DE102017111054B4

DE102017111054B4 - Verfahren zum Betreiben eines Federungssystems eines Kraftfahrzeugs, Steuergerät, Federungssystem sowie Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102017111054B4
Application number: DE102017111054.2A
Authority: DE
Inventors: Marvin Simchen; Christian Follrich; Emmanuel Pennimpede; Luca Cautillo; Stefan Triebl; Thomas Jung; Wolfgang Hamm
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-05-22
Filing date: 2017-05-22
Publication date: 2022-11-03
Anticipated expiration: 2037-05-23
Also published as: DE102017111054A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Federungssystems (4) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) Sensordaten empfangen werden, welche einen Umgebungsbereich (10) des Kraftfahrzeugs (1) beschreiben, anhand der Sensordaten erkannt wird, ob ein Objekt (9) in dem Umgebungsbereich (10) vorhanden ist, und das Federungssystem (4) des Kraftfahrzeugs (1) zum Verändern eines Abstands zwischen einer Karosserie (14) und einer Fahrbahnoberfläche (11) in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts (9) angesteuert wird,
wobei während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) zu einem Parkbereich (12) anhand der Sensordaten erkannt wird, ob das Objekt (9) in dem Parkbereich (12) vorhanden ist, und nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) in dem Parkbereich (12) das Federungssystem (4) in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts (9) angesteuert wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Federungssystem (4) zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie (14) und der Fahrbahnoberfläche (11) angesteuert wird, falls kein Objekt (9) in dem Parkbereich (12) vorhanden ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Federungssystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs Sensordaten empfangen werden, welche einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreiben. Anhand der Sensordaten wird ferner erkannt, ob ein Objekt in dem Umgebungsbereich vorhanden ist. Zudem wird das Federungssystem des Kraftfahrzeugs zum Verändern eines Abstands zwischen einer Karosserie und einer Fahrbahnoberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts angesteuert, wobei während der Fahrt des Kraftfahrzeugs zu einem Parkbereich anhand der Sensordaten erkannt wird, ob das Objekt in dem Parkbereich vorhanden ist, und nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs in dem Parkbereich das Federungssystem in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts angesteuert wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Federungssystem. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Federungssysteme für Kraftfahrzeuge. Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise Federungssysteme bekannt, durch deren Ansteuerung der Abstand zwischen der Karosserie des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnoberfläche verändert werden kann. Derartige Federungssysteme können insbesondere als hydropneumatisches Federungssystems ausgebildet sein. Wenn mit einem solchen Federungssystem der Abstand zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche verringert wird, ist darauf zu achten, dass der Unterboden des Kraftfahrzeugs nicht beschädigt wird.
In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 10 2014 010 381 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsystems eines Kraftfahrzeugs zum Schutz vor Beschädigungen der Karosserie und/oder des Fahrwerks und/oder der Räder des Kraftfahrzeugs. In Abhängigkeit von einer die Höhe für wenigstens einen Teil des Untergrunds angebenden Höheninformation erfolgt bei Erfüllung eines Gefährdungskriteriums eine kollisionsvermeidende und/oder kollisionsmindernde und/oder einen Fahrer warnende Aktion. Zur Ermittlung der Höheninformation können Radardaten verwendet werden. Darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass bei Erfüllung des Gefährdungskriteriums durch ein Steuergerät Aktoren angesteuert werden, über die eine Höhenanpassung eines Fahrwerks und/oder der Karosserie möglich ist.
Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Verfahren bekannt, bei denen mithilfe von Sensoren ein Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs überwacht wird. Hierzu beschreibt die DE 10 2013 001 119 A1 ein Fahrerassistenzsystem, welches wenigstens eine Sensor-Einrichtung zum Erfassen eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs und ein Steuergerät zum Auswerten der Signale der Sensor-Einrichtung aufweist. Anhand der Signale kann beispielsweise ein Abstand zwischen dem Boden und einer Unterseite des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Ferner sind die Sensor-Einrichtung und das Steuergerät derart eingerichtet, dass der Erfassungsbereich der Sensor-Einrichtung wenigstens einen vorgebbaren Bodenbereich unterhalb des Kraftfahrzeugs umfasst.
Die DE 10 2011 108 218 A1 beschreibt einen Bodenfreiheitsassistenten für ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinheit, einer Auswerteeinheit und mit einem Fahrwerk mit einer pneumatischen oder hydraulischen Dämpfereinheit. Dabei ist eine mechanische Arretierungsvorrichtung vorgesehen, durch die ein Einfederweg der Dämpfereinheit beschränkbar ist.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Federungssystem der eingangs genannten Art sicherer und zuverlässiger betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Steuergerät, durch ein Federungssystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben eines Federungssystems eines Kraftfahrzeugs werden bevorzugt während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs Sensordaten empfangen, welche insbesondere einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreiben. Des Weiteren ist es bevorzugt vorgesehen, dass anhand der Sensordaten erkannt wird, ob ein Objekt in dem Umgebungsbereich vorhanden ist. Ferner wird das Federungssystem des Kraftfahrzeugs zum Verändern eines Abstands zwischen einer Karosserie und einer Fahrbahnoberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts angesteuert. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass während der Fahrt des Kraftfahrzeugs zu einem Parkbereich anhand der Sensordaten erkannt wird, ob das Objekt in dem Parkbereich vorhanden ist. Des Weiteren wird insbesondere nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs in dem Parkbereich das Federungssystem bevorzugt zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts angesteuert.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Federungssystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei werden während der Fahrt des Kraftfahrzeugs Sensordaten empfangen, welche einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreiben. Anhand der Sensordaten wird erkannt, ob ein Objekt in dem Umgebungsbereich vorhanden ist. Zudem wird das Federungssystem des Kraftfahrzeugs zum Verändern eines Abstands zwischen einer Karosserie und einer Fahrbahnoberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts angesteuert. Dabei ist es vorgesehen, dass während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs zu einem Parkbereich anhand der Sensordaten erkannt wird, ob das Objekt in dem Parkbereich vorhanden ist. Nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs in dem Parkbereich wird das Federungssystem zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts angesteuert.
Mithilfe des Verfahrens soll das Federungssystem des Kraftfahrzeugs betrieben beziehungsweise angesteuert werden. Dieses Federungssystem kann entsprechende Federeinrichtungen aufweisen. Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Federungssystem für jedes der Räder des Kraftfahrzeugs eine Federeinrichtung aufweist. Die jeweiligen Federeinrichtungen erfüllen die Funktion von Dämpfung und Federung im Betrieb des Kraftfahrzeugs. Dieses Federungssystem ist insbesondere so ausgebildet, dass der Abstand zwischen der Karosserie beziehungsweise dem Fahrgestell des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, angepasst werden kann. Bevorzugt ist das Federungssystem als hydropneumatisches Federungssystem ausgebildet. In diesem Fall können die jeweiligen Federeinrichtungen beispielsweise einen Hydraulikzylinder aufweisen, wobei eine Federkugel durch einen Kolben des Hydraulikzylinders mit dem Rad des Kraftfahrzeugs verbunden ist. In diesem Hydraulikzylinder befindet sich eine Hydraulikflüssigkeit und in der Federkugel befindet sich ein Gas, beispielsweise Stickstoff. Die Menge der Hydraulikflüssigkeit in dem Hydraulikzylinder kann über ein Regulierventil, den sogenannten Höhenkorrektor eingestellt werden. Ferner kann die Federeinrichtung eine Hochdruckpumpe aufweisen, welche die Hydraulikflüssigkeit mit einem Hochdruck zur Verfügung stellt. Mithilfe des Federungssystems kann die Karosserie des Kraftfahrzeugs angehoben oder abgesenkt werden.
Das Verfahren zum Betreiben des Federungssystems kann beispielsweise mit einem elektronischen Steuergerät des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Dieses Steuergerät kann Sensordaten empfangen, welche auf Grundlage von Messungen von zumindest einem Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Diese Sensordaten beschreiben den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs und insbesondere Objekte, die sich in dem Umgebungsbereich befinden. Anhand der Sensordaten kann mithilfe des Steuergeräts erkannt werden, ob sich Objekte in dem Umgebungsbereich befinden. Ferner kann das Steuergerät das Federungssystem beziehungsweise die einzelnen Federeinrichtungen ansteuern. Durch die Ansteuerung der Federeinrichtungen kann beispielsweise der Druck, welcher mit der Hochdruckpumpe bereitgestellt wird, angepasst werden und/oder der Höhenkorrektor kann entsprechend angesteuert werden. Dies ermöglicht es, die Karosserie des Kraftfahrzeugs durch die Ansteuerung des Federungssystems anzuheben oder abzusenken. Die Ansteuerung der jeweiligen Federeinrichtungen erfolgt dabei in Abhängigkeit von den erkannten Objekten.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass anhand der Sensordaten Objekte erkannt werden, die sich in dem Parkbereich befinden. Dieser Parkbereich stellt den Teil des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs dar. Der Parkbereich beschreibt insbesondere einen Bereich, auf welchem das Kraftfahrzeug abgestellt beziehungsweise geparkt werden soll. Der Parkbereich kann eine Parklücke oder einen Stellplatz einschließen. Bei der Fahrt zu diesem Parkbereich wird mithilfe des Umfeldsensors der Parkbereich erfasst. Wenn das Kraftfahrzeug zu dem Parkbereich bewegt beziehungsweise manövriert wird, können mittels des Umfeldsensors Sensordaten bereitgestellt werden, welche den Parkbereich beschreiben. Anhand der Sensordaten kann dann bestimmt werden, ob sich in diesem Parkbereich ein oder mehrere Objekte befinden. Zudem kann die Position dieser Objekte bestimmt werden. Nachdem das Kraftfahrzeug in dem Parkbereich abgestellt wurde, kann dann das Federungssystem zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche angesteuert werden. Mit anderen Worten kann das Fahrwerk beziehungsweise die Karosserie des Kraftfahrzeugs abgesenkt werden. Das Absenken erfolgt in Abhängigkeit davon, ob sich ein Objekt in dem Parkbereich befindet. Insbesondere wird das Fahrwerk nur dann abgesenkt, falls sich kein Objekt in dem Parkbereich befindet oder das Objekt so ausgestaltet ist, dass dieses bei dem Absenken das Kraftfahrzeug nicht beschädigt. Somit kann insbesondere der Unterboden des Kraftfahrzeugs vor einer Beschädigung durch das Objekt beim Absenken der Karosserie geschützt werden. Dies ermöglicht insgesamt einen sicheren und zuverlässigen Betrieb des Federungssystems.
Erfindungsgemäß wird das Federungssystem zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche angesteuert, falls kein Objekt in dem Parkbereich vorhanden ist. Wenn kein Objekt beziehungsweise Hindernisse innerhalb des Parkbereichs vorhanden ist, kann die Karosserie des Kraftfahrzeugs nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs in dem Parkbereich abgesenkt werden. Es kann also vorgesehen sein, dass das Fahrwerk nur dann abgesenkt wird, falls sich kein Objekt in dem Parkbereich befindet. Somit kann auf sichere Weise eine Beschädigung des Unterbodens des Kraftfahrzeugs verhindert werden.
In einer Ausführungsform wird anhand der Sensordaten eine Höhe des Objekts bestimmt und das Federungssystem wird zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche angesteuert, falls die Höhe des Objekts eine vorbestimmte Maximalhöhe unterschreitet. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Sensordaten, die von dem zumindest einen Umfeldsensor bereitgestellt werden, Informationen bezüglich der Höhe des Objekts enthalten. Falls sich ein Objekt in dem Parkbereich befindet, kann die Höhe des Objekts bestimmt werden. Die Höhe des Objekts kann dann mit der vorbestimmten Maximalhöhe verglichen werden. Diese Maximalhöhe ist bevorzugt so gewählt, dass diese dem Abstand zwischen dem Unterboden des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnoberfläche bei abgesenktem Fahrwerk entspricht. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Maximalhöhe geringer als der Abstand zwischen dem Unterboden der Fahrbahnoberfläche bei abgesenktem Fahrwerk ist. Falls ein Objekt in dem Parkbereich vorhanden ist, kann das Fahrwerk nur dann abgesenkt werden, falls es sich bei dem Objekt um ein niedriges Objekt handelt. Bei solchen niedrigen Objekt, dessen Höhe geringer als die Maximalhöhe ist, kann das Fahrwerk abgesenkt werden ohne dass eine Beschädigung des Unterbodens beziehungsweise des Kraftfahrzeugs droht.
In einer weiteren Ausführungsform wird anhand der Sensordaten eine Position des Objekts innerhalb des Parkbereichs bestimmt und das Federungssystem wird zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche in Abhängigkeit von der Position des Objekts angesteuert. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass zusätzlich ein Abstellbereich für das Kraftfahrzeug in dem Parkbereich bestimmt wird. Dieser Abstellbereich beschreibt insbesondere den Bereich, an welcher das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkbereichs abgestellt werden soll. Falls die Position des Objekts außerhalb des Abstellbereichs liegt, kann das Fahrwerk abgesenkt werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs vor einem anschließenden Bewegen des Kraftfahrzeugs von dem Parkbereich das Federungssystem zum Vergrößern des Abstands zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche angesteuert. Mit anderen Worten wird das Fahrwerk beziehungsweise die Karosserie des Kraftfahrzeugs angehoben, falls das Kraftfahrzeug wieder von dem Parkbereich weg bewegt wird. Insbesondere wird das Fahrwerk vor einem Losfahren des Kraftfahrzeugs angehoben. Falls sich während des Abstellens des Kraftfahrzeugs auf dem Parkbereich ein Objekt unter das Kraftfahrzeug bewegt hat, weist dieses eine geringere Höhe auf als der Abstand zwischen dem Unterboden des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnoberfläche. Wenn nun das Fahrwerk vor dem Losfahren angehoben wird, droht keine Beschädigung des Unterbodens des Kraftfahrzeugs, da das Objekt mit dem Unterboden nicht in Berührung kommt.
Es kann auch vorgesehen sein, dass vor dem Bewegen des Kraftfahrzeugs von dem Parkbereich überprüft wird, ob sich ein Objekt unterhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Insbesondere kann überprüft werden, ob sich ein Objekt vor einem der Räder befindet. Hierzu kann beispielsweise ein entsprechender Unterbodensensor verwendet werden, mittels welchem der Bereich zwischen dem Unterboden des Kraftfahrzeugs und der Fahrbahnoberfläche erfasst werden kann. Falls ein Objekt in diesem Bereich erkannt wird, kann eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Losfahren des Kraftfahrzeugs verhindert wird, falls sich das Objekt in diesem Bereich befindet. Dies gilt insbesondere für den Fall, dass das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövriert wird.
In einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug zu dem Parkbereich in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung bewegt. Wenn das Kraftfahrzeug zu dem Parkbereich manövriert wird, kann das Kraftfahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung bewegt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug mehrere aufeinanderfolgende Einparkzüge durchführt, zwischen denen die Fahrtrichtung gewechselt wird. Für beide Fahrtrichtungen es vorgesehen, dass mithilfe des zumindest einen Umfeldsensors die Objekte in der Parkbereich erkannt werden. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass ein Umfeldsensor verwendet wird, um Objekte während der Vorwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs zu erfassen und ein weiterer Umfeldsensor verwendet wird, um Objekte während der Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Es können auch Umfeldsensoren verwendet werden, welche sich in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs befinden. Somit kann der Parkbereich beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs zu dem Parkbereich beziehungsweise beim Einparken des Kraftfahrzeugs zuverlässig erfasst werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn eine Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, falls das Objekt innerhalb des Parkbereichs vorhanden ist. Diese Warnung kann beispielsweise optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Diese Warnung kann den Fahrer insbesondere darüber informiert, dass ein Objekt in dem Parkbereich vorhanden ist. Ferner kann die Warnung beschreiben, dass das Fahrwerk nicht abgesenkt wird, dass sich ein Objekt in dem Parkbereich befindet. Auf diese Weise kann der Fahrer darüber informiert werden, warum das Fahrwerk nicht abgesenkt wird.
Ein erfindungsgemäßes Steuergerät für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Das Steuergerät ist bevorzugt dazu ausgelegt, Steuersignale an das Federungssystem beziehungsweise die jeweiligen Federeinrichtungen des Federsystems zu übertragen. Mittels der Steuersignale kann das Federungssystem so angesteuert werden, dass sich der Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche und der Karosserie verändert. Ferner kann das Steuergerät Sensorsignale von dem zumindest einen Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs empfangen. Diese Sensorsignale können mittels des Steuergeräts entsprechend ausgewertet werden, um das Objekt in dem Parkbereich zu erkennen. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät Sensordaten empfängt, welche die Position und/oder die räumlichen Abmessungen des Objekts beschreiben. Diese Daten können beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs stammen.
Das Steuergerät kann ein elektronisches Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) des Kraftfahrzeugs sein. Das Steuergerät kann auch durch eine Recheneinrichtung, einen Mikroprozessor, einen digitalen Signalprozessor oder dergleichen bereitgestellt werden. Ferner kann ein Computerprogramm vorgesehen sein, das beispielsweise auf einem Speichermedium abgelegt ist, wobei das Computerprogramm zum Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens programmiert ist, wenn es auf dem Steuergerät oder einer Recheneinrichtung des Steuergeräts ausgeführt wird.
Ein erfindungsgemäßes Federungssystem für ein Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Steuergerät. Zudem umfasst das Federungssystem zumindest eine Federeinrichtung. Insbesondere umfasst das Federungssystem eine Federeinrichtung für jedes Rad des Kraftfahrzeugs. Diese Federeinrichtungen können insbesondere separat mittels des Steuergeräts angesteuert werden. Hierzu kann das Steuergerät bevorzugt Steuersignal an die jeweiligen Federeinrichtungen übertragen. Das Federungssystem ist insbesondere als hydropneumatisches Federungssystem ausgebildet.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Federungssystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.
In einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug zumindest einen Umfeldsensor zum Bereitstellen von Sensordaten, wobei die Sensordaten einen Umgebungsbereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug beschreiben. Bei dem zumindest einen Umfeldsensor kann es sich beispielsweise um einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, einen Laserscanner, eine Kamera oder einen Ultraschallsensor handeln. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug eine Mehrzahl von Umfeldsensoren aufweist. Der zumindest eine Umfeldsensor ist derart ausgebildet und/oder einem Kraftfahrzeug angeordnet, dass dieser den Umgebungsbereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug erfassen kann. Dies gilt für den Fall, dass das Kraftfahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung zu dem Parkbereich manövriert wird. In diesem Fall ist der Umfeldsensor so ausgebildet, dass Erfassungsbereich des Umfeldsensors in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. In gleicher Weise gilt dies für den Fall, dass das Kraftfahrzeug in Rückwärtsfahrtrichtung zu dem Parkbereich manövriert wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem zum zumindest semi-autonomen des Kraftfahrzeugs auf. Bei dem semi-autonomen Manövrieren greift das Fahrerassistenzsystem in die Lenkung des Kraftfahrzeugs ein und der Fahrer betätigt weiterhin das Gaspedal und die Bremse. Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems autonom beziehungsweise vollautonom manövriert wird. In diesem Fall steuert das Fahrerassistenzsystem auch einen Antriebsmotor und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs an. Bei dem autonomen Manövrieren wird bevorzugt zudem das Federungssystem angesteuert.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Steuergerät, das erfindungsgemäße Federungssystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, welches ein Federungssystem aufweist;
2 das Kraftfahrzeug, welches zu einem Parkbereich bewegt wird, wobei mittels eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs überprüft wird, ob sich ein Objekt in dem Parkbereich befindet;
3 das Kraftfahrzeug gemäß 2, welches sich in dem Parkbereich befindet;
4 das Kraftfahrzeug gemäß 3, dessen Federungssystem so angesteuert wurde, dass sich der Abstand zwischen der Karosserie und der Fahrbahnoberfläche verringert;
5 das Kraftfahrzeug gemäß 4, wobei sich in einem Zwischenraum zwischen der Fahrbahnoberfläche und dem Unterboden des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet; und
6 das Kraftfahrzeug gemäß 5, dessen Federungssystem derart angesteuert wurde, dass sich der Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche und der Karosserie vergrößert.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein nicht näher dargestelltes Fahrerassistenzsystem 2. Dieses Fahrerassistenzsystem 2 dient dazu, das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom zu manövrieren.
Darüber hinaus umfasst das Kraftfahrzeug 1 ein Federungssystem 4. Dieses Federungssystem 4 umfasst zumindest eine Federeinrichtung 5. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Federungssystem 4 vier Federeinrichtungen 5, wobei jeweils eine Federeinrichtung 5 einem Rad des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet ist. Das Federungssystem 4 ist als hydropneumatisches Federungssystems ausgebildet. Die jeweiligen Federeinrichtungen 5 umfassen einen Hydraulikzylinder, in welchem sich eine Hydraulikflüssigkeit befindet, sowie einen mit Stickstoff befüllte Federkugel. Ferner umfassen die jeweiligen Federeinrichtungen 5 eine Hochdruckpumpe sowie einen Höhenkorrektor, mit welchen der Druck in den jeweiligen Hydraulikzylindern angepasst werden kann. Auf diese Weise kann das Fahrwerk des Kraftfahrzeugs 1 angehoben und/oder abgesenkt werden.
Darüber hinaus umfasst das Federungssystem 4 ein elektronisches Steuergerät 3. Dieses Steuergerät 3 ist zur Datenübertragung mit den jeweiligen Federeinrichtungen 5 verbunden. Somit können die jeweiligen Federeinrichtungen 5 mittels des Steuergeräts 3 angesteuert werden. Zu diesem Zweck kann mittels der Steuereinrichtung 3 ein Steuersignal an die jeweiligen Federeinrichtungen 5 übertagen werden. Insbesondere kann durch das Steuersignal der Druck der jeweiligen Federeinrichtungen 5 angepasst werden. Das Steuergerät 3 ist zudem zur Datenübertragung mit zumindest einem Umfeldsensor 6 des Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise des Fahrerassistenzsystems 2 verbunden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Kraftfahrzeug 1 zwei Umfeldsensoren 6. Dabei ist einer der Umfeldsensoren 6 in einem Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und einer der Umfeldsensoren 6 ist in einem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Mithilfe der Umfeldsensoren 6 können Objekte 9 in einem Umgebungsbereich 10 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Ferner können mit den Umfeldsensoren 6 Sensordaten bereitgestellt werden, welche das Objekt 9 beschreiben.
2 zeigt das Kraftfahrzeug 1, welches sich auf einer Fahrbahnoberfläche 11 einer Fahrbahn befindet, in einer Seitenansicht. Vorliegend wird das Kraftfahrzeug 1 in Vorwärtsfahrtrichtung zu einem Parkbereich 12 manövriert. In diesem Parkbereich 12 soll das Kraftfahrzeug 1 abgestellt beziehungsweise geparkt werden. Zudem ist der Erfassungsbereich 13 des Umfeldsensors 6, welcher sich an der Frontseite 7 des Kraftfahrzeugs 1 befindet, dargestellt. Wenn das Kraftfahrzeug 1 zu dem Parkbereich 12 manövriert wird, können mit dem Umfeldsensor 6 Sensordaten bereitgestellt werden, welche den Parkbereich 12 beschreiben. Diese Sensordaten können mit dem Steuergerät 3 entsprechend ausgewertet werden und somit überprüft werden, ob ein Objekt 9 in dem Parkbereich 12 vorhanden ist. Vorliegend befindet sich kein Objekt 9 in dem Parkbereich 12.
3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 gemäß 2, welches sich in dem Parkbereich 12 befindet. Vorliegend entspricht ein Abstand zwischen der Karosserie 14 beziehungsweise einem Unterboden 15 und der Fahrbahnoberfläche 11 einem ersten Abstand a1. Nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs 1 in dem Parkbereich 12 soll das Fahrwerk des Kraftfahrzeugs 1 abgesenkt werden. Hierzu werden die jeweiligen Federeinrichtungen 5 mittels des Steuergeräts 3 so angesteuert, dass sich der Druck in den Hydraulikzylindern verringert. Damit kann das Fahrwerk abgesenkt werden. Dies bedeutet, dass sich der Abstand zwischen der Karosserie 14 beziehungsweise dem Unterboden 15 und der Fahrbahnoberfläche 11 verringert. Vorliegend entspricht der Abstand zwischen der Karosserie 14 und der Fahrbahnoberfläche 11 einem zweiten Abstand a2, welcher geringer ist als der erste Abstand a1. Bei dem zweiten Abstand a2 steht kein Federweg zur Verfügung.
Vorliegend wurde das Fahrwerk abgesenkt, da während des Bewegens des Kraftfahrzeugs 1 zu dem Parkbereich 12 erkannt wurde, dass sich kein Objekt 9 in dem Parkbereich 12 befindet. Es kann auch vorgesehen sein, dass anhand der Sensordaten, die mit dem Umfeldsensor 6 bereitgestellt werden, die Höhe des Objekts 9 bestimmt wird.
Falls die Höhe des Objekts 9 eine vorbestimmte Maximalhöhe unterschreitet, kann das Fahrwerk ebenso abgesenkt werden.
5 zeigt das Kraftfahrzeug 1 gemäß 4, welches in dem Parkbereich 12 abgestellt ist und bei welchem das Fahrwerk abgesenkt ist. Hier befindet sich ein Objekt 9 in dem Parkbereich 12. Dabei ist das Objekt 9 zwischen dem Unterboden 15 des Kraftfahrzeugs 1 und der Fahrbahnoberfläche 11 angeordnet. Vor dem Losfahren des Kraftfahrzeugs 1 wird das Fahrwerk angehoben. Dies ist in 6 veranschaulicht. Die Höhe des Objekts 9, welches sich unterhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet, ist zwangsläufig geringer als der zweite Abstand a2. Vor dem Losfahren des Kraftfahrzeugs 1 wird das Federungssystem 4 so angesteuert, dass der Abstand zwischen der Fahrbahnoberfläche 11 und der Karosserie 14 auf den Abstand a1 erhöht wird. Somit steht genügende Bodenfreiheit zur Verfügung und es droht keine Beschädigung der Karosserie 14 beziehungsweise des Unterbodens 15 durch das Objekt 9 beim Anfahren des Kraftfahrzeugs 1.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Federungssystems (4) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) Sensordaten empfangen werden, welche einen Umgebungsbereich (10) des Kraftfahrzeugs (1) beschreiben, anhand der Sensordaten erkannt wird, ob ein Objekt (9) in dem Umgebungsbereich (10) vorhanden ist, und das Federungssystem (4) des Kraftfahrzeugs (1) zum Verändern eines Abstands zwischen einer Karosserie (14) und einer Fahrbahnoberfläche (11) in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts (9) angesteuert wird, wobei während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) zu einem Parkbereich (12) anhand der Sensordaten erkannt wird, ob das Objekt (9) in dem Parkbereich (12) vorhanden ist, und nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) in dem Parkbereich (12) das Federungssystem (4) in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Objekts (9) angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Federungssystem (4) zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie (14) und der Fahrbahnoberfläche (11) angesteuert wird, falls kein Objekt (9) in dem Parkbereich (12) vorhanden ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Sensordaten eine Höhe des Objekts (9) bestimmt wird und das Federungssystem (4) zum Verringern des Abstands zwischen der Karosserie (14) und der Fahrbahnoberfläche (11) angesteuert wird, falls die Höhe des Objekts (9) eine vorbestimmte Maximalhöhe unterschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) vor einem anschließenden Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) von dem Parkbereich (12) das Federungssystem (4) zum Vergrößern des Abstands zwischen der Karosserie (14) und der Fahrbahnoberfläche (11) angesteuert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) zu dem Parkbereich (12) in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung bewegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) ausgegeben wird, falls das Objekt (9) innerhalb des Parkbereichs (12) vorhanden ist.
Steuergerät (3) für ein Kraftfahrzeug (1), welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
Federungssystem (4) mit zumindest einer Federeinrichtung (5) und mit einem Steuergerät (3) nach Anspruch 6 zum Ansteuern der zumindest einen Federeinrichtung (5).
Federungssystem (4) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Federungssystem (4) als hydropneumatisches Federungssystem ausgebildet ist.
Kraftfahrzeug (1) mit einem Federungssystem (4) nach Anspruch 7 oder 8.
Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) zumindest einen Umfeldsensor (6) zum Bereitstellen von Sensordaten aufweist, wobei die Sensordaten einen Umgebungsbereich (10) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1) beschreiben.
Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) ein Fahrerassistenzsystem (2) zum zumindest semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs (1) aufweist.