JP2019194050A - 車両制御装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔運転の対象車両の乗員に適した遠隔運転を実現可能な技術を提供することが望ましい。【解決手段】手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両を制御する車両制御装置であって、車両制御部が第１制御信号に従って車両の走行を制御している間に第２制御信号取得部が取得した第２制御信号と、第１制御信号とを比較する信号比較部と、信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、車両を第１運転モードから前記第２運転モードに移行させるモード制御部とを備える車両制御装置を提供する。【選択図】図５

Description

本発明は、車両制御装置及びプログラムに関する。

電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００−３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４−２０６２１８号公報

遠隔運転の対象車両の乗員に適した遠隔運転を実現可能な技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、車両制御装置が提供される。車両制御装置は、手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両を制御する。車両制御装置は、第１制御信号を取得する第１制御信号取得部を備えてよい。車両制御装置は、第２制御信号を取得する第２制御信号取得部を備えてよい。車両制御装置は、車両が第１運転モードであるときに第１制御信号に従って車両を制御し、車両が第２運転モードであるときに第２制御信号に従って車両を制御する車両制御部を備えてよい。車両制御装置は、車両が第１運転モードであり車両制御部が第１制御信号に従って車両の走行を制御している間に第２制御信号取得部が取得した第２制御信号と、第１制御信号とを比較する信号比較部を備えてよい。車両制御装置は、信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、車両を第１運転モードから第２運転モードに移行させるモード制御部を備えてよい。

上記モード制御部は、上記第２制御信号と上記第１制御信号との類似度が予め定められた閾値より高い場合、上記車両を上記第１運転モードから上記第２運転モードに移行させてよい。上記モード制御部は、上記第２制御信号と上記第１制御信号との相違度が予め定められた閾値より低い場合、上記車両を上記第１運転モードから上記第２運転モードに移行させてよい。上記信号比較部は、上記第１制御信号に含まれるステアリング操舵角の時系列の変化量と、上記第２制御信号に含まれるステアリング操舵角の時系列の変化量とを比較してよい。上記信号比較部は、上記第１制御信号に含まれるアクセルペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、上記第２制御信号に含まれるアクセルペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とを比較してよい。上記信号比較部は、上記第１制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、上記第２制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とを比較してよい。上記信号比較部は、上記車両が上記第２運転モードであり上記車両制御部が上記第２制御信号に従って上記車両の走行を制御している間に上記第１制御信号取得部が取得した上記第１制御信号と上記第２制御信号とを比較してよく、上記モード制御部は、上記信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、上記車両を上記第２運転モードから上記第１運転モードに移行させてよい。

本発明の第２の態様によれば、プログラムが提供される。プログラムは、手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両が有するコンピュータを、車両が第１運転モードであるときに第１制御信号に従って車両を制御し、車両が第２運転モードであるときに第２制御信号に従って車両を制御する車両制御部が、車両が第１運転モードであり第１制御信号に従って車両の走行を制御している間に取得した第２制御信号と第１制御信号とを比較する信号比較部として機能させてよい。プログラムは、コンピュータを、信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、車両を第１運転モードから第２運転モードに移行させるモード制御部として機能させてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。 車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。 遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転システム１０の処理の流れを概略的に示す。 車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。 制御部４４０の機能構成の一例を概略的に示す。 ブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量の一例を概略的に示す。 ブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量の一例を概略的に示す。 制御部４４０として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理センター１２、遠隔運転車３００及び車両４００を含む。図１では一の遠隔運転車３００を例示しているが、遠隔運転車３００の数は複数であってもよい。また、図１では一の車両４００を例示しているが、車両４００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理センター１２は、遠隔運転管理装置１００及び複数の遠隔運転設備２００を含む。図１では２つの遠隔運転設備２００を例示しているが、遠隔運転設備２００の数は３つ以上であってもよい。

遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転するための設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。

遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、車両４００を遠隔運転する運転者２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。運転者２０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでもよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。運転者２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、車両４００の遠隔運転が実現する。

遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、手動運転が可能であってよい。手動運転とは、車両が有する操作部を操作することによって当該車両を運転することをいう。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。

遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、車両４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば、手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、車両４００を遠隔運転できる。

車両４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。車両４００は、遠隔運転可能であることに加えて、手動運転可能である。また、車両４００は、自動運転可能であってよい。車両４００は、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モードと、手動運転に基づく制御信号に従って走行する手動運転モードと、自動運転に基づく制御信号に従って走行する自動運転モードとを有してよい。手動運転モードは、第１運転モードの一例であってよい。自動運転モードは、第１運転モードの一例であってよい。被遠隔運転モードは、第２運転モードの一例であってよい。

自動運転モードの場合、車両４００は、車両４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。被遠隔運転モードの場合、車両４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した制御信号に従って走行、停止及び旋回等を行う。

遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００に対して遠隔運転サービスを提供する。遠隔運転管理装置１００は、サービスに登録している車両４００に対して、遠隔運転サービスを提供してよい。遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００の登録データを格納してよい。車両４００の登録データには、複数の車両４００のそれぞれの車両情報が含まれる。車両情報には、車両４００の識別情報、車種、及び車名等が含まれてよい。

遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者の登録データを格納してよい。遠隔運転者の登録データには、遠隔運転者を識別する識別情報、遠隔運転者に対応する遠隔運転装置を識別する識別情報、遠隔運転者の通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。通信端末７００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってよい。

遠隔運転可能時間は、遠隔運転者が車両４００を遠隔運転することができる時間であり、例えば、遠隔運転者によって登録される。運転者２０は、遠隔運転設備２００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、運転者３０は、遠隔運転車３００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、遠隔運転者は、通信端末７００によって、ネットワーク８０を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してもよい。

遠隔運転管理装置１００は、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信した場合に、遠隔運転者の登録データを参照して、車両４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転者を決定する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、車両４００の乗員４０によって送信された、当該車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信する。乗員４０は、例えば、車両４００から遠隔運転管理装置１００に要求情報を送信する。また、乗員４０は、例えば、乗員４０が所有する通信端末７００から要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。

要求情報は、車両４００を識別する識別情報を含む。要求情報は、車両４００を遠隔運転によって走行させる走行区間を示す区間情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の位置を示す位置情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報を含んでよい。

車両４００の乗員４０は、例えば、自宅から目的地までの遠隔運転を希望する場合、自宅から目的地までの走行区間を示す区間情報と、出発時間と自宅から目的地までの所要時間とに基づいて決定した時間情報とを含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。自宅から目的地までの所要時間は、乗員４０によって設定されてよく、乗員４０の通信端末７００によって設定されてもよく、車両４００が有するナビゲーション装置によって設定されてもよい。

また、車両４００の乗員４０は、例えば、目的地までの経路を手動運転によって移動する場合であって、一部の区間について遠隔運転を希望する場合、当該区間を示す区間情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。

また、例えば、車両４００が自動運転によって目的地まで移動する場合であって、移動経路内に、車両４００が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間が含まれる場合、車両４００は、当該区間を示す区間情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。遠隔運転区間は、例えば、自動運転をすることができない区間、自動運転をすることが禁止されている区間、及び自動運転をすることが適切でない区間等である。

遠隔運転管理装置１００は、決定した遠隔運転者に対して車両４００の遠隔運転を依頼する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、決定した遠隔運転者の通信端末７００及び決定した遠隔運転者に対応する遠隔運転装置に対して、区間情報及び時間情報を含む依頼情報を送信する。依頼を受けた遠隔運転者は、遠隔運転装置を用いて、車両４００を遠隔運転する。遠隔運転者は、車両４００を遠隔運転によって、時間情報が示す時間内に区間情報が示す走行区間を走行させる。

ここで、車両４００の乗員４０の運転スタイルと遠隔運転者の運転スタイルとが異なる場合、乗員４０が不快感を覚える可能性がある。例えば、乗員４０による減速が緩やかな傾向にあり、遠隔運転者の減速が急な傾向にある場合、乗員４０は、遠隔運転による車両４００の走行を荒いと感じる可能性が有る。また、例えば、乗員４０が普段は車両４００を自動運転させている場合、自動運転の運転スタイルと遠隔運転者の運転スタイルとが異なる場合も、乗員４０が不快感を覚える可能性が有る。

本実施形態に係る車両４００は、例えば、手動運転から遠隔運転に切り替える場合に、遠隔運転装置から遠隔運転に基づく制御信号を受信しても、すぐには遠隔運転に切り替えず、一定期間、手動運転に基づく制御信号と遠隔運転に基づく制御信号とを比較し、比較結果が条件を満たす場合に遠隔運転に切り替える。逆に、比較結果が条件を満たさない場合には、遠隔運転には切り替えずに、遠隔運転者の変更を遠隔運転管理装置１００に要求する。これにより、乗員４０の運転スタイルと類似する運転スタイルを有する遠隔運転者に、車両４００の遠隔運転を実行させることができ、運転スタイルの相違によって乗員４０が不快感を覚える可能性を低減することができる。

図２は、車両４００が有する車両制御装置４０２の機能構成の一例を概略的に示す。車両制御装置４０２は、操作内容取得部４１０、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び制御部４４０を備える。なお、車両制御装置４０２がこれらの全ての構成を備えることは必須であるとは限らない。

操作内容取得部４１０は、車両４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４１０は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。複数の撮像部４１２が取り付けられる場合、複数の撮像部４１２は異なる方向を撮像してよい。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し車両４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置４１４は、車両４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。

物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま制御部４４０に出力してよい。

画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転に基づく制御信号を受信して制御部４４０に出力する。

制御部４４０は、車両４００を制御する。制御部４４０は、車両４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から、車両４００の位置情報を受信する。車両４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。

制御部４４０は、車両４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。制御部４４０は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から目的地情報及び経路情報を取得する。

制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。制御部４４０は、例えば、車両４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。

制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。制御部４４０は、第１地図情報と同様に、車両４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。

制御部４４０は、車両４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、車両４００の走行を制御してよい。制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、車両４００の走行を制御してよい。制御部４４０は、車両４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４１０が取得する操作内容に従って車両４００の走行を制御してよい。

制御部４４０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する制御信号に従って車両４００の走行を制御する。

図３は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図３では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の操作部材の図示を省略している。

遠隔運転設備２００は、通信部２３０、表示部２４０及び制御部２５０を備える。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、通信部２３０は、車両４００と通信する。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介して車両４００と通信してよい。また、通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して車両４００と通信してもよい。

通信部２３０は、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示部２４０は、通信部２３０が車両４００から受信した画像を表示する。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２４０に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、通信部２３０が受信した画像をプロジェクタがスクリーンに投影してよい。

制御部２５０は、遠隔運転設備２００の操作部材に対する操作内容を取得して、通信部２３０に、操作内容を示す信号を車両４００に対して送信させる。制御部２５０は、例えば、ステアリングの操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を通信部２３０に送信させる。

図４は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０及び表示制御部３４０を備える。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して車両４００に送信する。

無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。

遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。

図５は、遠隔運転システム１０の処理の流れを概略的に示す。ここでは、車両４００の乗員４０が、目的地までの経路を手動運転によって移動する場合であって、途中の一部の区間を遠隔運転によって移動する場合の処理の流れについて概略的に説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、乗員４０の指示に従って、車両４００が要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。要求情報には、車両４００の遠隔運転を希望する走行区間を示す区間情報と、車両４００の位置を示す位置情報とが含まれてよい。

遠隔運転管理装置１００は、受信した要求情報に基づいて、車両４００を遠隔運転させる遠隔運転装置を決定する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、まず、要求情報に含まれる区間情報及び位置情報から、車両４００が走行区間の始点に到達する時刻と、走行区間の終点に到達する時刻とを推定する。なお、車両４００が走行区間の始点に到達する時刻と、走行区間の終点に到達する時刻とは、車両４００が推定して遠隔運転管理装置１００に通知してもよい。

次に、遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転者の登録データを参照し、複数の遠隔運転者の遠隔運転可能時間に基づいて、車両４００を遠隔運転させる遠隔運転者を決定する。次に、遠隔運転管理装置１００は、車両４００が走行区間の始点に到達する時刻から、予め定められた比較期間５１０の分遡った時刻を特定し、当該時刻からの遠隔運転を依頼する依頼情報を、決定した遠隔運転者に対応する遠隔運転装置に送信する（Ｓ１０４）。比較期間５１０の長さは任意に設定可能であってよく、また、変更可能であってよい。図５では、遠隔運転装置が遠隔運転設備２００である場合を例示している。

遠隔運転設備２００は、遠隔運転者の指示に従って、遠隔運転の可否を示す応答情報を遠隔運転管理装置１００に送信する（Ｓ１０６）。ここでは、遠隔運転可を示す応答情報が送信されたものとして説明を続ける。

遠隔運転管理装置１００は、応答情報を受信したことに応じて、車両４００と遠隔運転設備２００との間で接続を確立させる（Ｓ１０８）。そして、車両４００と遠隔運転設備２００とが通信を開始する。車両４００は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転設備２００に送信する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転に基づく制御信号を車両４００に送信する。

車両制御装置４０２は、手動運転に基づく制御信号に従って車両４００を制御しながら、当該制御信号と、遠隔運転設備２００から受信する遠隔運転に基づく制御信号とを比較する。ここでは、比較結果が予め定められた条件を満たすものとして説明を続ける。車両制御装置４０２は、比較期間５１０の終了に合わせて、車両４００を遠隔運転モードに移行させる。なお、車両制御装置４０２は、比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、比較期間５１０の終了を待たずに車両４００を遠隔運転モードに移行させてもよい。遠隔運転モードに移行した後、車両制御装置４０２は、遠隔運転に基づく制御信号に従って車両４００を制御する。

車両制御装置４０２は、走行区間の終点に到達する前に、乗員４０に、車両４００の操作部の操作を開始させる。車両制御装置４０２は、例えば、表示出力及び音声出力によって、操作部の操作を開始するよう乗員４０に促す。

車両制御装置４０２は、遠隔運転に基づく制御信号に従って車両４００を制御しながら、当該制御信号と、車両４００の操作部に対する手動運転に基づく制御信号とを比較する。車両制御装置４０２は、比較結果が予め定められた条件を満たす場合、車両４００を手動運転モードに移行させる。そして、車両制御装置４０２は、遠隔運転設備２００との通信接続を切断する（Ｓ１１２）。

図５では、遠隔運転モードから手動運転モードに移行する場合も遠隔運転に基づく制御信号と手動運転に基づく制御信号とを比較する場合を例示しているが、当該比較は行なわなくてもよい。例えば、車両制御装置４０２は、表示出力及び音声出力によって操作部の操作を開始するよう乗員４０に促した後、手動運転に基づく制御信号を取得し始めたことに応じて、車両４００を遠隔運転モードから手動運転モードに移行させてよい。

自動運転モードから遠隔運転モードに移行する場合も、図５と同様の流れによって処理が実行されてよい。また、車両制御装置４０２は、走行区間の終点に到達する前に、自動運転に基づく制御信号の生成を開始させ、走行区間の終点に到達したことに応じて、車両４００を遠隔運転モードから自動運転モードに移行させてよい。

図６は、車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、比較期間５１０における車両制御装置４０２の処理の流れを説明する。

Ｓ２０２では、車両制御装置４０２が、手動運転に基づく制御信号と遠隔運転に基づく制御信号とを比較する。Ｓ２０４では、車両制御装置４０２が、Ｓ２０２における比較結果が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。満たさないと判定した場合、Ｓ２０６に進み、満たすと判定した場合、Ｓ２０８に進む。

Ｓ２０６では、車両制御装置４０２が、遠隔運転者の変更要求を遠隔運転管理装置１００に送信する。遠隔運転管理装置１００は、変更要求を受信した場合、他の遠隔運転者を決定し、依頼情報の送信及び応答情報の受信を経て、車両４００と当該遠隔運転者に対応する遠隔運転装置との接続を確立させる。そして、Ｓ２０２に戻る。車両制御装置４０２は、手動運転に基づく制御信号と、新たな遠隔運転者による遠隔運転に基づく制御信号とを比較する。

Ｓ２０８では、車両制御装置４０２が、車両４００を遠隔運転モードに移行させる。車両制御装置４０２は、遠隔運転に基づく制御信号に従って車両４００を制御する。図６に示す処理によって、乗員４０と運転スタイルが類似する遠隔運転者に、車両４００の遠隔運転を実行させることができる。

図７は、制御部４４０の機能構成の一例を概略的に示す。制御部４４０は、手動運転制御部４４２、制御信号取得部４４４、自動運転制御部４５２、制御信号取得部４５４、制御信号取得部４６４、車両制御部４７０、信号比較部４７２、及びモード制御部４７４を備える。なお、制御部４４０がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

手動運転制御部４４２は、車両４００の手動運転を制御する。手動運転制御部４４２は、操作内容取得部４１０が取得した操作内容に基づく制御信号を生成する。制御信号取得部４４４は、手動運転制御部４４２が生成した制御信号を取得して、車両制御部４７０に出力する。制御信号取得部４４４は、第１制御信号取得部の一例であってよい。制御信号取得部４４４が取得する制御信号は、第１制御信号の一例であってよい。

自動運転制御部４５２は、車両４００の自動運転を制御する。自動運転制御部４５２は、例えば、不図示の位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、制御信号を生成する。制御信号取得部４５４は、自動運転制御部４５２が生成した制御信号を取得して、車両制御部４７０に出力する。制御信号取得部４５４は、第１制御信号取得部の一例であってよい。制御信号取得部４５４が取得する制御信号は、第１制御信号の一例であってよい。

制御信号取得部４６４は、遠隔運転に基づく制御信号を取得する。制御信号取得部４６４は、無線通信部４３０が遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した制御信号を取得して、車両制御部４７０に出力する。制御信号取得部４６４は、第２制御信号取得部の一例であってよい。制御信号取得部４６４が取得する制御信号は、第２制御信号の一例であってよい。

車両制御部４７０は、車両４００を制御する。車両制御部４７０は、車両４００が手動運転モードである場合、制御信号取得部４４４から受信する制御信号に従って車両４００を制御する。車両制御部４７０は、車両４００が自動運転モードである場合、制御信号取得部４５４から受信する制御信号に従って車両４００を制御する。車両制御部４７０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、制御信号取得部４６４から受信する制御信号に従って車両４００を制御する。

信号比較部４７２は、車両４００が第１運転モードであり、車両制御部４７０が第１制御信号に従って車両４００を制御している間に、当該第１制御信号と、制御信号取得部４６４が取得する第２制御信号とを比較する。信号比較部４７２は、例えば、車両４００が手動運転モードであり、車両制御部４７０が、制御信号取得部４４４が取得する制御信号に従って車両４００を制御している間に、当該制御信号と、制御信号取得部４６４が取得する制御信号とを比較する。また、信号比較部４７２は、例えば、車両４００が自動運転モードであり、車両制御部４７０が、制御信号取得部４５４が取得する制御信号に従って車両４００を制御している間に、当該制御信号と、制御信号取得部４６４が取得する制御信号とを比較する。

信号比較部４７２は、例えば、第１制御信号に含まれるステアリングの操舵角の時系列の変化量と、第２制御信号に含まれるステアリングの操舵角の時系列の変化量とを比較する。また、信号比較部４７２は、例えば、第１制御信号に含まれるアクセルペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、第２制御信号に含まれるアクセルペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とを比較する。また、信号比較部４７２は、例えば、第１制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、第２制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とを比較する。

モード制御部４７４は、信号比較部４７２による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、車両４００を第１運転モードから第２運転モードに移行させる。モード制御部４７４は、例えば、第１制御信号と第２制御信号との類似度が予め定められた閾値より高い場合に、車両４００を第１運転モードから第２運転モードに移行させる。当該閾値は、任意に設定可能であってよく、また、変更可能であってよい。

また、モード制御部４７４は、例えば、第１制御信号と第２制御信号との相違度が予め定められた閾値より低い場合、車両４００を第１運転モードから第２運転モードに移行させる。当該閾値は、任意に設定可能であってよく、また、変更可能であってよい。

信号比較部４７２は、車両４００が第２運転モードであり、車両制御部４７０が第２制御信号に従って車両４００を制御している間に、当該第２制御信号と、制御信号取得部４４４又は制御信号取得部４５４が取得する第１制御信号とを比較してもよい。信号比較部４７２は、例えば、車両４００が遠隔運転モードであり、車両制御部４７０が、制御信号取得部４６４が取得する制御信号に従って車両４００を制御している間に、当該制御信号と、制御信号取得部４４４が取得する制御信号とを比較する。また、信号比較部４７２は、例えば、車両４００が遠隔運転モードであり、車両制御部４７０が、制御信号取得部４６４が取得する制御信号に従って車両４００を制御している間に、当該制御信号と、制御信号取得部４５４が取得する制御信号とを比較する。この場合、モード制御部４７４は、信号比較部４７２による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、車両４００を第２運転モードから第１運転モードに移行させてよい。

図８及び図９は、ブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量の例を概略的に示す。変化量６１０は、手動運転に基づくブレーキペダルの踏圧操作量の変化量を示す。変化量６２０は、遠隔運転に基づくブレーキペダルの踏圧操作量の変化量を示す。

図８に示す例は、図９に示す例と比較して、変化量６１０と変化量６２０との類似度が高く、また、変化量６１０と変化量６２０との相違度が低い。モード制御部４７４は、例えば、手動運転に基づく制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、遠隔運転に基づく制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とが、図８に例示する変化量６１０及び変化量６２０であった場合、条件を満たすと判定し、図９に例示する変化量６１０及び変化量６２０であった場合、条件を満たさないと判定する。これにより、車両４００の減速に関して、乗員４０が不快感を覚える可能性を低減することができる。

図１０は、制御部４４０として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。

ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。

ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。

ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。

コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を制御部４４０として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、制御部４４０の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である手動運転制御部４４２、制御信号取得部４４４、自動運転制御部４５２、制御信号取得部４５４、制御信号取得部４６４、車両制御部４７０、信号比較部４７２、及びモード制御部４７４として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部４４０が構築される。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 遠隔運転システム、１２ 遠隔運転管理センター、２０ 運転者、３０ 運転者、４０ 乗員、８０ ネットワーク、１００ 遠隔運転管理装置、２００ 遠隔運転設備、２１４ ハンドル、２１６ ペダル、２３０ 通信部、２４０ 表示部、２５０ 制御部、３００ 遠隔運転車、３０２ 操作内容取得部、３１０ 車両制御部、３３０ 無線通信部、３４０ 表示制御部、４００ 車両、４０２ 車両制御装置、４１０ 操作内容取得部、４１２ 撮像部、４１４ レーダ装置、４１６ ＬＩＤＡＲ、４１８ 物体認識部、４２０ 画像取得部、４３０ 無線通信部、４４０ 制御部、４４２ 手動運転制御部、４４４ 制御信号取得部、４５２ 自動運転制御部、４５４ 制御信号取得部、４６４ 制御信号取得部、４７０ 車両制御部、４７２ 信号比較部、４７４ モード制御部、５１０ 比較期間、６１０ 変化量、６２０ 変化量、１０００ コンピュータ、１０１０ ＣＰＵ、１０２０ ＲＯＭ、１０３０ ＲＡＭ、１０４０ 通信Ｉ／Ｆ、１０５０ ハードディスクドライブ、１０８０ 入出力チップ、１０８５ グラフィックコントローラ、１０９２ ホストコントローラ、１０９４ 入出力コントローラ

Claims (8)

1. 手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両を制御する車両制御装置であって、
   前記第１制御信号を取得する第１制御信号取得部と、
   前記第２制御信号を取得する第２制御信号取得部と、
   前記車両が前記第１運転モードであるときに前記第１制御信号に従って前記車両を制御し、前記車両が前記第２運転モードであるときに前記第２制御信号に従って前記車両を制御する車両制御部と、
   前記車両が前記第１運転モードであり前記車両制御部が前記第１制御信号に従って前記車両の走行を制御している間に前記第２制御信号取得部が取得した前記第２制御信号と、前記第１制御信号とを比較する信号比較部と、
   前記信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、前記車両を前記第１運転モードから前記第２運転モードに移行させるモード制御部と
   を備える車両制御装置。
2. 前記モード制御部は、前記第２制御信号と前記第１制御信号との類似度が予め定められた閾値より高い場合、前記車両を前記第１運転モードから前記第２運転モードに移行させる、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記モード制御部は、前記第２制御信号と前記第１制御信号との相違度が予め定められた閾値より低い場合、前記車両を前記第１運転モードから前記第２運転モードに移行させる、請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記信号比較部は、前記第１制御信号に含まれるステアリング操舵角の時系列の変化量と、前記第２制御信号に含まれるステアリング操舵角の時系列の変化量とを比較する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記信号比較部は、前記第１制御信号に含まれるアクセルペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、前記第２制御信号に含まれるアクセルペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とを比較する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記信号比較部は、前記第１制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量と、前記第２制御信号に含まれるブレーキペダルの踏圧操作量の時系列の変化量とを比較する、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記信号比較部は、前記車両が前記第２運転モードであり前記車両制御部が前記第２制御信号に従って前記車両の走行を制御している間に前記第１制御信号取得部が取得した前記第１制御信号と前記第２制御信号とを比較し、
   前記モード制御部は、前記信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、前記車両を前記第２運転モードから前記第１運転モードに移行させる、請求項１に記載の車両制御装置。
8. 手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両が有するコンピュータを、
   前記車両が前記第１運転モードであるときに前記第１制御信号に従って前記車両を制御し、前記車両が前記第２運転モードであるときに前記第２制御信号に従って前記車両を制御する車両制御部が、前記車両が前記第１運転モードであり前記第１制御信号に従って前記車両の走行を制御している間に取得した前記第２制御信号と前記第１制御信号とを比較する信号比較部、及び
   前記信号比較部による比較結果が予め定められた条件を満たす場合に、前記車両を前記第１運転モードから前記第２運転モードに移行させるモード制御部
   として機能させるためのプログラム。

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