CN111422185A - 用于机动车的控制的方法、控制装置以及机动车 - Google Patents

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Abstract

用于机动车在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的方法，包括如下步骤：对于泊入或泊出过程而言的目标位置(19')的确定；用于由机动车的起始位置(19)出发到达目标位置(19')的轨迹(23)的确定；至少沿着轨迹(23)表征车道不平整的数据(27)的提供；如果借助所提供的数据(27)沿着轨迹(23)识别出至少一个接近底面的障碍物(30)：用于驶过至少一个接近地面的障碍物(30)的机动车的至少一个纵向调节参数的确定；沿着经确定的轨迹(23)直至到达目标位置(19')的机动车的以如下方式的至少部分自动化的移动，即，机动车的至少一个纵向调节在考虑至少一个经确定的纵向调节参数的情形下自动实现。

Description

用于机动车的控制的方法、控制装置以及机动车
技术领域
本发明涉及一种用于机动车在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的方法和控制装置。此外，本发明涉及一种带有这样的控制装置的机动车。
背景技术
机动车经常具有驾驶辅助系统，借助于其在泊入或泊出过程的情形中辅助车辆用户。在此，这样的驾驶辅助系统可承担机动车的纵向和/或横向引导，以便于例如在机动车到例如以纵向或横向停车空位的形式存在的停车位上的泊入过程期间辅助。在此，尤其接近地面的障碍物(如例如地面门槛、排水沟或路缘石)可尤其使得机动车的纵向引导显著变得困难，从而接近地面的障碍物的适时考虑使得机动车的对此协调的控制变得容易。
在文件DE 10 2011 080 932 A1中公开了一种用于在响应于接近地面的且可由车辆驶过的物体执行自动驾驶操作的情形中辅助车辆驾驶员的方法。在车辆的环境中的接近地面的物体直接、例如借助于环境传感装置或间接、例如借助于导航系统或云服务的数字信息被鉴别出。基于接近地面的物体的结构特征，用于绕过或驶过接近地面的物体的最佳参数(如例如速度、轨迹或转向设定)被确定，从而使得在执行驾驶操作期间的振动最小。
此外，一种带有路缘石接触的识别的用于机动车的至少半自动操作的方法已可由文件DE 10 2015 112 311 A1作为已知来得知。停车空位借助于传感器被识别出且借助机动车的当前位置和经识别的停车空位确定用于泊入的行驶轨迹。在机动车沿着行驶轨迹例如借助于操纵油门踏板和制动踏板的驾驶辅助系统的操作的情形中，当发动机转速具有变化时，机动车的至少一个轮子与路缘石的接触被识别出。当至少一个轮子应滚到路缘石上时，驱动发动机的转速提高。
发明内容
本发明的任务是提供一种用于机动车在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的经改善的解决方案。
该任务通过独立专利权利要求的对象来解决。带有本发明的适宜的且不平常的改进方案的有利的设计方案在从属权利要求、下面的说明书和图中进行说明。
在根据本发明的用于机动车在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的方法的情形中，用于泊入或泊出过程的目标位置被确定。机动车的至少部分自动化的控制尤其被理解为泊入或泊出过程的高度自动化的、全自动的或无人的执行，例如自第二SAE自动等级起。目标位置例如在泊入过程的情形中表示机动车应被泊入到其上的停车位，或者在泊出过程的情形中表示机动车在其由停车位被泊出之后应被移动至其的转移位置。目标位置可例如借助于尤其机动车的传感器设备被探测出且/或经由在机动车与车辆外部的服务器设备之间的通讯连接被传输。为了借助于传感器设备可探测出对于机动车而言的附近的车辆周围环境和尤其目标位置，传感器设备例如包括超声波传感器、激光传感器、光达传感器、雷达传感器、红外线传感器和/或光学传感器(如摄像头)。车辆外部的服务器设备可例如关联于停车基础设施，如停车楼或停车位。在此，停车基础设施具有至少一个用于机动车的停车位。由传感器设备所探测的且/或由车辆外部的服务器设备所传输的信息例如包括当前车辆位置相对经确定的目标位置的间距和用于移动和/或停放机动车的潜在可行驶的区域。这些信息被提供给计算设备、尤其机动车的计算设备且由其被评估。
为了由机动车的起始位置出发到达目标位置，轨迹被确定。轨迹的确定基于传感器设备和/或车辆外部的服务器设备相对附近的车辆周围环境的信息的评估。该轨迹确定对于到达目标位置必要的最佳的由起始位置(也就是说尤其当前的车辆位置)至所选择的目标位置的行驶路线。作如下设置，即，轨迹沿着车道的表面伸延且在考虑例如机动车相对其它车辆和/或地面标志的最小间距的情形下被确定。优选地，车道的表面平整地伸延，也就是说其不具有车道不平整、例如接近地面的障碍物。可能地，车道具有例如以用于克服高度差的纵向倾斜和/或例如用于排出地表水的横向倾斜的形式的可行驶的倾斜。
借助所提供的数据至少沿着轨迹表征车道不平整。数据例如包括对于相应的车道不平整的几何形状和其尺寸的信息。其借助于计算设备来评估。如果在此至少一个接近地面的障碍物被识别出，用于驶过至少一个接近地面的障碍物的机动车的至少一个纵向调节参数被确定。作为接近地面的障碍物，就此而言尤其被理解为地面门槛、用于地表水的流出装置(如例如排水沟)、或提高的车道边界(如例如路缘石)，其可由机动车沿着轨迹驶过且可与之相应地驶过。至少一个纵向调节参数可例如是车辆速度或发动机力矩。在此，至少一个纵向调节参数可将机动车的行驶特性匹配于至少一个接近地面的障碍物，这也就是说例如在需要时提高或降低机动车的车辆速度或发动机力矩。备选地或额外地，该轨迹可取决于车道不平整和尤其至少一个接近地面的障碍物来确定。
在机动车在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的情形中，机动车至少部分自动化地沿着经确定的轨迹以如下方式被移动直至到达目标位置，即，机动车的至少一个纵向调节在考虑至少一个经确定的纵向调节参数的情形下自动实现。借助于纵向调节，加速或者制动过程被调节。例如，用于驶过轨迹的机动车的至少一个纵向调节参数(其例如由预先给定的速度曲线得出)与用于驶过至少一个接近地面的障碍物的至少一个纵向调节参数借助于计算设备相比较地对比。如果相应的纵向调节参数的偏差被识别出，这也就是说相应的纵向调节参数彼此区别，则实现匹配。这是必要的，因为在驶过车道的优选地平整的表面和具有车道不平整的表面的轨迹的情形中对纵向调节的不同要求。因此，由于已知的至少一个接近地面的障碍物在到达至少一个接近地面的障碍物之前已可起反应。取决于至少一个纵向调节参数的自动纵向调节由控制装置、优选地机动车的控制装置来安排。
如下在根据本发明的方法处是有利的，即，借助于机动车取决于至少一个经确定的纵向调节参数(其在考虑至少一个接近地面的障碍物的情形下被确定)的自动实现的纵向调节使得即使当至少一个接近地面的障碍物沿着轨迹布置时，机动车沿着轨迹的以最优行驶速度被执行的运动也成为可能。最佳的行驶速度例如考虑预先给定的速度曲线。此外如下是有利的，即，可提早导入且执行协调于至少一个接近地面的障碍物的驶过。这例如意味着，车辆用户在驶过至少一个接近地面的障碍物的情形中仅感觉到较小的振动且因此车辆用户的行驶舒适性被提高。同样地，机动车在其沿着轨迹被至少部分自动化地移动期间不会突然由至少一个接近地面的障碍物制动，因为在自动纵向调节的过程中至少一个经确定的纵向调节参数被提早调整。
根据本发明的方法基于如下知识，即，在机动车的至少部分自动化的控制的情形中机动车的纵向调节在沿着轨迹驶过至少一个接近地面的障碍物的情形中变得困难。因此，提早识别且因此提早的对相应的接近地面的障碍物的响应可实现机动车的预测控制，其中，尤其地对于坐在机动车中的车辆用户而言的行驶舒适性在至少部分自动化的泊入或泊出过程期间保持存在。此外，在机动车处、例如在减震系统处的损伤可被避免，其可能由以过大的行驶速度驶过至少一个接近地面的障碍物产生。
本发明的另一有利的实施方式作如下设置，即，速度曲线被预先给定，根据该速度曲线机动车应驶过经确定的轨迹，其中，沿着轨迹的至少部分自动化的移动至少在接近地面的障碍物之外在符合速度曲线的情形下实现。这例如意味着，在机动车的任意位置的情形中在沿着轨迹移动时至少一个纵向调节参数是已知的，借助于该纵向调节参数机动车可被如此地控制，从而相应的行驶速度与沿着轨迹的速度曲线相符。例如，行驶速度在移动机动车的情形中可由起始位置出发缓慢地上升，然后在较长的时间段上恒定，且最后在到达目标位置之前缓慢下降直至机动车停止。如下是有利的，即，车辆用户感觉行驶速度的与速度曲线相符的曲线特别舒服，因为剧烈的正或负的行驶加速度被取消。
本发明的另一有利的实施方式作如下设置，即，此外还自动地实现机动车的横向调节直至到达目标位置。这也就是说，机动车的转向在机动车的至少部分自动化的移动的过程中同样被执行。在此，机动车通过改变转向角沿着轨迹被移动，其中，该变化尤其取决于纵向调节实现。如下是有利的，即，通过机动车的自动的纵向和横向调节，机动车被特别舒服且安全地移动。
根据本发明的另一有利的实施方式，机动车由起始位置移动至目标位置，且泊入到在目标位置处的停车位上，当泊入过程被执行时。在执行泊出过程的情形中，机动车由停车位被泊出且由在停车位处的起始位置移动至与起始位置不同的目标位置。这也就是说，停车位取决于泊入或泊出过程包括目标位置或起始位置。在泊入过程的情形中与停车位不同的起始位置或在泊出过程的情形中与停车位不同的目标位置例如包括转移位置，在其处机动车开始泊入过程或者结束泊出过程。如下是有利的，即，借助停车位因此泊入或泊出过程可被明确地鉴别出且可被与之相应地控制。
本发明的另一实施方式作如下设置，即，在对于起始位置和/或目标位置而言的轨迹的确定之前停车基础设施的相应的停车基础设施平面被确定，如果起始位置和/或目标位置布置在停车基础设施内。在此，停车基础设施例如包括多层停车楼，在其内至少布置有用于机动车的停车位。如果机动车例如由停车楼的布置在平地地相对车道布置的第一停车基础设施平面上的驶入区域被至少部分自动化地控制至与第一停车基础设施平面不同的第二停车基础设施平面的停车位，于是起始位置和目标位置处在彼此不同的停车基础设施平面上。为了由起始位置的停车基础设施平面到达直至目标位置的停车基础设施平面，例如在泊入过程和在之后的时刻所执行的泊出过程期间在相应的停车基础设施平面之间的高度差必须被克服。包括停车基础设施、尤其停车基础设施平面和在相应的停车基础设施平面之间的连接的结构情况的那些数据可例如由关联于停车基础设施的车辆外部的服务器设备来提供。如下是有利的，即，该高度差在轨迹和沿着轨迹布置的车道不平整的确定的情形中被考虑且在机动车的至少部分自动化的移动的情形中可被克服。
根据本发明的另一有利的实施方式，至少一个纵向调节参数是发动机功率或发动机力矩或发动机转速或行驶速度或车辆加速度。在此，至少一个纵向调节参数可影响机动车的行驶速度。如果机动车应以恒定的行驶速度沿着轨迹被移动，其中，至少一个接近地面的障碍物沿着轨迹存在，则例如借助于发动机力矩的匹配可将机动车的行驶速度保持恒定。如果为了克服至少一个接近地面的障碍物的升高发动机力矩的提高是必要的，发动机力矩的提早提升可实现行驶速度的保持。如下是有利的，即，不同的纵向调节参数影响机动车的行驶速度且因此取决于相应的情况可被改变。
本发明的另一有利的实施方式作如下设置，即，当在至少一个接近地面的障碍物与机动车之间的最小间距在以机动车驶过轨迹的情形中未被超出时，至少一个纵向调节参数被调整。为了可及时进行匹配，当前的车辆位置、例如在泊入或泊出过程开始时的相应的起始位置关于至少一个接近地面的处在轨迹上的障碍物的位置被确定。在此，例如至少一个接近地面的障碍物的中点或至少一个接近地面的障碍物的距车辆最近的点与当前的车辆位置相对而置。如下是有利的，即，基于该最小间距，行驶特性的可能的匹配、尤其至少一个纵向调节参数的调整还可在到达至少一个接近地面的障碍物之前实现。
本发明的另一有利的实施方式作如下设置，即，在到达至少一个接近地面的障碍物之前至少一个纵向调节参数被调整且在驶过至少一个接近地面的障碍物之后至少一个纵向参数的设定被重置。如果该至少一个纵向参数例如是行驶速度，则为了在考虑速度曲线的情形下驶过轨迹被确定的且为了驶过至少一个接近地面的障碍物尤其被提高的那些行驶速度在驶过至少一个接近地面的障碍物之后又被调整。这意味着，行驶速度的短时间的提高或者降低被反转，一旦至少一个接近地面的障碍物的驶过结束。不仅短时间的提高或者降低而且反转过程分别由控制装置来安排。如下是有利的，即，借助于速度曲线可实现特别协调于轨迹的行驶特性且机动车可在驶过轨迹的情形中有效率地运行。
根据本发明的另一有利的实施方式，至少一个表征接近地面的障碍物的参数被提供且至少一个纵向调节参数在考虑该特征参数的情形下被确定。至少一个特征参数可例如是至少一个接近地面的障碍物相对于车道表面的高度说明和由此得出的斜率，其被包括到至少一个纵向调节参数、例如必要的行驶速度的计算中。如下是有利的，即，纵向调节可借助当前对于车道不平整的信息、也就是说基于至少一个特征参数被提前匹配。
本发明的另一有利的实施方式作如下设置，即，至少一个表征接近地面的障碍物的参数包括至少一个接近地面的障碍物的如下信息中的至少一个：几何形状；至少一个几何尺寸；表面特性；关于轨迹的定向。
基于至少一个接近地面的障碍物的几何形状如下例如变得明显，接近地面的障碍物是哪种形式，例如锋利的路缘石或缓慢上升的地面门槛，其中，对于驶过路缘石而言必要的行驶速度与对于驶过地面门槛而言必要的那样的行驶速度不同。在此，至少一个接近地面的障碍物的至少一个几何尺寸表征至少一个接近地面的障碍物的几何形状的造型。这例如意味着如下，即，在相同基面的两个地面门槛的情形中，其中基面布置在车道的表面中，按照顶点相对表面的法向间距基于相对的高度说明和相应的地面门槛的由此得出的斜率对相应的至少一个纵向调节参数提出不同的要求。这也就是说，为了驶过更陡的和更高的地面门槛行驶速度高于在不太陡和较低的地面门槛的情形中。
表面特性尤其描述了地形(Topografie)，这也就是说至少一个接近地面的障碍物的待驶过的表面的物理的然而同样化学的特性。其例如借助于机械的和/或光学的测量方法来确定且被存储在相应的数据库中。借助表面特性的特征值(例如表面粗糙度和表面形状)可推断出至少一个接近地面的障碍物的表面的行驶阻力且接着可推断出必要的至少一个纵向参数。此外，表面特性对行驶舒适性、尤其对振动、震动和噪音的影响可在纵向调节中被考虑。
定向尤其在稍带长形地构造的接近地面的障碍物的情形中被理解为在轨迹与至少一个接近地面的障碍物的轴线、例如纵轴线之间的关系。稍带长形地构造的接近地面的障碍物例如是稍带长形的地面门槛，其纵向伸展相比垂直地朝向纵轴线定向的横向伸展明显更大。稍带长形的地面门槛的驶过可例如如此实现，使得轨迹垂直于纵轴线沿着横轴线定向。在此选择经过稍带长形的地面门槛的最小的行驶路程。该行驶路程通过最大可能的斜率和地面门槛的最大提高的迅速到达而出众。如下是同样可设想的，即，稍带长形的地面门槛被倾斜地横跨。这意味着，轨迹不垂直于纵轴线而是例如以45°的角度布置。经由稍带长形的地面门槛的行驶路程长于在例如90°情形中的该行驶路程，然而斜率更小。如果轨迹与之相反沿着纵轴线伸延，经过该障碍物的行驶路程是最大可能的。机动车的至少一个轮子在驶过期间处在地面门槛上且可产生机动车的(较小)倾斜位置。此外，定向在例如呈圆锥段式突出的接近地面的障碍物的情形中同样对必要的发动机力矩具有影响。按照呈圆锥段式的障碍物是否在最大提高的情形中或在障碍物的周面上偏移地被横跨，经由相应的障碍物的行驶路程和待克服的斜率变化。
如下是有利的，即，尤其基于所存储的对于相应的接近地面的障碍物的数据必要的至少一个纵向调节参数可被良好地协调且已提前被匹配于相应的至少一个接近地面的障碍物。此外，例如对于驶过至少一个接近地面的障碍物而言必要的行驶路程可被优化且至少一个接近地面的障碍物的由至少一个参数得出的信息(如斜率、造型、表面和定向)包含到至少一个纵向调节参数的确定中。
依据本发明的另一有利的实施方式，那些表征车道不平整的数据由至少一个数据源来提供。该数据源是至少一个借助于通讯连接与机动车相连接的车辆外部的服务器设备和/或机动车的导航系统和/或车辆侧的传感器设备。至少一个车辆外部的服务器设备例如是公共的或非公共的计算云、所谓的云服务。在此，机动车与至少一个车辆外部的服务器设备在计划的泊入或泊出过程之前自动地借助于通讯连接相连接。这意味着，在至少一个车辆外部的服务器设备与机动车、尤其计算设备之间的尤其关于车道不平整的数据交换可借助于通讯连接实现。为此，机动车的通讯设备经由通讯连接与至少一个车辆外部的服务器设备的通讯设备相连接。导航系统可例如被安装在机动车中或关联于车辆用户的移动终端设备(例如手机)。车辆侧的传感器设备尤其是传感器，其优选地探测在机动车的附近区域中、也就是说在机动车之前和/或之后的车辆周围环境。
所有数据源在相应的数据库中提供了所谓的虚拟的地图或地形信息，其尤其获得对于驶过至少一个接近地面的障碍物而言必要的信息。这些数据库可例如同样包含对于特殊目标、所谓的兴趣点(POI)的特殊信息。这些借助于机动车的通讯设备所接收的数据例如由计算设备来评估。如下是有利的，即，借助这些数据机动车的纵向调节在车辆沿着轨迹操作的情形中可被匹配。在自动纵向调节的情形中的可能的问题、例如行驶速度的不允许的后续增加可因此被避免。此外如下是有利的，即，在此必要时多个不同的数据源可被彼此组合且因此可实现至少一个接近地面的障碍物的尽可能精确的探测。
依据本发明的另一有利的实施方式，至少一个车辆外部的服务器设备是停车基础设施的组成部分。这意味着，例如实施成停车位或停车楼的停车基础设施包括服务器设备。服务器设备可尤其提供表征布置在停车基础设施内的车道不平整的数据。如下是有利的，即，尤其地对于驶过至少一个接近地面的障碍物而言必要的信息经由直接的通讯连接可由车辆外部的服务器设备提供给机动车。
根据本发明的另一有利的实施方式作如下设置，即，机动车基于如下位置信息中的至少一个来定位：数字地图数据和/或机动车的传感器数据和/或车辆用户的目标输入。该定位尤其包括当前车辆位置和机动车在车辆周围环境内的定向的确定。数字地图数据可例如来源于至少一个车辆外部的服务器设备的数据库或导航系统。机动车的传感器数据例如包括来自里程测量或环境传感器的测量的值。这些值尤其由角度传感器如用于电子稳定控制装置(ESP)的转向角度传感器、超声波传感器如间距传感器或转速传感器如ESP或防抱死系统(ABS)的偏转率传感器且可与全球导航卫星系统例如GPS、GLONASS、伽利略或北斗的位置信息组合。为此，全球导航卫星系统的位置信息借助于车辆侧的接收设备来接收。车辆用户的目标输入可例如通过在导航系统的用户界面上的主动输入实现。此外如下是可设想的，即，车辆用户的另外的位置信息、如日历输入被用于定位。如下是有利的，即，借助于定位可确定当前的车辆位置和机动车的定向。基于这些可例如确定轨迹或然而同样相对至少一个接近地面的障碍物的最小间距。如下是有利的，即，该定位同样允许机动车在车辆周围环境内的至少部分自动化的控制。在此，尤其地形特点、例如不可驶过的物体、空间限制、车道或车辆周围环境的基础设施组成部分的斜率可被一起包含到轨迹的确定中且接着被包含到速度曲线和行驶速度的至少一个纵向参数的确定中。
与根据本发明的方法相关联地所介绍的优选的设计方案和其优点相应地适用，只要对于根据本发明的控制装置以及带有这样的控制装置的根据本发明的机动车而言可应用，其中，控制装置和机动车尤其包括用于执行方法步骤的器件。
附图说明
在下面描述了本发明的一个实施例。对此：
图1显示了机动车在到停车基础设施的停车位上的至少部分自动化的泊入过程期间的示意性图示；
图2以示意性图示显示了根据第一种实施方式的用于到停车基础设施的停车位上的至少部分自动化的泊入过程的方法的第一操作流程图；且
图3以示意性图示显示了根据第二种实施方式的用于到停车基础设施的停车位上的至少部分自动化的泊入过程的方法的第二操作流程图。
附图标记列表
10 机动车
10' 车辆
11 停车位
11' 停车位
12 停车楼
13 导航系统
14 传感器设备
15 计算设备
16 通讯设备
17 控制装置
18 车辆周围环境
19 起始位置
19' 目标位置
20 速度曲线
21 可行驶面
22 障碍物
23 轨迹
24 通讯设备
25 服务器设备
26 通讯连接
27 数据
28 全球导航卫星系统
29 接收设备
30 障碍物
31 行驶速度
32 停车楼平面
33 导航目标
34 地图数据
35 特殊目标数据
36 车辆运动数据
VS1 方法步骤
VS2 方法步骤
S1-S3 方法步骤
S4 方法步骤
S5 方法步骤
S6 方法步骤。
具体实施方式
在下面所说明的实施例是本发明的优选的实施方式。在实施例的情形中，实施方式的所描述的部分分别是本发明的各个应彼此独立观察的特征，其分别同样彼此独立地改进本发明且进而同样单独地或以不同于所显示的组合应视作为是本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式同样可通过本发明的另外的已描述的特征来补充。
在图中，功能相同的元件分别设有相同的附图标记。
在图1中描绘了机动车10，其至少部分自动化地泊入到停车位11上。当前，停车位11在停车楼12中布置在停车楼平面32上。停车楼12通常应理解为停车基础设施，其例如同样可以是非室内停车位或停车场。在具有多个停车楼平面32的多层停车楼12的情形中，停车楼平面32同样被理解为停车基础设施平面。
机动车10在车辆侧包括导航系统13、传感器设备14、计算设备15、通讯设备16和控制装置17。备选地，机动车10可具有仅一个用于车辆外部的导航系统的接口，从而例如可采用移动终端设备、例如车辆用户的手机的导航系统。
车辆侧的传感器设备14借助于不同的传感器、如例如摄像头、超声波传感器和激光传感器探测附近的车辆周围环境18。由传感器设备14所探测的对于附近的车辆周围环境18的信息尤其包括空的停车位1和以其它车辆10'占据的停车位11'、当前的车辆位置、尤其起始位置19和目标位置19'、潜在可行驶区域21(如在停车位11,11'之间的连接路径)或不可驶过的障碍物22(如围墙)。这些信息被供应给计算设备15，其确定停车位11且接着确定以由起始位置19至在停车位11处的目标位置19'的轨迹23的形式的最佳行驶路径且预先给定用于驶过轨迹23的速度曲线20。车辆侧的通讯设备16可与车辆外部的服务器设备25的车辆外部的通讯设备24构建用于数据27的交换、也就是说发送和接收的通讯连接26。此外，全球导航卫星系统28、如GPS的数据27可由车辆侧的接收设备29接收。此外同样可源自于导航系统13的数据27在此包含对于车道不平整、尤其对于可驶过的接近地面的障碍物30的特征信息，其处在附近的车辆周围环境18中且特别地沿着轨迹23。
数据27在计算设备15中被评估且如果至少一个接近地面的障碍物30被识别出，至少一个纵向参数、尤其必要的行驶速度31或然而同样地发动机功率、发动机力矩、发动机转速或车辆加速度为了驶过至少一个接近地面的障碍物30被确定。作为接近地面的且可驶过的障碍物30在该上下文中尤其理解为地面门槛、用于地表水的流出装置(如例如排水沟)或提高的车道限制(例如路缘石)。必要的行驶速度31在考虑至少一个接近地面的障碍物30的至少一个特征参数(如关于轨迹23的定向、至少一个接近地面的障碍物30的几何形状和至少一个几何尺寸和表面特性)的情形下被确定。
借助控制装置17实现机动车10的至少自动化的纵向调节，在机动车10到停车位11上的至少部分自动化的泊入过程期间。此外同样还可实现机动车10的横向调节。在到达至少一个接近地面的障碍物30之前、也就是说当在机动车10与至少一个接近地面的障碍物30之间的最小间距未被超出时，借助于控制装置17设定必要的行驶速度31。必要的行驶速度31的设定例如取决于至少一个接近地面的障碍物30的形状和预先给定的速度曲线20实现。如果预先给定的速度曲线20与必要的行驶速度31彼此不同，则当要求至少一个接近地面的障碍物30时，必要时可实现匹配。如果突起被识别出，必要的行驶速度31被设定，以便于克服行驶阻力且在不刹车的情形中可克服至少一个接近地面的障碍物30或者可避免机动车10的停止。与之相反如果沟槽(Senke)被识别出，必要的行驶速度31被设定，以便于可尽可能平缓地驶过至少一个接近地面的障碍物30。
在机动车10到在图1中的停车楼12的停车位11上的至少部分自动化的泊入过程的情形中，机动车10处在停车楼平面32上，在其上当前在两排中分别多个停车位11,11'并排布置。借助车辆侧的传感器设备14，以车辆10'占据的停车位11'和未被占据的停车位11被鉴别出且借助于计算设备15确定机动车10应被停在其上的那个车位11。轨迹23由作为起始位置19被鉴别出的当前的车辆位置沿着可行驶面21至在停车位11处的目标位置19'被确定。此外，用于驶过轨迹23的速度曲线20被预先给定。为了可响应于沿着轨迹23的可能的车道不平整，所提供的数据27由计算设备15来评估。
在图1中沿着轨迹23识别出多个在空间上彼此分开的接近地面的障碍物30、两个呈圆锥段式的突起的地面门槛和凹进的排水沟。基于数据27，分别必要的用于驶过相应的接近地面的障碍物30的行驶速度31借助于计算设备15被确定。在与经识别的接近地面的障碍物39的驶过、也就是说机动车10由起始位置19至目标位置19'的移动和机动车10在停车位11上的目标位置19'处的停放的组合中的实际的泊入、也就是说轨迹23的行驶期间，至少纵向调节自动地借助于控制装置17实现。在到达相应的接近地面的障碍物30之前，在未超出在机动车10与相应的接近地面的障碍物30之间的最小间距的情形中分别必要的行驶速度31被设定。在驶过相应的接近地面的障碍物30之后，所设定的行驶速度31又被重置到速度曲线20上。
在图2和图3中示意性地描绘了用于机动车10到停车位11上的至少部分自动化的泊入的方法，其借助于车辆侧的控制装置17来执行。两个图示显示了类似的方法流程且仅在其中采用了不同数据源的方法步骤S4中区别。为了可在构造成多层停车楼12的停车基础设施中实施该方法，选择性准备的方法步骤VS1和VS2被执行，其对于该方法在该具体应用情况中的执行而言是必要的。
在预备的方法步骤VS1中确定停车楼12是否被驶过。为此提供导航系统13、车辆外部的服务器设备25和全球导航卫星系统28的不同位置信息。它们当前包含来自车辆用户的目标输入的导航目标33且此外同样包含来自导航系统13和车辆外部的服务器设备25的数据库的数字地图数据34和特殊目标数据35，其中，车辆外部的服务器设备25尤其可以是停车基础设施的组成部分。此外，借助于车辆侧的接收设备29由全球导航卫星系统28接收位置数据。
在另一预备的方法步骤VS2中，停车位11处在其上的当前的停车楼平面32被确定。为此使用与全球导航卫星28的位置数据组合的车辆运动数据36和来自车辆侧的传感器设备14的其它测量的值。此外，特殊的停车基础设施元件、如自动售票机、栅栏(Schranken)或斜坡借助于车辆侧的传感器设备14的探测可给出关于相应的停车楼平面32的信息。特殊的停车楼基础设施元件的探测未以图形方式画出。
在方法步骤S1-S3中，停车位11、用于到达停车位11的轨迹23和用于轨迹23的行驶的速度曲线20被确定。在此，由车辆侧的传感器设备14例如借助于超声波传感器所探测的对于车辆周围环境18的信息借助于计算设备15来评估。
在下一方法步骤S4中，至少沿着轨迹23表征车道不平整的数据27借助于计算设备15来评估。在图2中，数据27源自于数字地图数据34和车辆外部的服务器设备25和导航系统13的数据库的特殊目标数据35。在图3中与之相反，数据27仅源自于关联于停车楼12的车辆外部的服务器设备25，其经由通讯连接26传输数据27。
如果在下一方法步骤S5中在比较轨迹23与表征车道不平整的数据27的情形中识别出在轨迹23上的接近地面的障碍物30，在方法步骤S6中检验预先给定的速度曲线20是否适合用于驶过接近地面的障碍物30。尤其地，如果行驶阻力的克服被期望，则检查速度曲线20是否足够用于驶过接近地面的障碍物30。为此尤其地使用接近地面的障碍物30的参数，如关于轨迹23的定向、几何形状和其尺寸和表面特性。如果必要的行驶速度31高于预先给定的速度曲线20，必要的行驶速度31被设定。
与之相反如果在方法步骤S5中接近地面的障碍物30不被识别出或者尽管经识别的接近地面的障碍物30速度曲线20适合用于驶过接近地面的障碍物30(如在方法步骤S6中所检验的那样)，则不实现纵向调节的匹配。轨迹23和经识别的接近地面的障碍物30以速度曲线20被行驶或者驶过。
总体上，该示例指出了以该方法可如何实现机动车(10)到停车位(11)上的至少部分自动化的泊入，当机动车(10)在沿着轨迹(23)行驶至停车位(11)的情形中以速度曲线(20)来运行时，且如果在轨迹(23)上存在至少一个接近地面的障碍物(30)，用于驶过至少一个接近地面的障碍物(30)的必要的行驶速度(31)被调整。在此，必要的数据(27)可由不同的数据源被使得供使用。
类似地，机动车(10)的泊出过程同样可被执行，其中，机动车(10)由停车位(11)泊出地由在停车位(11)处的起始位置(19)移动至不同于起始位置(19)的目标位置(19')。

Claims (15)

1.一种用于机动车(10)在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的方法，包括如下步骤：
- 对于所述泊入或泊出过程而言的目标位置(19')的确定；
- 用于由所述机动车(10)的起始位置(19)出发到达所述目标位置(19')的轨迹(23)的确定；
- 至少沿着所述轨迹(23)表征车道不平整的数据(27)的提供；
- 如果借助所提供的数据(27)沿着所述轨迹(23)识别出至少一个接近地面的障碍物(30)：用于驶过至少一个接近地面的障碍物(30)的所述机动车(10)的至少一个纵向调节参数的确定；
- 沿着经确定的轨迹(23)直至到达所述目标位置(19')的所述机动车(10)以如下方式的至少部分自动化的移动，即，所述机动车(10)的至少一个纵向调节在考虑所述至少一个经确定的纵向调节参数的情形下自动实现。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，速度曲线(20)被预先给定，根据该速度曲线所述机动车(10)应驶过经确定的轨迹(23)，其中，所述至少部分自动化的移动沿着所述轨迹(23)至少在所述接近地面的障碍物(30)之外在符合所述速度曲线(20)的情形下实现。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，此外还自动地实现所述机动车(10)直至到达所述目标位置(19)的横向调节。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述泊入过程被执行，所述机动车(10)由所述起始位置(19)移动至所述目标位置(19')且在所述目标位置(19)处的停车位(11)上被泊入，如果所述泊出过程被执行，由所述停车位(11)泊出且由在所述停车位(11)处的起始位置(19)移动至与所述起始位置(19)不同的目标位置(19')。
5. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述起始位置(19)和/或所述目标位置(19')布置在停车基础设施内，在确定对于所述起始位置(19)和/或所述目标位置(19')而言的轨迹(23)之前所述停车基础设施的相应的停车基础设施平面被确定。
6. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个纵向调节参数是
- 发动机功率或
- 发动机力矩或
- 发动机转速或
- 车辆速度(31)或
- 车辆加速度。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当在所述至少一个接近地面的障碍物(30)与所述机动车(10)之间的最小间距在以所述机动车(10)驶过所述轨迹(23)的情形中未被超出时，所述至少一个纵向调节参数被调整。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在到达所述至少一个接近地面的障碍物(30)之前所述至少一个纵向调节参数被调整且在驶过所述至少一个接近地面的障碍物(30)的情形中所述至少一个纵向参数的设定被重置。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个表征所述接近地面的障碍物(30)的参数被提供且所述至少一个纵向调节参数在考虑该特征参数的情形下被确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个特征参数包括如下信息中的至少一个：
- 所述至少一个接近地面的障碍物(30)的几何形状；
- 所述至少一个接近地面的障碍物(30)的至少一个几何尺寸；
- 所述至少一个接近地面的障碍物(30)的表面特性；
- 所述至少一个接近地面的障碍物(30)关于所述轨迹(23)的定向。
11. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，那些表征车道不平整的数据(27)由至少一个数据源来提供，其中，所述数据源是
- 至少一个借助于通讯连接(26)与所述机动车(26)相连接的车辆外部的服务器设备(25)，和/或
- 所述机动车(10)的导航系统(13)，和/或
- 车辆侧的传感器设备(14)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆外部的服务器设备是停车基础设施的组成部分。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机动车(10)基于如下位置信息中的至少一个来定位:
- 数字地图数据；
- 所述机动车(10)的传感器数据；
- 车辆用户的目标输入。
14.一种根据前述权利要求中任一项所述的方法的用于所述机动车(10)在泊入或泊出过程期间的至少部分自动化的控制的用于机动车(10)的控制装置(17)。
15.一种带有根据权利要求14所述的控制装置(17)的机动车(10)。
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