CN114789723A - 车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及自动驾驶中，尤其是自动泊车时的一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，以提高行车安全，提升驾驶体验。方法包括：获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
随着汽车保有量的增多，道路安全也引起社会的关注。在十字路口、学校周边、停车场以及住宅区等道路上都安装有减速带，以提醒司机减速。因此，减速带在很大程度上减少了交通事故发生，在车辆行驶中起到既安全又缓冲减速的目的，提高交通安全。
然而，在泊车过程中，特别是自动泊车过程中，由于车辆行驶速度较慢以及行驶轨迹较为复杂，因此，停车场内的减速带对于泊车过程来说是一个干扰因素，无法确保泊车过程的安全性。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括：
获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
可选地，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则获取通过所述目标设施的第一行驶速度；
根据所述第一行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
可选地，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定所述目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离；
若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离大于所述第二预设距离，则获取通过所述目标设施的第二行驶速度；
根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
可选地，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，还包括：
若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于所述第二预设距离，则确定所述当前规划行驶轨迹段终点的预设范围内是否存在障碍物；
若确定存在所述障碍物，则预估在根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施后所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；
若预估所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险，则控制所述车辆在到达所述目标设施之前停止行驶。
可选地，所述车辆的行驶路径包括多个规划行驶轨迹段；在所述车辆停止行驶之后，所述方法还包括：
若所述车辆的当前行驶状态满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则控制所述车辆按照所述下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。
可选地，所述方法还包括：
若所述车辆的当前行驶状态不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则重新规划目标行驶轨迹，其中，所述目标行驶轨迹中不包含所述目标设施；
若成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹进行行驶；或者
若未成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆的停止位置信息；
若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差小于或等于误差阈值，则确定所述车辆满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件；以及
若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差大于所述误差阈值，则确定所述车辆不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。
可选地，所述获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向，包括：
在自动泊车过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
可选地，所述当前位置信息包括所述车辆当前所处的楼层以及所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标；
所述根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，包括：
获取所述车辆所处停车场的语义地图；
根据所述车辆当前所处的楼层和所述当前行驶方向，从所述语义地图中筛选出与所述车辆位于同一楼层且沿所述当前行驶方向上的目标设施的第一位置坐标；
将筛选出的目标设施的第一位置坐标转换到所述车辆的车体坐标系中，以得到筛选出的目标设施在所述车体坐标系中的第二位置坐标；
根据所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标和筛选出的目标设施的第二位置坐标，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆行驶控制装置，包括：
第一获取模块，被配置为获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
第一确定模块，被配置为根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
第一控制模块，被配置为若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆行驶控制方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所述的方法。
采用上述技术方案，可以根据车辆的当前位置信息和当前行驶方向，确定在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上距离车辆最近的目标设施，并在目标设施与车辆的距离小于或等于第一预设距离时，按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，如此，可以灵活调整车辆的行驶策略，以使行驶策略符合车辆行驶场景，进而提高对车辆行驶控制的灵活性以及行车安全。此外，在车辆靠近目标设施时再按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，避免提前采用目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制时所导致的驾驶体验较差的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆行驶控制方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的第一装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的第二装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
如背景技术所言，在泊车过程中，在过减速带时如果车速较高则可能会导致与周围停放的车辆发生碰撞，如果车速较低可能会导致车辆无法通过减速带，从而无法完成泊车，因此，停车场内的减速带对于泊车过程来说是一个干扰因素，无法确保泊车过程的安全性。
有鉴于此，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，以提高行车安全，提升驾驶体验。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图，该方法可以应用于具有处理能力的电子设备，例如车辆内处理器、控制器等，或者，该方法还可以应用于与车辆远程通信的服务器等。如图1所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S11中，获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
应当理解的是，本公开所提供的车辆行驶控制方法可以用于对正在行驶的车辆进行控制，例如，可以在车辆行驶过程中对车辆进行控制，相应地，在车辆行驶过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。又例如，可以在自动泊车过程中对车辆进行控制，相应地，在自动泊车过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
在步骤S12中，根据当前位置信息和当前行驶方向，确定在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上距离车辆最近的目标设施。
在本公开中，目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施，示例地，目标设施可以为设置在路面上凸凹的且车辆可以行驶通过的设施。其中，目标设施可以为车辆在通过时需要“先过冲后过减”的设施，也可以是通过时先“先过减后过冲”的设施，等等。本公开对此不作具体限定。为了便于描述，在本公开中，以目标设施为辆在通过时需要“先过减再过冲”的设施为例进行说明。比如，目标设施为减速带等。
应当理解的是，在本公开中可以预先对车辆的规划行驶轨迹进行分段以获得多个规划行驶轨迹段。示例地，以泊车场景为例，由于泊车的规划行驶轨迹包括大量前进和后退的轨迹段，因此，可以根据泊车规划行驶轨迹的航向角对泊车规划行驶轨迹进行分段，区分出前进和后退的轨迹段。
在可能的实施例中，步骤S11所获获取的车辆的当前位置信息可以包括车辆当前所处的楼层以及车辆在所述楼层中的二维位置坐标。相应地，步骤S12的具体实施方式可以为：首先，获取车辆所处停车场的语义地图，并根据车辆当前所处的楼层和当前行驶方向，从语义地图中筛选出与车辆位于同一楼层且沿当前行驶方向上的目标设施的第一位置坐标。如此，依据车辆所处的停车场的语义地图，可以精准地与车辆位于同一楼层且沿当前行驶方向上的目标设施的第一位置坐标，提高所确定的目标设施的时效性和可操作性。
接着，将筛选出的目标设施的第一位置坐标转换到车辆的车体坐标系中，以得到筛选出的目标设施在车体坐标系中的第二位置坐标。然后，根据车辆在楼层中的二维位置坐标和筛选出的目标设施的第二位置坐标，确定在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上距离车辆最近的目标设施。
这样，在将筛选出的目标设施的第一位置坐标转换到车辆的车体坐标系中后，再确定距离车辆最近的目标设施，提高了所确定的距离车辆最近的目标设施的准确度。
在步骤S13中，若目标设施与车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
在车辆与目标设施的距离小于或等于第一预设距离时，启动目标设施对应的行驶策略，进而按照该目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。例如，第一预设距离可以为1m。目标设施对应的行驶策略可以是车辆出厂时技术人员预先设置的、用于确保车辆安全行驶的策略。
值的说明的是，若在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上不存在目标设施，或者存在目标设施但目标设施与车辆的距离大于第一预设距离，则控制车辆按照正常的行驶策略进行行驶，其中，正常的行驶策略是指车辆在平坦道路上行驶时对应的控制逻辑，或者是指车辆通过非目标设施时的行驶策略。
采用上述技术方案，可以根据车辆的当前位置和当前行驶方向，确定在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上距离车辆最近的目标设施，并在目标设施与车辆的距离小于或等于第一预设距离时，按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，如此，可以灵活调整车辆的行驶策略，以使行驶策略符合车辆行驶场景，进而提高对车辆行驶控制的灵活性以及行车安全。此外，在车辆靠近目标设施时再按照目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，避免提前采用目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制时所导致的驾驶体验较差的问题。
在实际应用中，车辆行驶通过减速带或者道路上其他凸凹的目标设施时，为了避免车辆颠簸通常会以一种舒适的速度通过该目标设施，即，目标设施对应的行驶策略可以包括通过目标设施的行驶速度。应当理解的是，车辆在通过目标设施时为了进一步提高驾乘体验，目标设施对应的行驶策略除了包括通过目标设施的行驶速度之外，还可以包括车辆中减振器的相关参数，以使在通过目标设施时尽可能地衰减振动。下面以行驶策略包括通过目标设施的行驶速度为例进行说明。
在一种实施例中，上述步骤S13的具体实施方式可以为：若目标设施与车辆的距离小于或等于第一预设距离，则获取通过目标设施的第一行驶速度，并根据第一行驶速度控制车辆行驶通过目标设施。
然而，考虑到车辆在行驶通过目标设施时不可避免地会有先过减后过冲的现象，为了避免因车辆通过目标设施时过冲达到的位置与下一段规划行驶轨迹段的起始位置的误差较大，导致无法按照下一段规划行驶轨迹段进行行驶的问题，在另一种实施例中，上述步骤S13的具体实施方式可以为：若目标设施与车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离；若目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离大于第二预设距离，则获取通过目标设施的第二行驶速度；根据第二行驶速度控制车辆通过目标设施。其中，第二行驶速度可以为第一行驶速度相同，也可以不同。
示例地，第二预设距离可以依据根据第二行驶速度控制车辆行驶通过目标设施后过冲的距离进行设置，例如，第二预设距离可以为0.5m。其中，第二行驶速度是预先标定的，在获取到通过目标设施的第二行驶速度之后，对车辆进行加速或减速控制，进而车辆以第二行驶速度驶上目标设施。
在该实施例中，在目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离大于第二预设距离的情况下获取通过目标设施的第二行驶速度并控制车辆以第二行驶速度驶上目标设施，如此，可以确保车辆在通过目标设施后能够正常行驶，进一步提高了行车安全。
为了便于本领域技术人员更好的理解本公开所提供的车辆行驶控制方法，下面以一个完整的实施例中对该方法进行详细描述。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆行驶控制方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤S21中，在自动泊车过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
在步骤S22中，根据当前位置信息和当前行驶方向，确定在车辆的当前规划行驶轨迹段中沿当前行驶方向上距离车辆最近的目标设施。
在步骤S23中，确定目标设施与车辆的距离是否小于或等于第一预设距离。在大于第一预设距离的情况下执行步骤S24，否则执行步骤S25。
在步骤S24中，按照正常的行驶策略对车辆进行控制。
在步骤S25中，确定目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离。若大于则执行步骤S26，否则执行步骤S27。
在步骤S26中，获取通过目标设施的第二行驶速度，并根据第二行驶速度控制车辆行驶通过目标设施。
在步骤S27，确定当前规划行驶轨迹段终点的预设范围内是否存在障碍物。若不存在障碍物则执行步骤S26，否则执行步骤S28。
在步骤S28，预估根据第二行驶速度控制车辆行驶通过目标设施后车辆与障碍物是否存在碰撞风险。若不存在碰撞风险则执行步骤S26，否则执行步骤S29。
应当理解的是，由于通过目标设施之后车辆存在过冲现象，因此，车辆在通过目标设施之后其速度可能会大于第二行驶速度。在本公开中，首先，可以根据车辆驶上目标设施的第二行驶速度、目标设施的与地面的高度确定通过目标设施后车辆过冲的速度，之后，根据车辆的制动效率、通过目标设施后车辆过冲的速度，预估车辆通过该目标设施后是否能够在障碍物之前停止行驶。若预估能够在障碍物之前停止行驶，则认为车辆与障碍物之间不存在碰撞风险，若预估无法在障碍物之前停止行驶，则认为车辆与障碍物之间存在碰撞风险。
在步骤S29，控制车辆在到达目标设施之前停止行驶。
若目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于第二预设距离，可以在车辆行驶至目标设施之前停止。但是，在车辆停止后还需要重新启动车辆才能将车辆停放到停车位上，导致泊车过程较为复杂，因此，在本公开中，当目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于第二预设距离，且预估在根据第二行驶速度控制车辆行驶通过目标设施后车辆与障碍物不在碰撞风险时，则获取通过目标设施的第二行驶速度，并根据该第二行驶速度控制车辆行驶通过目标设施。若预估在根据第二行驶速度控制车辆行驶通过目标设施后车辆与障碍物存在碰撞风险，则控制车辆在到达目标设施之前停止行驶以确保行车安全。
在本公开中，车辆可以行驶至目标设施处时停止行驶，也可以行驶至目标设施之前的预设距离处停止行驶，等等。本公开对此不作具体限定。
此外，在车辆停止行驶之后，可以重新启动车辆，以使车辆行驶至目的地或目标停车位。示例地，返回图2，在车辆停止行驶之后，该方法还可以包括以下步骤。
在步骤S210中，若车辆的当前行驶状态满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则控制车辆按照下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。
其中，车辆的当前行驶状态可以包括车辆的剩余电量、车辆的停止位置信息等。
在步骤S211中，若车辆的当前行驶状态不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则重新规划目标行驶轨迹。其中，目标行驶轨迹中不包含目标设施。
在可能的方式中，可以通过以下方式确定车辆的当前行驶状态是否满足下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件：获取车辆的停止位置信息；若车辆的停止位置信息和下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差小于或等于误差阈值，则确定车辆满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件；以及，若车辆的停止位置信息和下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差大于误差阈值，则确定车辆不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。
示例地，车辆的停止位置信息和下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息均包括航向角、横向位置和纵向位置，两者之间的位置误差包括航向角差值、横向位置差值和纵向位置差值。相应地，误差阈值也包括航向角差值阈值、横向位置差值阈值和纵向位置差值阈值。
若航向角差值小于或等于航向角差值阈值、横向位置差值小于或等于横向位置差值阈值、且纵向位置差值小于或等于纵向位置差值阈值，则确定车辆的停止位置信息与下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差小于或等于误差阈值，进而确定车辆满足下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。若航向角差值、横向位置差值和纵向位置中存在至少一者大于其对应的误差阈值，则确定车辆的停止位置信息与下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差大于误差阈值，从而确定车辆不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。
在本公开中，预先将行驶轨迹划分为多个规划行驶轨迹段，在车辆停止之后，若满足下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件则控制车辆按照下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。否则，需要重新为车辆规划一条不包含目标设施的目标行驶轨迹。
在步骤S212中，若成功规划出目标行驶轨迹，则控制车辆按照目标行驶轨迹进行行驶。
在步骤S213中，若未成功规划出目标行驶轨迹，则控制车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
示例地，若未成功规划出目标行驶轨迹，则将车辆的档位自动切换为P档，以将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，以通过驾驶员安全地将车辆停放到目标停车位处。
如此，采用上述技术方案，在车辆无法自动停放在目标停车位上时，将车辆的驾驶模式由自动驾驶状态切换为人工驾驶模式，一方面提高泊车的灵活性，另一方面确保泊车的安全性。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆行驶控制装置。图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图。如图3所示，车辆行驶控制装置300可以包括：
第一获取模块301，被配置为获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
第一确定模块302，被配置为根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
第一控制模块303，被配置为若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
可选地，所述第一控制模块303包括：
第一获取子模块，被配置为若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则获取通过所述目标设施的第一行驶速度；
第一控制子模块，被配置为根据所述第一行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
可选地，所述第一控制模块303包括：
第一确定子模块，被配置为若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定所述目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离；
第二获取子模块，被配置为若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离大于所述第二预设距离，则获取通过所述目标设施的第二行驶速度；
第二控制子模块，被配置为根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
可选地，所述第一控制模块303还包括：
第二确定子模块，被配置为若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于所述第二预设距离，则确定所述当前规划行驶轨迹段终点的预设范围内是否存在障碍物；
预估子模块，被配置为若确定存在所述障碍物，则预估根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施后所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；
第三控制子模块，被配置为若预估所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险，则控制所述车辆在到达所述目标设施之前停止行驶。
可选地，所述车辆的行驶路径包括多个规划行驶轨迹段；在所述车辆停止行驶之后，所述车辆行驶控制装置300还包括：
第二控制模块，被配置为若所述车辆的当前行驶状态满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则控制所述车辆按照所述下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。
可选地，所述车辆行驶控制装置300还包括：
规划模块，被配置为若所述车辆的当前行驶状态不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则重新规划目标行驶轨迹，其中，所述目标行驶轨迹中不包含所述目标设施；
第三控制模块，被配置为若成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹进行行驶；或者
第四控制模块，被配置为若未成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
可选地，所述车辆行驶控制装置300还包括：
第二获取模块，被配置为获取所述车辆的停止位置信息；
第二确定模块，被配置为若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差小于或等于误差阈值，则确定所述车辆满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件；以及
第三确定模块，被配置为若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差大于所述误差阈值，则确定所述车辆不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。
可选地，所述第一获取模块301被配置为：在自动泊车过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
可选地，所述当前位置信息包括所述车辆当前所处的楼层以及所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标；所述第一确定模块302包括：
第三获取子模块，被配置为获取所述车辆所处停车场的语义地图；
筛选子模块，被配置为根据所述车辆当前所处的楼层和所述当前行驶方向，从所述语义地图中筛选出与所述车辆位于同一楼层且沿所述当前行驶方向上的目标设施的第一位置坐标；
转换子模块，被配置为将筛选出的目标设施的第一位置坐标转换到所述车辆的车体坐标系中，以得到筛选出的目标设施在所述车体坐标系中的第二位置坐标；
第三确定子模块，被配置为根据所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标和筛选出的目标设施的第二位置坐标，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆行驶控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的第一装置的框图。例如，第一装置400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，第一装置400可以包括以下一个或多个组件：第一处理组件402，第一存储器404，第一电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，第一输入/输出接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
第一处理组件402通常控制第一装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。第一处理组件402可以包括一个或多个第一处理器420来执行指令，以完成车辆行驶控制方法的全部或部分步骤。此外，第一处理组件402可以包括一个或多个模块，便于第一处理组件402和其他组件之间的交互。例如，第一处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和第一处理组件402之间的交互。
第一存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在第一装置400的操作。这些数据的示例包括用于在第一装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
第一电源组件406为第一装置400的各种组件提供电力。第一电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为第一装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述第一装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当第一装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风（MIC），当第一装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
第一输入/输出接口412为第一处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为第一装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到第一装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为第一装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测第一装置400或第一装置400一个组件的位置改变，用户与第一装置400接触的存在或不存在，第一装置400方位或加速/减速和第一装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于第一装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。第一装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，第一装置400可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行车辆行驶控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器404，上述指令可由第一装置400的第一处理器420执行以完成车辆行驶控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的第二装置的框图。例如，第二装置500可以被提供为一服务器。参照图5，第二装置500包括第二处理组件522，其进一步包括一个或多个第二处理器，以及由第二存储器532所代表的存储器资源，用于存储可由第二处理组件522的执行的指令，例如应用程序。第二存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，第二处理组件522被配置为执行指令，以执行车辆行驶控制方法。
第二装置500还可以包括一个第二电源组件526被配置为执行第二装置500的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将第二装置500连接到网络，和一个第二输入/输出接口558。第二装置500可以操作基于存储在第二存储器532的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM， LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
上述第一装置或第二装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该第一装置或第二装置可以是集成电路（IntegratedCircuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、CPU（CentralProcessing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的车辆行驶控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第三处理器、第三存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第三存储器中，当该可执行指令被第三处理器执行时实现上述的车辆行驶控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第三处理器执行，以实现上述的车辆行驶控制方法。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆的当前位置和当前行驶方向；
根据所述当前位置和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
参阅图6，图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。
通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网（wireless local area network，WLAN）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，DSRC）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。
全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。
惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。
激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。
摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。
计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构（Structure from Motion，SFM）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。
转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。
制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。
驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。
能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。
传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第四处理器651，第四处理器651可以执行存储在例如第四存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。
第四处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第四处理器651还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。尽管图6功能性地图示了第四处理器、第四存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该第四处理器、计算机、或第四存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个第四处理器、计算机、或第四存储器。例如，第四存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对第四处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在本公开实施方式中，第四处理器651可以执行上述的车辆行驶控制方法。
在此处所描述的各个方面中，第四处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，第四存储器652可包含指令653（例如，程序逻辑），指令653可被第四处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第四存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令653以外，第四存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。
计算平台650可基于从各种子系统（例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630）接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第四存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备（例如计算系统631、计算平台650）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆行驶控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (13)
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则获取通过所述目标设施的第一行驶速度；
根据所述第一行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，包括：
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定所述目标设施与当前规划行驶轨迹段终点的距离是否大于第二预设距离；
若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离大于所述第二预设距离，则获取通过所述目标设施的第二行驶速度；
根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制，还包括：
若所述目标设施与所述当前规划行驶轨迹段终点的距离小于或等于所述第二预设距离，则确定所述当前规划行驶轨迹段终点的预设范围内是否存在障碍物；
若确定存在所述障碍物，则预估在根据所述第二行驶速度控制所述车辆行驶通过所述目标设施后所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；
若预估所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险，则控制所述车辆在到达所述目标设施之前停止行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶路径包括多个规划行驶轨迹段；在所述车辆停止行驶之后，所述方法还包括：
若所述车辆的当前行驶状态满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则控制所述车辆按照所述下一条规划行驶轨迹段的路线行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述车辆的当前行驶状态不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件，则重新规划目标行驶轨迹，其中，所述目标行驶轨迹中不包含所述目标设施；
若成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹进行行驶；或者
若未成功规划出所述目标行驶轨迹，则控制所述车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的停止位置信息；
若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差小于或等于误差阈值，则确定所述车辆满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件；以及
若所述车辆的停止位置信息和所述下一条规划行驶轨迹段的起始位置信息之间的位置误差大于所述误差阈值，则确定所述车辆不满足按照下一条规划行驶轨迹段行驶的预设条件。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向，包括：
在自动泊车过程中获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当前位置信息包括所述车辆当前所处的楼层以及所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标；
所述根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，包括：
获取所述车辆所处停车场的语义地图；
根据所述车辆当前所处的楼层和所述当前行驶方向，从所述语义地图中筛选出与所述车辆位于同一楼层且沿所述当前行驶方向上的目标设施的第一位置坐标；
将筛选出的目标设施的第一位置坐标转换到所述车辆的车体坐标系中，以得到筛选出的目标设施在所述车体坐标系中的第二位置坐标；
根据所述车辆在所述楼层中的二维位置坐标和筛选出的目标设施的第二位置坐标，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施。
10.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
第一确定模块，被配置为根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
第一控制模块，被配置为若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆的当前位置信息和当前行驶方向；
根据所述当前位置信息和所述当前行驶方向，确定在所述车辆的当前规划行驶轨迹段中沿所述当前行驶方向上距离所述车辆最近的目标设施，其中，所述目标设施为需车辆调整速度行驶通过的设施；
若所述目标设施与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标设施对应的行驶策略对车辆进行控制。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1~9中任一项所述方法的步骤。
13.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1~9中任一项所述的方法。
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