JPH03258662A - 高所作業車の操向制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明はビルの外装が完成した後において、内装の天井
部分に配管・配線をしたり、既設のビルの天井部分にイ
ンテリジェンス化の為に、コンピュータ通信回線を付設
する際に使用する高所作業車の操向機構に関する。

（ロ）従来技術 従来から４輪式走行作業車両において、対角する２輪を
操向駆動輪として、他の対角する２輪を追随キャスター
輪とし、３６０度の全方向に操向可能とした技術は公知
とされているのである。

例えば、特公昭４．．１−１０２４９号公報や、特開昭
５７−４４７１号公報や、特公平１−３４１６６号公報
や、特公平１３７２９４号公報に記載の技術の如くであ
る。

（ハ）発明が解決すべき課題 本発明は、上記対角二輪駆動機構において、前輪操向駆
動輪と後輪操向駆動輪を操向軸として、前輪操向油圧シ
リンダと後輪操向シリンダにより操向操作可能とした構
成において、高所作業車が狭い場所において自在に操向
が可能となるように、通常の前輪２輪操向と、真横にも
操向可能な４輪操向とを可能としたものである。

また、前輪２輪操向の場合には、前輪操向駆動輪１４を
操向回動することにより、追随キャスター輪１５が追随
して、前２輪により操向を行うのであるから、後輪操向
駆動輪１１は常時前方の中央を向いて固定されている必
要があり、この条件を満足させる為に、４輪操向から前
輪２輪操向に切換えた場合には、まず後輪操向駆動輪を
前方中央位置に固定すべく据え切りする必要があり、こ
の操作が終了した後において、初めて前後進操作レバー
２０とステアリングレバー２７の操作を可能とすべく制
御したものである。

また前輪２輪操向から４輪操向に切換えた場合には、前
輪操向駆動輪■４と後輪操向駆動輪１１が同期した状態
で、左右に１８０度の角度内で操向回動する必要があり
、前輪２輪操向の状態で後輪操向駆動輪１１は前方中央
に固定されているのであるから、４輪操向に切換えられ
た際には、前輪操向駆動輪１４と後輪操向駆動輪１１を
同じ位置に戻して、そこから同期状態で操向回動するよ
うに、前輪操向駆動輪１４をも前向き中央に戻すべく構
成したものである。

該前輪操向駆動輪１４も後輪操向駆動輪１１も前向き中
央の位置に戻した後に、初めて前後進操作レバー２０と
ステアリングレバー２７の操作を可能としたものである
。

（二〉問題を解決する手段 本発明の解決すべき課題は以上の如くであり、次に該課
題を解決する手段を説明する。

台車２を支持する前輪の左右一方を操向駆動輪１４とし
、左右の他方を追随キャスター輪１５とし、後輪は操向
駆動輪１４の後部の位置に追随キャスター輪１２を配置
し、追随キャスター輪１５の後部に操向駆動輪１１を配
置した構成において、各操向駆動輪１４・１１は独立に
操向操作可能とし、後輪操向駆動輪１１を前向き中央位
置で固定し、前輪操向駆動輪１４により操向する前輪２
輪操向と、前輪操向駆動輪１４と後輪操向駆動輪１１を
同期状態で操向する４輪操向とを切換え可能としたもの
である。

また、４輪操向から前輪２輪操向に切換えた際には、後
輪操向駆動輪１１を前向き中央位置で固定した後に、ス
テアリングレバー２７と前後進操作レバー２０を操作可
能とし、前輪２輪操向から４輪操向に切換えた場合には
、前輪操向駆動輪１４をも前向き中央位置に戻した後に
、ステアリングレバー２７と前後進操作レバー２０を操
作可能としたものである。

（ホ）実施例 本発明の解決すべき課題及び解決する手段は以上の如く
であり、次に添付の図面に示した実施例の構成を説明す
る。

第１図・第２図・第３図・第４図において、高所作業車
の全体的な構成について説明する。

本実施例の高所作業車は、下部に台車２を配置し、上部
に作業台ｌを配置し、台車２と作業台１の間にシザース
リンク式昇降機構を介装している。

本実施例においては、三段式シザースリング機構であり
、上部シザースリンク８ａ・８ｂと、中部シザースリン
ク７ａ・７ｂと、下部シザースリンクロａ・６ｂが、ピ
ンにより枢結されている。

三段式シザースリンク機構の場合には、上昇力が強力で
ある必要があり、昇降油圧シリンダーを上下に３ｂ・３
ａと２本配置し、油圧制御機構により同調して２本の油
圧シリンダー３ａ・３ｂを伸縮している。

上部シザースリンク８ａ・８ｂの中の一方のリンク８ｂ
の上端は、作業台ｌの下部に枢支しているが、他方のリ
ンク８ａの上端はローラー１０ａを軸受し、該ローラー
１０ａは作業台１の下面に設けたガイドレール９ａの内
部で前後に摺動可能としている。

同様に下部シザースリンクロａ・６ｂの中のリンク６ｂ
の下端は台車２にピンにより枢支固定されているが、他
方のリンク６ａにはローラー１゜ｂを軸受枢支し、該ロ
ーラー１０ｂを台車２の上面に設けたガイドレール９ｂ
に嵌装し、前後に摺動可能としている。

このように上部シザースリンク８ａ・８ｂの一方の上端
と、下部シザースリンクロａ・６ｂの一方の下端をロー
ラーにより、ガイドレールに対して前後に自由に摺動可
能とすることにより、シザースリンク式昇降機構が可能
となっているのである。

第１図は油圧シリンダー３ａ・３ｂをいっばいに伸長し
て、作業台１を最上げ位置とした状態であり、第２図は
油圧シリンダー３ａ・３ｂをいっばいに縮小し、シザー
スリンク式昇降機構を折り畳んで、作業台１を最下げ位
置まで下降した状態を示している。

そして第１図において図示する如く、作業台１の内部に
操作ボックスＡを設けており、該操作ボックスＡの操作
盤Ｅを作業台１内でオペレーターが操作することにより
、作業台１に乗った状態で昇降の操作をすることが出来
るのである。

次に第４図において、台車２に付設された装置を説明す
る。

台車２の前方の左右には、２個のバッテリーＢ１−８２
が載置されており、また後部の左右には、油圧シリンダ
ー３ａ・３ｂへの作動油を貯留する為の、作動油タンク
ＴとバッテリーＢ１・Ｂ２に１００ボルトの商用電源を
充電する為の充電器Ｃが載置されている。

本実施例の高所作業車は、エンジンが載置されていない
ので、自動的にバッテリーＢ１−Ｂ２に充電することが
出来ないので、非使用状態において、商用１００ポルト
電源から充電器Ｃにより充電しておき、これを駆動力と
するのである。

台車２の中央後部に、ＤＣモータＭと該ＤＣモータＭに
より駆動される油圧ポンプＰが一体的な装置として載置
されている。

以上のような全体的な構成において、台車２の前後に設
けたアクスルケース３０の左右に、二輪づつの四輪１１
・１２・１４・１５が配置されており、該四輪は対角二
輪１１・１４を駆動する対角二輪駆動機構に構成してい
るのである。

前輪は右側を操向駆動輪１４とし、左側を追随キャスタ
ー輪１５として、操向駆動輪１４は図示していないが、
独立した油圧駆動モータｍｆにより駆動されている。

前輪の操向は前輪操向油圧シリンダ５の伸縮により前輪
操向駆動輪１４が１８０度だけキングピン軸を中心に回
動可能としているのである。

後輪は後輪操向シリンダ４の伸縮により後輪操向駆動輪
１１が１８０度だけキングピン２５を中心に回動される
ことにより操向操作されるのである。

追随キャスター輪１５・１２は油圧駆動モータによる駆
動はしておらず、また油圧シリンダによる操向もしてお
らず、単に台車２の移動方向に沿ってキャスター輪とし
て方向を追随するだけに構成している。

前輪操向油圧シリンダ５の伸縮量のみで、前輪操向駆動
輪１４の１８０度操向を可能とすることは、前輪操向油
圧シリンダ５のストロークが特に大きい特殊なシリンダ
を用いる必要があり、コストの上昇要因となるので、シ
リンダは通常の標準的な油圧シリンダで、かつ前輪操向
駆動輪１４の１８０度操向を可能とする為の倍角リンク
機構がシリンダとナックルアーム２４と後輪操向シリン
ダ４の間に介装されている。

即ち、第５図において示す如く、前輪操向油圧シリンダ
５の先端に中間アーム２１・２２が介装されており、前
輪操向油圧シリンダ５の先端は短い中間アーム２１の方
に枢支されている。そして長い方の中間アーム２２に、
ドラッグロッド２３が連結されて、該ドラッグロッド２
３の先端がナックルアーム２４に枢結されている。

該ナックルアーム２４の基部はキングピン２５に固定さ
れており、全体として、前輪操向油圧シリンダ５がそれ
ほどストロークが大きくなくて、長短中間アーム２１・
２２が約９０度程度の回動０ しか出来ないのであるが、長短中間アーム２１・２２に
より拡大してナックルアーム２４に回動を伝達するので
、ナックルアーム２４の回動角は１８０度の操向回動が
可能となっているのである。

該ナックルアーム２４の１８０度回動により、操向駆動
輪１４は１４”の位置から前後平行の１４の位置を経て
、１４”の位置まで１８０度の回動を行うのである。

そして該中間アーム２１・２２を枢支する回動枢支軸２
１ａの部分に、前輪□操向駆動輪１４の操舵位置を検出
する操舵角検出スイッチ１８が固設されているのである
。

同様に、後輪操向駆動輪１１の中間アーム２１・・２２
の回動枢支軸２１ａの部分にも、操舵角検出スイッチ■
９が配置されてい□る。

故に、第５図・第６図において示す如く、前輪操向駆動
輪１４と後輪操向駆動輪１１による、前輪２輪操向と４
輪操向の切換操作制゛御が行われているのである。

即ち・、前輪２輪操向から４輪操向を開始する最１ 初においては、操作盤Ｅに設けたステアリング切換レバ
ー２８を４輪操向の位置にすると、前輪２輪操向の場合
には、後輪操向駆動輪１１は前方中央を向いた状態に固
定されているのである。

故に、前輪操向駆動輪１４の位置のみを、操舵角検出装
置を兼務する前輪操舵角検出スイッチ１８により検出し
、該操舵角の位置から前方中央に戻る方向に、前輪操向
パルプＳｆを切換え、前輪操向油圧シリンダ５を操作す
るのである。

該前輪操向駆動輪１４が前方中央を向くと、後輪は当然
進行方向を向いているので、前輪操向駆動輪１４と後輪
操向駆動輪１１がどちらも前方中央を向いた状態となり
、この状態を前輪操舵角検出スイッチ１８と後輪操舵角
検出スイッチ１９により検出するのである。

そして前後の前輪操向駆動輪１４と後輪操向駆動輪１１
が正確に前方を向いた位置で停止したら、４輪操向状態
が開始可能とする４輪操向ランプ３５が点灯するのであ
る。

この状態からステアリングレバー２７を操作す２ ると、前輪操向駆動輪１４と後輪操向駆動輪１１は連動
した状態で左右同じ方向に回動するのである。

次に、ステアリング切換レバー２８を４輪操向から前輪
２輪操向の側に操作すると、まず後輪操向駆動輪１１の
位置を操舵角検出装置を兼務する後輪操舵角検出スイッ
チ１９により検出し、該操舵位置から前方中央に向く位
置まで戻すべく後輪操向パルプＳｒを切換えて、後輪操
向シリンダ４を伸縮し、該前方中央に戻ったことを操舵
角検出スイッチ１９が検出すると前輪２輪操向ランプ３
６が□点灯されるのである。

その後において、ステアリング切換レバー２８を操作す
ると、前輪操向駆動輪１４のみが左右に操向されるので
ある。

該前輪２輪操向と４輪操向により、前後進操作レバー２
０を操作じた場合においても、進行方′向が全く相違す
るので、第６図の前後進操作レバー２０の前後位置に設
けたような、進行方向を示す表示ランプが設けられてい
るのである。

即ち前輪２輪操向の側にステアリング切換レバー２８を
０”Ｎ’した場合には、前輪２輪操向表示ランプ３７’
Ｃ・３８ｃの両方が点灯し、次に前後進操作レバー２０
の前後操作により、前輪２輪操向表示ランプ３７ｃ・３
８Ｃ′のどちらかを消燈するのである。

次に、ステアリングレバー２７を操作しても、点灯した
前輪２輪操向表示ランプ３７Ｃ・３８ｃのどちらかは変
化しないのである。

これに対して、前輪２輪操向から４輪操向に切り替えた
場合には、前後進操作レバー２０を前進方向に操作する
と、４輪操向表示ランプ３７Ｅ・３７’ｒの両方が点灯
し、ステアリング切換レバー２８の左右操作により、そ
の操作された方が点灯状態で残るのである。

また前後進操作レバー２０を後進方向に操作すると、４
輪操向表示ランプ３８ｆｆ・３８ｒが点灯し、ステアリ
ング切換レバー２８を左右に操作すると、該操作された
方向とは逆の側の４輪操向表示ランプ３８１・３８ｒが
点灯状態で残るのであ３ ４ る。

これは前進方向と後進方向とで、同し方向に４輪操向回
動が行われていても進行方向が逆となるからである。

操作盤Ｅにおいて５０は昇降操作レバー５０であり、昇
降切換バルブＶ、２を操作して、緊急遮断弁ｖｂ・Ｖｃ
から油圧シリンダー３ａ・３ｂに圧油を供給するのであ
る。

次に第７図の油圧回路図において説明する。

油圧ポンプはＰｌ・Ｐ２を具備した２ポンプ構成として
おり、油圧ポンプＰ１よりの圧油をフローコントロール
バルブ３９を介して、フローデバイダ−４０により部分
し、前輪操向バルブＳｆと後輪操向バルブＳｒを介して
、前輪操向油圧シリンダ５と後輪操向シリンダ４を伸縮
している。

まずステアリングすることを優先した、ステアリング優
先回路を構成しているのである。

そして該ステアリング操作に必要な圧油を分流確保した
後の残り油を、フローコントロールバルブ３９を介して
、昇降切換バルブＶ２と変速切換５ バルブｖ１の回路に供給しているのである。

より余った圧油をフローコントロールバルブ３９また油
圧ポンプＰ２からの圧油は、走行２速切換バルブＶａを
介して、昇降切換バルブＶ２と変速切換バルブｖ１に分
岐されており、該変速切換バルブ■１と昇降切換バルブ
■２により制御された圧油が、油圧駆動モータｍｒとｍ
ｒと油圧シリンダー３ａ・３ｂに供給されている。

油圧駆動モータｍｆ−ｍｒにより前輪操向駆動輪１４と
追随キャスター輪１５が前後進駆動されている。

以上のような構成において、４輪操向をする場合、及び
、作業台１が一定の高さ以上に上昇した場合には、自動
的に走行２速切換バルブＶａが低速に切換られるように
構成しているのである。

通常の走行２速切換バルブＶａの切換は、表示盤Ｅの上
の走行２津切換スイツチ４１により行われるのであるが
、４輪操向とリフト上昇時においては、自動的に低速側
に走行２速切換バルブＶａが切換られるのである。

６ ４２・４２は高所作業車を他の牽引車両により牽引する
場合の牽引時開放コックである。

また油圧シリンダー３ａ・３ｂの回路には、緊急時にお
いて下降・上昇を停止する緊急遮断弁Ｖｂ・Ｖｃが介装
されている。

また本発明の高所作業車が走行する場合には、走行時警
報を出しながら走行するのであるが、高速走行の場合に
は高い警報音を発し、低速走行の場合には低い警報音を
発すべく構成しているのである。

第８図は、本発明の高所作業車の操向制御機構の主要フ
ローチャート部分である。

該フローチャート図において示す如く、４輪操向から前
輪２輪操向に切換えた場合には、まず後輪操向駆動輪１
１が進行方向と平行である中央位置にあるかどうかを前
輪操舵角検出スイッチ１８により検出し、前方中央に無
い場合には、後輪操向バルブＳｒに信号を送り、操舵角
検出センターを兼用している前輪操舵角検出スイッチ１
８により、中央からの回動方向を判断し、後輪操向駆動
輪１１が中央に来る方向に後輪操向バルブＳｒを切換え
て、後輪操向シリンダ４の伸縮により、後輪操向駆動輪
１１ｆ中央位置にするのである。

そして該後輪操向駆動輪１１を中央位置で固定した後に
、前輪操向駆動輪１４の切れ角を制限する設定を行うの
である。

該設定に従い操舵角検出センサーを兼用する前輪操舵角
検出スイッチ１８に角度を設定し、該制限角度に至ると
、前輪操向バルブＳｆが中立に切り替わるのである。

以上の前輪２輪操向の為の設定を終了した後に、前輪２
輪操向ランプ３６を点灯し、ステアリングレバー２７を
左右に操作すると、前輪操向バルブＳｆを切換えて、前
輪操向駆動輪１４のみが左右に回動するのである。

同時に前後進操作レバー２０の部分の、前輪２輪操向表
示ランプ３７Ｃ・３８．Ｃが点灯し、前後進操作レバー
２０の前後回動により、前輪２輪操向表示ランプ３７Ｃ
・３８ｃのどちらかの点灯が残るのである。そして前後
進操作レバー２０の前７ ８ 後操作とステアリングレバー２７の左右操作により、前
輪２輪操向表示ランプ３７ｃ・３８ｃに示す方向に操向
されるのである。

ステアリング切換レバー２８が、前輪２輪操向から４輪
操向側に切換えられた場合には、まず後輪操向駆動輪１
１が中央に固定されているかどうかを検出し、前操作が
前輪２輪操向である場合には、後輪操向駆動輪１１は必
ず中央に固定されているので、これを確認した後に、前
輪操向駆動輪１４が中央にあるかどうかを検出し、中央
に無い場合には、操舵角検出スイッチを兼用する前輪操
舵角検出スイッチ１８により操舵位置を検出し、中央に
戻す方向に前輪操向バルブＳｆを切換えて、前輪操向油
圧シリンダ５の伸縮により、前輪操向駆動輪１４も中央
に戻す据え切りを行う。

そして後輪操向駆動輪１１も前輪操向駆動輪１４も中央
に戻った時点で、前輪２輪壕向ランプ３６を点灯し、前
後進操作レバー２ｏの前後の４輪操向表示ランプ３７１
・３７ｒと４輪操向表示ランプ３８ｍ２・３８ｒを点灯
し、前後進操作レバー９ ２０の前後の操作により、一方だけを残して他方を消燈
し、ステアリングレバー２７の左右操作により、更に操
作した方向の表示ランプのみを残すのである。

該ステアリングレバー２７の操作により、前輪操向バル
ブＳｆと後輪操向バルブＳｒのどちらも同期して切り替
わり、前輪操向駆動輪１４と後輪操向駆動輪１１は同期
状態で操向回動されるのである。

（へ）発明の効果 本発明は以上の如く槽底したので、次のような効果を奏
するものである。

請求項（１）の如く槽底したので、前輪２輪操向と４輪
操向の２通りの操向操作を選択することが出来るように
なり、長距離の移動の場合には前輪２輪操向による操向
を行い、狭い範囲内でカニのように真横移動や小旋回が
したい場合には、４輪操向による操向を選択することが
可能となり、作業状態に応した操向を得ることが可能と
なったものである。

０ 請求項（２）の如く槽底したので、４輪操向から前輪２
輪操向に切換えた場合には、後輪操向駆動輪１１を固定
するので、前輪操向駆動輪１４を前輪操向油圧シリンダ
５により操作するだけで操向操作が可能となるのである
。

また前輪２輪操向から４輪操向に切換えた場合には、後
輪操向駆動輪１１は前方中央に固定されているので、前
輪操向駆動輪１４のみを同様に前方中央に戻す据え切り
を行い、該状態で後輪操向駆動輪１１と前輪操向駆動輪
１４を同じ位置に合致させ、この状態からステアリング
切換レバー２８の操作により、両者を同期させた状態で
カニ操向を行うのであり、前輪操向駆動輪１４と後輪操
向駆動輪１１がずれた状態で操向回動を行うことがなく
、安全を確保することが出来たものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のトレッド調節機構を付設した高所作業
車の全体側面図、第２図は作業台ｌを下降した状態の全
体側面図、第３図は同じく後面図、第４図は対角二輪駆
動機構を示す台車２の部分の平面図、第５図は前輪の操
向駆動輪１４と後輪の操向駆動輪１１の２輪操向と４輪
操向時の制御機構を示す図面、第６図は操作ボックスＡ
の操作盤Ｅの平面図、第７図は本考案の高所作業車の全
体油圧回路図、第８図は本発明の高所作業車の操向制御
機構のフローチャートである。 操作ボックス 操作盤 作業台 台車 ・後輪操向シリンダ ・前輪操向油圧シリンダ ・操向駆動輪 ・追随キャスター輪 ・追随キャスター輪 ・追髄キャスター輪 ・前輪操舵角検出スイッチ ・後輪操舵角検出スイッチ ・前後進操作レバー １ ２ ２　ｌ　・　・ ２７　・　・ ２８　・　・ ３５　・　・ ３６　・　・ ３７　Ｃ１ ３８ｌ。 ・中間アーム ・ステアリングレバー ・ステアリング切換レバー ・４輪操向ランプ ・前輪２輪操向ランプ ３８ｃ・・・前輪２輪操向表示ラン プ ３８ｒ、　　３７ｊ！、　　３７ｒ ・・・・４輪操向表示ランプ セイレイ工業株式会社 ヤンマーディーゼル株式会社

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、台車２を支持する前輪の左右一方を操向駆動輪
   １４とし、左右の他方を追随キャスター輪１５とし、後
   輪は操向駆動輪１４の後部の位置に追随キャスター輪１
   ２を配置し、追随キャスター輪１５の後部に操向駆動輪
   １１を配置した構成において、各操向駆動輪１４・１１
   は独立に操向操作可能とし、後輪操向駆動輪１１を前向
   き中央位置で固定し、前輪操向駆動輪１４により操向す
   る前輪２輪操向と、前輪操向駆動輪１４と後輪操向駆動
   輪１１を同期状態で操向する４輪操向とを切換え可能と
   したことを特徴とする高所作業車の操向制御機構。
2. （２）、請求項（１）記載の４輪操向から前輪２輪操向
   に切換えた際には、後輪操向駆動輪１１を前向き中央位
   置で固定した後に、ステアリングレバー２７と前後進操
   作レバー２０を操作可能とし、前輪２輪操向から４輪操
   向に切換えた場合には、前輪操向駆動輪１４をも前向き
   中央位置に戻した後に、ステアリングレバー２７と前後
   進操作レバー２０を操作可能としたことを特徴とする高
   所作業車の操向制御機構。