JP7398450B2 - リフト装置の水平調整システム - Google Patents
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Description
本出願は、2018年11月5日に出願された米国仮特許出願第62/755,882号、2019年3月4日に出願された米国仮特許出願第62/813,547号、及び2019年3月4日に出願された米国仮特許出願第62/813,550号の利益を主張し、これらの全ては、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
(i)第1のアーム、第2のアーム、第3のアーム、及び第4のアームのそれぞれが上向き傾斜角度で基部から離れるように延在する出荷、輸送、又は保管モードと、
(ii)第1のアクチュエータ、第2のアクチュエータ、第3のアクチュエータ、及び第4のアクチュエータのうちの少なくとも2つの延在及び収縮が基部の水平調整を容易にするように独立して制御される動作モードとの間で水平調整アセンブリを再構成するように、第1のアクチュエータと、第2のアクチュエータと、第3のアクチュエータと、第4のアクチュエータとを制御する。
(i)前記第1の配向にあるときに水平に対して上り傾斜角度で、及び
(ii)前記第2の配向にあるときに水平に対して下り傾斜角度で、前記基部から離れる動作範囲となるように、各アームを揺動させるように、第1のアクチュエータ、第2のアクチュエータ、第3のアクチュエータ、及び第4のアクチュエータを制御するように構成される。
(i)シャーシに揺動可能に連結された第1の端部を有するそれぞれのトレーリングアームと、
(ii)それぞれのトレーリングアームの反対側の第2の端部に連結されたそれぞれの牽引要素と、
(iii)シャーシに対してトレーリングアーム及びそれに関連する牽引要素を選択的に揺動させるように配置されたそれぞれの揺動アクチュエータとを含む。
(i)右上揺動点22及び右下揺動点26は、右側板17によって少なくとも部分的に形成され、
(ii)左上揺動点24及び左下揺動点28は、左側板19によって少なくとも部分的に形成され、
(iii)右上揺動点22、左上揺動点24、右下揺動点26、及び左下揺動点28は、前部板13から延びる。図2~図5、図7、及び図9に示すように、リフト基部12は、リフト基部12の後端30の右上に連結された右上揺動点32として示す第5カプラと、リフト基部12の後端30の左上に連結された左上揺動点34として示す第6カプラと、リフト基部12の後端30の右下に連結された右下揺動点36として示す第7カプラと、リフト基部12の後端30の左下に連結された左下揺動点38として示す第8カプラとを含む。例示的な実施形態によれば、
(i)右上揺動点32及び右下揺動点36は、右側板17によって少なくとも部分的に形成され、
(ii)左上揺動点34及び左下揺動点38は、左側板19によって少なくとも部分的に形成され、
(iii)右上揺動点32、左上揺動点34、右下揺動点36、及び左下揺動点38は、後部板15から延びる。
(i)長手方向部材112の自由端に配置された、基部カプラ116として示す第1のカプラと、
(ii)幅方向部材114の自由端に配置された、牽引要素カプラ118として示す第2のカプラとを含む。図5に示すように、基部カプラ116は、右前トレーリングアーム111をリフト基部12の前端20に揺動連結するために、右下揺動点26と接続するように構成される。図2、図3、図6、及び図11~図15に示すように、牽引要素カプラ118は、駆動アクチュエータ18のそれぞれ1つと、それに対応する(例えば、それに連結され、それによって駆動されるなど)駆動アクチュエータ18及び牽引要素16のそれぞれ1つが、右前トレーリングアーム111の幅方向部材114に揺動可能に連結される(例えば、揺動点によって定められる垂直軸の周りにピン止めされるなど)ように、接続するように構成される。
(i)長手方向部材112と幅方向部材114との間の界面に近接した右前トレーリングアーム111の内縁/表面に沿って配置された、水平調整アクチュエータカプラ120として示す第3カプラと、
(ii)右前トレーリングアーム111の幅方向部材114の外縁/表面に沿って配置された、操舵アクチュエータカプラ122として示す第4カプラとを含む。図2、図3、図5、図6、図8、及び図11~図13に示すように、右前水平調整アセンブリ110は、(i)リフト基部12の右上揺動点22に揺動可能に連結された基部端部202として示す第1の端部と、
(ii)右前トレーリングアーム111の水平調整アクチュエータカプラ120に揺動可能に連結されたアーム端部204として示す反対側の第2の端部とを有する、右前水平調整アクチュエータ200として示す第1の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右前水平調整アクチュエータ200は、リフト基部12の前端20に対して右前トレーリングアーム111を、右下揺動点26を中心として(例えば、それによって定められる横軸を中心として)独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右前水平調整アクチュエータ200は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右前水平調整アクチュエータ200は、別の種類のアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)右前トレーリングアーム111の操舵アクチュエータカプラ122に揺動可能に連結された第1の端部212と、
(ii)駆動アクチュエータ18のそれぞれ1つ(例えば、右前駆動アクチュエータなど)に揺動可能に連結された第2の端部214として示す反対側の第2の端部とを有する右前操舵アクチュエータ210として示す第1の操舵アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ210は、牽引要素カプラ118(例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど)の右前トレーリングアーム111に対して、駆動アクチュエータ18及びそれに対応する牽引要素16のそれぞれの1つを独立かつ選択的に揺動(すなわち、操舵)することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ210は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右前操舵アクチュエータ210は、別のタイプのアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)長手方向部材132の自由端に配置された、基部カプラ136として示す第1のカプラと、
(ii)幅方向部材134の自由端に配置された、牽引要素カプラ138として示す第2のカプラとを含む。図4に示すように、基部カプラ136は、左前トレーリングアーム131をリフト基部12の前端20に揺動連結するために、左下揺動点28と接続するように構成される。図3、図6、及び図11~図15に示すように、牽引要素カプラ138は、駆動アクチュエータ18のそれぞれの1つと、それに対応する(例えば、それに連結され、それによって駆動される、などの)牽引要素16とが、左前トレーリングアーム131の幅方向部材134に揺動連結(例えば、旋回点などによって定められる垂直軸を中心にしてピン止めされる)されるように、それぞれの1つの駆動アクチュエータ18と接続するように構成される。
(i)長手方向部材132と幅方向部材134との間の界面に近接して左前トレーリングアーム131の内縁/表面に沿って配置された、水平調整アクチュエータカプラ140として示す第3のカプラと、
(ii)左前トレーリングアーム131の幅方向部材134の外縁/表面に沿って配置された、操舵アクチュエータカプラ142として示す第4のカプラとを含む。図2~図4、図6、図8、及び図11~図13に示すように、左前水平調整アセンブリ130は、
(i)リフト基部12の左上揺動点24に揺動可能に連結された基部端部222として示す第1の端部と、
(ii)左前トレーリングアーム131の水平調整アクチュエータカプラ140に揺動可能に連結されたアーム端部224として示す反対側の第2の端部とを有する、左前水平調整アクチュエータ220として示す第2の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、左前水平調整アクチュエータ220は、リフト基部12の前端20に対して左前トレーリングアーム131を、左下揺動点28を中心として(例えば、それによって定められる横軸を中心として)独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左前水平調整アクチュエータ220は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、左前水平調整アクチュエータ220は、別の種類のアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)左前トレーリングアーム131の操舵アクチュエータカプラ142に揺動可能に連結された第1の端部232と、
(ii)駆動アクチュエータ18のそれぞれ1つ(例えば、左前駆動アクチュエータなど)に揺動可能に連結された、第2の端部234として示す反対側の第2の端部とを有する、左前操舵アクチュエータ230として示す第2の操舵アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、左前操舵アクチュエータ230は、牽引要素カプラ138(例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど)の左前トレーリングアーム131に対して、それぞれの駆動アクチュエータ18及びそれに対応する牽引要素16のそれぞれを独立かつ選択的に揺動(すなわち、操舵)することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左前操舵アクチュエータ230は、油圧シリンダであるか、又は油圧シリンダを含む。他の実施形態では、左前操舵アクチュエータ230は、別の種類のアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)長手方向部材152の自由端に配置された、基部カプラ156として示す第1のカプラと、
(ii)幅方向部材154の自由端に配置された、牽引要素カプラ158として示す第2のカプラとを含む。図5に示すように、基部カプラ156は、右後トレーリングアーム151をリフト基部12の後端30に揺動連結するために、右下揺動点36と接続するように構成される。図3、図7、図8、図10、及び図11に示すように、牽引要素カプラ158は、牽引要素16のそれぞれの1つ(例えば、右後の牽引要素等)と接続するように構成され、牽引要素16のそれぞれの1つの配向が固定される(例えば、操舵不能等)。図12及び13に示すように、牽引要素カプラ158は、代替的に、駆動アクチュエータ18のそれぞれの1つと接続するように構成されており、これにより、駆動アクチュエータ18及びそれに対応する牽引要素16のそれぞれの1つ(例えば、それに連結され、それによって駆動される、など)が、右後トレーリングアーム151の幅方向部材154に揺動連結される(例えば、揺動点によって定められる垂直軸を中心にピン止めされる、など)ようになっている。
(i)リフト基部12の右上揺動点32に揺動連結された基部端242として示す第1の端部と、
(ii)右後トレーリングアーム151の水平調整アクチュエータカプラ160に揺動連結されたアーム端244として示す反対側の第2の端部とを有する右後水平調整アクチュエータ240として示す第3の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右後水平調整アクチュエータ240は、リフト基部12の後端30に対して右後トレーリングアーム151を、右下揺動点36を中心として(例えば、それによって定められる横軸を中心として、等しく)独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右後水平調整アクチュエータ240は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右後水平調整アクチュエータ240は、別の種類のアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)右後トレーリングアーム151の操舵アクチュエータカプラ162に揺動可能に連結された第1の端部と、
(ii)駆動アクチュエータ18のそれぞれ1つ(例えば、右後駆動アクチュエータなど)に揺動可能に連結された反対側の第2の端部とを有する、右後操舵アクチュエータ250として示す第3の操舵アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右後操舵アクチュエータ250は、牽引要素カプラ158(例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど)の周りの右後トレーリングアーム151に対して、駆動アクチュエータ18のそれぞれの1つ及びそれに対応する牽引要素16を独立して選択的に揺動(すなわち、操舵)することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右後操舵アクチュエータ250は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右後操舵アクチュエータ250は、別のタイプのアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)長手方向部材172の自由端に配置された、基部カプラ176として示す第1のカプラと、
(ii)幅方向部材174の自由端に配置された、牽引要素カプラ178として示す第2のカプラとを含む。図2及び図4に示すように、基部カプラ176は、左後トレーリングアーム171をリフト基部12の後端30に揺動連結するために、左下揺動点38と接続するように構成される。図3、図7、図8、図10、及び図11に示すように、牽引要素カプラ178は、牽引要素16のそれぞれの1つ(例えば、左後の牽引要素等)と接続するように構成され、牽引要素16のそれぞれの1つの配向が固定される(例えば、操舵不能等)。図12及び図13に示すように、牽引要素カプラ178は、代替的に、駆動アクチュエータ18のそれぞれの1つと接続するように構成されており、これにより、駆動アクチュエータ18及びそれに対応する牽引要素16のそれぞれの1つ(例えば、それに連結され、それによって駆動される、など)が、左後トレーリングアーム171の幅方向部材174に揺動連結される(例えば、揺動点によって定められる垂直軸を中心にピン止めされる、など)ようになっている。
(i)リフト基部12の左上揺動点34に揺動可能に連結された基部端部262として示す第1の端部と、
(ii)左後トレーリングアーム171の水平調整アクチュエータカプラ180に揺動可能に連結されたアーム端部264として示す反対側の第2の端部とを有する、左後水平調整アクチュエータ260として示す第4の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、左後水平調整アクチュエータ260は、リフト基部12の後端30に対して左後トレーリングアーム171を、左下揺動点38を中心として(例えば、それによって定められる横軸を中心として、等しく)独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左後水平調整アクチュエータ260は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、左後水平調整アクチュエータ260は、別のタイプのアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)左後トレーリングアーム171の操舵アクチュエータカプラ182に揺動連結された第1の端部と、
(ii)駆動アクチュエータ18のそれぞれの1つ(例えば、左後駆動アクチュエータなど)に揺動連結された反対側の第2の端部とを有する。例示的な実施形態によれば、左後操舵アクチュエータ270は、牽引要素カプラ178(例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど)の周りの左後トレーリングアーム171に対して、それぞれの駆動アクチュエータ18及びそれに対応する牽引要素16のそれぞれを独立かつ選択的に揺動(すなわち、操舵)することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左後操舵アクチュエータ270は、油圧シリンダであるか、又は油圧シリンダを含む。他の実施形態では、左後操舵アクチュエータ270は、別のタイプのアクチュエータ(例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど)であるか、又はそれを含む。
(i)右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260を完全に収縮させることができ、
(ii)右前トレーリングアーム111、左前トレーリングアーム131、右後トレーリングアーム151、及び左後トレーリングアーム171が、リフト基部12の底部板23と地面との間に最小の地面クリアランスを提供するのに十分に揺動することができるように成形される。例示的な実施形態によれば、最小地上空間距離は、3インチ以下である(例えば、3、2.75、2.5、2.25 2、1.5、1.25、1、0.75、0.5インチ等)。例示的な実施形態によれば、底部板23は、金属材料(例えば、鋼など)から製造された中実板である。このような固体板は、リフト基部12の内部への侵入及び損傷を防止することによって、保護を向上させる。
(i)貫通孔33の下端に配置され、
(ii)前部板13又は後部板15からリフト基部12の内部チャンバ25内に延びる。図23及び図24に示すように、ルーティング機構31の貫通孔33は、ホース及び/又は配線37として示されるように、リフト基部12の内部チャンバ25から前部板13及び/又は後部板15を通ってリフト基部12の外部に配置されたリフト装置10の種々の構成要素(例えば、駆動アクチュエータ18、右前水平調整アクチュエータ200、右前操舵アクチュエータ210、左前水平調整アクチュエータ220、左前操舵アクチュエータ230、右後水平調整アクチュエータ240、右後操舵アクチュエータ250、左後水平調整アクチュエータ260、左後操舵アクチュエータ270、センサなど)へのホース及び/又は配線の通過を容易にするように構成される。ホース及び/又は配線37は、リフト装置10の油圧作動構成要素の作動を容易にするための油圧回路のためのホース、リフト装置10の空気圧作動構成要素の作動を容易にするための空気圧回路のためのホース、及び/又はリフト装置10の電気作動構成要素の作動を容易にするための電気配線(例えば、アクチュエータ回路300など)を含んでもよい。図23及び図24に示すように、ホース及び/又は配線37の複数の個々ホース及び/又は配線がタブ35上にあり、タブ35は、保持器39として示す保持要素を使用して、ホース及び/又は配線37の複数の個々ホース及び/又は配線を互いに選択的に保持することを容易にする。図22に示すように、タブ35の各々は、保持器39がタブ35から滑り落ちるのを防止するために、その縁部に沿ってノッチ41として示す窪みを定める。保持器39は、ストラップ、ベルクロストラップ、弾性バンド、ジップタイ及び/又は更に別の適切な保持要素を含み、ホース及び/又は配線37をタブ35に固定することができる。
(i)右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260のそれぞれ1つのシリンダの第1の端部に連結するように構成された、圧力センサ取付ブロック292として示す第1のブロックと、
(ii)右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260のそれぞれ1つのシリンダの反対側の第2の端部に連結するように構成された、圧力センサ取付ブロック294とを含む。例示的な実施形態によれば、圧力センサ取付ブロック292及び圧力センサ取付ブロック294は、1つ又は複数の圧力センサ(例えば、荷重センサ408など)を対応する水平調整アクチュエータに連結することを容易にするように構成され、右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260のそれぞれの内部のボア側圧力及び/又はロッド側圧力に関する圧力データを取得することを容易にする。いくつかの実施形態では、圧力センサ取付ブロック292及び/又は圧力センサ取付ブロック294は、複数の圧力センサ(例えば、それぞれ2つなど)を対応する水平調整アクチュエータ(例えば、水平調整アクチュエータ当たり合計4つ以上の圧力センサなど)に連結することをそれぞれ容易にするように構成される。
(i)それぞれの水平調整アクチュエータの圧力センサ取付ブロック292及び圧力センサ取付ブロック294に選択的に(例えば、締結具、スナップ嵌めなどを介して)連結し、
(ii)それぞれの水平調整アクチュエータのシリンダに沿って延びて、圧力センサ及び/又はシリンダを保護する。
第1の状態では、
(i)右前フロート弁314は、右前水平調整アクチュエータ200を左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
(ii)右前水平調整アクチュエータ200の伸縮は、(例えば、右前水平調整モジュール310などを介して)独立して能動的に制御可能である。
第2の状態では、
(i)右前フロート弁314は、(例えば、どの水平調整アセンブリが第2の状態でフロート弁をも有するかなどに基づいて)右前水平調整アクチュエータ200を左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、左後水平調整アクチュエータ260のそれぞれの1つに流体的に連結するように構成されている、
(ii)右前水平調整アクチュエータ200の伸長及び収縮が受動的に制御可能である(すなわち、右前水平調整アクチュエータ200が自由に浮動する)。一部の実施形態では、右前フロート弁314は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁(例えば、比例弁等)である。そのような可変弁は、右前水平調整アクチュエータ200が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る(例えば、閉鎖される場合よりも開放される場合の方が早く浮動する、など)。
第1の状態では、
(i)左前フロート弁334は、左前水平調整アクチュエータ220を右前水平調整アクチュエータ200、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
(ii)左前水平調整アクチュエータ220の伸縮は、(例えば、左前水平調整モジュール330などを介して)独立して能動的に制御可能である。
第2の状態では、
(i)左前フロート弁334は、左前水平調整アクチュエータ220を右前水平調整アクチュエータ200、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260のそれぞれの1つに(例えば、どの水平調整アセンブリが第2の状態でフロート弁をも有するかなどに基づいて)流体的に連結するように構成されているとともに、
(ii)左前水平調整アクチュエータ220の伸長及び収縮が受動的に制御可能である(すなわち、左前水平調整アクチュエータ220が自由に浮動する)。一部の実施形態では、左前フロート弁334は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁(例えば、比例弁等)である。そのような可変弁は、左前水平調整アクチュエータ220が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る(例えば、閉じられている場合よりも開いている場合の方が早く浮動する、など)。
第1の状態では、
(i)右後フロート弁354は、右後水平調整アクチュエータ240を右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、及び左後水平調整アクチュエータ260から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
(ii)右後水平調整アクチュエータ240の伸縮は、(例えば、右後水平調整モジュール350などを介して)独立して能動的に制御可能である。
第2の状態では、
(i)右後フロート弁354は、右後水平調整アクチュエータ240を右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、及び左後水平調整アクチュエータ260のそれぞれ1つに(例えば、どの水平調整アセンブリも第2の状態でフロート弁を有するかに基づいて、など)流体的に連結するように構成され、
(ii)右後水平調整アクチュエータ240の伸長及び収縮は、受動的に制御可能である(すなわち、右後水平調整アクチュエータ240は自由に浮動する)。いくつかの実施形態では、右後フロート弁354は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁(例えば、比例弁等)である。そのような可変弁は、右後水平調整アクチュエータ240が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る(例えば、閉鎖された場合よりも開放された場合よりも早く浮動する、など)。
第1の状態では、
(i)左後フロート弁374は、左後水平調整アクチュエータ260を右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、及び右後水平調整アクチュエータ240から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
(ii)左後水平調整アクチュエータ260の伸縮は、(例えば、左後水平調整モジュール370などを介して)独立して能動的に制御可能である。
第2の状態では、
(i)左後フロート弁374は、左後水平調整アクチュエータ260を右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、及び右後水平調整アクチュエータ240のそれぞれの1つに(例えば、どの水平調整アセンブリが第2の状態でフロート弁をも有するかなどに基づいて)流体的に連結するように構成されている。
(ii)左後水平調整アクチュエータ260の伸長及び収縮は、受動的に制御可能である(すなわち、左後水平調整アクチュエータ260が自由に浮動する)。いくつかの実施形態では、左後フロート弁374は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁(例えば、比例弁等)である。そのような可変弁は、左後水平調整アクチュエータ260が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る(例えば、閉鎖された場合よりも開放された場合よりも早く浮動する、など)。
(i)右後水平調整アセンブリ150及び左後水平調整アセンブリ170は、その牽引要素16が地形に遭遇すると、右後水平調整アクチュエータ240と左後水平調整アクチュエータ260との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し(すなわち、右後水平調整アクチュエータ240が延びると、左後水平調整アクチュエータ260が収縮し、その逆も同様である)、
(ii)右前水平調整アセンブリ110の右前水平調整アクチュエータ200及び左前水平調整アセンブリ130の左前水平調整アクチュエータ220は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。また、リフト装置10の水平調整システム100が後フロート構成102に配置されている間に右後水平調整アセンブリ150及び左後水平調整アセンブリ170が自由に浮動するように、地面に対して仮想揺動点502の高さを、右後水平調整アクチュエータ240と左後水平調整アクチュエータ260との間を流れる流体の容積を操作(例えば、右後収縮フロートコントローラ356を用いて、右後伸長フロートコントローラ358、左後収縮フロートコントローラ376、左後伸長フロートコントローラ378等)することによって選択的に調節(例えば、増加、減少等)してもよい。
(i)右前水平調整アセンブリ110及び左前水平調整アセンブリ130は、その牽引要素16が地形に遭遇すると、右前水平調整アクチュエータ200と左前水平調整アクチュエータ220との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し(すなわち、右前水平調整アクチュエータ200が伸長すると、左前水平調整アクチュエータ220が収縮し、その逆も同様である)
(ii)右後水平調整アセンブリ150の右後水平調整アクチュエータ240及び左後水平調整アセンブリ170の左後水平調整アクチュエータ260は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。また、リフト装置10の水平調整システム100が前フロート構成104に配置されている間に右前水平調整アセンブリ110及び左前水平調整アセンブリ130が自由に浮動するように、地面に対して仮想揺動点502の高さを選択的に調整(例えば、増加、減少等)することによって、右前水平調整アクチュエータ200と左前水平調整アクチュエータ220との間を流れる流体の体積を操作(例えば、右前収縮フロートコントローラ316を用いて、右前伸長フロートコントローラ318、左前収縮フロートコントローラ336、左前伸長フロートコントローラ338等)することができる。
(i)左前水平調整アセンブリ130及び左後水平調整アセンブリ170は、牽引要素16が地形に遭遇すると、左前水平調整アクチュエータ220と左後水平調整アクチュエータ260との間を自由に流れる流体に応じて自由に浮動し(すなわち、左前水平調整アクチュエータ220が延びると、左後水平調整アクチュエータ260が収縮し、その逆も同様である)、
(ii)右前水平調整アセンブリ110の右前水平調整アクチュエータ200及び右後水平調整アセンブリ150の右後水平調整アクチュエータ240は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。また、リフト装置10の水平調整システム100が左フロート構成106に配置されている間に、左前水平調整アセンブリ130及び左後水平調整アセンブリ170が自由に浮動するように、地面に対して仮想揺動点502の高さを、左前水平調整アクチュエータ220と左後水平調整アクチュエータ260との間を流れる流体の容積を操作(例えば、左前収縮フロートコントローラ336を用いて、左前伸長フロートコントローラ338、左後収縮フロートコントローラ376、左後伸長フロートコントローラ378等)することによって相対調整(例えば、増加、減少等)してもよい。
(i)右前水平調整アセンブリ110及び右後水平調整アセンブリ150は、その牽引要素16が地形に遭遇すると、右前水平調整アクチュエータ200と右後水平調整アクチュエータ240との間を自由に流れる流体に応答して、自由に浮動し(すなわち、右前水平調整アクチュエータ200が伸長すると、右後水平調整アクチュエータ240が収縮し、その逆も同様である)、
(ii)左前水平調整アセンブリ130の左前水平調整アクチュエータ220及び左後水平調整アセンブリ170の左後水平調整アクチュエータ260は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。更に、リフト装置10の水平調整システム100が右フロート構成108に配置されている間、右前水平調整アセンブリ110及び右後水平調整アセンブリ150が自由に浮動するので、地面に対する仮想揺動点502の高さは、右前水平調整アクチュエータ200と右後水平調整アクチュエータ240との間を流れる流体の体積を操作(例えば、増加、減少等)することによって(例えば、右前収縮フロートコントローラ316、右前伸長フロートコントローラ318、右後収縮フロートコントローラ356、右後伸長フロートコントローラ358等を使用して)、選択的に調整(例えば、増加、減少等)され得る。
(i)右前水平調整アセンブリ110及び左後水平調整アセンブリ170は、その牽引要素16が地形に遭遇すると、右前水平調整アクチュエータ200と左後水平調整アクチュエータ260との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し(すなわち、右前水平調整アクチュエータ200が伸長すると、左後水平調整アクチュエータ260が収縮し、その逆も同様)、
(ii)左前水平調整アセンブリ130の左前水平調整アクチュエータ220及び右後水平調整アセンブリ150の右後水平調整アクチュエータ240は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。他の実施形態では、水平調整システム100は、右前水平調整アセンブリ110の右前水平調整アクチュエータ200及び左後水平調整アセンブリ170の左後水平調整アクチュエータ260が、互いに選択的に流体的に連結されるように再構成可能ではない(例えば、隣接する水平調整アセンブリのみが流体的に連結可能である実施形態など)。
(i)左前水平調整アセンブリ130及び右後水平調整アセンブリ150は、その牽引要素16が地形に遭遇するときに、左前水平調整アクチュエータ220と右後水平調整アクチュエータ240との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し(すなわち、左前水平調整アクチュエータ220が伸長すると、右後水平調整アクチュエータ240が収縮し、その逆も同様である)、
(ii)右前水平調整アセンブリ110の右前水平調整アクチュエータ200及び左後水平調整アセンブリ170の左後水平調整アクチュエータ260は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。他の実施形態では、水平調整システム100は、左前水平調整アセンブリ130の左前水平調整アクチュエータ220及び右後水平調整アセンブリ150の右後水平調整アクチュエータ240が、互いに選択的に流体的に連結されるように再構成可能ではない(例えば、隣接する水平調整アセンブリのみが流体的に連結可能である実施形態など)。
(i)右前トレーリングアーム111、左前トレーリングアーム131、右後トレーリングアーム151、及び左後トレーリングアーム171が回転してリフト基部12を最小高さ(例えば、最小地面クリアランスなど)まで下方に移動させ、
(ii)右前トレーリングアーム111、左前トレーリングアーム131、右後トレーリングアーム151、及び左後トレーリングアーム171がリフト基部12から上方傾斜角度で離れるように延びるように、(例えば、それらの最小長さ、最大収縮などに)収縮させるように構成される。例示的な実施形態によれば、輸送、輸送、又は保管モードは、リフト装置10が、(例えば、フラットベッドトラックなどを介して)輸送されている間に、ブリッジ、ワイヤなどのためのより大きなクリアランスを提供するように、リフト装置10を再構成する。加えて、出荷、輸送、又は保管モードは、輸送中に右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び/又は左後水平調整アクチュエータ260が収縮する可能性を排除し、それによって、出荷条件(例えば、ストラップなど)がたるんで、リフト装置10が固定されなくなるのを防止する。
(i)右後トレーリングアーム151及び左後トレーリングアーム171に(例えば、それらの幅方向部材に沿って等)連結された、支持体600として示す第1支持体(例えば、リフト支持体、アイレット等)と、
(ii)旋回体14の頂部に連結された、それらの後端に近接した、支持体602として示す第2支持体とを含む。いくつかの実施形態では、支持体600は、追加的に又は代替的に、右前トレーリングアーム111及び左前トレーリングアーム131に(例えば、それらの幅方向部材に沿ってなど)連結される。図31に示すように、支持体600及び支持体602は、リフト装置10が出荷、運搬、又は収納モードにある間、リフト装置10を(例えば、クレーンなどで)持ち上げるのを容易にするように構成される。例示的な実施形態によれば、右前トレーリングアーム111、左前トレーリングアーム131、右後トレーリングアーム151、左後トレーリングアーム171、右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260は、出荷、運搬、又は収納モードにある間にリフト装置10の持ち上げ動作などを容易にすることができるように積載可能なように設計されている。
(i)右前水平調整アセンブリ110及び左前水平調整アセンブリ130(すなわち、前部ブレーキ)、並びに
(ii)右後水平調整アセンブリ150及び左後水平調整アセンブリ170(すなわち、後部ブレーキ)のブレーキ46のための離散解放出力を有する。様々な状況において、コントローラ410は、ブレーキ46を離散ブレーキモードで動作させ、コントローラ410は、
(i)異なる時間に前部ブレーキ及び後ブレーキを解放するか、又は
(ii)前部ブレーキ又は後ブレーキのうちの1つのみを解放して、(a)水平調整アクチュエータ及び/又は(b)操舵アクチュエータの伸縮中に牽引要素16が摺動又は横滑りすることを防止するように構成されてもよい。
(i)ブレーキ46のいずれも解放されていない場合に牽引要素16の摺動を防止するために、又は
(ii)ブレーキ46の全てが同時に解放された場合にリフト装置10の制御されていない制御を防止するために、出荷、輸送、及び/又は保管モードへの、又は出荷、輸送、及び/又は保管モードからの移行中に、前部ブレーキ又は後部ブレーキのうちの1つのみを解放するように構成されてもよい。したがって、コントローラ410が前部ブレーキのみを解放する場合、前部の牽引要素16は、ホイール基部が増加するにつれて(例えば、トレーリングアームが水平より上の角度から水平より上の角度まで揺動するにつれて、トレーリングアームが水平より上の角度から水平より下の角度まで揺動するにつれて、など)前部に転がり、及び/又はホイール基部が減少するにつれて(例えば、トレーリングアームが水平から水平より上の角度まで揺動するにつれて、トレーリングアームが水平から水平より下の角度まで揺動するにつれて、など)後部に転がる。前部ブレーキの解除に関して説明したが、前部ブレーキの代わりに後部ブレーキを解除する場合も同様である。
コントローラ410は、
(i)関連付けられた水平調整モジュールに関連付けられた非係合フロートモジュールに関連付けられた2つの水平調整アクチュエータ(例えば、右前水平調整モジュール310、左前水平調整モジュール330、右後水平調整モジュール350、左後水平調整モジュール370など)を能動的に制御すること、及び
(ii)変位データ、ピッチデータ、及び/又はロールデータに基づいて、(例えば、2つの流体的に連結水平調整アクチュエータに関連付けられた伸縮フロートコントローラを介して)2つの流体的に連結水平調整アセンブリ間の仮想揺動点502の高さを能動的に制御することによって、重力に対してリフト基部12の水平又は実質的な水平を維持するように構成される。
(i)右前フロート弁314及び左前フロート弁334は、係合(すなわち、右前水平調整アセンブリ110及び左前水平調整アセンブリ130にフロートモードに入る)されてもよく、
(ii)右前水平調整モジュール310及び左前水平調整モジュール330は、流体が右前水平調整アクチュエータ200から出て左前水平調整アクチュエータ220に流出するだけでよいように制御されてもよい。
較正手順は、
(i)(例えば、右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260を最大伸長位置まで伸長させることによって)水平調整システム100の水平調整アクチュエータの最大長又はストロークを決定すること(ステップ704)、及び
(ii)(例えば、右前水平調整アクチュエータ200、左前水平調整アクチュエータ220、右後水平調整アクチュエータ240、及び左後水平調整アクチュエータ260を最小伸長位置まで収縮させることによって)水平調整システム100の水平調整アクチュエータの最小長又はストロークを決定すること(ステップ706)を含む。コントローラ410は、変位センサ402によって取得された変位データに基づいて、最大長及び最小長を決定するように構成されてもよい。コントローラ410は、起動時、定期的、及び/又は較正手続を実行するように命令されたときに、較正手続を実行することができる。
Δh=(((hmax-hmin)-hmax_current)-(hmin_current-0))/2 … (1)
ここで、Δhは高さ調整値であり、hmaxは最大長さであり、hminは最小長さであり、hmax_currentは最も伸長された水平調整アクチュエータの現在の最大長さであり、hmin_currentは最も伸長された水平調整アクチュエータの現在の最小長さである。
Claims (16)
- 第1の端部及び反対側の第2の端部を有する基部と、
前記第1の端部に揺動可能に連結された第1のアームと、
前記第1の端部に揺動可能に連結された第2のアームと、
反対側の前記第2の端部に揺動可能に連結された第3のアームと、
反対側の前記第2の端部に回動自在に連結された第4のアームと、
前記第1のアームに連結された第1の牽引要素と、
前記第2のアームに連結された第2の牽引要素と、
前記第3のアームに連結された第3の牽引要素と、
前記第4のアームに連結された第4の牽引要素と、
前記第1の牽引要素の動きを選択的に制限するように配置された第1のブレーキと、
前記第2の牽引要素の動きを選択的に制限するように配置された第2のブレーキと、
前記第3の牽引要素の動きを選択的に制限するように配置された第3のブレーキと、
前記第4の牽引要素の動きを選択的に制限するように配置された第4のブレーキと、
水平調整アセンブリとを備え、
前記水平調整アセンブリは、
前記第1のアームと第1の端部との間に延在する第1のアクチュエータと、
前記第2のアームと第1の端部との間に延在する第2のアクチュエータと、
前記第3のアームと反対側の第2の端部との間に延在する第3のアクチュエータと、
前記第4のアームと反対側の第2の端部との間に延在する第4のアクチュエータと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
(i)前記第1のアーム、前記第2のアーム、前記第3のアーム、及び前記第4のアームのそれぞれが上向き傾斜角度で基部から離れるように延在する出荷、輸送、又は保管モードと、
(ii)前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの少なくとも2つの伸長及び収縮が、前記基部の水平調整を容易にするように独立して制御される動作モードとの間で、
前記水平調整アセンブリを再構成するように、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータを制御するように構成されており、
さらに前記コントローラは、
(i)前記第1の牽引要素及び前記第2の牽引要素が移動するのを防止するように前記第1のブレーキ及び前記第2のブレーキをかけ、
(ii)出荷モード、輸送モード、又は保管モードと動作モードとの間で前記水平調整アセンブリを移行させるときに、前記第3の牽引要素及び前記第4の牽引要素が自由に移動するように前記第3のブレーキ及び前記第4のブレーキを解放するように構成される、リフト装置。 - 前記基部は下端を含み、
前記下端は、前記水平調整アセンブリが出荷、輸送、又は保管モードで構成されるときに、地面から3インチ以下だけ上方に配置可能である、
請求項1に記載のリフト装置。 - 前記コントローラは、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータを完全に収縮させて、前記水平調整アセンブリを前記出荷、搬送、又は保管モードに構成する、
請求項1に記載のリフト装置。 - 前記基部に揺動可能に連結された旋回体を更に含み、
(i)前記第1のアーム及び前記第2のアーム、又は
(ii)前記第3のアーム及び前記第4のアームのうちの少なくとも1つは、第1の支持体を含み、
前記旋回体は、第2の支持体を含み、
前記第1の支持体及び前記第2の支持体は、前記水平調整アセンブリが出荷、輸送、又は保管モードで構成されている間に、地面から前記リフト装置を持ち上げることを容易にする、
請求項1に記載のリフト装置。 - 前記コントローラは、
(i)前記リフト装置がオフにされたことに応答して、前記水平調整アセンブリを前記動作モードから前記出荷、輸送、又は保管モードに再構成すること、又は
(ii)前記リフト装置がオンにされたことに応答して、前記出荷、輸送、又は保管モードから前記動作モードに前記水平調整アセンブリを再構成すること
のうちの少なくとも1つを行うように構成される、
請求項1に記載のリフト装置。 - 前記コントローラは、
(i)第1のユーザコマンドの受信に応答して、前記水平調整アセンブリを前記動作モードから前記出荷、輸送、又は保管モードに再構成するか、又は
(ii)第2のユーザコマンドの受信に応答して、前記出荷、輸送、又は保管モードから前記動作モードに前記水平調整アセンブリを再構成するか
のうちの少なくとも1つを行うように構成される、
請求項1に記載のリフト装置。 - 前記基部に回動自在に連結された旋回体と、
前記旋回体に連結されたブームアセンブリとを更に備える、
請求項1に記載のリフト装置。 - 第1の端部と第2の端部とを有する基部と、
前記第1の端部に揺動可能に連結され、第1の牽引要素を有する第1のアームと、
前記第1の端部に揺動可能に連結され、第2の牽引要素を有する第2のアームと、
前記第2の端部に揺動可能に連結され、第3の牽引要素を有する第3のアームと、
前記第2の端部に揺動可能に連結され、第4の牽引要素を有する第4のアームと、
水平調整アセンブリとを備え、
前記水平調整アセンブリは、
前記第1のアームと第1の端部との間に延在する第1のアクチュエータと、
前記第2のアームと第1の端部との間に延在する第2のアクチュエータと、
前記第3のアームと反対側の第2の端部との間に延在する第3のアクチュエータと、
前記第4のアームと反対側の第2の端部との間に延在する第4のアクチュエータと、
コントローラとを備え、
前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータは、最大長及び最小長を有し、かつ、
前記コントローラは、
(i)前記第1のアーム、前記第2のアーム、前記第3のアーム、及び前記第4のアームのそれぞれが上向き傾斜角度で基部から離れるように延在する出荷、輸送、又は保管モードと、
(ii)前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの少なくとも2つの伸長及び収縮が、前記基部の水平調整を容易にするように独立して制御される動作モードとの間で、
前記水平調整アセンブリを再構成するように、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータを制御するように構成されており、
前記水平調整アセンブリが、作動モードにあり、かつ、
前記コントローラは、
リフト装置が閾値速度未満で移動しているときに、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの最も伸長されたアクチュエータの現在の長さを決定し、
前記最も伸長されたアクチュエータの現在の長さ、前記最大長、及び前記最小長に基づいて、調整値を決定し、
前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのそれぞれを、中間ストローク位置へ駆動するために調整するように構成されている、
リフト装置。 - 前記コントローラは、
(i)前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの2つを互いに流体的に連結し、
(ii)前記リフト装置が静止している間に、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの他の2つの伸長及び収縮を独立して制御するように構成される、
請求項8に記載のリフト装置。 - 前記コントローラは、前記閾値速度を超える速度に応答して、
前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを前記中間ストローク位置となるように命令し、
前記第3のアクチュエータ及び前記第4のアクチュエータが、仮想揺動点の周りで揺動するアクチュエータ対を形成するように、前記第3のアクチュエータ及び前記第4のアクチュエータを流体的に互いに連結し、
前記仮想揺動点が、前記仮想揺動点の最大可能高さと最小可能高さとの間の中間点に等しい高さにあるように、前記アクチュエータ対から流体を除去するか、又は前記アクチュエータ対に流体を追加するように構成される、
請求項8に記載のリフト装置。 - 第1の端部と第2の端部とを有する基部と、
前記第1の端部に揺動可能に連結され、第1の牽引要素を有する第1のアームと、
前記第1の端部に揺動可能に連結され、第2の牽引要素を有する第2のアームと、
前記第2の端部に揺動可能に連結され、第3の牽引要素を有する第3のアームと、
前記第2の端部に揺動可能に連結され、第4の牽引要素を有する第4のアームと、
前記第1のアームと前記第1の端部との間に延在する第1のアクチュエータと、
前記第2のアームと前記第1の端部との間に延在する第2のアクチュエータと、
前記第3のアームと前記第2の端部との間に延在する第3のアクチュエータと、
前記第4のアームと前記第2の端部との間に延在する第4のアクチュエータと、
前記第1の牽引要素の運動を選択的に制限するように配置された第1のブレーキと、
前記第2の牽引要素の運動を選択的に制限するように配置された第2のブレーキと、
前記第3の牽引要素の運動を選択的に制限するように配置された第3のブレーキと、
前記第4の牽引要素の運動を選択的に制限するように配置された第4のブレーキと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記第1のアーム、前記第2のアーム、前記第3のアーム、及び前記第4のアームが、それぞれ、
(i)第1の配向にあるときに水平に対して上向きの傾斜角度で、及び
(ii)第2の配向にあるときに水平に対して下向きの傾斜角度で、前記基部から離れる動作範囲となるように、
それぞれのアームを揺動させるために、前記第1のアクチュエータと、前記第2のアクチュエータと、前記第3のアクチュエータと、前記第4のアクチュエータとを制御するように構成されており、
さらに前記コントローラは、
(i)前記第1の牽引要素及び前記第2の牽引要素が運動するのを防止するように前記第1のブレーキ及び前記第2のブレーキをかけ、
(ii)前記第3の牽引要素及び前記第4の牽引要素が、前記第1の配向と前記第2の配向との間で移行するときに自由に運動するように前記第3のブレーキ及び前記第4のブレーキを解放するように構成されている、
リフト装置。 - 前記基部の底面は、前記上向きの傾斜角度が最大である場合に、地表面から最大で3インチ上にある、
請求項11に記載のリフト装置。 - 前記コントローラは、
(i)前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの2つを互いに流体的に連結し、
(ii)前記リフト装置が静止している間に、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのうちの他の2つの伸長及び収縮を独立して制御するように構成されている、
請求項11に記載のリフト装置。 - 第1の端部と第2の端部とを有する基部と、
前記第1の端部に揺動可能に連結され、第1の牽引要素を有する第1のアームと、
前記第1の端部に揺動可能に連結され、第2の牽引要素を有する第2のアームと、
前記第2の端部に揺動可能に連結され、第3の牽引要素を有する第3のアームと、
前記第2の端部に揺動可能に連結され、第4の牽引要素を有する第4のアームと、
前記第1のアームと前記第1の端部との間に延在する第1のアクチュエータと、
前記第2のアームと前記第1の端部との間に延在する第2のアクチュエータと、
前記第3のアームと前記第2の端部との間に延在する第3のアクチュエータと、
前記第4のアームと前記第2の端部との間に延在する第4のアクチュエータと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記第1のアーム、前記第2のアーム、前記第3のアーム、及び前記第4のアームが、それぞれ、
(i)第1の配向にあるときに水平に対して上向きの傾斜角度で、及び
(ii)第2の配向にあるときに水平に対して下向きの傾斜角度で、前記基部から離れる動作範囲となるように、
それぞれのアームを揺動させるために、前記第1のアクチュエータと、前記第2のアクチュエータと、前記第3のアクチュエータと、前記第4のアクチュエータとを制御するように構成されており、
前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータは最大長及び最小長を有し、
リフト装置が閾値速度を下回る速度で移動している間に、前記コントローラは、
前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータの最も大きく伸長したアクチュエータの現行長を決定し、
前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータの最も小さく伸長したアクチュエータの現行長を決定し、
前記最も大きく伸長したアクチュエータの現行長、前記最も小さく伸長したアクチュエータの現行長、前記最大長、及び前記最小長に基づいて調整値を決定し、
前記調整値に基づいて、前記第1のアクチュエータ、前記第2のアクチュエータ、前記第3のアクチュエータ、及び前記第4のアクチュエータのそれぞれを、中間ストローク位置に向かって駆動するように調整する、
リフト装置。 - 前記閾値速度を超える速度に応答して、前記コントローラは、
前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを前記中間ストローク位置となるように命令し、
前記第3のアクチュエータ及び前記第4のアクチュエータが、仮想揺動点の周りで揺動するアクチュエータ対を形成するように、前記第3のアクチュエータ及び前記第4のアクチュエータを互いに流体的に連結し、
前記仮想揺動点が、前記仮想揺動点の最大可能高さと最小可能高さとの間の中間点に等しい高さにあるように、前記アクチュエータ対から流体を除去するか、又は前記アクチュエータ対に流体を追加するように構成される、
請求項14に記載のリフト装置。 - 前記基部に回動自在に連結された旋回体と、
前記旋回体に連結されたブームアセンブリとを更に備える、
請求項11に記載のリフト装置。
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