KR20240076820A - 서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량 - Google Patents

서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20240076820A
KR20240076820A KR1020247014552A KR20247014552A KR20240076820A KR 20240076820 A KR20240076820 A KR 20240076820A KR 1020247014552 A KR1020247014552 A KR 1020247014552A KR 20247014552 A KR20247014552 A KR 20247014552A KR 20240076820 A KR20240076820 A KR 20240076820A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
chassis
vehicle
ground
suspension unit
coupled
Prior art date
Application number
KR1020247014552A
Other languages
English (en)
Inventor
테드 야마자키
토니 라르센
Original Assignee
소니그룹주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 소니그룹주식회사 filed Critical 소니그룹주식회사
Publication of KR20240076820A publication Critical patent/KR20240076820A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0164—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during accelerating or braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/002—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces longitudinally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/12—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting otherwise than by retarding wheels, e.g. jet action
    • B60T1/14—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting otherwise than by retarding wheels, e.g. jet action directly on road
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D63/00—Brakes not otherwise provided for; Brakes combining more than one of the types of groups F16D49/00 - F16D61/00
    • F16D63/008—Brakes acting on a linearly moving member
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/70—Materials used in suspensions
    • B60G2206/71—Light weight materials
    • B60G2206/7101—Fiber-reinforced plastics [FRP]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/70—Materials used in suspensions
    • B60G2206/72—Steel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/70—Materials used in suspensions
    • B60G2206/73—Rubber; Elastomers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B60G2400/34—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B60G2400/39—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/823—Obstacle sensing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B60G2500/32—Height or ground clearance of only one vehicle part or side
    • B60G2500/322—Height or ground clearance of only one vehicle part or side only front part
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B60G2500/32—Height or ground clearance of only one vehicle part or side
    • B60G2500/324—Height or ground clearance of only one vehicle part or side only rear part
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle
    • B60G2800/205—Stationary vehicle jacking-up for changing tyre or vehicle inspection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

서스펜션-제어 모션 저항 부재들(108)을 갖는 차량(102)이 제공된다. 차량은 본체(104) 및 본체의 베이스에 결합된 섀시(106)를 포함한다. 차량은 섀시(106)의 베이스 표면에 결합되는 모션 저항 부재(108), 섀시(106)에 결합된 휠 어셈블리(110), 및 휠 어셈블리(110) 및 섀시(106)에 결합된 서스펜션 유닛(120)을 더 포함한다. 작동 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 모션 저항 부재(108)의 적어도 일부분이 섀시(106)의 베이스 표면 아래의 지면에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향으로 이동시키도록 구성된다.

Description

서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량
관련 출원들에 대한 상호 참조/참조에 의한 통합
본 출원은 2021년 11월 15일자로 미국 특허청에 출원된 미국 특허 출원 제17/526,892호의 우선권 이익을 주장한다. 위에서 참조된 출원은 그 전체가 본 명세서에서 참조로 포함된다.
분야
본 개시내용의 다양한 실시예들은 차량 기술(vehicle technology) 및 진보된 서스펜션 및 제동 시스템들(advanced suspension and braking systems)에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시내용의 다양한 실시예들은 서스펜션-제어 모션 저항 부재들(suspension-controlled motion resistance members)을 갖는 차량에 관한 것일 수 있다.
차량 기술의 진보는 상이한 지형들, 날씨 조건들, 및/또는 속도 요건들에 대한 차량의 제동 성능을 개선시키는 다양한 타입들의 제동 메커니즘들의 개발로 이어졌다. 차량이 그의 속도를 증가시키기 위해서는, 전방 모션을 야기하는 힘이 요구될 수 있다. 유사하게, 정지하거나 감속하기 위해, 반대 방향(후방)으로의 모션을 초래하는 힘이 요구될 수 있다. 이러한 힘들은 도로의 표면과 접촉할 수 있는 타이어들의 부분을 통해 차량의 타이어들과 도로의 표면 사이에서 전달될 수 있다. 표면과 접촉하는 타이어의 부분은 전형적으로 접촉 패치(contact patch)라고 지칭된다. 접촉 패치는 차량의 주행 성능 또는 승차 안락성과 관련된 파라미터들뿐만 아니라 제동 성능에 영향을 미칠 수 있다. 많은 운전자들 및 차량 제조자들은 차량의 승차 품질 및 핸들링 성능을 최적화하기 위하여 접촉 패치의 크기 및 형상뿐만 아니라, 접촉 패치 내에서의 압력 분포에 있어서 요인을 둔다. 공압 타이어들(pneumatic tires)을 이용하는 차량들은 차량이 모션 중인지 또는 정지해 있는지에 따라 상이한 접촉 패치 크기를 가질 수 있다. 또한, 접촉 패치의 크기 및 형상은, 타이어 크기, 타이어에 대한 하중(load), 타이어들의 팽창 압력(inflation pressure)과 같은 다양한 인자들로 인해 차량마다 달라질 수 있다. 많은 차량들, 특히 현대의 전기 차량들은 가장 널리 알려진 연소 기반 차량들보다 더 낮은 무게를 갖는다. 그러한 차량들에 대한 접촉 패치는 정상보다 낮을 수 있고, 이는 차량의 더 나쁜 제동 및 핸들링 성능을 초래할 수 있다.
종래의 그리고 전통적인 접근법들의 추가적인 제한들 및 단점들은, 본 출원의 나머지에 그리고 도면들을 참조하여 개시되는 바와 같이, 설명된 시스템들과 본 개시내용의 일부 양태들의 비교를 통해, 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백해질 것이다.
서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량은 실질적으로, 청구항들에서 더 완전히 개시된 바와 같이, 도면들 중 적어도 하나에 도시되고, 및/또는 그와 관련하여 설명된 바와 같이 제공된다.
본 개시내용의 이들 및 다른 특징들 및 이점들은 유사한 참조 번호들이 전체에 걸쳐 유사한 부분들을 참조하는 첨부 도면들과 함께, 본 개시내용의 다음의 상세한 설명의 검토로부터 이해될 수 있다.
도 1은 본 개시내용의 실시예에 따른, 서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 예시적인 차량의 도면이다.
도 2는 본 개시내용의 실시예에 따른, 차량의 이동을 억제하기 위해, 섀시(chassis)와 결합된 전자 제어기를 포함하는 예시적인 차량의 도면이다.
도 3은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 이동을 억제하기 위한 제1 예시적인 시나리오를 도시하는 도면이다.
도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d 및 도 4e는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 섀시의 이동에 관련된 복수의 시나리오들을 집합적으로 도시하는 도면들이다.
도 5a 및 도 5b는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량을 주차하기 위한 예시적인 시나리오를 집합적으로 도시하는 도면들이다.
도 6a, 도 6b 및 도 6c는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 비상 제동(emergency braking)을 위한 예시적인 시나리오를 집합적으로 도시하는 도면들이다.
도 7은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 휠(wheel)을 분리시키는 예시적인 시나리오를 도시하는 도면이다.
도 8은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 이동을 억제하기 위한 제2 예시적인 시나리오를 도시하는 도면이다.
도 9는 본 개시내용의 실시예에 따른, 섀시 및 섀시에 결합된 차축(axle)을 포함하는 예시적인 차량의 도면이다.
도 10은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 섀시를 통한 차량의 이동을 억제하기 위한 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
후술하는 구현들은 자동차와 같은 차량에서 발견될 수 있다. 차량은 본체(body) 및 차량의 본체의 베이스(base)에 결합된 섀시를 포함할 수 있다. 차량은 섀시의 베이스 표면에 결합될 수 있는 (하나 이상의 그립 패드(grip pad) 또는 휠들과 같은) 모션 저항 부재를 더 포함할 수 있다. 언제든지, 차량이 감속하거나, 비상 브레이크들을 적용하거나, 도로 또는 다른 표면 상에서 스스로 주차하는 것을 시도할 경우, 섀시의 베이스 표면은 모션 저항 부재 또는 그것의 부분이 베이스 표면 아래의 지면(ground)과 접촉하도록 (하향과 같은) 방향으로 이동할 수 있다. 지면과의 접촉은 차량의 휠들에 의해 생성되는 마찰에 부가하여 도로 표면 상에 추가적인 마찰을 생성할 수 있다. 총 생성된 마찰에 기초하여, 차량은 비상 제동의 경우에 그의 제동 거리를 감소시킬 수 있고, 차량을 안전하게 주차하거나 감속시키는 데 필요한 추가적인 힘을 얻을 수 있다. 모션 저항 부재는 차량의 전형적인 휠들에 의해 제공되는 접촉 패치에 비해 도로의 표면에 추가적인 접촉 영역을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시내용의 실시예에 따른, 서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 예시적인 차량의 도면이다. 도 1을 참조하면, 차량(102)이 도시되어 있다. 차량(102)은, 예를 들어, SAE(Society of Automotive Engineers) 자동화 레벨들에 의해 정의된 바와 같이, 비자율(non-autonomous) 차량, 반자율(semi-autonomous) 차량, 또는 완전 자율(fully autonomous) 차량인 규정들을 가질 수 있다. 추진의 타입에 기초하여, 차량(102)은 화석 연료 기반 차량(fossil fuel-based vehicle), 전기 추진 기반 차량(electric propulsion-based vehicle), 수소 연료 기반 차량(hydrogen fuel-based vehicle), 태양열 발전 차량(solar-powered vehicle), 또는 하이브리드 차량(hybrid vehicle)(예컨대, 하나 이상의 별개의 재생가능 또는 비재생가능 전력 소스들을 이용하는 차량) 중 하나로 분류될 수 있다. 차량(102)의 예들은 2륜 차량(two-wheeler vehicle), 3륜 차량, 4륜 차량, 또는 임의의 수의 휠들 또는 휠들에 대한 임의의 다른 대안을 이용하는 추진 메커니즘을 갖는 지상 수송 차량(ground-transport vehicle)을 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다.
차량(102)은 본체(104)를 포함할 수 있다. 본체(104)는 차량(102)의 (최상부 부분과 같은) 제1 부분을 둘러쌀 수 있는 적어도 하나의 필러(pillar)를 갖는 프레임일 수 있다. 실시예에서, 적어도 하나의 필러(예컨대, A-필러, B-필러, C-필러 또는 D-필러)는 차량(102)과 연관된 차량 길이 방향으로부터 실질적으로 수직인 방향으로 연장될 수 있다. 실시예에 따르면, 본체(104)는 차량(102)의 몇몇 컴포넌트들을 수용하기 위한 복수의 장착 위치들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 본체(104)는 차량(102)의 적어도 하나의 휠을 장착하기 위한 적어도 하나의 휠 장착 위치(wheel-mount location)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 본체(104)는 적어도 하나의 휠 장착 위치를 부분적으로 둘러싸기 위해 적어도 하나의 휠 장착 위치의 섹션 위에 커버를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 본체(104)는 차량(102)의 섀시(106) 위에 배치될 수 있는 베이스(104A)(즉, 섀시 장착 위치)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 베이스(104A)는 차량(102)의 섀시(106) 상에 장착되도록 구성될 수 있는 적어도 하나의 휠에 인접하여 위치될 수 있다.
섀시(106)는 차량(102)의 하중을 지지하도록 구성될 수 있는 한 쌍의 측면 부재들 사이에 적어도 하나의 교차 부재(cross-member)를 갖는 프레임일 수 있다. 실시예에서, 적어도 하나의 교차 부재는 차량(102)의 길이의 방향에 실질적으로 평행할 수 있는 방향으로 연장될 수 있다. 실시예에서, 섀시(106)는 본체(104)의 베이스(104A)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 섀시(106)는 본체(104)의 베이스(104A)에 일체로 용접될 수 있거나, 본체(104)의 베이스(104A)에 분리가능하게 고정될 수 있다. 실시예에서, 섀시(106)는 차량(102)의 모션 저항 부재(108)와 결합되도록 구성될 수 있는 베이스 표면(106A)을 포함할 수 있다.
모션 저항 부재(108)는 부착 도구(attachment implement)를 통해 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합될 수 있다. 부착 도구의 예들은 기계적 패스너(mechanical fastener), 화학적 접착제(chemical adhesive), 자기 래치(magnetic latch), 용접 조인트(weld joint), 또는 전자기 래치(electromagnetic latch)를 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다. 실시예에서, 모션 저항 부재(108)는 섀시(106)의 길이를 따라 배치될 수 있다. 예를 들어, 모션 저항 부재(108)는 섀시(106)의 길이에 실질적으로 평행할 수 있는 방향으로 배치될 수 있다.
모션 저항 부재(108)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면과 접촉하도록 구성될 수 있다. 지면과의 접촉은 차량(102)을 정지, 감속, 또는 주차하기 위한 요건에 기초하여 제어될 수 있다. 실시예에 따르면, 모션 저항 부재(108)는 고무 재료로 이루어질 수 있다. 고무 재료(예를 들어, 합성 고무)는 모션 저항 부재(108)가 지면 표면에 접촉할 때 생성될 수 있는 충격을 탄성적으로 완충하도록 구성될 수 있다. 충격은, 예를 들어, 차량(102)이 정지하거나 감속하도록 감속할 때 생성될 수 있다. 다른 실시예에서, 모션 저항 부재(108)는 금속 재료로 이루어질 수 있다. 금속 재료(예를 들어, 열간 압연 강판(hot-rolled steel))는 모션 저항 부재(108)가 지면 표면에 접촉할 때 생성될 수 있는 충격에 대한 내마모성(wear resistance)을 개선하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 모션 저항 부재(108)는 복합 재료(예를 들어, 탄소 섬유들) 및/또는 보강 재료(예를 들어, 탄소 섬유 보강 폴리머들)로 만들어질 수 있다. 복합 재료 및/또는 보강 재료는 모션 저항 부재(108)가 지면 표면에 접촉할 때 생성될 수 있는 충격의 하중 전달 경로를 개선하도록 구성될 수 있다. 모션 저항 부재(108) 또는 모션 저항 부재(108)의 적어도 부분(베이스 표면(106A) 아래의 지면에 접촉할 수 있음)를 만들기 위해 이용될 수 있는 재료들의 다른 예들은 석면 유기(asbestos organic), 비석면 유기(non-asbestos organic), 반금속(semi-metallic), 소결된 금속(sintered metallic), 및 탄소 복합물(carbon composite)을 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 모션 저항 부재(108)의 상세들은, 예를 들어, 도 3에 더 제공된다.
차량(102)은 휠 어셈블리(wheel assembly)(110)를 더 포함할 수 있다. 휠 어셈블리(110)는 섀시(106)에 결합될 수 있다. 실시예에 따르면, 휠 어셈블리(110)는 차량(102)의 본체 상의 휠 장착 위치들의 세트에서 배치되고 섀시(106)의 대응하는 부분에 결합된 휠들(112)의 세트를 포함할 수 있다. 예로서, 제1 휠(112A)은 제1 휠 장착 위치(114A)에 배치될 수 있고, 섀시(106)의 제1 부분에 분리가능하게 결합될 수 있다. 제2 휠(112B)은 제2 휠 장착 위치(114B)에 배치될 수 있고, 섀시(106)의 제2 부분에 분리가능하게 결합될 수 있다. 차량(102)은 차량(102)의 본체 상의 각각의 휠 장착 위치들에 위치될 수 있고 섀시(106)의 각각의 부분들에 분리가능하게 결합될 수 있는 임의의 수의 휠들(예를 들어, 3개의 휠들, 4개의 휠들 등)를 포함할 수 있다는 점에 유의해야 한다.
실시예에서, 본체(104)는 제1 커버(116A) 및 제2 커버(116B)를 포함할 수 있다. 제1 커버(116A)는 제1 휠 장착 위치(114A)의 섹션 위에 분리가능하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 커버(116A) 및 본체(104)는 본체(104)로부터 제1 커버(116A)를 분리하도록 구성될 수 있는 제1 해제 부재(releasing member)(118A)를 통해 결합될 수 있다. 제2 커버(116B)는 제2 휠 장착 위치(114B)의 섹션 위에 분리가능하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 커버(116B) 및 본체(104)는 본체(104)로부터 제2 커버(116B)를 분리하도록 구성될 수 있는 제2 해제 부재(118B)를 통해 결합될 수 있다.
제1 커버(116A) 및 제2 커버(116B)는 이용자 요건에 기초하여 각각 제1 해제 부재(118A) 및 제2 해제 부재(118B)를 통해 분리될 수 있다. 실시예에서, 제1 해제 부재(118A) 및 제2 해제 부재(118B)는 본체(104)로부터 대응하는 커버를 분리하도록 구성될 수 있는 기계적으로 고정된 부재들(mechanically fastened members)(예컨대, 슬라이딩가능한 래치(slidable latch))일 수 있다. 다른 실시예에서, 제1 해제 부재(118A) 및 제2 해제 부재(118B)는 차량(102)의 본체(104)로부터 대응하는 커버를 분리하도록 구성될 수 있는 전자기 해제 부재들(예컨대, 전자기 래치들)일 수 있다.
차량(102)은 휠 어셈블리(110) 및 섀시(106)에 결합될 수 있는 서스펜션 유닛(suspension unit)(120)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 서스펜션 유닛(120)은 휠 어셈블리(110)와 섀시(106) 사이에 배치될 수 있다. 실시예에 따르면, 서스펜션 유닛(120)은 휠 어셈블리(110)와 섀시(106) 사이에 배치될 수 있는 액티브 서스펜션 메커니즘(active suspension mechanism)에 대응할 수 있다. 액티브 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 차량(102)의 섀시(106) 또는 본체(104)에 대한 차량(102)의 휠들(112)의 세트의 수직 이동을 제어하기 위한 온보드 제어 시스템(onboard control system)을 포함할 수 있다. 액티브 서스펜션 메커니즘의 예시적인 구현은 유압 작동(hydraulic actuation), 유압 서스펜션의 전자 작동(electronic actuation of hydraulic suspension), 액티브 안티-롤 바(active anti-roll bar), 전자기 회복(electromagnetic recuperative), 액티브 휠(active wheel), 솔레노이드/밸브 작동(solenoid/valve actuated), 및 자성유변 댐퍼(magnetorheological damper)를 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다. 다른 실시예에 따르면, 서스펜션 유닛(120)은 세미-액티브 서스펜션 메커니즘(semi-active suspension mechanism) 또는 패시브 서스펜션 메커니즘(passive suspension mechanism)에 대응할 수 있다.
작동 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 모션 저항 부재(108)의 적어도 일부분이 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향으로 이동시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 방향은 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면을 향해 지향될 수 있는 섀시(106)의 베이스 표면(106A)으로부터의 하향 방향에 대응할 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 방향으로의 섀시(106)의 이동은 섀시(106)의 높이, 또는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면에 대한 섀시(106)의 경사도 중의 적어도 하나의 조절에 대응할 수도 있다. 예를 들어, 섀시(106)는 지면에 대한 섀시(106)의 높이를 조절하기 위해 지면에 대하여 선형으로 이동될 수 있다. 그러한 경우에, 섀시(106)에 평행한 모션 저항 부재(108)의 전체 표면 부분은 지면에 접촉할 수 있다. 일부 실시예들에서, 섀시(106)는 지면에 대한 섀시(106)의 경사도를 조절하기 위해 지면에 대하여 비선형적으로 이동될 수 있다. 일부 다른 실시예들에서, 섀시(106)의 이동은 휠 어셈블리(110)의 (휠들(112)의 세트와 같은) 휠들의 회전 축(rotational axis) BB'에 실질적으로 평행할 수 있는 피봇 축(pivot axis) AA'을 중심으로 할 수 있다. 모션 저항 부재(108)의 제1 단부(예를 들어, 전방 단부(front end)) 또는 모션 저항 부재(108)의 제2 단부(예를 들어, 후방 단부(rear end))와 같은 부분은 지면에 접촉할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(102)의 본체(104)는 섀시(106)의 이동과 함께 아래로 이동할 수 있다. 모션 저항 부재(108)의 이동의 상세들은, 예를 들어, 도 3에 더 제공된다.
실시예에 따르면, 차량(102)은 휠들(112)의 세트의 각각의 휠 주위에 인-휠 모터(in-wheel motor)를 포함할 수 있는 구동 시스템(drive system)(122)을 추가로 포함할 수 있다. 구동 시스템(122)은 차량(102)의 다양한 전기 또는 전기기계 컴포넌트들로의 전력의 전달을 제어하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 및 인터페이스들을 포함할 수 있다.
제1 인-휠 모터(124A)와 같은 인-휠 모터는 휠 어셈블리(110)의 제1 휠(112A)에 결합될 수 있다. 제2 인-휠 모터(124B)는 휠 어셈블리(110)의 제2 인-휠 모터(124B)에 결합될 수 있다. 유사하게, 각각의 인-휠 모터들은 휠들(112)의 세트의 제3 휠 및 제4 휠(도시되지 않음)에 결합될 수 있다. 또한, 제1 인-휠 모터(124A) 및 제2 인-휠 모터(124B)와 같은 인-휠 모터들은 차량(102)의 각각의 휠들에 전력을 공급하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 인-휠 모터(124A)는 제1 휠(112A)에 전력을 공급하도록 구성될 수 있고, 제2 인-휠 모터(124B)는 제2 휠(112B)에 전력을 공급하도록 구성될 수 있다.
구동 시스템(122)은 차량(102)의 전자 제어기, 전기 모터(들), 인포테인먼트 시스템(infotainment system), 디스플레이 디바이스(들), 온보드 컴퓨터(들), 통신 시스템, 메모리, 및 센서들의 세트와 같은 상이한 컴포넌트들(도 1에 도시되지 않음)의 기능을 위한 전력을 제공할 수 있다. 구동 시스템(122)은 전자 제어기로부터 제어 신호들을 수신하여 차량(102)의 다양한 전자 컴포넌트들을 제어하도록 구성될 수 있다. 구동 시스템(122)은 또한 수신된 제어 신호들에 기초하여 차량(102)의 배터리의 충전 및 방전을 제어하도록 구성될 수 있다.
실시예에 따르면, 차량(102)은 차량(102)의 본체(104)의 외부 부분 상에 리트랙션 트리거(retraction trigger)(126)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 리트랙션 트리거(126)는 차량(102)의 원격 키(remote key) 상에 존재할 수 있거나, 휠 장착 위치의 각각의 섹션에 대한 제1 커버(116A) 또는 제2 커버(116B)와 같은 커버 근처에 있을 수 있다. 예시적인 실시예에서, 리트랙션 트리거(126)는 섀시(106)를 제2 방향으로 후퇴시키기 위하여 이용될 수 있는 버튼 또는 레버(lever)일 수 있다. 제2 방향은 섀시(106)의 이동의 제1 방향(도 4에 도시됨)과 실질적으로 반대일 수 있는 방향일 수 있다. 모션 저항 부재(108)의 적어도 일부분이 지면과 접촉하면, 리트랙션 트리거(126)는 섀시(106)를 초기 상태로 후퇴시키기 위해 이용될 수 있다. 초기 상태는 모션 저항 부재(108)의 부분이 제2 방향(제1 방향과 반대)으로 지면으로부터 멀어지게 이동되는 구성에 대응할 수 있다.
실시예에 따르면, 차량(102)은, 트리거링될 때, 리트랙션 트리거(126)를 작동시킬 수 있는 전자 인증 유닛(electronic authentication unit)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 산사태(landslide), 지진, 또는 화재 위험과 같은 비상의 경우, 전자 인증 유닛은 인간 입력(예컨대, 차량(102)의 운전자 또는 비상을 핸들링할 수도 있는 사람으로부터의 입력) 또는 리트랙션 트리거(126)를 작동시키기 위한 비상의 검출에 기초하여 트리거링될 수 있다. 작동은 지면을 향하거나 지면으로부터 멀어지는 섀시(106)의 이동을 제어하도록 수행될 수 있다. 전자 인증 유닛의 예들은 화재 및 연기 검출을 위한 센서, 지진파(seismic wave) 검출을 위한 센서, 음성 기반 원격 디바이스, 지문 센서, 패스워드 기반 디바이스, 및 원격 활성화를 위해 재난 관리 시스템에 접속될 수 있는 IOT 디바이스를 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다. 섀시(106)의 후퇴의 상세들은, 예를 들어, 도 4e에 더 제공된다.
동작 시에, 차량(102)은 차량(102)을 주차하거나 감속하기 위해 제1 방향으로의 섀시(106)의 이동을 허용하라는 요청에 대응할 수 있는 제1 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제1 입력은 (운전자와 같은) 이용자 또는 차량(102)의 컴퓨터화된 자율 에이전트로부터 수신될 수 있다. 초기 상태에서, 섀시(106)와 섀시(106) 아래의 지면 사이의 접촉은 없을 수 있다. 제1 입력이 수신된 후에, 서스펜션 유닛(120)이 작동될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)의 작동에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)은 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합된 모션 저항 부재(108) 또는 모션 저항 부재(108)의 일부분이 지면에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 접촉을 가짐으로써, 차량(102)은 특정 방향에서의 추가의 모션을 억제하기 위해 추가적인 접촉 표면 및 마찰을 얻을 수 있다. 일부 예들에서, 차량(102)은 차량(102)과 지면 사이의 접촉 패치 또는 영역이 증가할 수 있음에 따라 지면에 안전하게 주차될 수 있다. 차량(102)의 주차의 상세들은, 예를 들어, 도 5a 및 도 5b에 더 제공된다.
특정 시나리오들에서, 차량(102)은 차량(102)으로부터 임계 거리 내에 안전하지 않은 거동을 나타내는 사람의 존재와 같은, 비상 상황 또는 안전하지 않은 상황을 검출할 수 있다. 비상 상황의 검출에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)이 작동될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)의 작동에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)은 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합된 모션 저항 부재(108)가 지면과 접촉할 때까지 섀시(106)의 적어도 일부분을 제1 방향으로 이동시킬 수 있다. 모션 저항 부재(108)와 지면 사이의 접촉은 차량(102)과 지면 사이의 전체 접촉 영역 또는 패치를 증가시킬 수 있고, 이에 의해 비상 또는 안전하지 않은 상황에서 적용된 브레이크들의 효과를 향상시킨다. 비상 제동의 상세들은, 예를 들어, 도 6a 내지 도 6c에 더 제공된다.
실시예에 따르면, 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합된 모션 저항 부재(108)가 지면에 접촉하면, 제1 인-휠 모터(124A)와 함께 제1 휠(112A)과 같은 하나 이상의 휠이 제1 휠 장착 위치(114A)로부터 분리될 수 있다. 제1 휠(112A)은 제1 인-휠 모터(124A)와 함께 세그웨이(Segway)와 같은 다른 모빌리티 차량을 생성하기 위해 이용될 수 있다. 휠들의 세트(112)의 휠의 분리의 상세는, 예를 들어, 도 7에 더 제공된다.
도 2는 본 개시내용의 실시예에 따른, 차량의 이동을 억제하기 위해, 섀시와 결합된 전자 제어기를 포함하는 예시적인 차량의 도면이다. 도 2는 도 1로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 1을 참조하면, 차량(102)이 도시되어 있다.
차량(102)은 전자 제어기(202) 및 센서들(204)의 세트를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)에 통신가능하게 결합될 수 있고, 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 초기 상태와 상이할 수 있는 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스들, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 작동 상태로부터 초기 상태로 변경하도록 더 구성될 수 있다.
전자 제어기(202)는 차량(102)의 엔진 동작들, 통신 동작들, 데이터 획득 동작들, 및 다른 동작들과 같은, 그러나 이에 제한되지 않는 상이한 기능들을 제어하기 위한 전자 제어 유닛(electronic control unit)(ECU) 프로세서를 포함할 수 있는 특수 전자 회로일 수 있다. 전자 제어기(202)는 마이크로프로세서일 수 있다. 전자 제어기(202)의 다른 예들은 차량 제어 시스템, IVI(in-vehicle infotainment) 시스템, ICE(in-car entertainment) 시스템, HUD(automotive Head-up Display), 온보드 컴퓨터, 자동차 대시보드, 임베디드 디바이스, 스마트폰, HMI(human-machine interface), 컴퓨터 워크스테이션, 핸드헬드 컴퓨터, 셀룰러/모바일 폰, 휴대용 CE(consumer electronic) 디바이스, 서버, 및 다른 컴퓨팅 디바이스들을 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다.
센서들(204)의 세트는 차량(102) 상의 상이한 위치들에 위치될 수 있다. 예를 들어, 센서들(204)의 세트는 차량(102)의 본체(104)의 외부 부분 상에 뿐만 아니라 차량(102)의 본체(104)의 내부 부분 상에 위치될 수 있다. 도시된 바와 같이, 예를 들어, 센서들(204)의 세트는 제1 센서(204A) 및 제2 센서(204B)를 포함할 수 있다. 제1 센서(204A)는 차량(102)의 전방 단부에 위치될 수 있다. 제1 센서(204A)의 예들은 이미지 센서, LiDAR(light detection and ranging) 센서, 소나 센서(sonar sensor), 마이크로폰, RADAR(radio detection and ranging) 센서, 및 위치 센서를 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다. 예시적인 시나리오에서, 제1 센서(204A)는 차량(102)의 주변 환경을 스캐닝하도록 구성될 수 있는 LiDAR 센서일 수 있다. 스캐닝된 정보에 기초하여, 전자 제어기(202)는 차량(102) 주위의 지형, 근처의 안전하지 않은 거동, 또는 비상 상황들에 관해 차량(102)에 알릴 수 있는 하나 이상의 파라미터를 검출할 수 있다.
제2 센서(204B)는 차량(102)의 섀시(106)의 전방 단부 또는 섀시(106)의 후방 단부에 위치될 수 있다. 제2 센서(204B)의 예들은 이미지 센서, LiDAR 센서, 소나 센서, 마이크로폰, RADAR 센서, 및 위치 센서를 포함할 수 있지만, 이들로 제한되지 않는다. 예시적인 시나리오에서, 제2 센서(204B)는 차량(102) 주위의 지면 및/또는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면을 스캐닝하도록 구성될 수 있는 카메라와 같은 이미지 센서일 수 있다. 스캐닝에 기초하여, 전자 제어기(202)는 섀시(106) 아래의 지면을 포함하는 모든 주변 위치들로부터 장애물(들)의 존재를 결정할 수 있다.
본 기술분야의 통상의 기술자는 차량(102)이 또한 본 개시내용의 기능 및 동작을 기술하고 설명하기 위해 본 명세서에 예시된 컴포넌트들 및 센서들(204)의 세트에 더하여, 다른 적절한 컴포넌트들 및 센서들을 포함할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 차량(102)의 그러한 컴포넌트들 및 센서들에 대한 상세한 설명은 간결성을 위해 본 개시내용으로부터 생략되었다.
도 3은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 이동을 억제하기 위한 제1 예시적인 시나리오를 도시하는 도면이다. 도 3은 도 1 및 도 2의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 3을 참조하면, 차량(102)이 도시되어 있다. 차량(102)은 지면(302)에 위치될 수 있다.
모션 저항 부재(108)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합된 하나 이상의 그립 패드(304)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 그립 패드(304)는 서로로부터 특정 거리에 있을 수 있고, 섀시(106)의 길이 또는 폭을 따라 배치될 수 있다. 적어도 하나의 실시예에서, 모션 저항 부재(108)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 정적으로 결합될 수 있다.
모션 저항 부재(108)는 도 1에 설명된 바와 같이 고무 재료 또는 다른 적절한 재료로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 그립 패드(304)는, 일단 하나 이상의 그립 패드(304)가 지면(302)과의 접촉을 형성하면, 차량(102)에 그립 및 접촉 패치를 제공하도록 구성될 수 있는 평탄한 고무 기반 그립 패드들일 수 있다. 하나 이상의 그립 패드(304)의 각각의 그립 패드의 두께는 수 밀리미터 내지 수 센티미터의 범위일 수 있다.
도 3에서의 그립 패드들의 수는 단지 예로서 제시되며, 본 개시내용을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 일부 실시예들에서, 차량(102)은 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고서, 단지 하나의 그립 패드 또는 3개보다 많은 그립 패드를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 지면(302)과 접촉하는 모션 저항 부재(108)의 부분은 하나 이상의 그립 패드(304)의 표면 부분일 수 있다. 표면 부분은 지면(302)을 향하고 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래에 놓이는 하나 이상의 그립 패드(304)의 베이스 부분일 수 있다. 실시예에 따르면, 표면 부분은 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A) 또는 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B) 중 적어도 하나에 대응할 수 있다.
서스펜션 유닛(120)은 지면(302)에 대해 섀시(106)의 높이를 조절하기 위해 지면(302)에 대해 섀시(106)를 선형으로 이동시킬 수 있다. 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A) 및 제2 단부(304B)와 같은 하나 이상의 그립 패드(304)의 전체 표면 부분은 지면(302)에 접촉할 수 있다. 일부 실시예들에서, 서스펜션 유닛(120)은 지면(302)에 대한 섀시(106)의 경사도를 조절함으로써 지면(302)에 대해 비선형으로 섀시(106)를 이동시킬 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 방향으로의 섀시(106)의 이동은 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제1 단부(304A)의 제1 회전 이동과, 그 다음으로, 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제2 단부(304B)의 제2 회전 이동을 포함할 수 있다. 피봇 축 AA'은 휠 어셈블리(110)의 (휠들(112)의 세트와 같은) 휠들의 회전 축 BB'에 실질적으로 평행할 수 있다. 예시적인 시나리오에서, 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제1 단부(304A)의 제1 회전 이동은 섀시(106)의 제1 단부(304A)가 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)에 접촉하는 것을 허용할 수 있다. 그 후에, 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제2 단부(304B)의 제2 회전 이동은 섀시(106)의 제2 단부(304B)가 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)에 접촉하는 것을 허용할 수 있다.
도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d 및 도 4e는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 섀시의 이동에 관련된 복수의 시나리오들을 집합적으로 도시하는 도면들이다. 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d 및 4e는 도 1, 도 2 및 도 3으로부터의 요소들과 함께 설명된다. 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d 및 도 4e에서, 차량(102)의 본체(104)는 간결성을 위해 도시되지 않는다.
도 4a를 참조하면, 지면(302)을 포함하는 제1 도면(400A)이 도시되어 있다. 초기 상태에서의 서스펜션 유닛(120)의 동작 동안, 하나 이상의 그립 패드(304)(섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합됨)와 지면(302) 사이의 접촉은 없을 수 있다. 예를 들어, 차량(102)은 지면(302) 상에서 이동하고 있을 수 있거나 정지 상태에 있을 수 있다. 그러한 시나리오에서, 하나 이상의 그립 패드(304)와 지면(302) 사이에 접촉이 없을 수 있다.
도 4b를 참조하면, 도면(400B)이 도시된다. 도면(400B)은 섀시(106)의 경사도의 조절을 도시한다. 임의의 순간에, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 초기 상태와 상이할 수 있는 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)의 초기 상태로부터 작동 상태로의 동작 상태의 변경에 기초하여, 섀시(106)의 부분은 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 도시된 바와 같이, 예를 들어, 섀시(106)의 제2 단부는 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B)가 지면(302)에 접촉하도록 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 일부 실시예들에서, 섀시(106)의 후방 단부에 결합된 서스펜션 유닛(120)이 작동될 수 있다. 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B)는 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B)가 지면(302)에 접촉하도록 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 그러한 경우에, 섀시(106)의 이동은 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제2 단부의 제2 회전 이동을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, (지면(302)에 평행한) 축 CC'에 대한 섀시(106) 사이의 경사 각도는 X 도이다.
도 4c를 참조하면, 섀시(106)의 경사도의 조절을 도시하는 도면(400C)이 도시되어 있다. 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)의 작동 상태로의 동작 상태의 변경에 기초하여, 섀시(106)의 부분은 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 도시된 바와 같이, 예를 들어, 섀시(106)의 제1 단부(또는 전방 단부)는, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A)가 지면(302)에 접촉하도록, 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 일부 실시예들에서, 섀시(106)의 전방 단부에 결합된 서스펜션 유닛(120)이 작동될 수 있다. 그러한 경우에, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A)가 지면(302)에 접촉하도록, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A)는 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 섀시(106)의 이동은 피봇 축 AA' 주위에서 섀시(106)의 제1 단부의 제1 회전 이동을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, (지면(302)에 평행한) 축 CC'에 대한 섀시(106) 사이의 경사 각도는 Y 도이다.
도 4d를 참조하면, 섀시(106)의 높이의 조절을 도시하는 도면(400D)이 도시되어 있다. 실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 (도 4a에 도시된 바와 같은) 초기 상태로부터 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)의 작동 상태로의 동작 상태의 변경에 기초하여, 섀시(106)는 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다. 이동은 하나 이상의 그립 패드(304)의 표면 부분이 지면(302)에 접촉하게 할 수 있다. 예시적인 시나리오에서, 섀시(106)는, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A) 및 제2 단부(304B) 둘 다가 동시에 지면(302)에 접촉하도록, 제1 방향(402)으로 이동될 수 있다.
실시예에 따르면, 섀시(106)의 후방 단부뿐만 아니라 섀시(106)의 전방 단부에 결합된 서스펜션 유닛(120)이 작동될 수 있다. 작동에 기초하여, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A) 및 제2 단부(304B)는 제1 방향(402)으로 이동될 수 있어, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A)뿐만 아니라 제2 단부(304B) 둘 다가 거의 동시에 지면(302)에 접촉한다. 섀시(106)의 이동은 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제1 단부의 제1 회전 이동과, 그 다음으로, 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제2 단부의 제2 회전 이동을 포함할 수 있다. 하나 이상의 실시예에서, 섀시(106)의 이동은 지면(302)에 접촉하기 위한 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A) 및 제2 단부(304B)의 동시적인 평행 이동을 포함할 수 있다.
도 4e를 참조하면, 지면(302)과, 지면(302)과 접촉하는 모션 저항 부재(108)의 일부(예컨대, 하나 이상의 그립 패드(304)) 사이의 접촉을 끊기 위한 제2 방향(404)으로의 섀시(106)의 이동을 도시하는 도면(400E)이 도시되어 있다. 실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 차량(102)의 본체(104)의 외부 부분 상에서 리트랙션 트리거(126)를 통해 제2 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 제2 입력은 차량(102)과 연관된 운전자, 승객, 또는 자율 에이전트로부터 수신될 수 있다. 제2 입력에 기초하여, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 작동 상태로부터 초기 상태로 변경할 수 있다. 초기 상태로의 변경에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)은 섀시(106)를 제2 방향(404)으로 이동시켜 지면(302)과 (하나 이상의 그립 패드(304)와 같은) 모션 저항 부재(108)의 부분 사이의 접촉을 끊도록 구성될 수 있다. 예시적인 시나리오에서, 차량(102)은 견인되도록 요구될 수 있다. 그러한 경우에, 섀시(106)를 제2 방향(404)으로 이동시키기 위해 제2 입력이 리트랙션 트리거(126)를 통해 수신될 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량을 주차하기 위한 예시적인 시나리오를 집합적으로 도시하는 도면들이다. 도 5a 및 5b는 도 1, 도 2, 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d 및 도 4e로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 5a를 참조하면, 지면(502)을 포함하는 도면(500A)이 도시되어 있다. 지면(502)은, 예를 들어, 경사진 도로 표면일 수 있다. 임의의 시간 순간에, 차량(102)은 차량(102)의 인간 운전자 또는 자율 에이전트에 의해 지면(502)에 주차되어야 할 수 있다. 서스펜션 유닛(120)은 초기 상태에 있을 수 있고, (섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합된) 하나 이상의 그립 패드(304)와 지면(502) 사이에 접촉이 없을 수 있다. 지면(502)으로부터의 적절한 저항 없이는, 지면(502)에 차량(102)을 주차하는 것은 안전하지 않을 수 있다.
도 5b를 참조하면, 지면(502) 상의 차량(102)의 안전한 주차의 프로세스를 도시하는 도면(500B)이 도시되어 있다. 전자 제어기(202)는 차량(102)을 주차하기 위해 제1 방향(402)으로의 섀시(106)의 이동을 허용하라는 요청에 대응할 수 있는 제1 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(102)의 운전자(인간 또는 자율 에이전트)는 지면(502) 상에서 차량(102)을 정지시킨 후에 제1 입력을 제공할 수 있다.
전자 제어기(202)는 센서들(204)의 세트 중 하나 이상의 센서로부터 제1 정보를 수신할 수 있다. 제1 정보는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래에 있을 수 있는 지면(502) 상의 장애물의 부재를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제2 센서(204B)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(502)을 스캐닝하는 데 이용될 수 있다. 제2 센서(204B)는 지면(502) 상의 장애물들이 제로(zero)라는 검출에 기초하여, 제1 정보를 전자 제어기(202)에 송신할 수 있다. 그 후, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 초기 상태와 상이할 수 있는 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태의 변경은 수신된 제1 입력 및 수신된 제1 정보에 기초할 수 있다. 작동 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 하나 이상의 그립 패드(304)가 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(502)에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향(402)으로 이동시킬 수 있다. 접촉의 결과로서, 차량(102)과 지면(502) 사이의 접촉 영역이 증가하여 지면(502) 상에 안전하게 주차하기 위한 추가적인 힘을 제공할 수 있다.
예시적인 시나리오에서, 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(502) 상에 장애물이 있을 수 있다. 그러한 경우에, 전자 제어기(202)는 차량(102)을 장애물로부터 멀어지게 이동시키라는 통지를 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전자 제어기(202)는 차량(102) 또는 이용자의 디바이스의 디스플레이 유닛을 통해 통지를 제공할 수 있다. 차량(102)이 장애물로부터 안전한 거리에 있다면, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 작동 상태로 변경할 수 있다. 서스펜션 유닛(120)은 하나 이상의 그립 패드(304)가 지면(502)에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향(402)으로 이동시킬 수 있다.
실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(502)을 경사진 도로 표면, 평평한 도로 표면, 불균일한 표면, 또는 둑이 있는(banked) 도로 표면 중 하나로서 분류하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 지면(502)은 언덕의 경사진 도로 표면일 수 있다. 제2 센서(204B)와 같은 센서들은 지면(502)을 경사진 도로 표면으로서 분류하기 위해 차량(102) 주위의 및/또는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(502)을 스캐닝하는 데 이용될 수 있다. 분류에 기초하여, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다.
도 6a, 도 6b 및 도 6c는 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 비상 제동을 위한 예시적인 시나리오를 집합적으로 도시하는 도면들이다. 도 6a, 도 6b 및 도 6c는 도 1, 도 2, 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d, 도 4e, 도 5a 및 도 5b로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 6a를 참조하면, 도면(600A)이 도시되어 있다. 도면(600A)은 지면(302) 상에서 모션 중인 차량(102)을 도시한다.
비상 제동과 관련된 동작들이 본 명세서에 설명된다. 전자 제어기(202)는 차량(102)의 하나 이상의 센서로부터 제2 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 제2 정보는 차량(102) 및 차량(102)의 주변 환경과 연관될 수 있다. 예를 들어, 제1 센서(204A)는 차량(102)의 주변 환경을 스캐닝하여 근처의 차량들을 결정하도록 구성될 수 있다. 차량(102)의 주변 환경은 차량(102)에 근접한 보행자들, 차량(102) 근처에 속도를 내는 차량들, 및 지면(302) 상의 풋패스들(footpaths), 바리케이드들, 및 포트홀들(potholes)과 같은 장애물들을 결정하기 위해 추가로 스캐닝될 수 있다. 하나 이상의 센서는 차량(102) 및 차량(102)의 주변 환경과 연관된 제2 정보를 전자 제어기(202)에 송신할 수 있다. 도시된 바와 같이, 예를 들어, 제2 정보는 차량(102)으로부터 임계 거리 내에 존재하는 검출된 사람(602)과 관련될 수 있다.
전자 제어기(202)는 수신된 제2 정보에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 검출하도록 구성될 수 있다. 그러한 파라미터들은 차량(102)과 연관된 비상 상황을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 파라미터는 차량(102)으로부터 임계 거리 내의 도로 상의 사람(602)의 검출을 나타낼 수 있다. 차량(102)에 근접한 사람(602)의 존재는 사람(602)이 도로를 횡단하려고 시도할 수 있거나 차량(102)으로부터 안전하지 않은 거리에서 걷고 있을 수 있기 때문에 비상 상황에 대응할 수 있다. 그러한 경우에, 차량(102)은 섀시(106)를 제1 방향(402)으로 이동시킴으로써 비상 제동을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자 제어기(202)는 검출된 하나 이상의 파라미터에 기초하여, (차량(102)의 후방 단부에 결합된 서스펜션 유닛(120)과 같은) 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경할 수 있다. 서스펜션 유닛(120)은 작동 상태에서 하나 이상의 그립 패드(304)의 (제2 단부(304B)와 같은) 적어도 일부분이 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향(402)으로 이동시키도록 구성될 수 있다. 접촉은 지면(302)과의 차량(102)의 접촉 영역을 증가시킬 수 있다.
실시예에 따르면, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B)가 지면(302)과 접촉할 수 있는 동안, 서스펜션 유닛(120)은, 도 6c에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 그립 패드(304)의 일부(예컨대, 제1 단부(304A))가 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)에 접촉할 때까지 섀시(106)의 제1 단부를 제1 방향(402)으로 이동시킬 수 있다. 섀시(106)의 이동은 하나 이상의 그립 패드(304)의 전체 표면 부분이 지면(302)과 접촉하게 할 수 있다. 따라서, 접촉 영역의 증가는 비상 제동의 경우에 차량(102)의 휠들(112)의 세트의 스키드 레벨(skid level)이 제어되게 할 수 있다. 접촉 시에, 하나 이상의 그립 패드(304)의 부분은 차량(102)의 제동 거리를 감소시키기 위해 요구될 수 있는 추가적인 힘을 제공할 수 있다. 제1 방향(402)으로의 섀시(106)의 적절한 기동으로, 제동 거리는 사람(602)으로부터 안전한 거리에서 차량(102)을 정지시키도록 감소될 수 있다.
일부 실시예들에서, 섀시(106)의 전방 단부는 먼저 아래로 이동될 수 있고, 섀시(106)의 후방 단부의 이동이 뒤따를 수 있어, 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B)가 지면(302)에 접촉하기 전에 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A)가 지면(302)에 접촉할 수 있다.
실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 차량(102)에 가속기 또는 브레이크들이 적용되는 강도를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 사람(602)의 검출에 기초하여, 운전자는 차량(102)에 대해 브레이크들을 적용할 수 있다. 전자 제어기(202)는 결정된 강도에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경할 수 있다. 예를 들어, 제1 방향(402)으로의 섀시(106)의 이동의 속도는 차량(102)의 운전자에 의해 적용된 브레이크들의 결정된 세기에 의존할 수 있다.
도 7은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 휠을 분리시키는 예시적인 시나리오를 도시하는 도면이다. 도 7은 도 1, 도 2, 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d, 도 4e, 도 5a, 도 5b, 도 6a, 도 6b 및 도 6c로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 7을 참조하면, 차량(102)을 도시하는 도면(700)이 도시되어 있다. 일부 예들에서, 이용자는 차량(102)의 하나 이상의 휠을 제거하기를 원할 수 있다. 예를 들어, 휠들(112)의 세트 중 제2 휠(112B)은 차량(102)의 휠 어셈블리(110)로부터 분리되어야 할 수 있다. 제거를 용이하게 하기 위해, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다. 서스펜션 유닛(120)은, 작동 상태에서, 하나 이상의 그립 패드(304)의 표면 부분이 지면(302)에 접촉할 때까지 섀시(106)를 제1 방향(402)으로 이동시킬 수 있다.
차량(102)의 본체가 제2 휠(112B)의 일부분을 차단하는 경우, 본체는 하나 이상의 그립 패드(304)의 표면 부분이 지면(302)에 접촉하는 동안 제2 휠(112B)을 차단 해제하기 위한 규정을 포함할 수 있다. 제1 방향(402)으로의 차량(102)의 본체(104)와 함께 섀시(106)의 이동은 제2 커버(116B)와 같은 제거가능한 커버가 제2 휠(112B)을 차단하기 위해 제2 휠 장착 위치(114B)의 섹션 위로 이동하게 할 수 있다. 제2 커버(116B)는 제2 해제 부재(118B)의 이용에 의해 제거될 수 있다. 예를 들어, 제2 해제 부재(118B)는 상향 방향, 좌측 방향 또는 우측 방향으로 제2 커버(116B)를 슬라이딩하도록 기동될 수 있다. 그러한 기동으로, 이용자는 차량(102)으로부터 제2 휠(112B)을 분리하기에 적절한 공간을 가질 수 있다. 유사하게, 휠들(112)의 세트 중 다른 휠들은 각각의 커버들의 제거 후에 분리될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제2 인-휠 모터(124B)는 휠 어셈블리(110)의 제2 휠(112B)과 함께 분리가능할 수 있다. 제2 휠(112B)과 함께 분리된 제2 인-휠 모터(124B)는 세그웨이 또는 상이한 마이크로-모빌리티 차량(micro-mobility vehicle)과 같은 모빌리티 차량을 생성하기 위해 이용될 수 있다.
도 8은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 이동을 억제하기 위한 제2 예시적인 시나리오를 도시하는 도면이다. 도 8은 도 1, 도 2, 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d, 도 4e, 도 5a, 도 5b, 도 6a, 도 6b, 도 6c 및 도 7로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 8을 참조하면, 차량(802)을 포함하는 도면(800)이 도시되어 있다. 차량(802)의 기능들은, 예를 들어, 도 1 및 도 2에서 설명된 차량(102)의 기능들과 동일할 수 있다. 따라서, 차량(802)의 설명은 간결성을 위해 본 개시내용으로부터 생략된다.
차량(802)은 모션 저항 부재(108)를 포함할 수 있다. 모션 저항 부재(108)는 하나 이상의 휠(804)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 휠(804) 각각은 휠 어셈블리(110)의 제1 휠(112A)과 같은 휠의 크기보다 작을 수 있는 크기를 가질 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 휠(804)은 차량(802)의 섀시의 후방 단부에 있는 제1 휠 세트(804A), 차량(802)의 섀시의 중심에 있는 제2 휠 세트(804B), 및 차량(802)의 섀시의 전방 단부에 있는 제3 휠 세트(804C)를 포함할 수 있다. 지면(302)에 접촉할 수 있는 모션 저항 부재(108)의 부분은 하나 이상의 휠(804)의 표면 부분에 대응할 수 있다.
도 8의 휠들의 위치, 배향, 및 수는 단지 예로서 제시되고 본 개시내용을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 휠(804)은 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고서, 6개보다 많거나 6개보다 적을 수 있고, 다른 위치들 및 배향들에 배치될 수 있다. 일부 다른 실시예들에서, 하나 이상의 휠(804)은 차량(802)의 이동을 억제하기 위한 모션 저항 부재로서 작용할 수 있는 차량(802)의 제동 시스템의 일부일 수 있다.
도 9는 본 개시내용의 실시예에 따른, 섀시 및 섀시에 결합된 차축을 포함하는 예시적인 차량의 도면이다. 도 9는 도 1, 도 2, 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d, 도 4e, 도 5a, 도 5b, 도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 7 및 도 8로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 9를 참조하면, 차량(902)을 포함하는 도면(900)이 도시되어 있다. 차량(902)의 기능들은, 예를 들어, 도 1 및 도 2에서 설명된 차량(102)의 기능들과 동일할 수 있다. 따라서, 차량(902)의 설명은 간결성을 위해 본 개시내용으로부터 생략된다. 차량(902)의 섀시는 차량(902)의 휠 어셈블리의 하나 이상의 컴포넌트들을 유지하도록 구성될 수 있는 차축(904)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(902)은 비-전기 차량일 수 있다. 그러한 경우에, 차축(904)은 차량(902)의 섀시에 결합될 수 있다. 차축(904)은 차량(902)의 휠 어셈블리의 휠들의 세트에 추가로 결합될 수 있다.
도 10은 본 개시내용의 실시예에 따른, 도 1의 차량의 섀시를 통한 차량의 이동을 억제하기 위한 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다. 도 10은 도 1, 도 2, 도 3, 도 4a, 도 4b, 도 4c, 도 4d, 도 4e, 도 5a, 도 5b, 도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 7, 도 8 및 도 9로부터의 요소들과 관련하여 설명된다. 도 10을 참조하면, 흐름도(1000)가 도시되어 있다. 흐름도(1000)의 예시적인 방법은 임의의 시스템에 의해, 예를 들어, 도 1의 차량(102) 또는 도 2에서의 전자 제어기(202)에 의해 실행될 수 있다. 흐름도(1000)의 예시적인 방법은 1002에서 시작하여 1004로 진행할 수 있다.
1004에서, 차량(102)이 배치될 수 있다. 차량(102)은 본체(104), 본체(104)의 베이스(104A)에 결합된 섀시(106), 및 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합될 수 있는 모션 저항 부재(108)를 포함할 수 있다. 차량(102)은 섀시(106)에 결합된 휠 어셈블리(110), 및 휠 어셈블리(110) 및 섀시(106)에 결합된 서스펜션 유닛(120)을 더 포함할 수 있다.
1006에서, 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태는 작동 상태로 변경될 수 있다. 작동 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 모션 저항 부재(108)의 적어도 일부분이 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)에 접촉할 수 있을 때까지 섀시(106)를 제1 방향(402)으로 이동시킬 수 있다. 제어는 종료로 전달될 수 있다.
흐름도(1000)는 1002, 1004, 및 1006과 같은 개별 동작들을 예시하지만, 본 개시내용은 그렇게 제한하지 않을 수 있다. 특정 실시예들에서, 그러한 개별 동작들은, 개시된 실시예들의 본질을 손상시키지 않으면서, 구현에 따라, 추가적인 동작들로 추가로 분할되거나, 보다 적은 동작들로 결합되거나, 제거될 수 있다.
본 개시내용의 다양한 실시예들은 머신 및/또는 컴퓨터(예를 들어, 전자 제어기(202))에 의해 실행가능한 명령어들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체 및/또는 저장 매체를 제공할 수 있다. 명령어들은 머신 및/또는 컴퓨터(예를 들어, 전자 제어기(202))로 하여금 (차량(102)과 같은) 차량에서의 모션 저항을 위한 (섀시(106)와 같은) 섀시의 조절을 위한 동작들을 수행하게 할 수 있다. 동작들은 차량(102)의 배치를 포함할 수 있다. 차량(102)은 (본체(104)와 같은) 본체, 및 본체(104)에 결합된 섀시(106)를 포함할 수 있다. 차량(102)은 섀시(106)의 베이스 표면(예컨대, 베이스 표면(106A))에 결합될 수 있는 모션 저항 부재(예컨대, 모션 저항 부재(108))를 더 포함할 수 있다. 차량(102)은 섀시(106)에 결합된 휠 어셈블리(예컨대, 휠 어셈블리(110)), 및 휠 어셈블리(110) 및 섀시(106)에 결합된 서스펜션 유닛(120)을 더 포함할 수 있다. 동작들은 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 작동 상태로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다. 작동 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 모션 저항 부재(108)의 적어도 일부분이 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(예컨대, 지면(302))과 접촉할 수 있을 때까지 섀시(106)를 제1 방향(예를 들어, 제1 방향(402))으로 이동시킬 수 있다.
본 개시내용의 예시적인 양태들은 차량(102)을 포함할 수 있다. 차량(102)은 (본체(104)와 같은) 본체, 및 본체(104)에 결합된 섀시(106)를 포함할 수 있다. 차량(102)은 섀시(106)의 베이스 표면(예컨대, 베이스 표면(106A))에 결합될 수 있는 모션 저항 부재(예컨대, 모션 저항 부재(108))를 더 포함할 수 있다. 차량(102)은 섀시(106)에 결합된 휠 어셈블리(예컨대, 휠 어셈블리(110)), 및 휠 어셈블리(110) 및 섀시(106)에 결합된 서스펜션 유닛(120)을 더 포함할 수 있다. 작동 상태에서, 서스펜션 유닛(120)은 모션 저항 부재(108)의 적어도 일부분이 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(예컨대, 지면(302))과 접촉할 수 있을 때까지 섀시(106)를 제1 방향(예를 들어, 제1 방향(402))으로 이동시키도록 구성될 수 있다.
실시예에 따르면, 모션 저항 부재(108)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A)에 결합된 하나 이상의 그립 패드(304)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 그립 패드(304)는 섀시(106)의 길이를 따라 서로 동일한 거리에 있을 수 있고, 지면(302)에 접촉하는 모션 저항 부재(108)의 부분은 하나 이상의 그립 패드(304)의 표면 부분을 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 표면 부분은 하나 이상의 그립 패드(304)의 제1 단부(304A) 또는 하나 이상의 그립 패드(304)의 제2 단부(304B) 중 적어도 하나에 대응할 수 있다.
실시예에 따르면, 모션 저항 부재(108)는 하나 이상의 휠(804)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 휠(804) 각각은 휠 어셈블리(110)에서의 휠의 크기보다 작을 수 있는 크기를 가질 수 있다. 지면(302)에 접촉하는 모션 저항 부재(108)의 부분은 하나 이상의 휠(804)의 표면 부분에 대응할 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 방향(402)으로의 섀시(106)의 이동은 섀시(106)의 높이, 또는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)에 대한 섀시(106)의 경사도 중 적어도 하나의 조절에 대응할 수 있다.
실시예에 따르면, 제1 방향(402)으로의 섀시(106)의 이동은 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제1 단부(304A)의 제1 회전 이동과, 그 다음으로, 피봇 축 AA' 주위의 섀시(106)의 제2 단부(304B)의 제2 회전 이동을 포함할 수 있다. 피봇 축 AA'은 휠 어셈블리(110)의 휠들의 회전 축 BB'에 실질적으로 평행할 수 있다.
실시예에 따르면, 휠 어셈블리(110)는 차량(102)의 본체(104) 상의 휠 장착 위치들의 세트에 배치된 휠들(112)의 세트를 포함할 수 있다. 휠들(112)의 세트의 각각의 휠은 섀시(106)의 각각의 부분에 분리가능하게 결합될 수 있다.
실시예에 따르면, 본체(104)는 휠 장착 위치들의 세트의 제1 휠 장착 위치(114A)와 같은 각각의 휠 장착 위치의 섹션 위에 제1 커버(116A)와 같은 커버를 포함할 수 있다. 휠들(112)의 세트의 각각의 휠은 커버의 제거 후에 그리고 모션 저항 부재(108)의 일부분이 지면(302)에 접촉할 수 있은 후에 분리가능할 수 있다.
실시예에 따르면, 차량(102)은 휠들의 세트(112)의 각각의 휠 주위의 제1 인-휠 모터(124A)와 같은 인-휠 모터를 포함할 수 있는 구동 시스템(122)을 더 포함할 수 있다. 휠들의 세트(112)의 각각의 휠은 인-휠 모터에 의해 전력을 공급받을 수 있다.
실시예에 따르면, 섀시(106)는 휠 어셈블리(110)의 하나 이상의 컴포넌트를 유지하도록 구성될 수 있는 차축(904)을 더 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 서스펜션 유닛은 액티브 서스펜션 메커니즘에 대응할 수 있다.
실시예에 따르면, 차량(102)은 서스펜션 유닛(120)에 통신가능하게 결합된 전자 제어기(202)를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 초기 상태와 상이할 수 있는 작동 상태로 변경하도록 더 구성될 수 있다.
실시예에 따르면, 차량(102)은 센서들(204)의 세트를 더 포함할 수 있다. 전자 제어기(202)는 센서들(204)의 세트에 통신가능하게 결합될 수 있다. 전자 제어기(202)는 차량(102)을 주차하기 위해 제1 방향(402)으로의 섀시(106)의 이동을 허용하라는 요청에 대응하는 제1 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 전자 제어기(202)는 센서들(204)의 세트 중 하나 이상의 센서로부터 제1 정보를 수신할 수 있다. 제1 정보는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래에 있을 수 있는 지면(502) 상의 장애물의 부재를 나타낼 수 있다. 전자 제어기(202)는 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 초기 상태와 상이할 수 있는 작동 상태로 변경하도록 구성될 수 있다. 변경은 수신된 제1 입력 및 수신된 제1 정보에 기초할 수 있다.
실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 섀시(106)의 베이스 표면(106A) 아래의 지면(302)을 경사진 도로 표면, 평평한 도로 표면, 불균일한 표면, 또는 둑이 있는 도로 표면 중 하나로서 분류하도록 구성될 수 있다. 전자 제어기(202)는 또한, 분류에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경할 수 있다.
실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 가속기 또는 브레이크들이 차량(102)에 적용될 수 있는 강도를 결정하도록 구성될 수 있다. 전자 제어기(202)는 또한, 결정된 강도에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경할 수 있다.
실시예에 따르면, 전자 제어기(202)는 차량(102)의 하나 이상의 센서로부터 제2 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 제2 정보는 차량(102) 및 차량(102)의 주변 환경과 연관될 수 있다. 전자 제어기(202)는 수신된 제2 정보에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 검출할 수 있다. 하나 이상의 파라미터는 차량(102)과 연관된 비상 상황을 나타낼 수 있다. 전자 제어기(202)는 검출된 하나 이상의 파라미터에 기초하여 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 초기 상태로부터 작동 상태로 변경할 수 있다.
실시예에 따르면, 차량(102)은 차량(102)의 본체(104)의 외부 부분 상에 리트랙션 트리거(126)를 더 포함할 수 있다. 전자 제어기(202)는 차량(102)의 본체(104)의 외부 부분 상의 리트랙션 트리거(126)를 통해 제2 입력을 수신하도록 더 구성될 수 있다. 전자 제어기(202)는 수신된 제2 입력에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)의 동작 상태를 작동 상태로부터 초기 상태로 변경할 수 있다. 초기 상태로의 변경에 기초하여, 서스펜션 유닛(120)은 섀시(106)를 제2 방향(404)으로 이동시켜 지면(302)과 모션 저항 부재(108)의 부분 사이의 접촉을 끊도록 구성될 수 있다.
본 개시내용의 목적을 위해, 본 개시내용을 기술하고 청구하는 데 이용되는 "포함하는(including)", "포함하는(comprising)", "포함하는(incorporating)", "~로 구성되는(consisting of)", "갖는(have)", "~인(is)"과 같은 표현들은 비배타적인 방식으로 해석되는 것으로, 즉 명시적으로 기술되지 않은 항목들, 컴포넌트들 또는 요소들이 또한 존재할 수 있게 하는 것으로 의도되어 있다. 단수형에 대한 참조는 또한 복수형에 관한 것으로 해석되어야 한다. 또한, 모든 결합자 참조들(joinder references)(예를 들어, 첨부, 부착, 결합, 접속 등)은 본 개시내용에 대한 독자의 이해를 돕기 위해서만 이용되며, 특히 본 명세서에 개시된 시스템들 및/또는 방법들의 위치, 배향 또는 이용에 관한 제한들을 생성하지 않을 수 있다. 따라서, 결합자 참조는, 있는 경우, 광의적으로 해석되어야 한다. 더욱이, 그러한 결합자 참조들은 2개의 요소들이 서로 직접 접속되는 것을 반드시 암시하지는 않는다.
실시예들 및 예들의 전술한 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제시되었다. 그것은 총망라하거나 설명된 형태들을 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 상기의 교시들을 고려하여 다수의 수정들이 가능하다. 이러한 수정들 중 일부가 논의되었고, 다른 것들이 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 것이다. 실시예들은 다양한 실시예들의 예시를 위해 선택되고 설명되었다. 물론, 범위는 본 명세서에 제시된 예들 또는 실시예들로 제한되지 않고, 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 임의의 수의 응용들 및 등가의 디바이스들에서 이용될 수 있다. 오히려, 본 명세서에 첨부된 청구항들에 의해 범위가 정의되도록 의도된다. 또한, 다양한 구현 실시예들의 특징들은 추가 실시예들을 형성하도록 조합될 수 있다.
본 개시내용은 하드웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 실현될 수 있다. 본 개시내용은 적어도 하나의 컴퓨터 시스템에서 중앙 집중 방식으로, 또는 상이한 요소들이 여러 상호접속된 컴퓨터 시스템들에 걸쳐 분산될 수 있는 분산 방식으로 실현될 수 있다. 본 명세서에 설명된 방법들을 수행하도록 적응된 컴퓨터 시스템 또는 다른 장치가 적합할 수 있다. 하드웨어와 소프트웨어의 조합은, 로딩되고 실행될 때, 본 명세서에 설명된 방법들을 수행하도록 컴퓨터 시스템을 제어할 수 있는 컴퓨터 프로그램을 갖는 범용 컴퓨터 시스템일 수 있다. 본 개시내용은 다른 기능들을 또한 수행하는 집적 회로의 일부분을 포함하는 하드웨어로 실현될 수 있다. 실시예에 따라, 전술된 단계들 중 일부가 제거될 수 있는 반면, 다른 추가적인 단계들이 추가될 수 있고, 단계들의 시퀀스가 변경될 수 있다는 점이 이해될 수 있다.
본 개시내용은 또한 본 명세서에 설명된 방법들의 구현을 가능하게 하는 모든 특징들을 포함하고, 컴퓨터 시스템에 로딩될 때 이들 방법들을 수행할 수 있는 컴퓨터 프로그램 제품에 임베딩될 수 있다. 본 맥락에서, 컴퓨터 프로그램은 정보 처리 능력을 갖는 시스템으로 하여금, 다음의: a) 다른 언어, 코드 또는 표기로의 변환; b) 상이한 재료 형태에서의 재생성 중 어느 하나 또는 둘 다 후에, 또는 직접 특정 기능을 수행하게 하도록 의도된 명령어들의 세트의, 임의의 언어, 코드 또는 표기에서의 임의의 표현을 의미한다. 본 개시내용이 특정 실시예들을 참조하여 설명되었지만, 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 본 개시내용의 범위로부터 벗어나지 않고 다양한 변경들이 이루어질 수 있고, 균등물들이 대체될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 본 개시내용의 교시에 상황 또는 재료를 적응시키기 위해 많은 수정이 이루어질 수 있다. 따라서, 본 개시내용이 개시된 실시예로 제한되지 않고, 본 개시내용이 첨부된 청구항들의 범위 내에 속하는 모든 실시예들을 포함하는 것으로 의도되어 있다.

Claims (20)

  1. 차량으로서,
    본체;
    상기 본체의 베이스에 결합된 섀시;
    상기 섀시의 베이스 표면에 결합되는 모션 저항 부재;
    상기 섀시에 결합된 휠 어셈블리; 및
    상기 휠 어셈블리 및 상기 섀시에 결합된 서스펜션 유닛을 포함하고,
    작동 상태에서, 상기 서스펜션 유닛은 상기 모션 저항 부재의 적어도 일부분이 상기 섀시의 베이스 표면 아래의 지면에 접촉할 때까지 상기 섀시를 제1 방향으로 이동시키도록 구성되는, 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모션 저항 부재는 상기 섀시의 상기 베이스 표면에 결합된 하나 이상의 그립 패드를 포함하고,
    상기 하나 이상의 그립 패드는 상기 섀시의 길이를 따라 서로 동일한 거리에 있고, 상기 지면에 접촉하는 상기 모션 저항 부재의 부분은 상기 하나 이상의 그립 패드의 표면 부분으로 구성되는, 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 표면 부분은 상기 복수의 그립 패드의 제1 단부 또는 상기 복수의 그립 패드의 제2 단부 중 적어도 하나에 대응하는, 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 모션 저항 부재는 하나 이상의 휠을 포함하고,
    상기 하나 이상의 휠 각각은 휠 어셈블리에서의 휠의 크기보다 작은 크기를 갖고,
    상기 지면에 접촉하는 상기 모션 저항 부재의 부분은 상기 하나 이상의 휠의 표면 부분에 대응하는, 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 방향으로의 상기 섀시의 이동은 상기 섀시의 높이 또는 상기 베이스 표면 아래의 상기 지면에 대한 상기 섀시의 경사도 중 적어도 하나의 조절에 대응하는, 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 방향으로의 상기 섀시의 이동은 피봇 축 주위의 상기 섀시의 제1 단부의 제1 회전 이동과, 그 다음으로, 상기 피봇 축 주위의 상기 섀시의 제2 단부의 제2 회전 이동을 포함하고,
    상기 피봇 축은 상기 휠 어셈블리의 휠들의 회전 축에 실질적으로 평행한, 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 휠 어셈블리는 상기 차량의 상기 본체 상의 휠 장착 위치들의 세트에 배치된 휠들의 세트를 포함하고,
    상기 휠들의 세트의 각각의 휠은 상기 섀시의 각각의 부분에 분리가능하게 결합되는, 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 본체는 상기 휠 장착 위치들의 세트의 각각의 휠 장착 위치의 섹션 위의 커버를 포함하고,
    상기 휠들의 세트의 각각의 휠은 상기 커버의 제거 후에 그리고 상기 모션 저항 부재의 부분이 상기 지면에 접촉한 후에 분리가능한, 차량.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 휠들의 세트의 각각의 휠 주위의 인-휠 모터를 포함하는 구동 시스템을 더 포함하고, 상기 휠들의 세트의 각각의 휠은 상기 인-휠 모터에 의해 전력을 공급받는, 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 섀시는, 상기 휠 어셈블리의 하나 이상의 컴포넌트를 유지하도록 구성되는 차축을 더 포함하는, 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 서스펜션 유닛은 액티브 서스펜션 메커니즘에 대응하는, 차량.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 차량은 상기 서스펜션 유닛에 통신가능하게 결합된 전자 제어기를 더 포함하는, 차량.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 전자 제어기는 상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 초기 상태로부터 상기 초기 상태와 상이한 상기 작동 상태로 변경하도록 구성되는, 차량.
  14. 제12항에 있어서,
    센서들의 세트;
    상기 센서들의 세트에 통신가능하게 결합된 전자 제어기를 더 포함하고,
    상기 전자 제어기는,
    상기 차량을 주차하기 위해 상기 제1 방향으로의 상기 섀시의 이동을 허용하라는 요청에 대응하는 제1 입력을 수신하고;
    상기 센서들의 세트 중 하나 이상의 센서로부터 제1 정보를 수신하도록 구성되고 - 상기 제1 정보는 상기 섀시의 상기 베이스 표면 아래에 있는 상기 지면 상의 장애물의 부재를 나타냄 -,
    상기 전자 제어기는 상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 초기 상태로부터 상기 초기 상태와 상이한 상기 작동 상태로 변경하도록 구성되고,
    상기 변경은 상기 수신된 제1 입력 및 상기 수신된 제1 정보에 기초하는, 차량.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 전자 제어기는,
    상기 섀시의 상기 베이스 표면 아래의 상기 지면을 경사진 도로 표면, 평평한 도로 표면, 불균일한 표면, 또는 둑이 있는 도로 표면 중 하나로서 분류하고;
    상기 분류에 기초하여, 상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 초기 상태로부터 상기 작동 상태로 변경하도록 구성되는, 차량.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 전자 제어기는,
    가속기 또는 브레이크들이 상기 차량에서 적용되는 강도를 결정하고;
    상기 결정된 강도에 기초하여, 상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 초기 상태로부터 상기 작동 상태로 변경하도록 더 구성되는, 차량.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 전자 제어기는,
    상기 센서들의 세트 중 하나 이상의 센서로부터 제2 정보를 수신하고 - 상기 제2 정보는 상기 차량 및 상기 차량의 주변 환경과 연관됨 -;
    상기 수신된 제2 정보에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 검출하고 - 상기 하나 이상의 파라미터는 상기 차량과 연관된 비상 상황을 나타냄 -;
    상기 검출된 하나 이상의 파라미터에 기초하여, 상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 초기 상태로부터 상기 작동 상태로 변경하도록 구성되는, 차량.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 상기 본체의 외부 부분 상에 리트랙션 트리거를 더 포함하고,
    상기 전자 제어기는,
    상기 차량의 상기 본체의 상기 외부 부분 상에서 상기 리트랙션 트리거를 통해 제2 입력을 수신하고;
    상기 수신된 제2 입력에 기초하여, 상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 상기 작동 상태로부터 초기 상태로 변경하도록 더 구성되고,
    상기 초기 상태로의 변경에 기초하여, 상기 서스펜션 유닛은 상기 섀시를 제2 방향으로 이동시켜 상기 지면과 상기 모션 저항 부재의 부분 사이의 접촉을 끊도록 구성되는, 차량.
  19. 방법으로서,
    차량을 배치하는 단계 - 상기 차량은,
    본체;
    상기 본체의 베이스에 결합된 섀시;
    상기 섀시의 베이스 표면에 결합되는 모션 저항 부재;
    상기 섀시에 결합된 휠 어셈블리; 및
    상기 휠 어셈블리 및 상기 섀시에 결합된 서스펜션 유닛을 포함함 -; 및
    상기 서스펜션 유닛의 동작 상태를 작동 상태로 변경하는 단계 - 상기 작동 상태에서, 상기 서스펜션 유닛은 상기 모션 저항 부재의 적어도 일부분이 상기 섀시의 상기 베이스 표면 아래의 지면에 접촉할 때까지 상기 섀시를 제1 방향으로 이동시킴 - 를 포함하는, 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 모션 저항 부재는 상기 섀시의 상기 베이스 표면에 결합된 하나 이상의 그립 패드를 포함하고,
    상기 하나 이상의 그립 패드는 상기 섀시의 길이를 따라 서로 동일한 거리에 있고, 상기 지면에 접촉하는 상기 모션 저항 부재의 부분은 상기 하나 이상의 그립 패드의 표면 부분으로 구성되는, 방법.
KR1020247014552A 2021-11-15 2022-10-28 서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량 KR20240076820A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/526,892 2021-11-15
US17/526,892 US20230150331A1 (en) 2021-11-15 2021-11-15 Vehicle with suspension-controlled motion resistance members
PCT/IB2022/060417 WO2023084352A1 (en) 2021-11-15 2022-10-28 Vehicle with suspension-controlled motion resistance members

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240076820A true KR20240076820A (ko) 2024-05-30

Family

ID=84331928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020247014552A KR20240076820A (ko) 2021-11-15 2022-10-28 서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230150331A1 (ko)
EP (1) EP4408684A1 (ko)
KR (1) KR20240076820A (ko)
CN (1) CN117320897A (ko)
WO (1) WO2023084352A1 (ko)

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1005499C2 (nl) * 1997-03-11 1998-09-14 Logistiekcentrum Stad Alkmaar Oplegger.
US8256553B2 (en) * 2010-02-17 2012-09-04 Roberto De Paschoal Electric vehicles
EP2969608B1 (en) * 2013-03-15 2021-11-17 ClearMotion, Inc. Multi-path fluid diverter valve
US10449978B2 (en) * 2014-09-04 2019-10-22 Agence Nationale Pour La Gestion Des Déchets Radioactifs Railway vehicle and funicular apparatus
DE102017111054B4 (de) * 2017-05-22 2022-11-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Federungssystems eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Federungssystem sowie Kraftfahrzeug
US10688841B1 (en) * 2017-07-31 2020-06-23 Zoox, Inc. Expanding sensor domain coverage using differential active suspension
FR3075130A1 (fr) * 2017-12-15 2019-06-21 Olivier Gasc Systeme de freinage d urgence
JP7398450B2 (ja) * 2018-11-05 2023-12-14 オシュコッシュ・コーポレーション リフト装置の水平調整システム
US11858573B2 (en) * 2019-08-29 2024-01-02 Conceptual Innovations, L.L.C. Steerable drive wheel
DE102019214083B4 (de) * 2019-09-16 2024-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuereinheit zum Heben und/oder Senken eines Fahrgestells sowie Fahrgestell
FR3105953B1 (fr) * 2020-01-08 2022-01-21 Commissariat Energie Atomique Vehicule comprenant un chassis a position verticale commandee, pour pouvoir etre abaisse dans une position basse d’appui sur le sol
IT202000011707A1 (it) * 2020-05-20 2021-11-20 Ferrari Spa Automobile sportiva ad alte prestazioni e relativo metodo di controllo

Also Published As

Publication number Publication date
US20230150331A1 (en) 2023-05-18
EP4408684A1 (en) 2024-08-07
CN117320897A (zh) 2023-12-29
WO2023084352A1 (en) 2023-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101693938B1 (ko) 전자식 도킹 차량
CN106414180B (zh) 用于车辆能量吸收端的装置和方法
US11685265B2 (en) Vehicle trailer with parasitic charging
CN108216217B (zh) 车辆用行驶控制装置以及车辆
US8751128B2 (en) Driving assistance device
CA2884808C (en) Transporter vehicle and transporter vehicle control method
CN106029477B (zh) 行走车辆及行走车辆的控制方法
CN107010058A (zh) 车辆用防碰撞辅助系统
GB2551630A (en) Off road autonomous driving
US10369919B2 (en) Vehicle with an integrated electric motorcycle
CN113811469A (zh) 用于执行车辆自动化驾驶或自主驾驶的方法
JP7223914B2 (ja) 車両制御装置、および車両システム
US20190118681A1 (en) Position-variable seat back hinge stiffnesss for belt-integration seats
CN103879355A (zh) 用于控制车辆的侧踏板的操作的方法
CN103144597A (zh) 用于运行机动车的方法及机动车
JP7198391B2 (ja) 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
KR20240076820A (ko) 서스펜션-제어 모션 저항 부재들을 갖는 차량
CN209746414U (zh) 模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统
JP7046291B1 (ja) 車両制御システム、および車両制御方法
CN109094566A (zh) 车辆驾驶辅助系统和方法
JP2023039276A (ja) 演算装置
JP6421362B2 (ja) 移動体内装部材制御装置、移動体内装部材制御方法、および移動体内装部材制御プログラム
CN104691547A (zh) 用于机动车的模块化构造的速度调节装置
JP2019137302A (ja) 乗員保護装置
US11975674B2 (en) Airbag systems for autonomous vehicles