CN113811469A - 用于执行车辆自动化驾驶或自主驾驶的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于车辆(1)在行驶路面(F)上执行自动化驾驶或自主驾驶的方法，其中，生成理想运动轨迹(T)并且该车辆(1)依据所生成的理想运动轨迹(T)被驾驶，并且其中，在识别到行驶路面(F)上的起伏时，依据所识别的起伏来生成该理想运动轨迹(T)。根据本发明，在识别到以横向于行驶路面(F)的方式在行驶路面(F)范围内延伸的、作为横向起伏(Q)尤其是减速带形式的起伏时，如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该横向起伏(Q)被车辆(1)的每个轴(1.1；1.2)的车轮错时驶过。

Description

用于执行车辆自动化驾驶或自主驾驶的方法
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分特征的、用于执行车辆自动化驾驶或自主驾驶的方法。
背景技术
从如DE 10 2012 018 122 A1所述的现有技术中知道了一种在绕过地面起伏情况下的在行驶路面上的机动车自主驾驶。在此方法中，机动车在行驶路面上依据计划的理想运动轨迹被自主驾驶。该方法包括：识别行驶路面上的起伏以及依据所识别的地面起伏来计划该理想运动轨迹。
发明内容
本发明基于的任务是指出一种相比于现有技术有所改进的、用于执行车辆的自动化驾驶或自主驾驶的方法。
根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1的特征的用于执行车辆的自动化驾驶或自主驾驶的方法来完成。
本发明的有利设计方案是从属权利要求的主题。
在一种用于车辆尤其是双轮辙车辆的自动化尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶的方法中，在行驶路面上生成理想运动轨迹，并且车辆依据所生成的理想运动轨迹被驾驶，尤其在行驶路面上被驾驶，尤其通过对车辆的横向驾驶和例如还有纵向驾驶进行自动化尤其是高度自动化的或自主的控制和/或调节。在识别行驶路面上的起伏/隆起时，该理想运动轨迹依据所识别的起伏来生成。
根据本发明，在识别出横向于行驶路面且延伸经过整个行驶路面的作为横向隆起尤其是减速带形式的尤其完全跨过行驶路面的隆起时，如此生成理想运动轨迹，即，横向隆起被车辆的各轴的车轮错时驶过。
尤其在多轴车辆、尤其具有超过两个轴的车辆例如载货汽车的情况下，考虑车辆的所有轴。车辆的行驶路面例如是公路或公路车道，即，横向隆起可以例如跨过整个公路或者例如仅跨过车辆所行驶的车道。横向隆起如已经描述的那样例如设计成减速带。这种减速带也被称为路拱、地梁、限速带、限速路拱、减速丘或路垄。在多轴车辆、尤其是具有超过两个轴的车辆如载货汽车的情况下，要考虑车辆的所有轴。
借助本发明的方法，该车辆因此在识别出横向起伏时如此自动化驾驶或自主驾驶，即，横向起伏被每个轴的车轮错时驶过，就是说，横向起伏被车辆倾斜驶过。通常特别有利的是，绕过地面起伏而不是驶过，以便避免由该起伏引起的竖向冲击和进而车辆竖向加速度和由此出现的乘车人舒适性损害和/或尤其在运输车辆如载货汽车时出现的货物损毁。但在横向于行驶路面在整个行驶路面延伸的横向起伏、尤其是减速带的情况下，该做法是不可行的。虽然通过本发明的方法无法完全避免竖向冲击和进而相应的车辆竖向加速度，但相比于笔直驶过横向起伏而显著减小竖向冲击和进而车辆竖向加速度。由此尤其在设置用于运输乘客的例如呈轿车或公共汽车的车辆时提升针对车辆乘车人的舒适性，尤其在呈运输车辆例如载货汽车形式的车辆时保护车辆载货，以及防止车辆且尤其是车辆的行走机构和/或底盘和/或车身损伤且进而延长使用寿命。因此，根据本发明的方法允许对于乘车人的更高驶越舒适性和/或安全的载货运输。例如相比于笔直驶过横向起伏，本发明的方法也在驶越舒适性保持不变和/或载货运输安全性保持不变的同时允许更高的驶越速度。
一种装置优选设计和设立用于执行该方法，尤其设计和设立用于生成理想运动轨迹并且根据所生成的理想运动轨迹来驾驶车辆，尤其在行驶路面上驾驶，尤其是通过对车辆的横向驾驶和例如还有纵向驾驶进行自动化尤其高度自动化或自主的控制和/或调节，并且设计和设立用于在识别出行驶路面上的起伏时根据所识别的起伏生成理想运动轨迹。它被设计和设立用于在识别出横向于行驶路面延伸经过整个行驶路面的、作为横向起伏且尤其是减速带形式的、尤其完全跨过行驶路面的地面起伏时如此生成理想运动轨迹，即，横向起伏被车辆的每个轴的车轮错时驶过。
该装置例如包括车辆的环境采集传感器系统、定位装置、处理单元和/或车辆执行器。处理单元例如包括行为和计划模块。行为和计划模块例如包括内部环境地图、横向起伏驶越模块和/或运动轨迹生成器。
例如，在识别出横向起伏时如此生成该理想运动轨迹，即，车辆在驶过横向起伏之前接近行驶路面的第一侧，在驶过横向起伏期间接近行驶路面的对置的第二侧，在驶过横向起伏之后又接近行驶路面的第一侧。由此以特别简单可靠的方式实现倾斜驶过横向起伏，而不会因倾斜驶过横向起伏而离开行驶路面。因此，通过这种做法来最佳地充分利用行驶路面的宽度，以便以改善方式倾斜驶过横向起伏。
例如在识别出横向起伏时如此生成理想运动轨迹，即，横向起伏以如下速度被驶过，该速度相比于在识别横向起伏之前的车辆速度被降低。即，该速度有利地在到达并驶过横向起伏之前被降低以进一步减小竖向冲击，并且随后、即在车辆的所有车轮成功驶过横向起伏之后又可以被提高。
例如可以规定，在识别出横向起伏时如此生成理想运动轨迹，即，该横向起伏以针对横向起伏所固定设定的速度被驶过。即，采用固定设定的标准速度来驶过横向起伏。在该方法的另一个实施方式中例如可以规定，在识别出横向起伏时如此生成理想运动轨迹，即，横向起伏以依据横向起伏的形状和/或高度所设定的速度被驶过。由此使该速度适配于相应存在的横向起伏、尤其是其形状和/或高度。通过这种方式，例如可以避免在横向起伏小时以过大的幅度降低速度，并且例如也可以避免在横向起伏大时可能导致显著舒适性减弱和/或载货损失和/或车辆受损的严重竖向冲击。
横向起伏例如可以借助车辆的环境采集传感器系统和/或借助数字地图连同其中所标记的横向起伏来识别。通过这种方式，例如也可以识别相应横向起伏的形状和/或高度并且以上述方式在设定速度时加以考虑。借助环境采集传感器系统识别横向起伏尤其是在以下的横向起伏中是有利的，其在数字地图中未被标记，例如是暂时横向隆起，例如像横贯行驶路面布缆。通过借助数字地图连同其中所标记的横向起伏识别出横向起伏，例如获得了附加的安全性和在识别横向起伏和例如其形状和高度时的冗余。
在识别出在行驶路面之上和/或之旁的至少一个对象时，理想运动轨迹有利地还依据所述至少一个所识别的对象来生成。由此避免这种对象的威胁或撞上这种对象。于是有利地如此生成理想运动轨迹，即，至少一个对象被绕过并且该横向起伏被车辆的每个轴的车轮错时驶过。
在行驶路面之上和/或之旁识别出至少一个在横向起伏之后位于行驶路面一侧的对象时，优选如此生成理想运动轨迹，即，车辆在驶过横向起伏期间接近行驶路面的与对象相对的一侧。由此，车辆移动离开行驶路面的被对象占据的一侧且进而远离该对象，从而保证了可靠绕过该对象。
在行驶路面之上和/或之旁识别出至少一个在横向起伏之前位于行驶路面一侧的对象时，优选如此生成理想运动轨迹，即，车辆在驶过横向起伏之前接近行驶路面的与对象相对的一侧，并在驶过横向起伏期间接近行驶路面的被对象占据的一侧。由此，该对象首先通过可靠方式被绕过，随后，该横向起伏可被倾斜驶过，使得横向起伏被车辆的每个轴的车轮错时驶过。
如果理想运动轨迹因为一个或多个这种对象无法被如此生成，即，该横向起伏未被车辆的各轴的车轮错时驶过，则因此未倾斜驶过横向起伏，而是横向起伏于是应该相应地例如被笔直驶过。即，在行驶路面之上和/或之旁的一个或多个对象例如障碍或其它行驶的或静止的交通参与者具有比减小竖向冲击更高的优先性。用于车辆和其它对象如其它行驶的或静止的交通参与者的安全性因此优先于竖向冲击的减小。但在此情况下优选规定，如此计划理想运动轨迹，即，横向起伏以相比于上述倾斜驶过时更减小的速度被驶过。即，车辆速度在驶过横向起伏之前被更强烈减小，以便由此减小竖向冲击，尤其减小到尤其就乘客舒适性、载货安全性和车辆保护而言可接受的水平。
附图说明
以下，结合附图来详细说明本发明的实施例，其中：
图1以侧视图示意性示出在具有横向起伏的行驶路面上的车辆，
图2以俯视图示意性示出在具有横向起伏的行驶路面上的不同位置处的车辆以及具有因驶过横向起伏所造成的竖向加速度的竖向加速度-时间曲线，
图3以俯视图示意性示出在用于执行车辆自动化驾驶或自主驾驶的方法期间在具有横向起伏的行驶路面上的不同位置处的车辆和包含因驶过横向起伏而造成的竖向加速度的竖向加速度-时间曲线，
图4以俯视图示意性示出在用于执行车辆自动化驾驶或自主驾驶的方法期间在具有横向起伏的行驶路面上的车辆连同在行驶路面之上和侧旁的对象，
图5示意性示出用于执行车辆的自动化驾驶或自主驾驶的方法的处理链，
图6示意性示出处理链的内部环境地图，
图7示意性示出处理链的横向起伏驶越模块。
彼此对应的零部件在所有的图中带有相同的附图标记。
具体实施方式
以下将依据图1-7来描述用于使车辆1尤其是双轮辙车辆1在行驶路面F上执行自动化、尤其高度自动化或自主驾驶的方法，该行驶路面具有横向于行驶路面F在整个行驶路面F延伸的作为横向起伏Q的地面起伏，其尤其完全跨过行驶路面F、例如公路或公路的至少一个车道。横向起伏Q例如设计成减速带。这种减速带也被称为路拱、地梁、限速带、限速路拱、减速丘或路垄。
图1以侧视图示出在具有横向起伏Q的行驶路面F上的车辆1的示意图。车辆1具有环境采集传感器系统2，其在此例如包括摄像头2.1和激光雷达传感器2.2。在图1中还示出了摄像头2.1的摄像头采集区E2.1和激光雷达传感器2.2的激光雷达采集区E2.2。由此清楚看到，横向起伏Q可以由车辆1借助车辆1的环境采集传感器系统2、在此借助摄像头2.1并借助激光雷达传感器2.2来识别，并且在所述的用于执行车辆1的自动化尤其是高度自动化或自主驾驶的方法中有利地也实际上借助环境采集传感器系统2来识别。
此外，车辆1具有用于确定车辆1的当前位置的定位装置3，在所示的例子中尤其借助全球导航卫星系统。定位装置3有利地包括数字地图，在数字地图中标记这样的横向起伏Q，有利地还有在此所示的横向起伏Q。
因此，横向起伏Q可以由车辆1例如借助其环境采集传感器系统2和/或借助数字地图连同其中所标记的横向起伏Q来识别。借助环境采集传感器系统2的横向起伏Q的识别尤其在如下横向起伏Q情况下是有利的，其在数字地图中未被标记，例如暂时的横向起伏Q，例如电缆布线横贯行驶路面F。
车辆1还具有处理单元4、尤其是计算单元。在处理单元4内有利地执行所述方法，或者执行所述方法的至少组成部分，如以下还将详述的那样。尤其是，借助处理单元4尤其结合数字地图来评估环境采集传感器系统2的传感器数据SD和/或定位装置3的数据，以便识别横向起伏Q且随后启动以下还将详述的相应措施。
因驶过横向起伏Q，车辆1和进而乘车人和/或车辆1载货承受竖向冲击I1.1、I1.2和进而竖向加速度a。图2以俯视示意图示出在具有横向起伏Q的行驶路面F上的不同位置的车辆1。在该视图中，在上方示出了在驶过横向起伏Q之前的车辆1，而在中间和下侧的视图中示出了笔直驶过横向起伏Q，就像尤其也依据车辆1的所示理想运动轨迹T所识别的那样。在中间视图中，横向起伏Q被前轴1.1的车轮驶过，在下侧视图中被后轴1.2的车轮驶过，其中，横向起伏Q按照笔直驶过的方式被各轴1.1、1.2的车轮同时驶过。
图2还示出竖向加速度a-时间t曲线，其包括由驶过横向起伏Q造成的针对前轴1.1的竖向冲击I1.1和针对后轴1.2的竖向冲击I1.2以及由此导致的竖向加速度a变化曲线。竖向颠簸、即竖向冲击I1.1、I1.2和进而竖向加速度a不利地影响乘车人的舒适性和/或载货安全性例如货物固定。由此，例如紧固系统可能松动。另外，它们不利地影响载货质量，即货物例如可能受损。
识别出这种横向起伏Q的人类车辆司机将如此改动其运动轨迹，即，他尽量舒适地驶过隆起处，即尤其是缓慢且以最小的竖向加速度a驶过。因此，他在驶向横向起伏Q时将首先降低其速度且轻微倾斜驶上横向起伏Q。因为车辆1具有抗扭刚度或抗扭性，故建议通过倾斜驶上横向起伏Q来尽量减小竖向加速度a。通过倾斜驶过来显著减弱竖向加速度a，因为车辆1总是只有一个车轮横越横向起伏Q，而其它车轮保持在共同的平面内。
所述有利做法借助以下详述的用于使车辆1在行驶路面F上执行自动化、尤其高度自动化或自主驾驶的方法也针对自动化、尤其高度自动化或自主驾驶的车辆1来达成。
在此方法中，生成该理想运动轨迹T，并且车辆1依据所生成的理想运动轨迹T在行驶路面F上被驾驶，尤其做法是自动化、尤其是高度自动化或自主控制和/或调整车辆1的横向驾驶和例如还有纵向驾驶。在识别出行驶路面F的起伏时，依据所识别的起伏生成该理想运动轨迹T。
如果识别出横向于行驶路面F在整个行驶路面F延伸的横向起伏Q、尤其是尤其完全跨过行驶路面F的减速带，则如此生成理想运动轨迹T，即，横向起伏Q(如图3所示)被车辆1的每个相应轴1.1、1.2的车轮错时驶过。这优选适用于车辆1的所有轴1.1、1.2，即，在所示例子中适用于车辆1的两个轴1.1、1.2。如果车辆1在其它实施方式中具有的轴数超过在此所示的两个轴1.1、1.2时，例如在设计成载货汽车的车辆1情况下，则优选在该方法中也考虑车辆1的所有轴1.1、1.2，就像在所示的具有两个轴1.1、1.2的例子中那样。即，理想运动轨迹T于是优选也如此生成，即，横向起伏Q按照车辆1的所有轴1.1、1.2被车辆1的每个轴1.1、1.2的车轮错时驶过。
如图3所示，尤其如此生成理想运动轨迹T，即，车辆1在驶过横向起伏Q之前接近行驶路面F的第一侧F1、尤其是纵向侧，在驶过横向起伏Q期间接近行驶路面F的相对的第二侧F2、尤其是纵向侧，并且在驶过横向起伏Q之后又接近行驶路面F的第一侧F1。
在图3中，与图2相似地又以俯视示意图示出在具有横向起伏Q的行驶路面F的不同位置的车辆1，但这一次是在用于执行车辆1自动化驾驶或自主驾驶的方法期间。在该图示中，在上方示出了处于驶过横向起伏Q之前的车辆1，而在中间和下侧的视图中示出驶过横向起伏Q，其中，横向起伏Q现在借助该方法被倾斜驶过，尤其略微倾斜地驶过。导致通过这种方式驶过横向起伏Q的所生成的理想运动轨迹T也被示出。在中间视图中，横向起伏Q被车辆1的前轴1.1的车轮错时驶过，并且在下侧视图中，横向起伏Q被车辆1的后轴1.2的车轮错时驶过。
图3还示出竖向加速度a-时间t曲线，其包括由倾斜驶过、尤其是略微倾斜驶过横向起伏Q所造成的关于车辆1的前轴1.1的竖向冲击I1.1和关于后轴1.2的竖向冲击I1.2以及由此导致的竖向加速度a曲线。将看清的是，竖向冲击I1.1、I1.2的数量现在相比于根据图2的例子倍增，但其相应幅值相比于图2明显减小，优选减半。这是因为现在不是各轴1.1、1.2的两个车轮同时驶过横向起伏Q(由此针对车辆1的每个轴1.1、1.2出现具有大幅值的单独冲击I1.1、I1.2，如图2所示)，而是横向起伏Q现在被每个车轮单独驶过，而相应的其它车轮留在行驶路面F上的共同平面内。由此在相应驶过横向起伏Q时针对每个车轮出现单独的冲击I1.1、I1.2，进而针对车辆1的每个轴1.1、1.2出现两个冲击I1.1、I1.2，但分别具有明显更小的幅值。通过因此明显减小的竖向颠簸、即现在明显减小的竖向冲击I1.1、I1.2连同竖向加速度a，显著减轻或基本避免乘车人舒适性降低和/或载货安全性降低以及货物质量下降。
除了如上所述地如此生成理想运动轨迹T，即，横向起伏Q被车辆1的各轴1.1、1.2的车轮错时驶过，还有利地规定，理想运动轨迹T也还如此生成，即，横向起伏Q以如下的速度被驶过，该速度相比于在识别横向起伏Q之前的车辆1速度被降低。即，该速度有利地在到达并驶过横向起伏Q之前被降低，以便进一步减小竖向冲击I1.1、I1.2，并且随后、即在车辆1的所有车轮成功驶过横向起伏Q之后又可被提高。
例如可以规定如此生成理想运动轨迹T，即，横向起伏Q以针对横向起伏Q固定设定的速度被驶过。即，将固定设定的标准速度用来驶过横向起伏Q。在该方法的另一个实施方式中例如可以规定，如此生成理想运动轨迹T，即，横向起伏Q以依据横向起伏Q的形状和/或高度而设定的速度被驶过。由此使速度适配于相应出现的横向起伏Q、尤其是其形状和/或高度。通过这种方式，例如可以避免在横向起伏Q小时以过大幅度来降低速度，并且例如也可以在横向起伏Q大时避免很大的竖向冲击I1.1、I1.2，其可能导致舒适度显著减弱和/或严重的载货损失和/或车辆1损伤。
横向起伏Q可如上所述地例如借助车辆1的环境识别传感器系统2和/或借助数字地图连同在其中标记的横向起伏Q被识别。通过这种方式，例如也可识别相应横向起伏Q的形状和/或高度并且以上述方式在设定速度时加以考虑。
图4举例示出在行驶路面F之上和/或之旁的对象O例如停放的其它车辆时的做法。在此又以俯视图示出在执行车辆1自动化驾驶或自主驾驶的方法期间在具有横向起伏Q的行驶路面F上的车辆1和现在还有的对象O，该对象在所示的例子中侧向位于行驶路面F之上和之旁，即大致有一半位于行驶路面F上。
在用于执行车辆1的自动化驾驶或自主驾驶的方法中，在识别出在行驶路面F之上和/或之旁的这种对象O时有利地还依据所识别的对象O来生成理想运动轨迹T。由此避免这种对象O的威胁或撞上这种对象O。于是，有利地，理想运动轨迹T(如图4举例所示)是如此生成的，即，对象O被绕过并且横向起伏Q被车辆1的各轴1.1、1.2的车轮错时驶过。
如果对象O(如图4所示)在横向起伏Q之后位于行驶路面F的一侧、在此是行驶路面F的第二侧F2，则如此有利地生成理想运动轨迹T，即，车辆1在驶过横向起伏Q期间接近行驶路面F的与对象O对置的一侧、在此是行驶路面F的第一侧F1。由此，车辆1移动离开行驶路面F的出现对象O的一侧、即在此是行驶路面F的第二侧F2且因此离开对象O，从而保证了可靠绕过该对象O。
如果对象O在另一个例子中在横向起伏Q之前位于行驶路面F的一侧F1、F2，则有利地如此生成理想运动轨迹T，即，车辆1在驶过横向起伏Q之前接近行驶路面F的与对象O对置的一侧F2、F1，并且在驶过横向起伏Q期间接近行驶路面F的由对象O所占据的一侧F1、F2。由此，对象O首先以可靠方式被绕过，随后可以倾斜驶过横向起伏Q，从而它被车辆1的各轴1.1、1.2的车轮错时驶过。
如果理想运动轨迹T因一个或多个这种对象O无法如此生成，即，横向起伏Q未被车辆1的各轴1.1、1.2的车轮错时驶过，则因而不倾斜驶过所述横向起伏Q，而是横向起伏Q应该随后相应地例如被笔直驶过。就是说，在行驶路面F之上和/或之旁的一个或多个对象O、例如障碍或其它行驶的或静止的交通参与者具有比减小竖向冲击I1.1、I1.2更高的优先性。车辆1和其它对象O例如其它行驶或静止的交通参与者的安全性因此优先于竖向冲击I1.1、I1.2的减小。
但在此情况下有利地规定，如此计划理想运动轨迹T，即，横向起伏Q以相比于上述倾斜驶过时进一步降低的速度被驶过。即，车辆1的速度在驶过横向起伏Q之前还被更强烈减小，以便由此减小竖向冲击I1.1、I1.2，尤其减小至尤其是关于乘客舒适性、载货安全性和车辆1的保护而言可接受的水平。
图5示意性示出用于执行车辆1自动化驾驶或自主驾驶的方法的处理链。方法的执行如上所述地基本借助车辆1的处理单元4进行。用于处理单元4的输入值尤其是环境识别传感器系统2的传感器数据SD和定位装置3的数据，尤其与数字地图结合。利用该输入值，尤其进行传感器数据SD的融合FSD和车辆1的定位L。
由处理单元4尤其通过上述方式生成理想运动轨迹T。因此，处理单元4的输出值尤其是生成的理想运动轨迹T，其被传输至车辆1的执行器5，即其尤其被用于以自动化、尤其高度自动化或自主方式控制和/或调整车辆1的横向驾驶和纵向驾驶。即，执行器5(它尤其包括车辆1的转向装置、驱动系和制动装置)依据理想运动轨迹T来控制和/或调整。
处理单元4包括行为和计划模块6、如图7所详示的横向起伏驶越模块8和用于生成相应理想运动轨迹T的运动轨迹生成器9，行为和计划模块包含如图6所详述的内置环境地图7，其例如包含来自数字地图的信息并且其内整合有传感器数据SD、传感器数据SD的融合FSD和定位L以及定位装置3的数据。
图6示出包含行驶路面F和车辆1位置、行驶路面F上的横向起伏Q和先前的车辆1理想运动轨迹T的内置环境地图7的一个例子。内置环境地图7或至少其相应的当前内容可以如已经描述的那样借助车辆1的数字地图通过与定位装置3的数据相结合并且例如借助传感器数据SD、传感器数据SD的融合FSD和定位L例如也借助环境采集传感器系统2来产生。对于横向起伏Q是否位于行驶路面F上，例如可以也如已经描述的那样借助环境采集传感器系统2和/或借助数字地图连同其中所标记的横向起伏Q来识别。
图7示出横向起伏驶越模块8。其输入值是内置环境地图7。在横向起伏驶越模块8中，首先在第一步骤S1中检查是否已识别出横向起伏Q。如果未识别出横向起伏Q(在此对于“否”用附图标记n标示)，则在“否”步骤NS中结束在横向起伏驶越模块8中按照当前内置环境地图7的处理，并且将不针对理想运动轨迹T加以改动。针对横向起伏Q的检查于是优选在车辆1进一步沿行驶路面F移动时按照通过新数据被更新的内部环境地图7来重新进行。
如果在第一步骤S1中识别出横向起伏Q(在此针对“是”用附图标记j标示)，则在第二步骤S2中如此生成针对运动轨迹生成器9的改变理想运动轨迹T的指示，即，它以最佳角度经过整个横向起伏Q，即尤其以如下方式，即，横向起伏Q被车辆1的相应轴1.1、1.2的车轮错时驶过，并且车辆1的速度以上述方式被调整，优选与横向起伏Q的相应形状和/或高度对应。

Claims (10)

1.一种用于车辆(1)在行驶路面(F)上执行自动化驾驶或自主驾驶的方法，其中，生成理想运动轨迹(T)并且该车辆(1)依据所生成的理想运动轨迹(T)被驾驶，并且其中，在识别到该行驶路面(F)的起伏时，依据所识别的起伏来生成该理想运动轨迹(T)，
其特征是，在识别到以横向于该行驶路面(F)的方式在该行驶路面(F)范围内延伸的、作为横向起伏(Q)尤其是减速带形式的起伏时，如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该横向起伏(Q)被该车辆(1)的每个轴(1.1；1.2)的车轮错时驶过。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在识别到该横向起伏(Q)时如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该车辆(1)在驶过该横向起伏(Q)之前接近该行驶路面(F)的第一侧(F1)，在驶过该横向起伏(Q)时接近该行驶路面(F)的相对的第二侧(F2)，在驶过该横向起伏(Q)之后又接近该行驶路面(F)的第一侧(F1)。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在识别到该横向起伏(Q)时如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该横向起伏(Q)以相比于在识别到该横向起伏(Q)之前的该车辆(1)的速度减小的速度被驶过。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在识别到该横向起伏(Q)时如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该横向起伏(Q)以针对横向起伏(Q)固定规定的速度被驶过。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在识别到该横向起伏(Q)时如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该横向起伏(Q)以依据该横向起伏(Q)的形状和/或高度所规定的速度被驶过。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，该横向起伏(Q)是借助该车辆(1)的环境采集传感器系统(2)和/或借助数字地图连同其中标记的横向起伏(Q)被识别的。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在识别到该行驶路面(F)之上和/或之旁的至少一个对象(O)时，还根据至少一个所识别的对象(O)来生成该理想运动轨迹(T)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征是，该理想运动轨迹(T)如此生成，即，至少一个对象(O)被绕过，并且该车辆(1)的每个轴(1.1；1.2)的车轮错时驶过该横向起伏(Q)。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征是，在该行驶路面(F)之上和/或之旁识别出在该横向起伏(Q)之后位于该行驶路面(F)一侧(F1；F2)的至少一个对象(O)时，如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该车辆(1)在驶过该横向起伏(Q)时接近该行驶路面(F)的与该对象(O)对置的一侧(F2；F1)。
10.根据权利要求7至9之一所述的方法，其特征是，在该行驶路面(F)之上和/或之旁识别出在该横向起伏(Q)之前位于该行驶路面(F)一侧(F1；F2)的至少一个对象(O)时，如此生成该理想运动轨迹(T)，即，该车辆(1)在驶过该横向起伏(Q)之前接近该行驶路面(F)的与该对象(O)对置的一侧(F2；F1)，并且在驶过该横向起伏(Q)时接近该行驶路面(F)的由该对象(O)占据的一侧(F1；F2)。
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