JP2002079817A - 車両用車輪走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 固定アクスル装置および揺動アクスル装置を
有して凹凸路面でも四つの車輪を常に接地させることが
できるようにする。 【解決手段】 それぞれ左右車輪１５，２５を有した揺
動アクスル装置１０および固定アクスル装置２０を走行
体２の前後に設けて車両用車輪走行装置が構成される。
揺動アクスル装置１０は、走行体２に左右に延びる垂直
面内で揺動可能に取り付けられた揺動車軸装置１１と、
走行体２に対して揺動車軸装置１１を揺動させる揺動シ
リンダ１６，１７とを有して構成される。さらに、四つ
の車輪の回転速度を検出する回転速度検出器３５と、こ
の接地状態検出器の検出結果に基づいて全ての車輪を接
地させるように揺動シリンダ１６，１７の作動を制御す
る揺動制御装置３３とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行体の前後左右
の四カ所に走行用車輪を有して構成される車両用車輪走
行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような車輪走行装置を有した車両と
して、例えば、自走車輪式高所作業車がある。自走車輪
式高所作業車は、走行体の前後左右の四カ所に走行用車
輪を有した車両用車輪走行装置と、この走行体上に設け
られた高所作業装置とから構成され、車輪が接地して走
行体を支持した状態で高所作業装置を用いて高所作業を
行うように構成される。このように車輪が直接走行体を
支持するものであるため、車輪を回転自在に支持する部
材はすべて走行体に直接（すなわち、サスペンション装
置などを用いずに）且つリジッドに取り付けられ、車輪
が接地した状態で走行体上の高所作業装置を安定して支
持できるように構成されている。

【０００３】ところが、前後左右四カ所の車輪を回転自
在に支持する車輪支持部材をそのまま走行体に取り付け
るだけでは、車両が凹凸のある路面を走行するときに、
三カ所の車輪が接地して走行体を支持して残り一カ所の
車輪が浮き上がるような状態が生じ、走行体支持が不安
定となるという問題がある。このようなことから、それ
ぞれ左右一対の車輪を有してなる二組のアクスル装置を
走行体の前後に設けるとともに、これらアクスル装置の
一方を走行体に固設し（これを固定アクスル装置と称す
る）、アクスル装置の他方を走行体に左右に延びる垂直
面内で揺動可能に取り付けて（これを揺動アクスル装置
と称する）走行装置を構成することが知られている。

【０００４】このような走行装置として、例えば、米国
特許第５，４４７，３３１号に開示されているように、
前アクスル装置を走行体に揺動自在に取り付けるととも
にその揺動位置を制御する油圧シリンダを設け、後アク
スル装置は走行体に僅かに揺動可能に取り付けるととも
にこの僅かな揺動に応じて油圧シリンダの作動を制御
し、常に四つの車輪を接地させるように構成した車輪走
行装置がある。このような車輪走行装置によれば、凹凸
のある路面を走行移動する場合でも前アクスル装置の揺
動制御により四つの車輪すべてを常に接地させながら走
行することが可能であり、走行体が安定支持される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記車輪走
行装置では、後アクスル装置を走行体に僅かに揺動可能
に取り付けるとともにこの僅かな揺動変化に基づいて、
四つの車輪のいずれかが浮き上がるような状態を検出
し、このような車輪の浮き上がりを阻止するように油圧
シリンダの作動により前アクスル装置を揺動させて全車
輪を接地させるようになっている。このため、前アクス
ル装置のみならず後アクスル装置も走行体に対して揺動
可能に取り付ける必要があり、走行装置構成が複雑で且
つ製造コストが高くなるという問題がある。さらに、上
記車輪走行装置では、後アクスル装置の僅かな揺動に基
づいて前アクスル装置の揺動制御を行うようになってい
るため、この揺動制御装置構成が複雑で且つ高価なもの
になるという問題がある。

【０００６】本発明は以上のような問題に鑑みたもの
で、一方のアクスル装置は走行体に固定したままで、他
方のアクスル装置のみを走行体に揺動自在に取り付け、
このように揺動自在なアクスル装置の揺動を油圧シリン
ダ等により制御して四つの車輪を常に接地させることが
できるようになった車両用車輪走行装置を提供すること
を目的とする。本発明は特に、油圧シリンダの制御装置
構成が比較的簡単で、低コスト化が図れるような車両用
車輪走行装置を提供することを目的とする。

【０００７】本発明はまた、前後のアクスル装置を走行
体に揺動自在に取り付けるともにこれらを油圧シリンダ
等により揺動制御可能とした上で、四つの車輪を全て接
地させたまま走行体を水平に保持することができるよう
な構成の車両用車輪走行装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、それぞれ左右一対の車輪を有し
てなる二組のアクスル装置を走行体の前後に設けて車両
用車輪走行装置が構成され、これらアクスル装置の一方
が走行体に固設されて固定アクスル装置を構成し、アク
スル装置の他方が走行体に車幅方向（左右方向）に延び
るほぼ垂直な面内で揺動可能に取り付けられて揺動アク
スル装置を構成する。この揺動アクスル装置は、走行体
に車幅方向に延びるほぼ垂直な面内で揺動可能に取り付
けられるとともに車幅方向左右端部に車輪を有する揺動
車軸装置と、走行体に対して揺動車軸装置を揺動させる
揺動アクチュエータとを有して構成される。さらに、上
記二組のアクスル装置に設けられた四つの車輪の接地状
態を検出する接地状態検出器と、この接地状態検出器の
検出結果に基づいて全ての車輪を接地させるように揺動
アクチュエータの作動を制御する揺動制御装置とを有す
る。

【０００９】なお、本発明における固定アクスル装置と
は、車輪が車体に対して回転自在では有るが上下方向の
相対移動ができないように固定されたものを意味し、左
右の車輪を繋ぐ車軸を持たず、左右の車輪が車体（走行
体）に直接回転自在に取り付けられる構成のものも含
む。

【００１０】このような構成の車輪走行装置を用いれ
ば、この走行装置が凹凸のある路面を走行した場合に、
路面の凹凸状態に応じて四つの車輪のいずれかが浮き上
がって非接地状態となるとこれが接地状態検出器により
検出され、この接地状態検出器による検出に基づいて揺
動アクチュエータの作動が制御され、全ての車輪が接地
状態とする制御が行われる。この結果、凹凸路面での走
行時においても四つの車輪が確実に接地しながら走行す
ることが可能となり、常に安定した走行体支持が行われ
る。

【００１１】なお、走行装置が走行停止した状態では、
このときの路面状態に応じた揺動位置で揺動アクスル装
置が揺動アクチュエータにより固定保持される。このた
め、四つの車輪により走行体が安定支持され、走行体上
に配設される高所作業装置を用いた高所作業等を安定し
て行うことが可能である。

【００１２】本発明においては、走行装置が固定アクス
ル装置と揺動アクスル装置とを走行体の前後に配設して
構成されており、固定アクスル装置については従来の走
行装置に用いられている固定アクスル装置をそのまま使
用し、揺動アクスル装置のみを従来の走行装置の固定ア
クスル装置の一方と交換するだけで本発明に係る走行装
置を簡単に得ることができる。

【００１３】上記構成の本発明において、接地状態検出
器を、四つの車輪のそれぞれの回転速度を検出する回転
速度検出手段と、この回転速度検出手段により検出され
た各車輪の回転速度を比較して各車輪の接地を判断する
接地輪判断手段とから構成するのが好ましい。例えば、
凹凸路面を走行していずれか一つの車輪が浮き上がった
場合、この浮き上がった車輪は空転状態となり、他の三
つの車輪と回転速度差が生じる。接地輪判断手段ではこ
の回転速度差の有無を検出し、どの車輪が浮き上がって
いるかを簡単に判断することができる。よって、本発明
に係る揺動アクスル装置に用いられる揺動制御装置の構
成および制御内容を簡単にすることができる。

【００１４】接地状態検出器を、四つの車輪のそれぞれ
について路面との垂直距離を検出する垂直距離検出手段
と、この垂直距離検出手段により検出された車輪と路面
との垂直距離から各車輪の接地を判断する接地輪判断手
段とから構成しても良い。車輪の大きさは変動しないの
で、車輪と路面との垂直距離が分かればこの車輪が接地
しているか否かを簡単に判断することができ、この場合
にも、揺動制御装置の構成および制御内容を簡単にする
ことができる。

【００１５】もう一つの本発明に係る車両用車輪走行装
置は、それぞれ左右一対の車輪を有してなる二組のアク
スル装置を走行体の前後に設けて車両用車輪走行装置が
構成され、これらのアクスル装置はそれぞれ、走行体に
車幅方向（左右方向）に延びるほぼ垂直な面内で揺動可
能に取り付けられるとともに左右端部に車輪を有する揺
動車軸装置と、走行体に対して揺動車軸装置を揺動させ
る揺動アクチュエータとを有して構成される。そして、
これらのアクスル装置に設けられた四つの車輪の接地状
態を検出する接地状態検出器と、走行体の左右方向の傾
斜角を検出する傾斜検出器と、接地状態検出器の検出結
果に基づいて全ての車輪を接地させるとともに、傾斜検
出器により検出された傾斜角に基づいて走行体の左右方
向の傾斜を水平に保つように揺動アクチュエータの作動
を制御する揺動制御装置とを有する。

【００１６】このような構成の車輪走行装置を用いれ
ば、この走行装置が凹凸のある路面を走行した場合、路
面の凹凸状態に応じて四つの車輪のいずれかが浮き上が
って非接地状態となると、これが接地状態検出器により
検出され、全ての車輪を接地状態とする制御が揺動制御
装置により行われる。このとき、同時に、傾斜検出器に
より検出された左右方向の車体傾斜角を水平にする制御
も揺動制御装置により行われる。この結果、全ての車輪
が接地したまま走行体を水平に保持して走行させること
ができる。このため、走行体上に高所作業装置を設けた
高所作業車の場合に、走行体が水平に保たれて且つ四つ
の車輪により安定支持され、高所作業装置による高所作
業を安定状態で行うことが可能である。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。まず、本発明に係る
車輪走行装置を有した高所作業車１について、図２を参
照して説明する。この高所作業車１は、それぞれ左右一
対の車輪１５，２５を有した前アクスル装置１０および
後アクスル装置２０を前後に有した下部走行体２と、下
部走行体２の上に設けられた旋回装置３と、この旋回装
置３により下部走行体２の上に水平旋回自在に配設され
た上部走行体４とを有し、上部走行体４の上に高所作業
装置が配設されて構成される。

【００１８】高所作業装置は、上部走行体４に起伏自在
に配設されたブーム５と、ブーム５の先端に起伏自在に
配設されたアーム６と、アーム６の先端に取り付けられ
た作業者搭乗用の作業台７とから構成される。ブーム５
は起伏シリンダ５ａにより起伏作動される。また、この
ブーム５は入れ子式に構成されて伸縮自在となった複数
のブームから構成され、図示しない内蔵の伸縮シリンダ
により伸縮動される。アーム６は平行リンク機構から構
成され、図示しないアーム起伏シリンダにより起伏作動
される。作業台７は、図示しないレベリング機構を有し
てアーム６の先端に取り付けられており、ブーム５の起
伏に拘わらず常に水平状態に保持される。なお、作業台
７はアーム７の先端に水平旋回（首振り）自在に取り付
けられている。

【００１９】後アクスル装置２０は下部走行体２に固定
されて固定アクスル装置を構成し、前アクスル装置１０
は、図１に示すように、左右に延びる垂直面内で揺動自
在となって下部走行体２に取り付けられて揺動アクスル
装置を構成する。この前アクスル装置１０について図１
を参照して詳しく説明する。

【００２０】前アクスル装置１０は、下部走行体２に第
１枢支ピン１２により枢結されて左右に延びる垂直面内
で揺動可能となった揺動車軸装置１１と、揺動車軸装置
１１の左右に配設された左右の前輪１５ａ，１５ｂと、
揺動を制御するための左右揺動シリンダ１６，１７とか
ら構成される。なお、揺動車軸装置１１の詳細構成は示
していないが、例えば、左右の前輪１５に繋がる車軸
と、この車軸を回転自在に支持するアクスルハウジング
とから構成され、アクスルハウジングが第１枢支ピン１
２により下部走行体２により揺動自在に支持される。ま
た、この揺動車軸装置１１に左右の前輪１５を転舵させ
る操舵装置を設けたり、前輪１５を回転駆動するように
構成することもできる。但し、後アクスル装置２０が下
部走行体２に固設されるため、一般的には、後アクスル
装置２０に操舵装置が設けられ、後輪２５が駆動され
る。

【００２１】上記のように第１枢支ピン１２を中心とし
て下部走行体２に対して揺動可能な揺動車軸装置１１を
揺動させるための左右揺動シリンダ１６，１７は図示の
ように下部走行体２に枢結されている。これら左右揺動
シリンダ１６，１７は下方に突出するピストン１６ａ，
１７ａを有し、これらピストン１６ａ，１７ａの下端は
揺動車軸装置１１に当接している。このため、左右揺動
シリンダ１６，１７への油圧供給を制御してピストン１
６ａ，１７ａの伸縮制御を行うことにより、揺動車軸装
置１１の揺動を任意に制御することができ、さらに、揺
動車軸装置１１を任意の揺動位置で固定保持することも
できる。

【００２２】このような揺動制御のための油圧供給制御
を行うため、上部走行体２に搭載されたエンジン（図示
せず）により駆動される油圧ポンプ等を有して構成され
る油圧供給源３１と、油圧供給源３１から供給される油
圧の供給制御を行う油圧切換バルブ３２と、油圧切換バ
ルブ３２の作動を制御する揺動制御装置３３とが設けら
れている。油圧切換バルブ３２は、油圧供給源３１から
供給される油圧を、左右揺動シリンダ１６，１７に繋が
る油路３３，３４を介してこれら左右揺動シリンダ１
６，１７に給排する制御を行い、揺動車軸装置１１の揺
動制御を行う。

【００２３】油圧切換バルブ３２の作動は揺動制御装置
３３により制御されるのであるが、揺動制御装置３３に
接地状態検出器からの検出信号が入力され、この検出信
号に基づいて油圧切換バルブ３２の作動制御を行って左
右揺動シリンダ１６，１７を作動させる。この接地状態
検出器は、左右の前輪１５および左右の後輪２５それぞ
れに設けられた合計４個の回転速度検出器３５から構成
され、これら回転速度検出器３５により検出された各車
輪１５，２５の回転速度信号が揺動制御装置３３に送ら
れる。四つの車輪１５，２５のいずれかが浮き上がって
非接地状態となると、非接地車輪は空転状態となり、他
の三つの接地車輪との回転速度差が生じるため、揺動制
御装置３３においては、４個の回転速度検出器３５から
の検出信号に基づいて、非接地状態となった車輪の有無
を検出する。

【００２４】なお、接地状態検出器を、左右の前輪１５
および左右の後輪２５それぞれに設けられた合計４個の
垂直距離検出器３６から構成しても良い。図示のように
車輪１５（もしくは２５）が接地していると垂直距離検
出器３６から路面までの距離は車輪１５の大きさによっ
て決まる一定の値となり、車輪１５が路面から浮き上が
ると垂直距離検出器３６により検出される路面までの垂
直距離が大きくなる。このため、揺動制御装置３３にお
いては、４個の垂直距離検出器３６からの検出信号に基
づいて、非接地状態となった車輪の有無を検出する。

【００２５】このような揺動制御装置３３による左右揺
動シリンダ１６，１７の揺動制御を具体的に説明する。
まず、高所作業車１が平坦路に位置した場合を考える。
このときに揺動車軸装置１１が自由に揺動自在であると
すれば、下部走行体２に固設された後アクスル装置２０
の左右の後輪２５、および下部走行体２に揺動自在に取
り付けられた前アクスル装置１０の左右の前輪１５が平
坦路面に接地して下部走行体２は路面に平行な状態とな
る。このため、揺動車軸装置１１は、図１に示すよう
に、路面と平行に延びて左右の前輪１５ａ，１５ｂが接
地状態となるように左右揺動シリンダ１６，１７の作動
制御が行われる。

【００２６】逆に、左右揺動シリンダ１６，１７の作動
により揺動車軸装置１１が傾いた状態となっている場合
には、左右の前輪１５ａ，１５ｂのいずれか（もしくは
左右の後輪２５のいずれか）が浮き上がった状態とな
る。この状態のまま、高所作業車１を走行させると、浮
き上がった状態の車輪は空転状態となるため、残り三つ
の接地車輪と回転差が生じる。揺動制御装置３３におい
て、回転速度検出器３５からの検出信号からこの回転差
を検出することによりどの車輪が浮き上がった状態であ
るかを判断し、この浮き上がった車輪を接地させるよう
に、油圧切換バルブ３２の作動を制御して、左右の揺動
シリンダ１６，１７を作動させる。この結果、四輪全て
が接地する状態となり、安定した走行が可能となる。

【００２７】さらに、このような平坦路で四輪が接地し
た状態から凹凸のある路面に走行移動して、いずれかの
車輪が浮き上がった場合にも上記と同様に、揺動制御装
置３３において、回転速度検出器３５の検出信号から車
輪の回転差を検出してどの車輪が浮き上がった状態であ
るかを判断し、この浮き上がった車輪を接地させるよう
に、油圧切換バルブ３２の作動を制御して、左右の揺動
シリンダ１６，１７を作動させる。この結果、凹凸路面
を走行する場合でも四輪全てが接地する状態となり、安
定した走行が可能となる。なお、ここでは、回転速度検
出器３５からの検出信号に基づいて車輪の接地状態を判
断して前アクスル装置１０の揺動制御を行う例を説明し
たが、垂直距離検出器３６からの検出信号に基づいて車
輪の接地状態を判断して前アクスル装置１０の揺動制御
を行っても良い。

【００２８】以上のような構成の車輪走行装置では、後
アクスル装置２０は下部走行体２に固設することがで
き、且つ制御装置等は必要としないため、後アクスル装
置２０は従来から用いられているアクスル装置をそのま
ま使用することができる。さらに、前アクスル装置１０
の揺動制御を、回転速度検出器３５や、垂直距離検出器
３６等からなる接地状態検出器からの信号に基づいて制
御する構成であるため、制御が簡単且つ容易であり、揺
動制御機構およびその制御系構成を小型、コンパクトに
構成することができる。

【００２９】次に、本発明に係る車輪走行装置の第２実
施形態について、図３を参照して説明する。この車輪走
行装置も図２に示す高所作業車１に用いられるものであ
るが、この走行装置では、下部走行体２の前後に設けら
れる前アクスル装置１１０および後アクスル装置１２０
をともに左右に延びる垂直面内で揺動可能に構成してい
る、すなわち、ともに揺動アクスル装置構成である。

【００３０】これら前および後アクスル装置１１０，１
２０は同一構成であり、下部走行体２′に第１枢支ピン
１１２，１２２により枢結されて左右に延びる垂直面内
で揺動可能となった揺動車軸装置１１１，１２１と、揺
動車軸装置１１１，１２１の左右に配設された左右の前
輪１１５ａ，１１５ｂ，１２５ａ，１２５ｂと、揺動車
軸装置１１１，１２１揺動を制御するための左右揺動シ
リンダ１１６，１１７，１２６，１２７とから構成され
る。

【００３１】左右揺動シリンダ１１６，１１７，１２
６，１２７は図示のように下部走行体２′に枢結され、
下方に突出するピストン１１６ａ，１１７ａ，１２６
ａ，１２７ａの下端は揺動車軸装置１１１，１２１に図
示のように当接している。このため、前アクスル装置１
１０における左右揺動シリンダ１１６，１１７への油圧
供給を制御して揺動車軸装置１１１の揺動を任意に制御
することができ、後アクスル装置１２０における左右揺
動シリンダ１２６，１２７への油圧供給を制御して揺動
車軸装置１２１の揺動を任意に制御することができる。

【００３２】このような揺動制御のための油圧供給制御
を行うため、上部走行体２′に搭載されたエンジン（図
示せず）により駆動される油圧ポンプ等を有して構成さ
れる油圧供給源１３１と、油圧供給源１３１から供給さ
れる油圧の供給制御を行う前および後油圧切換バルブ１
３２，１３３と、これら油圧切換バルブ１３２，１３３
の作動を制御する揺動制御装置１３４とが設けられてい
る。さらに、揺動制御装置１３４には、左右の前輪１１
５ａ，１１５ｂおよび左右の後輪１２５ａ，１２５ｂの
それぞれの回転を検出する回転速度検出器１３５からの
検出信号と、下部走行体２′の左右方向傾斜を検出する
傾斜検出器１３６からの検出信号とが入力される。な
お、上記例の場合と同様に、これら回転速度検出器にか
えて、垂直距離検出器を用いても良い。

【００３３】このような揺動制御装置１３４による左右
揺動シリンダ１１６，１１７，１２６，１２７の揺動制
御を具体的に説明する。まず、高所作業車１が水平平坦
路に位置した場合を考える。このときには前揺動車軸装
置１１１および後揺動装置１２１がともに路面に平行で
下部走行体２′が水平となるように、左右揺動シリンダ
１１６，１１７，１２６，１２７の作動制御が行われ
る。

【００３４】このような平坦路で四輪が接地した状態か
ら凹凸のある路面に走行移動して、いずれかの車輪が浮
き上がった場合には、揺動制御装置１３４において、回
転速度検出器１３５からの検出信号から車輪の回転差を
検出してどの車輪が浮き上がった状態であるかを判断す
る。そして、この浮き上がった車輪を接地させるよう
に、油圧切換バルブ１３２，１３３の作動を制御して、
例えば、前アクスル装置１１０における左右の揺動シリ
ンダ１１６，１１７を作動させ、四輪全てを接地させ
る。この揺動制御を後アクスル装置１２０において行っ
ても良い。

【００３５】このように前アクスル装置１０の揺動制御
を行えば四輪全てを接地状態とすることができるが、こ
の揺動により車体すなわち下部走行体２′が左右方向に
傾く。すると、この傾斜が傾斜検出器１３６により検出
され、四輪全てを接地させたままこの傾斜を水平になる
まで修正するように、前および後アクスル装置１１０，
１２０の揺動制御（左右の揺動シリンダ１１６，１１
７，１２６，１２７を作動させる制御）を行う。この結
果、凹凸路面を走行する場合において、四輪全てが接地
したまま、車体が水平に保持され、凹凸路面においても
高所作業装置による高所作業を安全に行うことができ
る。なお、高所作業は一般的に車両を停止させた状態で
行われるが、このときには、左右の揺動シリンダ１１
６，１１７，１２６，１２７は油圧的にロック保持さ
れ、車体が安定支持された状態で高所作業が行われる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車輪
走行装置を用いれば、走行装置が凹凸のある路面を走行
して四つの車輪のいずれかが浮き上がって非接地状態と
なるとこれが接地状態検出器により検出され、この接地
状態検出器による検出に基づいて揺動アクチュエータの
作動が制御され、全ての車輪が接地状態とする制御が行
われる。これにより、凹凸路面での走行時においても四
つの車輪が確実に接地しながら走行することが可能であ
り、常に安定した走行体支持を行わせることができる。

【００３７】本発明においては、走行装置が固定アクス
ル装置と揺動アクスル装置とを走行体の前後に配設して
構成されており、固定アクスル装置については従来の走
行装置に用いられている固定アクスル装置をそのまま使
用し、揺動アクスル装置のみを従来の走行装置における
固定アクスル装置の一方と交換するだけで本発明に係る
走行装置を簡単に得ることができる。

【００３８】上記構成の本発明において、接地状態検出
器を、四つの車輪のそれぞれの回転速度を検出する回転
速度検出手段と、この回転速度検出手段により検出され
た各車輪の回転速度を比較して各車輪の接地を判断する
接地輪判断手段とから構成するのが好ましい。いずれか
一つの車輪が浮き上がった場合、この浮き上がった車輪
は空転状態となり他の三つの車輪と回転速度差が生じる
ため、接地輪判断手段ではこの回転速度差の有無を検出
し、どの車輪が浮き上がっているかを簡単に判断するこ
とができる。よって、本発明に係る揺動アクスル装置に
用いられる揺動制御装置の構成および制御内容を簡単に
することができる。

【００３９】接地状態検出器を、四つの車輪のそれぞれ
について路面との垂直距離を検出する垂直距離検出手段
と、この垂直距離検出手段により検出された車輪と路面
との垂直距離から各車輪の接地を判断する接地輪判断手
段とから構成しても良い。車輪の大きさは変動しないの
で、車輪と路面との垂直距離が分かればこの車輪が接地
しているか否かを簡単に判断することができ、この場合
にも、揺動制御装置の構成および制御内容を簡単にする
ことができる。

【００４０】もう一つの本発明に係る車両用車輪走行装
置によれば、走行装置が凹凸のある路面を走行した場
合、路面の凹凸状態に応じて四つの車輪のいずれかが浮
き上がって非接地状態となると、これが接地状態検出器
により検出され、全ての車輪を接地状態とする制御が揺
動制御装置により行われ、このとき同時に、傾斜検出器
により検出された左右方向の車体傾斜角を水平にする制
御も揺動制御装置により行われる。この結果、全ての車
輪が接地したまま走行体を水平に保持して走行させるこ
とができる。このため、走行体上に高所作業装置を設け
た高所作業車の場合に、走行体が水平に保たれて且つ四
つの車輪により安定支持され、高所作業装置による高所
作業を安定状態で行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る前アクスル装置お
よびその制御系を示す説明図である。

【図２】本発明に係る車輪走行装置を有した自走式高所
作業車を示す正面図である。

【図３】本発明の第２実施形態に係る前および後アクス
ル装置およびその制御系を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 自走式高所作業車 ２ 下部走行体 ５ ブーム ６ アーム ７ 作業台 １０，１１０ 前アクスル装置 １１，１１１，１２１ 揺動車軸装置 １５，１１５ 前輪 １６，１７，１１６，１１７，１２６，１２７ 揺動シ
リンダ ２０，１２０ 後アクスル装置 ２５，１２５ 後輪 ３１，１３１ 油圧供給源 ３２，１３２，１３３ 油圧切換バルブ ３３，１３４ 揺動制御装置 ３５，１３５ 回転検出器 ３６ 垂直距離検出器 １３６ 傾斜検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 真克 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 Ｆターム(参考） 3D001 AA01 BA54 CA08 DA16 DA17 EA42 EA43 EB08 EC07 ED02 3F333 AA08 BE02 CA12 DA05 FA09 FB03 FE04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ左右一対の車輪を有してなる二
   組のアクスル装置を走行体の前後に設けて構成される車
   両用車輪走行装置において、 前記アクスル装置の一方が前記走行体に固設されて固定
   アクスル装置を構成し、前記アクスル装置の他方が前記
   走行体に車幅方向に延びるほぼ垂直な面内で揺動可能に
   取り付けられて揺動アクスル装置を構成し、 前記揺動アクスル装置が、前記走行体に車幅方向に延び
   るほぼ垂直な面内で揺動可能に取り付けられるとともに
   車幅方向左右端部に前記車輪を有する揺動車軸装置と、
   前記走行体に対して前記揺動車軸装置を揺動させる揺動
   アクチュエータとを有して構成され、 前記二組のアクスル装置に設けられた四つの前記車輪の
   接地状態を検出する接地状態検出器と、 前記接地状態検出器の検出結果に基づいて全ての前記車
   輪を接地させるように前記揺動アクチュエータの作動を
   制御する揺動制御装置とを有して構成されることを特徴
   とする車両用車輪走行装置。
2. 【請求項２】 前記接地状態検出器は、前記四つの車輪
   のそれぞれの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
   前記回転速度検出手段により検出された前記各車輪の回
   転速度を比較して前記各車輪の接地を判断する接地輪判
   断手段とから構成されていることを特徴とする請求項１
   に記載の車両用車輪走行装置。
3. 【請求項３】 前記接地状態検出器は、前記四つの車輪
   のそれぞれについて路面との垂直距離を検出する垂直距
   離検出手段と、前記垂直距離検出手段により検出された
   前記車輪と路面との垂直距離から前記各車輪の接地を判
   断する接地輪判断手段とから構成されていることを特徴
   とする請求項１に記載の車両用車輪走行装置。
4. 【請求項４】 それぞれ左右一対の車輪を有してなる二
   組のアクスル装置を走行体の前後に設けて構成される車
   両用車輪走行装置において、 前記アクスル装置がそれぞれ、前記走行体に車幅方向に
   延びるほぼ垂直な面内で揺動可能に取り付けられるとと
   もに車幅方向左右端部に前記車輪を有する揺動車軸装置
   と、前記走行体に対して前記揺動車軸装置を揺動させる
   揺動アクチュエータとを有して構成され、 前記二組のアクスル装置に設けられた四つの前記車輪の
   接地状態を検出する接地状態検出器と、 前記走行体の左右方向の傾斜角を検出する傾斜検出器
   と、 前記接地状態検出器の検出結果に基づいて全ての前記車
   輪を接地させるとともに、前記傾斜検出器により検出さ
   れた傾斜角に基づいて前記走行体の左右方向の傾斜を水
   平に保つように前記揺動アクチュエータの作動を制御す
   る揺動制御装置とを有して構成されることを特徴とする
   車両用車輪走行装置。