JP2984319B2

JP2984319B2 - 高所作業車の操向機構

Info

Publication number: JP2984319B2
Application number: JP2127969A
Authority: JP
Inventors: 透坂井; 勝美藤木; 敏行松原; 敏彦山根; 悦郎大西; 雄二井上
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1990-05-17
Filing date: 1990-05-17
Publication date: 1999-11-29
Anticipated expiration: 2014-11-29
Also published as: JPH0424182A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、ビルの天井の配線や配管、及び屋外の高所
における作業を行う高所作業車の特殊の横Ｓ字操向を可
能とした機構に関する。

（ロ）従来技術従来から、自走車の操向機構とし、４輪で支持した台
車の、対角する２輪を駆動する機構については公知とさ
れているのである。

例えば、特開昭59−223559号公報や、特開昭62−2254
21号公報や実開昭64−33431号公報に記載の技術の如く
である。

（ハ）発明が解決しようとする問題点しかし、該従来の技術においては、後輪の駆動操向輪
の回動を固定して、前輪の駆動操向輪のみを操向回動
し、前輪キャスター輪と後輪キャスター輪を追随回動さ
せる「前輪操向」と、前後の対角線上の駆動操向輪を同
時に同じ方向に操向回動する「四輪操向」は可能として
いるが、それ以上の操向方法は不可能だったのである。

本発明は、天井の配管や配線等の作業中において、作
業を終了した位置で取付する資材の一端を押さえた状態
で、その点を押さえたままで、該点を中心に旋回し、次
にまた他の点を中心に旋回するという、「横Ｓ字操向」
が必要な場合があるのである。

本発明は、当然のことながら前輪操向と四輪操向を可
能とし、更に横Ｓ字操向をも可能としたものである。

（ニ）課題を解決する手段本発明の解決すべき課題は以上の如くであり、次に該
課題を解決する手段を説明する。

台車２と作業台１との間にシザースリンク式昇降機構
を介装し、台車２を前輪14,15と後輪12,11の４輪により
支持した高所作業車において、４輪の車輪の中の対角線
上に配置した２輪を、駆動と操向回動を行う駆動操向輪
11,14とし、他の対角線上の２輪を非駆動で自由回動の
キャスター輪15,12とし、横Ｓ字操向を選択した場合に
は、駆動操向輪11,14が左右方向にセットされて、駆動
操向レバー30の一方向への傾動により、駆動操向輪11,1
4のどちらも駆動する左右方向への直進となり、該左右
どちらかへの操向状態から、駆動操向レバー30を直交方
向に傾動すると、一方の駆動操向輪が真横にセットされ
た状態で、他方の駆動操向輪が操向回動される、前後進
方向の横Ｓ字操向を可能としたものである。

（ホ）実施例本発明の解決すべき課題及び解決する手段は以上の如
くであり、次に添付の図面に示した実施例の構成を説明
する。

第１図は高所作業車においてシザーズリンク式昇降機
構を上昇させた状態の側面図、第２図は台車２と駆動操
向輪11,14とキャスター輪15,12の位置関係を示す平面
図、第３図は駆動操向輪11,14の操向機構を示す平面
図、第４図、第５図、第６図は前輪操向の操向パターン
を示す平面図、第７図、第８図、第９図は前輪操向のパ
ターンにおける各車輪の方向を示す平面図、第10図、第
11図、第12図、第13図は四輪操向のパターンを示す平面
図、第14図、第15図、第16図、第17図は四輪操向のパタ
ーンにおける各車輪の方向を示す平面図、第18図、第19
図、第20図は横Ｓ字操向の各パターンを示す平面図、第
21図、第22図、第23図は横Ｓ字操向のパターンにおける
車輪の方向を示す平面図、第24図は本発明の操向シリン
ダの制御油圧回路図、第25図は上部操作ボックスＡの操
作面を示す図面、第26図は下部操作ボックスＢの操作面
を示す図面である。

第１図において高所作業車の構成を説明する。

上部の作業台１と下部の台車２との間にシザーズリン
ク式昇降機構を介装している。

作業台１には上部操作ボックスＡが配置されており、
オペレーターが作業台１内において、走行・停止と、操
向操作と、作業台１の昇降操作を行うことが出来る。ま
た下部の台車２の部分に下部操作ボックスＢが配置され
ており、該下部操作ボックスＢにおいては、走行を操作
する車輪駆動制御バルブV4と、操向を行う後部操向油圧
バルブV1、前部操向油圧バルブV2は別の操作により行う
べく構成している。

また、シザースリンク式昇降機構は、実施例において
は３段機構に構成されている。

上部シザースリンク8a,8bと、中間シザースリンク7a,
7bと、下部シザースリンク6a,6bである。

該上部シザースリンク8a,8bの中の8aの上端には、摺
動ローラー10aが枢支されており、作業台１の下面に付
設された摺動レール9aの内部で前後に摺動可能としてい
る。

また、下部シザースリンク6a,6bの中の6aの下端に
も、摺動ローラー10bが枢支されており、該台車２の上
面に付設された摺動レール9bの内部で前後に摺動可能と
している。

また、シザースリンク式昇降機構の開閉を可能とする
昇降油圧シリンダー３が２本介装されており、上部油圧
シリンダー3bは上部シザースリンク8a,8bの間に介装さ
れており、また下部油圧シリンダー3aは、下部シザース
リンク6a,6bの間に介装されている。上下の昇降油圧シ
リンダー3a,3bは、左右が同時に一致して伸縮する。

第２図において、台車２には前部に前部駆動操向輪14
と前部キャスター輪15が配置されており、後部には、後
部駆動操向輪11と、後部キャスター輪12が配置されてい
る。

対角線上の駆動操向輪11,14は油圧モーターN2,N1によ
り前進・後進駆動されており、また前部操向油圧シリン
ダ５と後部操向油圧シリンダ４により操向回動可能とさ
れている。

また、他の対角線上の前部キャスター輪15と後部キャ
スター輪12は、それぞれ、前部駆動操向輪14と後部駆動
操向輪11の操向回動に連れて従動的に追随すべく構成し
ている。

台車２の上には、前進方向の左側にバッテリーB1と作
動油タンクＴが配置されており、右側にはバッテリーB2
と充電チャージャーＣが配置されている。

また、中央後部にはバッテリーB1,B2により電力を供
給して回転される駆動モーターＭが配置されており、該
駆動モーターＭにより駆動される油圧ポンプP1,P2が付
設されている。

第24図において示す油圧回路図において、油圧ポンプ
P1より吐出される圧油が前部操向油圧バルブV2を介して
前部操向油圧シリンダ５に送油され、後部操向油圧バル
ブV1を介して後部操向油圧シリンダ４に供給されてい
る。

また、油圧ポンプP2の圧油が後部操向油圧バルブV1と
前部操向油圧バルブV2の回路に供給された後に余剰油と
して、リフト昇降バルブV3に供給され、該リフト昇降バ
ルブV3により制御された圧油が昇降油圧シリンダー3a,2
bに供給される。

また、車輪駆動制御バルブV4により制御された後の圧
油が駆動操向輪11,14を駆動する油圧モーターN2,N1に供
給されている。

次に、第３図において駆動操向機構を説明する。

フロントアクスル17の右端にキングピン25が枢支され
ており、該キングピン25にナックルアーム24が固設され
ている。該ナックルアーム24にタイロッド23を介して長
アーム22が連結されており、該長アーム22はベルクラン
クアームを構成する短アーム21と共に回動し、該短アー
ム21に前部操向油圧シリンダ５のピストン5aが枢結され
ている。

該前部操向油圧シリンダ５の他端はフロントアクスル
17に枢支されている。

前記キングピン25に前部駆動操向輪14が付設されてお
り、該キングピン25の回動と共に前部駆動操向輪14が1
4′から14″の位置へと回動可能としている。

該長アーム22と短アーム21の構成するベルクランクの
枢支軸21aが、前輪操舵位置センサー18に連動されてお
り、前部駆動操向輪14の回動位置をフィードバックすべ
く構成している。該前部駆動操向輪14を駆動する油圧モ
ーターN1がキングピン25に支持されている。

また、後部駆動操向輪11の支持部について説明する。

リアアクスル16に後部操向油圧シリンダ４が支持され
ており、ピストン4aが短アーム21に枢支され、長アーム
22がタイロッド23を介してナックルアーム24を回動して
いる。該ナックルアーム24によりキングピン25を回動し
て後部駆動操向輪11を操舵回動する。該後部駆動操向輪
11に油圧モーターN2が支持されて、後部駆動操向輪11を
走行駆動する。また回動枢支軸21aが後部操舵位置セン
サー19に連動されている。

本発明においては、上部操作ボックスＡに設けた、前
輪走行選択スイッチ31、四輪走行選択スイッチ32、横Ｓ
字走行選択スイッチ33のどれかを選択することにより、
三操向形態のどれかが選択されて、駆動操向レバー30を
傾動操作することにより、それぞれの操向形態に沿った
走行操向が開始されるのである。

第４図より第９図により、前輪操向パターンについて
説明する。

まず、上部操作ボックスＡの前輪走行選択スイッチ31
をONにすると、第４図の如く、前輪操舵位置センサー18
と後輪操舵位置センサー19がどちらも前進中立位置にく
るように初期パターンの位置に設定されるのである。そ
して該初期設定が終わり、第４図の初期状態となった時
点で駆動操向レバー30の操作が可能となるのである。

後部駆動操向輪11は後輪操舵位置センサー19が前進中
央位置に位置するように後部操向油圧シリンダ４が回動
し、該後輪操舵位置センサー19が前進中央位置に来た位
置でセットされて、後の操作においては、後部駆動操向
輪11は前進中央位置に固定されたまま動かないのであ
る。

故に、後部キャスター輪12も前進中央位置で追随し、
動かない状態が発生する。

そして、上部操作ボックスＡの駆動操向レバー30を前
方に真直ぐに傾動すると前部操向油圧バルブV2が中立か
ら前進側に切り替わり、油圧モーターN2,N1が前進回転
して回動角の大小に応じて前進速度を増加する。

駆動操向レバー30を後方に真直ぐに傾動すると、車輪
駆動制御バルブV4が後進に切り替わり、油圧モーターN
2,N1のどちらも後進となり、駆動操向レバー30の傾動角
の大小に応じて、後進速度が増加する。

駆動操向レバー30の前後傾動により、前後進と、その
速度が変化するが、駆動操向レバー30を該前後傾動に加
えて左右傾動すると、前部操向油圧シリンダ５が伸縮
し、前進中立位置から、左右に前部駆動操向輪14を操向
回動させる。該駆動操向レバー30の左右方向への傾動角
の大小により、左右への操向回動角も増減するのであ
る。

駆動操向レバー30を中央位置で前後に傾動すると、第
４図、第７図の如く、前後直進状態で前後に異なる速度
で前後動するのである。

駆動操向レバー30を左側へ傾動して、前後回動する
と、第５図、第８図の如く、左側の円弧上を前後進する
のである。

また、駆動操向レバー30を右側に傾動して、前後に傾
動すると、右側の円弧上で前後進を行うのである。

駆動操向レバー30の傾動角により、前後進行の速度
と、旋回半径の大小が変化するのである。

次に、第10図から第17図において、四輪操向のパター
ンについて説明する。

前記した上部操作ボックスＡの四輪操向選択スイッチ
32を押すと、まず前輪操舵位置センサー18と後輪操舵位
置センサー19が前進中立位置となるように、前部操向油
圧シリンダ５と後部操向油圧シリンダ４が回動し、初期
状態を作り出すのである。

そして、初期状態のセットが終了して初めて、駆動操
向レバー30の操作が可能となるのである。そして駆動操
向レバー30の前後回動操作により油圧モーターN2,N1の
前後進が切り替えられて、回動角の大小により速度が増
減される点は同じであるが、四輪操向においては、駆動
操向レバー30の左右回動により、前部駆動操向輪14と後
部駆動操向輪11の両者が同期した状態で、左右に操向回
動される点が相違するのである。

即ち、第10図、第14図の状態では、駆動操向レバー30
は前後回動のみであるから、前輪操向の場合の第４図、
第７図の状態と変わらないのである。

しかし、駆動操向レバー30を左に傾動した第11図、第
15図の状態では、傾動操向輪11,14のどちらもが同期し
て同じ方向に操向回動されるので、直線的に斜め方向に
進行することとなるのである。

駆動操向レバー30を左側に傾動した状態で前後に傾動
すると、前後斜め方向の前後進が行われるのである。

同様に、第12図、第16図の場合には、駆動操向レバー
30を右方向に傾動して、前後に傾動すると、直線的に斜
め方向の前後進が行われるのである。

次に、第13図、第17図の四輪操向の場合を説明する。

駆動操向レバー30を、右または左に90度回転すると、
駆動操向輪11,14も90度回転し、真横を向いてしまうの
である。該状態で、駆動操向レバー30の前後傾動は、左
右方向の傾動となるが、これを行うと、左右方向に駆動
操向レバー30が傾斜された方向に向かってカニ歩き状の
四輪操向が行われるのである。

このように四輪操向の旋回は、円弧は描くことがな
く、完全に直線的な360度方向の直進となるのである。

次に、本発明の要部である横Ｓ字操向を第18図から第
23図において説明する。

横Ｓ字走行選択スイッチ33をONにすると、後部操向油
圧シリンダ４と前部操向油圧シリンダ５がいっぱいに伸
長されて、第18図に示す如く、前進方向が左側に来る位
置に初期設定が成されるのである。

そして、該横Ｓ字走行選択スイッチ33のONと共に、駆
動操向レバー30の「走行」と「操向」の表示と信号が切
り替わるべく電気回路が構成されている。

故に、第25図に図示した駆動操向レバー30の表示部の
表示ランプが４つのａランプの表示から、４つのｂラン
プの表示に切り替わるのである。

故に、前輪操向と四輪操向の場合とは、駆動操向レバ
ー30の操作が異なるのである。

そして、第18図の状態の初期設定が終了すると、横Ｓ
字操向が可能となるのである。

そして、第18図、第19図に示す如く、該状態で、駆動
操向レバー30を真直ぐに前後進に傾動すると、駆動操向
輪11,14のどちらも駆動されて、前方へ傾動すると、左
へ直進し、後方へ傾動すると右に直進する。

即ち、横Ｓ字操向を選択すると、駆動操向輪11,14が
横方向にセットされるので、駆動操向レバー30の前後方
向への傾動は、左右方向への駆動操向輪11,14のどちら
も駆動する直進となり、該左右どちらかへの操向状態か
ら、駆動操向レバー30を左側に傾動すると、前進方向の
横Ｓ字操向となるのである。

また、駆動操向レバー30を前後どちらかに傾動し、左
右動しながら、右方向に傾動すると後方への横Ｓ字操向
となるのである。

速度は駆動操向レバー30の前後方向の回動、即ち左右
への走行の選択で傾動角の大小により速度が増減するの
である。

第19図と第22図の場合において説明する。

駆動操向レバー30を前方に傾動すると、右方向への走
行となり、該状態で右に傾動すると前部駆動操向輪14が
第19図の如く回動し、第19図のR1の如く右後方への右横
Ｓ字操向となる。

逆に、右に走行しながら前方への右前方横Ｓ字操向が
したい場合には、駆動操向レバー30を前方に傾動し、右
走行状態から、左に傾動すると、前部駆動操向輪14は真
横のセット位置に戻り、後部駆動操向輪11が第20図の如
く回動してR2の如き右前方横Ｓ字操向となる。

次に、左後方横Ｓ字操向をしたい場合には、第19図に
おいて、駆動操向レバー30を後方へ傾動し、左走行しな
がら、右側に傾動すると、後部駆動操向輪11は真横にセ
ットされた状態で、前部駆動操向輪14が第19図の如く回
動し、左の方向に進みながら後方に横Ｓ字操向L1とな
る。

次に、左前方横Ｓ字操向としたい場合には、駆動操向
レバー30を後方に傾動した状態で、左に傾動すると、前
部駆動操向輪14は真横にセットされて、後部駆動操向輪
11が第20図の如く回動されて、左前方横Ｓ字操向L2とな
る。

横Ｓ字操向をする場合には、真横を向いた状態の駆動
操向輪11,14にはピボットとしての抵抗が掛かる為に、
油圧ポンプP2の圧油が抵抗を受けて、真横を向いたピボ
ットの側には流れず、逆に回動した側の駆動操向輪11,1
4に流れるので、１点を中心とした回動となるので、前
輪操向や、四輪操向による操向状態とは異なるピボット
操向が可能となるのである。

（ヘ）発明の効果本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を
奏するものである。

第１に、横Ｓ字操向を選択した場合には、駆動操向輪
11,14が左右方向にセットされて、駆動操向レバー30の
一方向への傾動により、駆動操向輪11,14のどちらも駆
動する左右方向への直進となるので、室内での天井配線
や配管の作業において、横Ｓ字操向の中の真横への直進
操向が可能となり、作業時に障害物を回避して真横への
移動が簡単に出来るのである。

第２に、該左右どちらかへの直進操向状態から、駆動
操向レバー30を直交方向に傾動すると、一方の駆動操向
輪が真横にセットされた状態で、他方の駆動操向輪が操
向回動されるので、天井配線や配管の作業において、取
付終了した部品の端部を支持して、次の点まで横Ｓ字操
向の中のピボット旋回するという特殊な操向が出来るの
で、高所作業の能率を向上することが出来たものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は高所作業車においてシザーズリンク式昇降機構
を上昇させた状態の側面図、第２図は台車２と駆動操向
輪11,14とキャスター輪15,12の位置関係を示す平面図、
第３図は駆動操向輪11,14の操向機構を示す平面図、第
４図、第５図、第６図は前輪操向の操向パターンを示す
平面図、第７図、第８図、第９図は前輪操向のパターン
における各車輪の方向を示す平面図、第10図、第11図、
第12図、第13図は四輪操向のパターンを示す平面図、第
14図、第15図、第16図、第17図は四輪操向のパターンに
おける各車輪の方向を示す平面図、第18図、第19図、第
20図は横Ｓ字操向のパターンを示す平面図、第21図、第
22図、第23図は横Ｓ字操向の各パターンにおける車輪の
方向を示す平面図、第24図は本発明の操向シリンダの制
御油圧回路図、第25図は上部操作ボックスＡの操作面を
示す図面、第26図は下部操作ボックスＢの操作面を示す
図面である。Ａ……上部操作ボックス B1,B2……バッテリーＣ……充電チャージャーＭ……駆動モーター P1,P2……油圧ポンプ N1,N2……油圧モーター４……後部操向シリンダ５……前部操向シリンダ 11……後部駆動操向輪 12……後部キャスター輪 14……前部駆動操向輪 15……前部キャスター輪 30……駆動操向レバー 31……前輪走行選択スイッチ 32……四輪走行選択スイッチ 33……横Ｓ字走行選択スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松原敏行岡山県岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内 (72)発明者山根敏彦岡山県岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内 (72)発明者大西悦郎岡山県岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内 (72)発明者井上雄二大阪府大阪市北区茶屋町１丁目32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (56)参考文献特開平２−28053（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−223559（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−225421（ＪＰ，Ａ) 特開平３−287477（ＪＰ，Ａ) 実開平２−133906（ＪＰ，Ｕ) 実開昭64−33431（ＪＰ，Ｕ) 実公平７−8351（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 61/10 B60K 17/30 B60B 33/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】台車２と作業台１との間にシザースリンク
式昇降機構を介装し、台車２を前輪14,15と後輪12,11の
４輪により支持した高所作業車において、４輪の車輪の
中の対角線上に配置した２輪を、駆動と操向回動を行う
駆動操向輪11,14とし、他の対角線上の２輪を非駆動で
自由回動のキャスター輪15,12とし、横Ｓ字操向を選択
した場合には、駆動操向輪11,14が左右方向にセットさ
れて、駆動操向レバー30の一方向への傾動により、駆動
操向輪11,14のどちらも駆動する左右方向への直進とな
り、該左右どちらかへの操向状態から、駆動操向レバー
30を直交方向に傾動すると、一方の駆動操向輪が真横に
セットされた状態で、他方の駆動操向輪が操向回動され
る、前後進方向の横Ｓ字操向を可能としたことを特徴と
する高所作業車の操向機構。