CN110435670B - 车辆控制装置以及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

期望提供能够实现对远程驾驶的对象车辆的乘客舒适的远程驾驶技术。提供一种车辆控制装置，其控制具有第1驾驶模式和第2驾驶模式的车辆，第1驾驶模式是按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号来行驶的模式，第2驾驶模式是按照基于远程驾驶的第2控制信号来行驶的模式，车辆控制装置具备：信号比较部，将第1控制信号与在车辆控制部按照第1控制信号控制车辆的行驶的期间第2控制信号取得部取得的第2控制信号进行比较；以及模式控制部，在由信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆从第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。

Description

车辆控制装置以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置以及计算机可读存储介质。
背景技术
已知有通过电动车辆对其他车辆进行远程驾驶、或者通过远程驾驶用的远程驾驶装置对车辆进行远程驾驶的技术(参照例如专利文献1、2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-311299号公报
专利文献2：日本特开2004-206218号公报
发明内容
期望提供能够实现对远程驾驶的对象车辆的乘客舒适的远程驾驶技术。
根据本发明的第1方案，提供一种车辆控制装。该车辆控制装置控制具有按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号行驶的第1驾驶模式、和按照基于远程驾驶的第2控制信号行驶的第2驾驶模式的车辆。车辆控制装置可以具备取得第1控制信号的第1控制信号取得部。车辆控制装置可以具备取得第2控制信号的第2控制信号取得部。车辆控制装置可以具备在车辆处于第1驾驶模式时按照第1控制信号控制车辆，在车辆处于第2驾驶模式时按照第2控制信号控制车辆的车辆控制部。车辆控制装置可以具备比较在车辆处于第1驾驶模式且车辆控制部按照第1控制信号来控制车辆的行驶的期间内第2控制信号取得部取得的第2控制信号、和第1控制信号的信号比较部。车辆控制装置可以具备在由信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式的模式控制部。
上述模式控制部可以在上述第2控制信号和上述第1控制信号的相似度高于预先决定的阈值的情况下，使上述车辆从上述第1驾驶模式转换到上述第2驾驶模式。上述模式控制部可以在上述第2控制信号和上述第1控制信号的相异度低于预先决定的阈值的情况下，使上述车辆从上述第1驾驶模式转换到上述第2驾驶模式。上述信号比较部可以比较包含于上述第1控制信号的转向角的时间序列的变化量、和包含于上述第2控制信号的转向角的时间序列的变化量。上述信号比较部可以比较包含于上述第1控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和包含于上述第2控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量。上述信号比较部可以比较包含于上述第1控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和包含于上述第2控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量。上述信号比较部可以比较在上述车辆是上述第2驾驶模式且上述车辆控制部按照上述第2控制信号控制上述车辆的行驶的期间上述第1控制信号取得部取得的上述第1控制信号和上述第2控制信号，上述模式控制部可以在由上述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使上述车辆从上述第2驾驶模式转换到上述第1驾驶模式。
根据本发明的第2方案，提供储存有程序的计算机可读存储介质。程序使具有按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号行驶的第1驾驶模式、和按照基于远程驾驶的第2控制信号行驶的第2驾驶模式的车辆具有的计算机，作为在车辆处于第1驾驶模式时按照第1控制信号控制车辆，在车辆处于第2驾驶模式时按照第2控制信号控制车辆的车辆控制部比较在车辆处于第1驾驶模式且按照第1控制信号控制车辆的行驶的期间取得的第2控制信号和第1控制信号的信号比较部发挥功能。程序可以使计算机，作为在由信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式的模式控制部发挥功能。
此外，上述发明内容并未列举本发明的所有特征。另外，这些特征群的子集也能够构成发明。
附图说明
图1概略地示出远程驾驶系统10的一个例子。
图2概略地示出车辆400的功能结构的一个例子。
图3概略地示出远程驾驶设备200的一个例子。
图4概略地示出远程驾驶车300的功能结构的一个例子。
图5概略地示出远程驾驶系统10的处理的流程。
图6概略地示出车辆控制装置402所实施的处理的流程的一个例子。
图7概略地示出控制部440的功能结构的一个例子。
图8概略地示出刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量的一个例子。
图9概略地示出刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量的一个例子。
图10概略地示出作为控制部440发挥功能的计算机1000的一个例子。
附图标记说明
10：远程驾驶系统；12：远程驾驶管理中心；20：驾驶员；30：驾驶员；40：乘客；80：网络；100：远程驾驶管理装置；200：远程驾驶设备；214：方向盘；216：踏板；230：通信部；240：显示部；250：控制部；300：远程驾驶车；302：操作内容取得部；310：车辆控制部；330：无线通信部；340：显示控制部；400：车辆；402：车辆控制装置；410：操作内容取得部；412：摄像部；414：雷达装置；416：LIDAR；418：物体识别部；420：图像取得部；430：无线通信部；440：控制部；442：手动驾驶控制部；444：控制信号取得部；452：自动驾驶控制部；454：控制信号取得部；464：控制信号取得部；470：车辆控制部；472：信号比较部；474：模式控制部；510：比较期间；610：变化量；620：变化量；1000：计算机；1010：CPU；1020：ROM；1030：RAM；1040：通信I/F；1050：硬盘驱动器；1080：输入输出芯片；1085：图形控制器；1092：主机控制器；1094：输入输出控制器。
具体实施方式
以下，根据发明的实施方式说明本发明，但以下的实施方式不限定权利要求书所涉及的发明。另外，在实施方式中说明的特征的所有组合并非在发明的解决手段中必须。
图1概略地示出远程驾驶系统10的一个例子。远程驾驶系统10包括远程驾驶管理中心12、远程驾驶车300以及车辆400。在图1中，例示了一个远程驾驶车300，但远程驾驶车300的数量也可以是多个。另外，在图1中，例示了一个车辆400，但车辆400的数量也可以是多个。远程驾驶管理中心12包括远程驾驶管理装置100以及多个远程驾驶设备200。在图1中，例示了2个远程驾驶设备200，但远程驾驶设备200的数量也可以是3个以上。
远程驾驶设备200是用于经由网络80对车辆400进行远程驾驶的设备。网络80可以是任意的网络，例如，可以包括因特网、所谓3G(3rd Generation)、LTE(Long TermEvolution，长期演进)、4G(4th Generation)、5G(5th Generation)等移动电话网、公共无线LAN(Local Area Network，局域网)、以及专用网中的至少任意一个。
远程驾驶设备200例如是模拟汽车的驾驶席的设备。远程驾驶设备200具有：操作部，受理由对车辆400进行远程驾驶的驾驶员20实施的操作；以及通信部，将与针对操作部的操作对应的信号发送到车辆400。远程驾驶设备200是远程驾驶装置的一个例子。驾驶员20是远程驾驶员的一个例子。操作部包括方向盘、油门踏板、刹车踏板、换档杆以及转向指示器等车辆的驾驶所需的操作部件。另外，操作部也可以还包括用于对车载导航、空调器、音响、滑动门、活动车顶、以及座椅加热器等装备进行操作的操作部件。通信部接收由车辆400所具有的摄像部摄像的车辆400周边图像。远程驾驶设备200具有显示通信部接收到的车辆400周边图像的显示部。通过驾驶员20在阅览显示于显示部的图像的同时操作操作部，实现车辆400的远程驾驶。
远程驾驶车300是具有经由网络80对车辆400进行远程驾驶的远程驾驶功能的汽车。远程驾驶车300可以手动驾驶。手动驾驶是指，通过操作车辆所具有的操作部来驾驶该车辆。另外，远程驾驶车300也可以进行所谓自动驾驶。
远程驾驶车300具有：操作部，受理由驾驶员30实施的操作；以及通信部，与车辆400及远程驾驶管理装置100进行通信。远程驾驶车300是远程驾驶装置的一个例子。驾驶员30是远程驾驶员的一个例子。操作部包括方向盘、油门踏板、刹车踏板、换档杆以及转向指示器等车辆的驾驶所需的操作部件。另外，操作部可以还包括用于操作空调器、音响、车载导航、滑动门、活动车顶、以及座椅加热器等装备的操作部件。通信部接收由车辆400具有的摄像部摄像的车辆400周边图像。远程驾驶车300具有显示通信部接收到的车辆400周边图像的显示部。远程驾驶车300例如具有手动驾驶模式以及远程驾驶模式，在手动驾驶模式中，按照针对操作部的操作来行驶，在远程驾驶模式中，将与针对操作部的操作对应的信号发送到车辆400。驾驶员30例如通过将停在自家的停车场的远程驾驶车300切换为远程驾驶模式，能够对车辆400进行远程驾驶。
车辆400是能够通过远程驾驶设备200或者远程驾驶车300进行远程驾驶的汽车。车辆400除了能够进行远程驾驶以外，还能够进行手动驾驶。另外，车辆400可以进行自动驾驶。车辆400可以具有：被远程驾驶模式，按照基于远程驾驶的控制信号行驶；手动驾驶模式，按照基于手动驾驶的控制信号行驶；以及自动驾驶模式，按照基于自动驾驶的控制信号行驶。手动驾驶模式可以是第1驾驶模式的一个例子。自动驾驶模式可以是第1驾驶模式的一个例子。被远程驾驶模式可以是第2驾驶模式的一个例子。
在自动驾驶模式的情况下，车辆400使用安装于车辆400的摄像部以及雷达等装置和位置信息以及地图信息，在不依赖驾驶员的操舵、油门踏板操作、刹车踏板操作以及变速操作等的情况下，进行本车的行驶、停止以及掉头等。在被远程驾驶模式的情况下，车辆400按照从远程驾驶设备200或者远程驾驶车300接收到的控制信号，进行行驶、停止以及掉头等。
远程驾驶管理装置100针对多个车辆400提供远程驾驶服务。远程驾驶管理装置100可以针对注册到该服务的车辆400，提供远程驾驶服务。远程驾驶管理装置100可以储存多个车辆400的注册数据。在车辆400的注册数据中，包括多个车辆400各自的车辆信息。车辆信息中，可包括车辆400的识别信息、车种、以及车名等。
远程驾驶管理装置100可以储存多个远程驾驶员的注册数据。远程驾驶员的注册数据中，可包括识别远程驾驶员的识别信息、识别与远程驾驶员对应的远程驾驶装置的识别信息、识别远程驾驶员的通信终端700的识别信息、以及可远程驾驶时间。通信终端700可以是智能手机等移动电话、平板终端以及PC(Personal Computer，个人电脑)等。
可远程驾驶时间是远程驾驶员能够对车辆400进行远程驾驶的时间，例如，由远程驾驶员注册。驾驶员20可以经由远程驾驶设备200将可远程驾驶时间注册到远程驾驶管理装置100。另外，驾驶员30可以经由远程驾驶车300将可远程驾驶时间注册到远程驾驶管理装置100。另外，远程驾驶员也可以通过通信终端700，经由网络80将可远程驾驶时间注册到远程驾驶管理装置100。
远程驾驶管理装置100在接收到请求车辆400的远程驾驶的请求信息的情况下，参照远程驾驶员的注册数据，决定执行车辆400的远程驾驶的远程驾驶员。远程驾驶管理装置100例如接收由车辆400的乘客40发送的、请求该车辆400的远程驾驶的请求信息。乘客40例如从车辆400向远程驾驶管理装置100发送请求信息。另外，乘客40例如从乘客40所有的通信终端700将请求信息发送到远程驾驶管理装置100。
请求信息包括识别车辆400的识别信息。请求信息可以包括表示车辆400通过远程驾驶行驶的行驶区间的区间信息。请求信息可以包括表示车辆400的位置的位置信息。请求信息可以包括表示希望进行车辆400远程驾驶的时间的时间信息。
车辆400的乘客40例如在希望进行从自家至目的地的远程驾驶的情况下，将包括表示从自家至目的地的行驶区间的区间信息、以及根据出发时间和从自家至目的地的所需时间来确定的时间信息的请求信息，发送到远程驾驶管理装置100。从自家至目的地的所需时间可以由乘客40设定，也可以通过乘客40的通信终端700设定，还可以通过车辆400具有的导航装置设定。
另外，车辆400的乘客40例如在通过手动驾驶在直至目的地的路径上移动的情况下，希望在一部分的区间进行远程驾驶时，将包括表示该区间的区间信息以及表示在该区间行驶的时间的时间信息的请求信息，发送到远程驾驶管理装置100。
另外，例如，在车辆400通过自动驾驶移动至目的地的情况下，在移动路径内包含车辆400通过远程驾驶行驶的区间即、远程驾驶区间时，车辆400将包括表示该区间的区间信息以及表示在该区间行驶的时间的时间信息的请求信息，发送到远程驾驶管理装置100。远程驾驶区间例如是无法进行自动驾驶的区间、禁止进行自动驾驶的区间以及不适合进行自动驾驶的区间等。
远程驾驶管理装置100向所确定的远程驾驶员委托车辆400的远程驾驶。远程驾驶管理装置100例如向与所确定的远程驾驶员的通信终端700以及所确定的远程驾驶员对应的远程驾驶装置发送包括区间信息以及时间信息的委托信息。接受到委托的远程驾驶员使用远程驾驶装置，对车辆400进行远程驾驶。远程驾驶员通过远程驾驶，使车辆400在时间信息表示的时间内在区间信息表示的行驶区间行驶。
在此，在车辆400的乘客40的驾驶风格与远程驾驶员的驾驶风格不同的情况下，存在乘客40感到不快感的可能性。例如，在由乘客40实施的减速倾向于平缓，而远程驾驶员的减速则倾向于急速的情况下，乘客40有可能感到利用远程驾驶进行的车辆400的行驶比较粗暴。另外，例如，在乘客40一般使车辆400进行自动驾驶的情况下，在自动驾驶的驾驶风格与远程驾驶员的驾驶风格不同时，乘客40也有可能感到不快感。
本实施方式所涉及的车辆400例如在从手动驾驶切换到远程驾驶的情况下，即使从远程驾驶装置接收到基于远程驾驶的控制信号，也不会立即切换到远程驾驶，在一定期间内，比较基于手动驾驶的控制信号和基于远程驾驶的控制信号，当比较结果满足条件时才会切换到远程驾驶。相反地，当比较结果不满足条件时，则不会切换到远程驾驶，向远程驾驶管理装置100请求远程驾驶员的变更。由此，能够使具有与乘客40的驾驶风格相似的驾驶风格的远程驾驶员来执行车辆400的远程驾驶，从而能够降低由于驾驶风格的相异而使乘客40感到不快感的可能性。
图2概略地示出车辆400具有的车辆控制装置402的功能结构的一个例子。车辆控制装置402具备操作内容取得部410、摄像部412、雷达装置414、LIDAR(Light Detectionand Ranging、激光雷达)416、物体识别部418、图像取得部420、无线通信部430以及控制部440。此外，车辆控制装置402未必完全具备这些所有结构。
操作内容取得部410取得针对车辆400所具备的操作部的操作内容。例如，操作内容取得部410取得转向操舵角、油门踏板的踏压操作量以及刹车踏板的踏压操作量等。
摄像部412例如是利用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数字照相机。一个或者多个摄像部412安装在车辆400的任意的部位。在对前方进行摄像的情况下，摄像部412安装于前挡风玻璃上部、室内镜背面等。在安装多个摄像部412的情况下，多个摄像部412可以对不同的方向进行摄像。摄像部412例如周期性地反复对车辆400的周边进行摄像。摄像部412也可以是立体照相机。
雷达装置414向车辆400的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离以及方位)。一个或者多个雷达装置414安装在车辆400的任意的部位。雷达装置414也可以通过FM-CW(Frequency Modulated ContinuousWave，调频连续波)方式检测物体的位置以及速度。
LIDAR416向车辆400的周边照射光，测定散射光。LIDAR416根据从发光至受光为止的时间，检测直至对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。一个或者多个LIDAR416安装在车辆400的任意的部位。
物体识别部418根据由摄像部412、雷达装置414、以及LIDAR416中的一部分或者全部的检测结果，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别部418将识别结果输出到控制部440。另外，物体识别部418可以根据需要，将摄像部412、雷达装置414、以及LIDAR416的检测结果原样地输出到控制部440。
图像取得部420取得摄像部412摄像的图像。无线通信部430经由网络80，与远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200以及远程驾驶车300进行无线通信。在车辆400处于被远程驾驶模式的情况下，无线通信部430将图像取得部420取得的图像，发送到远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200或者远程驾驶车300。另外，在车辆400处于被远程驾驶模式的情况下，无线通信部430从远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200或者远程驾驶车300接收基于远程驾驶的控制信号并输出到控制部440。
控制部440用于控制车辆400。控制部440可以具有取得车辆400的位置的位置取得部。位置取得部例如从车辆400所具备的导航装置接收车辆400的位置信息。车辆400的导航装置例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机，GNSS接收机根据从GNSS卫星接收到的信号确定车辆400的位置。此外，使位置取得部具有GNSS接收机也可以。
控制部440可以取得表示车辆400的目的地的目的地信息、和表示直至目的地的移动路径的路径信息。控制部440例如从车辆400具备的导航装置取得目的地信息以及路径信息。
控制部440获取第1地图信息，所述第1地图信息至少包括路径信息所表示的移动路径的地图信息。控制部440例如从车辆400的导航装置接收第1地图信息。另外，控制部440也可以从管理各地地图信息的地图管理服务器经由网络80接收第1地图信息。第1地图信息例如是利用表示道路的路段、和通过路段连接的节点来表现道路形状的信息。第1地图信息也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest，兴趣点)信息等。第1地图信息可以随时更新。
控制部440也还可以获取第2地图信息，所述第2地图信息至少包括路径信息所表示的移动路径的地图信息。控制部440可以与第1地图信息同样地，从车辆400的导航装置接收第2地图信息、或者经由网络80接收第2地图信息。第2地图信息是精度比第1地图信息高的地图信息。第2地图信息例如包括行车道的中央的信息或者行车道的边界的信息等。另外，可以在第2地图信息中，包括道路信息、交通管制信息等。第2地图信息可以随时更新。
控制部440可以在车辆400处于自动驾驶模式的情况下，使用位置取得部取得的位置、从物体识别部418接收的信息以及第1地图信息，来控制车辆400的行驶。控制部440可以进一步使用第2地图信息来控制车辆400的行驶。控制部440可以在车辆400处于手动驾驶模式的情况下，按照操作内容取得部410取得的操作内容控制车辆400的行驶。
控制部440在车辆400处于被远程驾驶模式的情况下，按照无线通信部430从远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200或者远程驾驶车300接收的控制信号来控制车辆400的行驶。
图3概略地示出远程驾驶设备200的一个例子。在图3中，省略方向盘214以及踏板216之外的操作部件的图示。
远程驾驶设备200具备通信部230、显示部240以及控制部250。通信部230与远程驾驶管理装置100进行通信。另外，通信部230与车辆400进行通信。通信部230可以经由远程驾驶管理装置100与车辆400进行通信。另外，通信部230也可以不经由远程驾驶管理装置100，而经由网络80与车辆400进行通信。
通信部230接收由车辆400的无线通信部430发送的图像。显示部240显示通信部230从车辆400接收到的图像。此外，远程驾驶设备200也可以代替显示部240而具备投影仪以及屏幕，在该情况下，投影仪可以将通信部230接收到的图像投影到屏幕。
控制部250取得远程驾驶设备200针对操作部件的操作内容，使通信部230向车辆400发送表示操作内容的信号。控制部250例如使通信部230发送转向操舵角以及踏板216的踏压操作量等。
图4概略地示出远程驾驶车300的功能结构的一个例子。远程驾驶车300具备操作内容取得部302、车辆控制部310、无线通信部330以及显示控制部340。
操作内容取得部302获取针对远程驾驶车300所具备的操作部的操作内容。例如，操作内容取得部302取得转向操舵角、油门踏板的踏压操作量以及刹车踏板的踏压操作量等。
操作内容取得部302在远程驾驶车300处于手动驾驶模式的情况下，将表示取得的操作内容的信号输出到车辆控制部310。车辆控制部310按照从操作内容取得部302取得的信号，控制远程驾驶车300。
操作内容取得部302在远程驾驶车300处于远程驾驶模式的情况下，将取得的操作内容输出到无线通信部330。无线通信部330将从操作内容取得部302取得的信号，经由网络80发送到车辆400。
无线通信部330在远程驾驶车300处于远程驾驶模式的情况下，接收由车辆400的无线通信部430发送的图像，输出到显示控制部340。显示控制部340使接收到的图像显示于远程驾驶车300所具有的显示部。
在远程驾驶车300可进行自动驾驶的情况下，可以还具备与摄像部412、雷达装置414、LIDAR416以及物体识别部418同样的结构。
图5概略地示出远程驾驶系统10的处理的流程。在此，概略性地说明车辆400的乘客40通过手动驾驶在直至目的地的路径上移动的情况下，途中的一部分的区间通过远程驾驶进行移动的情形的处理的流程。
在步骤(有时将步骤省略记载为S)102中，按照乘客40的指示，车辆400将请求信息发送到远程驾驶管理装置100。可以在请求信息中，包括表示希望进行车辆400的远程驾驶的行驶区间的区间信息、和表示车辆400的位置的位置信息。
远程驾驶管理装置100根据接收到的请求信息，确定使车辆400进行远程驾驶的远程驾驶装置。远程驾驶管理装置100例如首先根据包含于请求信息的区间信息以及位置信息，推测车辆400到达行驶区间的始点的时刻、和到达行驶区间的终点的时刻。此外，关于车辆400到达行驶区间的始点的时刻、和到达行驶区间的终点的时刻，也可以由车辆400推测而通知给远程驾驶管理装置100。
接下来，远程驾驶管理装置100参照远程驾驶员的注册数据，根据多个远程驾驶员的可远程驾驶时间，确定使车辆400进行远程驾驶的远程驾驶员。接下来，远程驾驶管理装置100确定从车辆400到达行驶区间的始点的时刻开始追溯预先决定的比较期间510程度的时刻，将委托从该时刻起的远程驾驶的委托信息发送到与确定的远程驾驶员对应的远程驾驶装置(S104)。比较期间510的长度可以任意设定，并且，可以变更。在图5中，例示远程驾驶装置是远程驾驶设备200的情况。
远程驾驶设备200按照远程驾驶员的指示，将表示可否进行远程驾驶的响应信息发送到远程驾驶管理装置100(S106)。在此，以发送表示可进行远程驾驶的响应信息为例继续说明。
远程驾驶管理装置100根据接收到响应信息，在车辆400与远程驾驶设备200之间构筑连接(S108)。然后，车辆400和远程驾驶设备200开始通信。车辆400将图像取得部420取得的图像发送到远程驾驶设备200。远程驾驶设备200将基于远程驾驶的控制信号发送到车辆400。
车辆控制装置402在按照基于手动驾驶的控制信号来控制车辆400的同时，对该控制信号和从远程驾驶设备200接收的基于远程驾驶的控制信号进行比较。在此，以比较结果满足预先决定的条件为例进行说明。车辆控制装置402随着比较期间510的结束，使车辆400转换到远程驾驶模式。此外，车辆控制装置402也可以在比较结果满足预先决定的条件的情况下，不等待比较期间510结束而使车辆400转换到远程驾驶模式。在转换到远程驾驶模式之后，车辆控制装置402按照基于远程驾驶的控制信号，控制车辆400。
车辆控制装置402在到达行驶区间的终点之前，使乘客40开始进行车辆400操作部的操作。车辆控制装置402例如通过显示输出以及声音输出，催促乘客40开始进行操作部的操作。
车辆控制装置402在按照基于远程驾驶的控制信号控制车辆400的同时，对该控制信号与基于针对车辆400的操作部的手动驾驶的控制信号进行比较。车辆控制装置402在比较结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆400转换到手动驾驶模式。然后，车辆控制装置402切断与远程驾驶设备200的通信连接(S112)。
在图5中，例示了即使在从远程驾驶模式切换到手动驾驶模式的情况下，也进行基于远程驾驶的控制信号和基于手动驾驶的控制信号的比较的情形，但也可以不进行该比较。例如，车辆控制装置402可以在通过显示输出以及声音输出催促乘客40开始进行对操作部的操作之后，根据开始取得的基于手动驾驶的控制信号，使车辆400从远程驾驶模式转换到手动驾驶模式。
即使在从自动驾驶模式转换到远程驾驶模式的情况下，也可以按照与图5同样的流程执行处理。另外，车辆控制装置402可以在到达行驶区间的终点之前，使基于自动驾驶的控制信号的生成开始，并随着到达行驶区间的终点，使车辆400从远程驾驶模式转换到自动驾驶模式。
图6概略地示出车辆控制装置402所实施的处理的流程的一个例子。在此，说明在比较期间510中的车辆控制装置402的处理的流程。
在S202中，车辆控制装置402对基于手动驾驶的控制信号和基于远程驾驶的控制信号进行比较。在S204中，车辆控制装置402判定S202中的比较结果是否满足预先决定的条件。在判定为不满足的情况下，进入到S206，在判定为满足的情况下，进入到S208。
在S206中，车辆控制装置402将远程驾驶员的变更请求发送到远程驾驶管理装置100。远程驾驶管理装置100在接收到变更请求的情况下，确定其他远程驾驶员，经由委托信息的发送以及响应信息的接收，构筑车辆400和与该远程驾驶员对应的远程驾驶装置的连接。然后，返回到S202。车辆控制装置402对基于手动驾驶的控制信号和基于由新的远程驾驶员实施的远程驾驶的控制信号进行比较。
在S208中，车辆控制装置402使车辆400转换到远程驾驶模式。车辆控制装置402按照基于远程驾驶的控制信号来控制车辆400。通过图6所示的处理，能够使驾驶风格与乘客40相似的远程驾驶员执行车辆400的远程驾驶。
图7概略地示出控制部440的功能结构的一个例子。控制部440具备手动驾驶控制部442、控制信号取得部444、自动驾驶控制部452、控制信号取得部454、控制信号取得部464、车辆控制部470、信号比较部472、以及模式控制部474。此外，控制部440不限于一定完全具备这些所有结构。
手动驾驶控制部442控制车辆400的手动驾驶。手动驾驶控制部442生成基于操作内容取得部410取得的操作内容的控制信号。控制信号取得部444取得手动驾驶控制部442生成的控制信号，并输出到车辆控制部470。控制信号取得部444可以是第1控制信号取得部的一个例子。控制信号取得部444取得的控制信号可以是第1控制信号的一个例子。
自动驾驶控制部452控制车辆400的自动驾驶。自动驾驶控制部452例如使用未图示的位置取得部取得的位置、从物体识别部418接收的信息以及第1地图信息，生成控制信号。控制信号取得部454取得自动驾驶控制部452生成的控制信号，并输出到车辆控制部470。控制信号取得部454可以是第1控制信号取得部的一个例子。控制信号取得部454取得的控制信号可以是第1控制信号的一个例子。
控制信号取得部464取得基于远程驾驶的控制信号。控制信号取得部464取得无线通信部430从远程驾驶设备200或者远程驾驶车300接收到的控制信号，并输出到车辆控制部470。控制信号取得部464可以是第2控制信号取得部的一个例子。控制信号取得部464取得的控制信号可以是第2控制信号的一个例子。
车辆控制部470控制车辆400。车辆控制部470在车辆400处于手动驾驶模式的情况下，按照从控制信号取得部444接收的控制信号控制车辆400。车辆控制部470在车辆400处于自动驾驶模式的情况下，按照从控制信号取得部454接收的控制信号控制车辆400。车辆控制部470在车辆400处于被远程驾驶模式的情况下，按照从控制信号取得部464接收的控制信号控制车辆400。
信号比较部472在车辆400处于第1驾驶模式、且车辆控制部470按照第1控制信号控制车辆400的期间，比较该第1控制信号、和控制信号取得部464取得的第2控制信号。信号比较部472例如在车辆400处于手动驾驶模式、且车辆控制部470按照控制信号取得部444取得的控制信号来控制车辆400的期间，比较该控制信号、和控制信号取得部464取得的控制信号。另外，信号比较部472例如在车辆400处于自动驾驶模式、且车辆控制部470按照控制信号取得部454取得的控制信号来控制车辆400的期间，比较该控制信号、和控制信号取得部464取得的控制信号。
信号比较部472例如比较包含于第1控制信号的转向操舵角的时间序列的变化量、和包含于第2控制信号的转向操舵角的时间序列的变化量。另外，信号比较部472例如比较包含于第1控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和包含于第2控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量。另外，信号比较部472例如比较包含于第1控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和包含于第2控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量。
模式控制部474在由信号比较部472比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆400从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式。模式控制部474例如在第1控制信号和第2控制信号的相似度高于预先决定的阈值的情况下，使车辆400从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式。该阈值可以任意设定，并且，可以变更。
另外，模式控制部474例如在第1控制信号和第2控制信号的相异度低于预先决定的阈值的情况下，使车辆400从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式。该阈值可以任意设定，并且，可以变更。
信号比较部472也可以在车辆400处于第2驾驶模式、且车辆控制部470按照第2控制信号控制车辆400的期间内，比较该第2控制信号、和控制信号取得部444或者控制信号取得部454取得的第1控制信号。信号比较部472例如在车辆400处于远程驾驶模式、且车辆控制部470按照控制信号取得部464取得的控制信号控制车辆400的期间内，比较该控制信号、和控制信号取得部444取得的控制信号。另外，信号比较部472例如在车辆400处于远程驾驶模式、且车辆控制部470按照控制信号取得部464取得的控制信号控制车辆400的期间内，比较该控制信号、和控制信号取得部454取得的控制信号。在该情况下，模式控制部474可以在由信号比较部472比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆400从第2驾驶模式转换到第1驾驶模式。
另外，模式控制部474例如在第1控制信号和第2控制信号的相异度低于预先决定的阈值的情况下，使车辆400从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式。该阈值可以任意设定，并且，可以变更。
信号比较部472也可以在车辆400处于第2驾驶模式、且车辆控制部470按照第2控制信号控制车辆400的期间内，比较该第2控制信号、和控制信号取得部444或者控制信号取得部454取得的第1控制信号。信号比较部472例如在车辆400处于远程驾驶模式、且车辆控制部470按照控制信号取得部464取得的控制信号控制车辆400的期间内，比较该控制信号、和控制信号取得部444取得的控制信号。另外，信号比较部472例如在车辆400处于远程驾驶模式、且车辆控制部470按照控制信号取得部464取得的控制信号控制车辆400的期间内，比较该控制信号、和控制信号取得部454取得的控制信号。在该情况下，模式控制部474可以在由信号比较部472比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆400从第2驾驶模式转换到第1驾驶模式。
图8以及图9概略地示出刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量的例子。变化量610表示基于手动驾驶的刹车踏板的踏压操作量的变化量。变化量620表示基于远程驾驶的刹车踏板的踏压操作量的变化量。
图8所示的例子相比于图9所示的例子，变化量610和变化量620的相似度更高，并且，变化量610和变化量620的相异度更低。模式控制部474例如在基于手动驾驶的控制信号中包含的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和在基于远程驾驶的控制信号中包含的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量是图8例示的变化量610以及变化量620的情况下，判定为满足条件，在是图9例示的变化量610以及变化量620的情况下，判定为不满足条件。由此，在车辆400减速时，能够降低乘客40感到不快感的可能性。
图10概略地示出作为控制部440发挥功能的计算机1000的硬件结构的一个例子。本实施方式所涉及的计算机1000具备：CPU周边部，具有通过主机控制器1092相互连接的CPU1010、RAM1030、以及图形控制器1085；和输入输出部，具有通过输入输出控制器1094与主机控制器1092连接的ROM1020、通信I/F1040、硬盘驱动器1050、以及输入输出芯片1080。
CPU1010根据储存于ROM1020以及RAM1030的程序动作，进行各部的控制。图形控制器1085取得CPU1010等在内置于RAM1030内的帧缓冲器上生成的图像数据，并显示于显示器上。代替其，图形控制器1085也可以在内部包括储存CPU1010等生成的图像数据的帧缓冲器。
通信I/F1040通过有线或者无线方式经由网络与其他装置进行通信。另外，通信I/F1040作为进行通信的硬件发挥功能。硬盘驱动器1050储存CPU1010使用的程序以及数据。
ROM1020储存计算机1000在起动时执行的引导程序以及依赖于计算机1000的硬件的程序等。输入输出芯片1080经由例如并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等，将各种输入输出装置连接到输入输出控制器1094。
由利用者将经由RAM1030提供给硬盘驱动器1050的程序储存到IC卡等记录介质而提供。将程序从记录介质读出并经由RAM1030安装到硬盘驱动器1050而在CPU1010中执行。
安装到计算机1000而使计算机1000作为控制部440发挥功能的程序可以对CPU1010等作用，使计算机1000作为控制部440的各部分别发挥功能。记述于这些程序的信息处理通过读入到计算机1000，作为软件和上述各种硬件资源协作的具体的单元即手动驾驶控制部442、控制信号取得部444、自动驾驶控制部452、控制信号取得部454、控制信号取得部464、车辆控制部470、信号比较部472、以及模式控制部474发挥功能。而且，通过利用这些具体的单元，实现与本实施方式中的计算机1000的使用目的对应的信息的运算或者加工，构筑与使用目的对应的特有的控制部440。
以上，使用实施方式说明了本发明，但本发明的技术的范围不限定于上述实施方式记载的范围。本领域技术人员可知能够对上述实施方式施加各种变更或者改良。根据权利要求书的记载，明确施加这样的变更或者改良的方式也包含于本发明的技术的范围。
应留意在权利要求书、说明书、以及附图中示出的装置、系统、程序、以及方法中的动作、次序、步骤、以及阶段等各处理的执行顺序只要未特别明示为“比…前”、“以前”等、并且、在后面的处理中使用前面的处理的输出，则可以按照任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书、以及附图中的动作流程，即使为便于说明使用“首先，”、“接下来，”等来说明，也不意味着必须按照该顺序实施。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其控制具有第1驾驶模式和第2驾驶模式的车辆，所述第1驾驶模式是按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号来行驶的模式，所述第2驾驶模式是按照基于远程驾驶的第2控制信号来行驶的模式，
所述车辆控制装置，具备：
第1控制信号取得部，取得所述第1控制信号；
第2控制信号取得部，取得所述第2控制信号；
车辆控制部，在所述车辆处于所述第1驾驶模式时按照所述第1控制信号控制所述车辆，在所述车辆处于所述第2驾驶模式时按照所述第2控制信号控制所述车辆；
信号比较部，将所述第1控制信号与在所述车辆处于所述第1驾驶模式且所述车辆控制部按照所述第1控制信号来控制所述车辆的行驶的期间内所述第2控制信号取得部取得的所述第2控制信号进行比较；以及
模式控制部，在由所述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式；
其中，所述信号比较部随着比较期间的开始，开始对所述第2控制信号与所述第1控制信号进行比较；
所述模式控制部当比较结果在所述比较期间内满足预定条件时，不等所述比较期间结束而将所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述模式控制部在所述第2控制信号与所述第1控制信号的相异度低于预先决定的阈值的情况下，使所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述信号比较部对包含于所述第1控制信号的转向角的时间序列的变化量和包含于所述第2控制信号的转向角的时间序列的变化量进行比较。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述信号比较部对包含于所述第1控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量和包含于所述第2控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量进行比较。
5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述信号比较部对包含于所述第1控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量和包含于所述第2控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量进行比较。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述信号比较部将所述第2控制信号与在所述车辆处于所述第2驾驶模式且所述车辆控制部按照所述第2控制信号来控制所述车辆的行驶的期间内所述第1控制信号取得部取得的所述第1控制信号进行比较，
所述模式控制部在由所述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使所述车辆从所述第2驾驶模式转换到所述第1驾驶模式。
7.一种计算机可读存储介质，储存有程序，该程序用于使具有第1驾驶模式和第2驾驶模式的车辆所具备的计算机起到信号比较部和模式控制部的功能，其中，所述第1驾驶模式是按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号来行驶的模式，所述第2驾驶模式是按照基于远程驾驶的第2控制信号来行驶的模式，
所述信号比较部，将车辆控制部在所述车辆处于所述第1驾驶模式且按照所述第1控制信号控制所述车辆的行驶的期间内取得的所述第2控制信号与所述第1控制信号进行比较，其中，所述车辆控制部在所述车辆处于所述第1驾驶模式时按照所述第1控制信号控制所述车辆，在所述车辆处于所述第2驾驶模式时按照所述第2控制信号控制所述车辆，
所述模式控制部，在由所述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式；
其中，所述信号比较部随着比较期间的开始，开始对所述第2控制信号与所述第1控制信号进行比较；
所述模式控制部当比较结果在所述比较期间内满足预定条件时，不等所述比较期间结束而将所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。
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