JPH02258476A - 台車のステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、台車のステアリング装置に係り、たとえば、
高所作業台車における走行輪のステアリング装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、この種の台車のステアリング装置としては、たと
えば、特開昭６１−１８６９６号公報に記載されている
ように、台車本体の進行方向前部の左右下部に左右方向
に延在した車軸を介して駆動車輪を回動自在に軸架し、
前記台車本体の進行方向後部の左右下部に旋回車輪を回
動自在に軸架し、この後部左右の旋回車輪をリンク機構
を介して連動連結するとともに、このリンク機構の一側
部にこのリンク機構を介して前記後部左右の旋回車輪を
操舵する油圧シリンダーのピストンロッドを連結した構
成のものが知られている。

（発明が解決しようとする課題） 前記公報に記載の構成によると、前後の左右部に駆動車
輪及び旋回車輪が配設されているため、旋回走行時には
台車本体の後部が旋回方向とは反対方向にふられこの旋
回半径が大きくなり、台車本体の大きさ程度のスペース
では旋回移動することができず、したがって台車本体が
通過できる程度の比較的狭い通路での高所作業が困雑な
場合が少なくなく、また、台車本体を前進及び後進から
左右方向の側方部に向って横行進することはその構成上
不能であり、したがって作業上問題がある。

そこで、本発明は、このような課題に鑑みなされたもの
で、台車本体の後部が旋回方向とは反対方向にふられる
ことのない小さい旋回半径で旋回移動できるようにする
とともに、台車本体を直進移動から横進移動できるよう
にし、これにより、台車本体の大きさ程度のスペースで
十分旋回移動することができ、小回りが利き、作業性を
大巾に向上することができる台車のステアリング装置を
提供することを目的とするものである。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の台車のステアリング装置は、台車本体と、この
台車本体の左右方向の一方側前後部の下部に水平方向回
動自在に取着された前後の自在車輪と、前記台車本体の
左右方向の他方側前後部の下部に水平方向回動自在に取
着された前後の駆動車輪と、前記台車本体に設けられ前
記前後の駆動車輪を連動媒体を介して台車の所望移動方
向に操舵する操舵装置とを具備したものである。

（作用） 本発明の台車のステアリング装置では、台車本体の操舵
装置及び連動媒体によって片側前後部の駆動車輪を常時
は直進走行に向けてセットする。

そして、この片側前後部の駆動車輪を駆動すると、この
片側前後部の駆動車輪の直進走行とともに、これと反対
側の他方の片側前後部の自在車輪が自動的に直進走行に
姿勢変換されてこれに追従走行される。したがって、両
側前後部の駆動車輪及び自在車輪によって台車本体が直
進走行される。

また、台車本体の操舵装置を作動すると、連動媒体を介
して片側前後部の駆動車輪が直進走行状態から左右方向
の中の選択した方向の一方側に所定の旋回角に操舵され
るとともに、この片側前後部の駆動車輪を駆動すると、
この片側前後部の駆動車輪の旋回走行にこれと反対側の
他方の片側前後部の自在車輪が自動的に旋回走行に姿勢
変換されて追従走行され、したがって両側前後部の駆動
車輪及び自在車輪によって台車本体が所定の旋回角度で
旋回走行される。

さらに、操舵装置を大きく作動すると、連動媒体を介し
て片側前後部の駆動車輪が直進走行状態または旋回走行
状態から左右方向の中の選択した方向の一方側に向って
略９ｏ度の角度に操舵されるとともに、この片側前後部
の駆動車輪を同方向に駆動すると、この片側前後部の駆
動車輪の側方部に向っての走行にこれと反対側の片側前
後部の自在車輪が自動的に側方部に向っての走行に姿勢
変換されて追従され、したがって両側前後部の駆動車輪
及び自在車輪によって台車本体が横行走行される。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を添附図面に基づいて説明する
。

図において１は台車本体で、この台車本体１は前後方向
に長い盤状の本体フレーム２を有し、この本体フレーム
２の上部には周側部に固着された所定高さの側枠３を介
して天板４が固着されているとともに、前記本体フレー
ム２の前後方向中間下部には機器収納フレーム５が固着
されている。

つぎに、前記台車本体１の本体フレーム２における左右
方向の一方側前後部の下部には車輪収容部６が形成され
、この一方側前後部の車輪収容部６内には回転自在の自
在車輪７が水平方向回動自在に取着されている。この一
方側前後部の自在車輪７は、略門形状に形成された旋回
フレーム８の相対する吊持枠９間に車軸１０を介して回
転自在に軸架され、この旋回フレーム８の水平状の上枠
の中間上部に立設された垂直状の取付軸１１が前記本体
フレーム２に軸受体１２を介して軸着支持され、この取
付軸１１の上端部にはロックナツト１３が締着固定され
ている。そして、この一方側前後部の自在車輪７は本体
フレーム２に対してそれぞれの旋回フレーム８を介して
水平方向旋回自在に、かつ、走行方向回転自在に取着さ
れている。

また前記台車本体１の本体フレーム２における左右方向
他方側前後部の下部には車輪収容部１４が形成され、こ
の他方側前後部の車輪収容部１４内には回転自在の駆動
車輪１５が水平方向回動自在に取着されている。この他
方側前後部の駆動車輪１５は、略し形状に形成された回
動フレーム１６の垂直状部１７の外側下部にこれに固着
された軸受体１８及びこの軸受体１８に回転自在に横架
された車軸１９の外端部に軸架され、前記前部の回動フ
レーム１６の垂直状部１７の外側上部には正逆転切換自
在の油圧モーター２０が固定されているとともに、前記
後部の回動フレーム１６の垂直状部の外側上部にはブレ
ーキ付きの油圧モーター２１が固定されている。また前
記他方側前後部の回動フレーム１６における垂直状部！
７の内側部にはギヤボックス２２が固定され、この他方
側前後部のギヤボックス２２内の上下部には前記車軸１
９の内端部及び油圧モーター２０．２１の回転軸２３の
内端部がそれぞれ回転自在に突出され、このギヤボック
ス２２内において前記車軸Ｉ９及び回転軸２３の突出端
部のそれぞれに前後同形の出力歯車２４及び連動歯車２
５が上下位置に相対して固着され、この前後部の上下の
出力歯車２４と連動歯車２５との間には前記ギヤポック
２２内に回動自在に軸架された中継歯車２６が介在され
、かつこの前後部の中継歯車２６の上下部には前記出力
歯車２４及び連動歯車２５が噛合されている。そして、
前記前後の油圧モーター２０．２１の作動により前記出
力歯車２４、中継歯車２６及び連動歯車２５を介して前
記前後の駆動車輪１５が同速で同方向に回転駆動される
ようになっている。また前記他方側前後部の回動フレー
ム１６における上部の水平状部２７には回動軸Ｚ８が垂
直状に一体に立設され、この前後部の回動軸２８は前記
本体フレーム２に軸受体２９を介して水平方向回動自在
に軸着支持され、この前部の回動軸２８の上端部には駆
動歯車３０が固着されているとともに、前記後部の回動
１１！＋２８の上端部にはスプロケット３１が固着され
、この前後部の回動軸２８の上端部にはロックナツト３
２が締着固定されている。

また前記前部の回動軸２８の近傍後部における前記本体
フレーム２上には軸受体３３を介して中継軸３４が回動
自在に立設支持され、この中継軸３４の上下部には中継
歯車３５及びスプロケット３６が固着され、この上部の
中継歯車３５は前記駆動歯車３０に噛合されているとと
もに、この中継軸３４のスプロケット３６は前記後部の
回動軸２８に固着されたスプロケット３Ｉと同一形状で
形成され、かつこれと同一レベルに固着され、前記中継
軸３４の上端部にはロックナツト３７が締着固定されて
いる。そして、前記スプロケット３６の回動により、中
継軸３４及び中継歯車３５を介して駆動歯車３０がスプ
ロケット３６と反対方向に回転駆動され、かつ、前後部
の回動軸２８は後述のように同じ旋回角度に旋回及び直
進操舵されるようになっている。

つぎに、前記他方側前後部のスプロケット３１゜３６間
における前記本体フレーム２上にはベース３８が固定さ
れ、このベース３８上には前後のブラケット３９を介し
てステアリング用の操舵装置としての油圧シリンダー装
置４０が固定されている。この油圧シリンダー装置４０
は、前後方向に配設されかつ前記前後のブラケット３９
に支持されたシリンダー本体４１を有し、このシリンダ
ー本体４１内に形成されたピストン収容室４２内にピス
トンロッド４３が前後方向に液密に進退自在に貫通され
、このピストンロッド４３の中間部には前記ピストン収
容室４２内においてピストン４４が固着されている。ま
た前記ピストンロッド４３の前後端部は前記シリンダー
本体４１の前後方向に突出され、このピストンロッド４
３の前端部にはブロック状のジヨイント４５が進退調節
自在に連結されこのジヨイント４５の前端部には板状の
連結片４６が水平状に突設されている。また前記ピスト
ンロッド４３の後端部にはブロック状のジヨイント４７
が連結され、このジヨイント４７の後端部には細巾板状
の連結片４８が水平状に一体に突設され、また、このジ
ヨイント４７の垂直状の内側案内部４９の上下部には細
巾板状で所定の厚みを有する作動片５０．５１が前記内
側案内部４９の中間部より前後方向に位置をずらして平
行に固着され、この上下の作動片５０．５１の内側面部
には平滑状の押動面５２．５３が前後方向に形成されて
いるとともに、この押動面５２．５３の上下に対向する
作動片５０゜５１の内端部には前記内側案内部４９に向
って傾斜する解除面５４．５５がテーパー状に形成され
、この上下の解除面５４．５５は前記上下の作動片５０
．５１によって区画された前記上下の内側案内部４９に
連続形成されている。

また前記ピストンロッド４３の前後端部に連結された前
後のジヨイント４５．４７における連結片４６゜４８に
、前記前後部のスプロケット３１．３６間に同行自在に
懸架したチェーン５６の両端部が上下方向の連結ピン５
６ａを介して回動可能に連結されている。

そして、前記前後部のスプロケット３１．３６、中継歯
車３６、駆動歯車３０及びチェーン５６にて連動媒体５
７が構成されている。そうして、前記油圧シリンダー装
置４０の作動によりピストンロッド４３が前後方向に進
退動されるとともに、チェーン５６、スプロケット３１
．３６、中継歯車３５及び駆動歯車３０を介して前後部
の回転軸２８を回動中心として回動フレーム１６の前後
の駆動車輪１５が同じ旋回角度に旋回及び直進操舵され
るようになっている。

つぎに、前記油圧シリンダー装置４０におけるシリンダ
ー本体４１の前部及び後部に前記ピストン収容室４２内
に連通した接続具５８．５９が突設され、この前後部の
接続具５８．５９間には導管６０を介してステアリング
用のリリーフ弁を備えた電磁弁６１が接続され、この電
磁弁６１にはポンプ６２が接続されている。そして、こ
の電磁弁６１の作動により油圧シリンダー装置？！４０
の動作が制御され、このピストンロッド４３が前後方向
に進退動されるようになっており、かつ、常時はそのピ
ストン４４がピストン収容室４２内の中間部に位置する
ように設定されている。

また前記油圧シリンダー装置４０の後部のジヨイント４
７に対する位置には前記ステアリング用の電磁弁６１の
作動を制御する制御装置６３が配役固定されている。こ
の制御装置６３は、右旋回検出用のリミットスイッチ６
４及び左旋回検出用のリミットスイッチ６５を上下に重
合固定して構成され、前記右旋回検出用のリミットスイ
ッチ６４の外方部には前記ジヨイント４７の上部の作動
片５０の進退動によってローラ６６を介して作動される
作動子６７が突設され、この作動子６７の先端部には前
記ローラ６６が回動自在に軸架されている。

また前記左旋回検出用のリミットスイッチ６５の外方部
には前記ジヨイント４７の下部の作動片５１の進退動に
よってローラ６８を介して作動される作動子６９が突設
され、この作動子６９の先端部には前記ローラ６８が回
動自在に軸架されている。そして、前記右旋回検出用の
リミットスイッチ６４のローラ６６及び左旋回検出用の
リミットスイッチ６５のローラ６８は、常時それぞれが
対接した上下の作動片５０゜５１における解除面５４．
５５と内側案内部４９との連続部に突出され、この状態
では、前記油圧シリンダー装置４０のピストン４４はピ
ストン収容室４２内の中間部に位置するように制御され
、かつ、前後部の駆動車輪１５は直進走行するように制
御されている。

さらに、前記前部の駆動車輪１５を駆動する前記油圧モ
ーター２０の両側部に設けられた接続具７０゜７１間に
は導管７２を介して横行時に前部の駆動車輪１５を逆転
駆動させる逆転用の電磁弁７３が接続され、この電磁弁
７３にはポンプ７４が接続されている。

つぎに、前記台車本体１の左右方向中間部における前部
に断面矩形上の複数のマストからなる上下方向伸縮自在
のマスト体７５が立設され、このマスト体７５は、この
マスト体７５内に立設した図示しない油圧シリンダーに
よって段階的に伸縮されるようになっており、このマス
ト体７５の外側マスト７６には周囲を側枠７７で囲んだ
作業台７８が取付けられているとともに、この外側マス
ト７６の後側上部には操作盤７９が取付けられている。

この操作盤７９の一側部には前記ステアリング用の電磁
弁６１を切換操作するステアリングレバー８０が中立位
置から前後左右方向回動自在に設けられているとともに
、このステアリングレバー８０の近傍部における操作盤
７９には前記ステアリングレバー８０の操作位置を表示
する表示ランプ８１が設けられている′。そして、前記
ステアリングレバー８０を右側部に回動操作することに
より、他方側前後部の駆動車輪１５を右側に旋回操舵す
るように前記電磁弁６１が切換動作され、かつ、表示ラ
ンプ８１の中の直進ランプが消灯され、またステアリン
グレバー８０を、左側部に回動操作することにより、他
方側前後部の駆動車輪を左側に旋回操舵するように前記
電磁弁６１が切換動作され、かつ、表示ランプ８１の中
の直進ランプが消灯され、またステアリングレバー８０
を、前側部に回動操作することにより、前後部の駆動車
軸１５をその場旋回するように前記電磁弁６１が切換動
作され、かつ、表示ランプ８１の中のその場旋回ランプ
が点灯され、さらに、ステアリングレバー８０を、後側
部に回動操作することにより、前後動の駆動車輪１５を
横行すなわち直進方向に対して左右側方部に向って移動
するように前記電磁弁６１が切換動作されるとともに、
前記前部の駆動車輪１５が逆転駆動（後部の駆動車輪１
５と同じ方向に回転されるように）されるように前記前
部の油圧モーター２０の電磁弁７３が切換動され、かつ
、表示ランプ８１の中の横行ランプが点灯されるととも
に、直進ランプが消灯されるようになっている。また前
記操作盤７９の他側部には前記他方側前後部の油圧モー
ター２０．２１を作動させる走行レバー８２が前後方向
の案内溝８３にそって前後動自在に設けられているとと
もに、この走行レバー８２の近傍部における操作盤７９
には前記マスト体７５の油圧シリンダ（図示せず）を作
動させるリフトレバー８４が前後方向の案内溝８５にそ
って前後動自在に設けられている。

そして、１１１記走行レバー８２を案内溝８３の前部に
移動操作することにより、前記他方側前後部の駆動車輪
１５が前進駆動され、かつ、右旋回及び右横行されるよ
うになっており、また、前記走行レバー８２を、案内溝
８３の後部に移動操作することにより、前記他方側前後
部の駆動車輪１５が後退駆動され、かつ、左旋回及び左
横行されるようになっている。また前記リフトレバー８
４を、案内溝８５の前部に移動操作することにより、伸
長した前記マスト体７５が収縮されて作業台７８が下降
され、またリフトレバー８４を、案内溝８５の後部に移
動操作することにより、収縮した前記マスト体７５が伸
長されて作業台７８が上昇されるようになっている。

つぎに、前記構成の作用を説明する。

まず、台車Ａを前進または後進のいずれかの方向に直進
走行する場合には、操作盤７９のステアリングレバー８
０を中立位置にセットするとともに、表示ランプ８１の
中の直進ランプが点灯表示される。

そして、台車へを、たとえば、前進させる際には、走行
レバー８２を案内溝８３にそってその前部に移動操作す
ると、この走行レバー８２が前部の前進位置にセットさ
れるとともに、この走行レバー８２の操作に連動されて
他方側前後部の油圧モーター２０゜２１がそれぞれ同時
に作動され、この他方側前後部の回転軸２３の出力歯車
２４が回転されるとともに、この出力歯車２４の回転に
よって中継歯車２６の回転を介して連動歯車２５が連動
回転され、かつ、この連動歯車２５の車軸１９が回転さ
れるとともに、他方側前後部の駆動車輪１５が前方に向
って直進走行方向に同速で回転駆動される。また、この
他方側前後部の駆動車輪１５の直進走行方向への回転駆
動により、一方側前後部の自在車軸７が他方側前後部の
駆動車輪１５に追従して自動的に前方に向って直進走行
方向に姿勢変換され、かつ直進走行方向に回転され、し
たがって、台車Ａは他方側前後部の駆動車輪１５及び一
方側前後部の自在車軸７によって前進走行される。

また走行レバー８２を案内溝８３にそってその後部に移
動操作すると、これに連動されて他方側前後部の油圧モ
ーター２０．２１がそれぞれ同時に前記直進走行の場合
とは反対方向に切換作動され、それぞれの出力山車２イ
、中継歯車２６、連動歯車２５及び車軸１９の逆回転を
介して他方側前後部の駆動車輪１５が後方に向って逆転
されて直進走行方向に回転駆動される。またこの他方側
前後部の駆動車輪１５の直進走行方向への回転駆動によ
り前記の場合と同様に一方側前後部の自在車軸７が自動
的に後方に向って直進走行方向に姿勢変換され、かつ直
進走行方向に回転され、したがって台車Ａは他方側前後
部の駆動車輪Ｉ５及び一方側前後部の自在車軸７によっ
て後進走行される。

つぎに、台車Ａを直進走行から右旋回または左旋回のい
ずれかの方向への旋回走行に移行する場合において、台
車Ａを、たとえば、前進しつつ右旋回する場合には、操
作盤７９のステアリングレバー８０を右側部に回動操作
すると、このステアリングレバー８０が右旋回位置にセ
ットされるとともに、表示ランプ８１の中の直進ランプ
の点灯表示が消灯される。

また、ステアリングレバー８０の右側部への回動操作に
より、制御装置６３がオン動作され電磁弁６１の右旋回
用の弁が開放されポンプ６２からの圧油が一方側部の導
管６０を経てシリンダー本体４１の後部の接続具５９か
らピストン収容室４２内の後部に圧送され、この圧油に
よってピストン４４がピストン収容室４２の前方部に向
って摺動され、かつ、このピストンロッド４３が前方部
に向って伸長移動される。またピストンロッド４３の前
方への伸長移動によって、この前部のジヨイント４５が
すなわちチェーン５６を連結したジヨイント４５の連結
ピン５６ａの位置が前記直進走行時の位ａａから前方部
の右旋回限界位置すに向って移動されるとともに、この
ピストンロッド４３の後部のジヨイント４７が前方部に
向って移動され、したがって、このピストンロッド４３
の前方への伸長移動によって前後部のジヨイント４５．
４７間に連結したチェーン５６が回行されるとともに、
このチェーン５６によってこれを懸架した前後部のスプ
ロケット３１．３６が回動され、かつ、前部のスプロケ
ット３６の回動によりこれと同軸の中継歯車３５を介し
てこれに噛合した駆動歯車３０が変換回動される。また
、前部の駆動歯車３０及び後部のスプロケット３１が略
同時に同方向に回動されるとともに、それぞれの回動軸
２８を回動中心として他方側前後部の回動フレーム１６
が右旋回方向に所定の旋回角度に旋回操舵され、かつ、
この他方側前後部の駆動車輪１５が同様に右旋回方向に
旋回操舵される。また、この他方側前後部の駆動車輪１
５の旋回走行により、一方側前後部の自在車輪７が他方
側前後部の駆動車輪１５に追従して自動的にその旋回方
向に姿勢変換される。したがって、台車Ａは他方側前後
部の駆動車輪１５及び一方側前後部の自在車輪７によっ
て所定の旋回角度で右旋回走行される。

また、前記のように、ピストンロッド４３が前方に向っ
て伸長移動され、かつ、後部のジヨイント４７が前方に
向って移動されると、このジヨイント４７の上部の作動
片５０の押動面５２によって、制御装置６３の右旋回検
出用のリミットスイッチ６４におけるローラ６Ｇの回動
を介して作動子６７が押動され、この右旋回検出用のリ
ミットスイッチ６４が作動され、他方側前後部の駆動車
輪１５の右旋回走行が検知される。

つぎに台車Ａを、右旋回走行から直進走行に移行する場
合には、操作盤７９のステアリングレバー８０を右側部
から中立位置に回動操作すると、このステアリングレバ
ー８０が中立位置にセットされるとともに、制御装置６
３が作動され電磁弁６１の右旋回用の弁が閉塞されると
ともに、この電磁弁６１の左旋回用の弁が開放され、ポ
ンプ６２から圧油が他方側部の導管６０を経てシリンダ
ー本体４１の前部の接続具５８からピストン収容室４２
内の前部に圧送され、この圧油によってピストン４４が
ピストン収容室４２の後方部に向って押戻され、かつこ
のピストンロッド４３が後方部に向って後退移動される
。

またピストンロッド４３の後退移動によって、この前部
のジヨイント４５の連結ピン５６１の位置が後方の前記
直進走行時の位ｆａａに向って移動されるとともに、こ
のピストンロッド４３の後部のジヨイント４７が後方部
に向って移動され、したがって、このピストンロッド４
３の後方への後退移動によって前後部のジヨイント４４
．４７間に連結したチェーン５６が前記右旋回時の場合
とは反対方向に回行されるとともに、このチェーン５６
によって前後部のスプロケット３１．３６が前記右旋回
時の場合とは逆方向に回動され、かつ、前部のスプロケ
ット３６の回動により中継歯車３５を介してこれに噛合
した駆動歯車３０が同様°に逆回動される。また、前部
の駆動歯車３０及び後部のスプロケット３１が略同時に
同方向に回動されるとともに、それぞれの回動軸２８を
回動中心として他方側前後部の回動フレーム１６が右旋
回時の場合とは反対方向に旋回操舵され、かつ、この他
方側前後部の駆動車輪１５が同様に同方向に旋回操舵さ
れる。また、この他方側前後部の駆動車輪１５の反対方
向への旋回走行により、一方側前後部の自在車輪７が他
方側前後部の駆動車輪１５に追従して自動的にその旋回
方向に姿勢変換されて走行される。

そして、他方側前後部の駆動車輪１５及び一方側前後部
の自在車輪７が直進走行に復帰されるとともに、すなわ
ちピストン４４力５ピストン収容室４２内の中間部に復
帰移動されると同時に、ピストンロッド４３の後部の後
方に向って移動するジヨイント４７における上部の作動
片５０の押動面５２が、制御装置６３の右旋回検出用の
リミットスイッチ６４における作動子６７のローラ６６
から外れてこの作動子６７が復帰回動され、この作動子
６７のローラ６６が押動面５２に続く解除面５４と内側
案内部４９との連続部に復帰するとともに、制御装置６
３の作動により電磁弁６１の左旋回用の弁が閉塞され、
油圧シリンダー装置４０の作動が停止されるとともに、
制御装置６３がオフ動作される。

したがって、ステアリングレバー８０を中立位置に戻す
ことにより、他方側前後部の駆動車輪１５が自動的に直
進走行に復帰され、かつ、この他方側前後部の駆動車輪
１５の直進走行に追従して一方側前後部の自在車輪７が
自動的に直進走行される。

また、台車Ａが直進走行に復帰するとともに、表示ラン
プ８１の中の直進ランプが再び点灯表示される。

つぎに、台車Ａを直進走行から前進しつつ左旋回する場
合には、操作盤７９のステアリングレバー８０を左側部
に回動操作すると、このステアリングレバー８０が左旋
回位置にセットされるとともに、表示ランプ８１の中の
直進ランプの点灯表示が消灯される。

また、ステアリングレバー８０の左側部への回動操作に
より、制御袋ｆｉ６３がオン動作され電磁弁６１の左旋
回用の弁が開放されポンプ６２からの圧油が他方側部の
導管６０を経てシリンダー本体４１の前部の接続具５８
からピストン収容室４２内の前部に圧送され、この圧油
によってピストン４４がピストン収容室４２の後方部に
向って摺動され、がっ、このピストンロッド４３が後方
部に向って後退移動される。またピストンロッド４３の
後退移動によって、この前部のジヨイント４５の連結ピ
ン５６１の位置が前記直進走行時の位置ａがら後方部の
左旋回検出用Ｍｃに向って移動されるとともに、このピ
ストンロッド４３の後部のジヨイント４７が後方部に向
って移動され、したがって、このピストンロッド４３の
後退移動によって前後部のジヨイント４５．４７間のチ
ェーン５６が前記右旋回時とは反対方向に回行されると
ともに、このチェーン５６によって前後部のスプロケッ
ト３１．３６が前記左旋回時とは逆方向に回動され、か
つ、前部のスプロケット３６の回動により中継歯車３５
を介してこれに噛合した駆動歯車３０が変換回動される
。また、前部の駆動歯車３Ｇ及び後部のスプロケット３
１が略同時に同方向に回動されるとともに、それぞれの
回動軸２８を回動中心として他方側前後部の回動フレー
ム１６が左旋回方向に所定の旋回角度に旋回操舵され、
かつ、この他方側前後部の駆動車輪１５が同様に左旋回
方向に旋回操舵される。また、この他方側前後部の駆動
車輪１５の旋回走行により、一方側前後部の自在車輪７
が他方側前後部の駆動車輪１５に追従して自動的にその
旋回方向に姿勢変換される。したがって、台車Ａは他方
側前後部の駆動車輪１５及び一方側前後部の自在車輪７
によって所定の旋回角度で左旋回走行される。

また、前記のように、ピストンロッド４３が後退移動さ
れ、かつ、後部のジヨイント４７が後方に向って移動さ
れると、このジヨイント４７の下部の作動片５１の押動
面５３によって、制御装置６３の左旋回検出用のリミッ
トスイッチ６５におけるローラ６８の回動を介して作動
子６９が押動され、この左旋回検出用のリミットスイッ
チ６５が作動され、他方側前後部の駆動車輪１５の左旋
回走行が検知される。

つぎに台車Ａを、左旋回走行から直進走行に移行する場
合には、操作盤７９のステアリングレバー８０を左側部
から中立位置に回動操作すると、このステアリングレバ
ー８０が中立位置にセットされるとともに、制御装置６
３が作動され電磁弁６１の左旋回用の弁が閉塞されると
ともに、この電磁弁６１の右旋回用の弁が開放され、ポ
ンプ６２から圧油が一方側部の導管６０を経てシリンダ
ー本体４１の後部の接続具５９からピストン収容室４２
内の後部に圧送され、この圧油によってピストン４４が
ピストン収容室４２の前方部に向って押戻され、かつこ
のピストンロッド４３が前方部に向って復帰移動される
。

またピストンロッド４３の前方への復帰移動によって、
この前部のジヨイント４５の連結ピン５６！の位置が前
方の前記直進走行時の位置ａに向って移動されるととも
に、このピストンロッド４３の後部のジヨイント４７が
前方部に向って移動され、したがって、このピストンロ
ッド４３の前方への復帰移動によってチェーン５６が前
記左旋回時の場合とは反対方向に同行されるとともに、
このチェーン５６によって前後部のスプロケッ）３１．
３６が前記左旋回時の場合とは逆方向に回動され、かつ
、前部のスプロケット３６の回動により中継歯車３５を
介してこれに噛合した駆動歯車３０が同様に逆回動され
る。

また、前部の駆動歯車３０及び後部のスプロケット３１
が略同時に同方向に回動されるとともに、それぞれの回
動軸２８を回動中心として他方側前後部の回動フレーム
１６が左旋回時の場合とは反対方向に旋回操舵され、か
つ、この他方側前後部の駆動車輪１５が同様に同方向に
旋回操舵される。また、この他方側前後部の駆動車輪１
５の反対方向への旋回走行により、一方側前後部の自在
車輪７が他方側前後部の駆動車輪１５に追従して自動的
にその旋回方向に姿勢変換されて走行される。

そして、他方側前後部の駆動車輪１５及び一方側前後部
の自在車輪７が直進走行に復帰されるとともに、すなわ
ちピストン４４がピストン収容室４２内の中間部に復帰
移動されると同時に、ピストンロツ＋：ｔ３の後部の前
方に向って移動するジヨイント４７における下部の作動
片５１の押動面５３が、制御装置６３の左旋回検出用の
リミットスイッチ６５における作動子６９のローラ６８
から外れてこの作動子６９が復帰回動され、この作動子
６９のローラ６８が押動面５３に続く解除面５５と内側
案内部４９との連続部に復帰するとともに、制御装置６
３の作動により電磁弁６１の右旋回用の弁が閉塞され、
油圧シリンター装置４０の作動が停止されるとともに、
制御装置６３がオフ動作される。

したがって、ステアリングレバー８０を中立位置に戻す
ことにより、前記右旋回走行の場合と同様に、他方側前
後部の駆動車輪１５が自動的に直進走行に復帰され、か
つ、この他方側前後部の駆動車輪１５の直進走行に追従
して一方側前後部の自在車輪７が自動的に直進走行され
る。また、台車Δが直進走行に復帰するとともに、表示
ランプ８１の中の直進ランプが再び点灯表示される。

つぎに、台車Ａを前後左右に移動させることなく停止し
たその場において旋回させるその場旋回の場合には、操
作盤７９のステアリングレバー８０を中立位置から前部
に回動操作すると、このステアリングレバー８０がその
場旋回位置にセットされ、かつ、表示ランプ８１の中の
直進ランプが消灯表示され、これに代ってその場旋回ラ
ンプが点灯表示される。また、ステアリングレバー８０
の前部のその場旋回位置への回動操作により、前記右旋
回時及び左旋回時の場合と同様に油圧シリンダー装置４
Ｇが作動され、連動媒体５７を介して他方側前後部の回
動フレーム１６が、前記ピストンロッド４３の前後方向
のいずれか一方への移動方向に応じて所定の旋回角度に
大きく回動操舵され、かつ、この他方側前後部の駆動車
輪１５が台車Ａをその場旋回可能な旋回角度に回動操舵
される。またこの他方側前後部の駆動車輪１５が回動操
舵されるとともに、この設定された他方側前後部の駆動
車輪１５の旋回走行状態が前記左右方向への旋回回動の
場合と同様に、その旋回方向に応じて制御装置６３の右
旋回検出用のリミットスイッチ６４または左旋回検出用
のリミットスイッチ６５によって検知される。

そして、走行レバ、−８２をその案内溝８３にそって、
前記他方側前後部の駆動車輪１５の旋回方向に応じてそ
の前部または後部に回動操作すると、この操作レバー８
２はその選択された位１實にセットされ、前記の場合と
同様に前後部の油圧モーター２０゜２１が作動され、他
方側前後部の駆動車輪１５が設定された旋回角度で旋回
走行されるとともに一方側前後部の自在車輪７が前記他
方側前後部の駆動車輪１５に追従して旋回走行される。

したがって、台車Ａは他方側前後部の駆動車輪１５及び
一方側前後部の自在車輪７によってその場において右旋
回方向または左旋回方向に旋回動される。

つぎに、走行レバー８２を中立位置に復帰回動すると、
この走行レバー８２は中立位置にセットされ前記の場合
と同様に前後部の油圧モーター２０゜２Ｉの作動が停止
され、台車への旋回動が停止される。また、ステアリン
グレバー８０を前部のその場旋回位置から中立位置に復
帰回動すると、このステアリングレバー８０は中立位置
にセットされ、前記右旋回または左旋回の場合と同様に
シリンダー装置４０の作動によって他方側前後部の駆動
車輪１５が自動的に直進走行位置に切換操舵され、この
他方側前後部の駆動車輪１５が直進位置に復帰されると
ともに、制御装置６３の作動によって油圧シリンダー装
置４Ｇの動作が停止され、かつ、表示ランプ８１の中の
その場旋回ランプが消灯表示される。また他方側ｎＩ■
後部の駆動車輪１５が直立位置に復帰されるとともに、
表示ランプｇ１の中の直進ランプが点灯表示される。

つぎに、台車Ａを方向変換することなく直進方向に対し
て右側に横移動させる右横行または左側に横移動させる
左横行の場合には、操作盤７９のステアリングレバー８
０を中立位置から後部に回動操作すると、このステアリ
ングレバー８０は横行位置にセットされ、かつ表示ラン
プ８１の中の直進ランプが消灯表示され、これに代って
横行ランプが点灯表示される。

また、ステアリングレバー８０の後部の横行位置への回
動操作により、前記右旋回時及び左旋回時の場合と同様
に油圧シリンダー装置４０が作動され、連動媒体５７を
介して他方側前後部の回動フレーム１６が前記ピストン
ロッド４３の前後方向のいずれか一方への移動方向に応
じて右旋回時または左旋回時の際より更に大きく回動操
舵され、かっ、この他方側前後部の駆動車輪１５が直進
方向に対して略９０度の角度で横方向に回動操舵される
。

また、ステアリングレバー８０の後部の横行位置への回
動操作により、前部の油圧モーター２０の電磁弁７３が
切換動作されポンプ７４からの油圧によって前部の油圧
モーター２０の回転方向が逆転設定され、この前部の油
圧モーター２０によって連動駆動される前部の駆動車輪
１５が後部の油圧モーター２１によって連動駆動される
後部の駆動車輪Ｉ５と同じ方向に回転駆動されるように
設定される。

つぎに、走行レバー８２を案内溝８３にそって右横行ま
たは左横行に応じてその前部または後部に移動操作する
が、たとえば、台車Ａを右横行する場合には、走行レバ
ー８２を案内溝８３の前部に移動操作すると、この走行
レバー８３が前部の右横行位置にセットされるとともに
、前後部の油圧モーター２０．　２１がそれぞれ同時に
作動され、前記台車への直進走行の場合と同様に前後部
の油圧モーター２０、２１によって駆動される他方側前
後部の駆動車輪１５及びこの駆動車輪１５に追従走行さ
れる一方側前後部の自在車輪７によって台車Ａが右横行
される。

また台車Ａを左横行する場合には走行レバー８２を案内
溝８３の後部に移動操作すると、この走行レバー８２が
後部の左横行位置にセットされるとともに、前記台車Ａ
を直進走行する場合と同様に前後部の油圧モーター２０
．２１によって連動駆動される他方側前後部の駆動車輪
１５及びこの駆動車輪１５に追従走行される一方側前後
部の自在車輪７によって台車Ａが左横行される。

つぎに、走行レバー８２を案内溝８３の前部の右横行位
置または後部の左横行位置から中立位置に復帰回動操作
すると、この走行レバー８２が中立位置にセットされ、
かつ前後部の油圧モーター２０゜２１の動作が停止され
、他方側前後部の駆動車輪１５の駆動が停止される。

そして、ステアリングレバー８０を後部の横行位置から
中立位置に復帰回動操作すると、このステアリングレバ
ー８０が中立位置にセットされ、かつ前記右旋回時及び
左旋回時の場合と同様に油圧シリンダー装置４０が作動
され連動媒体５７を介して他方側前後部の回動フレーム
１６及びこの駆動車輪１５が自動的に直進走行する向き
に回動復帰され、シリンダー装置４０の作動が停止され
る。またステアリングレバー８０の回動操作によって駆
動車輪１５が直進走行する向きに復帰されるとともに、
表示ランプ８１の中の横行ランプが消灯されこれに代っ
て直進ランプが再び点灯表示される。

〔発明の効果〕

本発明によれば、台車本体の左右方向の一方側前後部に
自在車輪を水平方向回動自在に設けるとともに、前記台
車本体の左右方向の他方側前後部に駆動車輪を水平方向
回動自在に設けたので、台車本体の旋回移動時には台車
本体の後部が旋回方向とは反対方向にふられることのな
い小さい旋回半径で確実かつ安定性よく旋回移動するこ
とができ、また前後部の駆動車輪を、連動媒体を介して
操舵装置によって操舵するようにしたので、この操舵装
置の作動及びこの作動を制御することによって台車本体
を直進移動はもとより直進走行、旋回走行及び横行走行
のいずれの方向へも円滑かつ確実に走行することができ
、これにより、台車本体の大きさ程度のスペースで十分
旋回移動することができ、かつ、小回りが利き、作業性
を大幅に向上することができる台車のステアリング装置
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は台車のス
テアリング装置の平面図、第２図は同上前部の駆動車輪
の駆動機構を示す一部を切欠した側面図、第３図は同上
後部の駆動車輪の駆動機構を示す一部を切欠いた側面図
、第４図は同上操舵装置を制御する制御機構を示す斜視
図、第５図は台車の一方側部側面図、第６図は同上他方
側部の一部を省略した側面図、第７図は第５図の一部を
切欠いた拡大側面図、第８図は第５図の平面図、第９図
は同上一部を省略した操作盤の拡大平面図、第１０図は
台車の旋回走行状態を示す説明平面図、第１１図は同上
横行走行状態を示す説明平面図である。 １・・台車本体、７・・自在車輪、１５・・駆動車輪、
４０・・操舵装置、５７・・連動媒体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）台車本体と、この台車本体の左右方向の一方側前
   後部の下部に水平方向回動自在に取着された前後の自在
   車輪と、前記台車本体の左右方向の他方側前後部の下部
   に水平方向回動自在に取着された前後の駆動車輪と、前
   記台車本体に設けられ前記前後の駆動車輪を連動媒体を
   介して台車の所望移動方向に操舵する操舵装置と、を具
   備したことを特徴とする台車のステアリング装置。