JP2002087316A - 横行システムを持った作業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動式の前車輪を真横に向くように操舵で
き、横行走行時には常に真横状の走行姿勢となるように
自動的に制御できる横行システムを持った作業車両を提
供する。 【解決手段】 車体２に、左右一対の前車輪３と後車輪
４を、それぞれ９０度状に換向可能に設けた。前車輪３
をそれぞれ走行駆動装置２１側の駆動軸２２に連動連結
し、両走行駆動装置２１を車体２側に対して縦軸心２７
の周りに回動自在に設けた。前車輪３と後車輪４の少な
くとも一方側に換向用のステアリング手段３０を設け
た。前車輪３と後車輪４を９０度状に換向した横行時
に、前車輪３と後車輪４の走行距離を検出して、走行距
離差がある場合にステアリング手段３０を自動的にステ
アリング操作するステアリング制御手段５０を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、横行走行に切り換
え得る横行システムを持った作業車両に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、横行システムを持った作業車両と
しては、大型の運搬車、一部のローダなどに見られ、フ
ォークリフトにおいてはリーチ式電気車に存在する。ま
た、車両の動きに対してマストやフォークが横向きに取
り付けられ、長尺物を扱うサイドフォークリフトはあ
る。しかし、カウンタータイプのフォークリフトにおい
ては、通常の作業に加えて、横行することが可能でサイ
ドフォークと同様の機能を持つものは存在しない。この
ようなフォークリフトを成立させるためには、駆動輪で
ある前車輪を真横に向くように操舵しなければならな
い。

【０００３】すなわち、図１０で示す従来のフォークリ
フト１は、その車体２の前部に左右一対の前車輪（駆動
輪）３が設けられるとともに、後部に左右一対の後車輪
（換向輪）４が設けられ、そして車体２の前部で上方に
は運転席５が設けられる。前記車体２の前端部には上下
方向で伸縮自在なマスト６が、車幅方向の前車軸１４を
介して前後方向に回動自在に取り付けられるとともに、
前後回動を行わせるティルトシリンダー８が、車体２側
とマスト６側との間に設けられる。

【０００４】前記マスト６は、フォークリフト１側の左
右一対の外枠９と、この外枠９に案内されて昇降自在な
左右一対の内枠１０とからなり、そして外枠９と内枠１
０との間にリフトシリンダー１１が設けられている。ま
た内枠１０側に案内されて昇降自在なリフトブラケット
１２が設けられ、このリフトブラケット１２には、上下
一対のフィンガーバを介して左右一対のフォーク１３が
設けられている。

【０００５】前記運転席５には、座席１５や、この座席
１５の前方に位置されるハンドル１６などが配設され、
そして上方には、本体２側から立設されたフロントパイ
プ１７やリヤパイプ１８を介してヘッドガード１９が配
設されている。さらに座席１５の後方で本体２上にはカ
ウンターウエイト２０が設けられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
のフォークリフト１では、左右の前車輪３が共通の走行
駆動装置により駆動されていることから、これら前車輪
３を真横に向くように操舵することはできず、以て横行
走行は行えない。

【０００７】そこで本発明の請求項１記載の発明は、駆
動式の前車輪を真横に向くように操舵し得、しかも横行
走行時には常に真横状の走行姿勢となるように自動的に
制御し得る横行システムを持った作業車両を提供するこ
とを目的としたものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明の請求項１記載の横行システムを持った
作業車両は、車体に、左右一対の前車輪と左右一対の後
車輪が、それぞれ９０度状に換向可能に設けられ、左右
一対の前車輪は、それぞれ走行駆動装置側の駆動軸に連
動連結されるとともに、両走行駆動装置は車体側に対し
て縦軸心の周りに回動自在に設けられ、左右一対の前車
輪と左右一対の後車輪との少なくとも一方側には換向用
のステアリング手段が設けられ、前車輪と後車輪とが９
０度状に換向された横行時に、これら前車輪と後車輪と
の走行距離を検出して、走行距離差がある場合に前記ス
テアリング手段を自動的にステアリング操作するステア
リング制御手段が設けられていることを特徴としたもの
である。

【０００９】したがって請求項１の発明によると、通常
走行時には、左右の前車輪ならびに左右の後車輪は前後
方向に向いている。通常走行時から横行走行へと切り換
えるとき、まずステアリング手段を作動させて、両走行
駆動装置を縦軸心の周りに回動させ、以て走行駆動装置
とともに前車輪を車体に対して９０度状に換向（真横状
に換向）させる。ここで前車輪は、それぞれ走行駆動装
置と一体であることから、その９０度状の換向は容易に
スムーズに行える。このようにして前車輪を真横状に換
向したのち、走行駆動装置により前車輪を正逆に駆動さ
せることで、作業車両を左右で横行走行させ得る。その
際に後車輪は、旋回キャスタ形式による追従換向、また
は前車輪と同様に強制的に換向される。

【００１０】このようにして横行走行を行っていると
き、実際には、前車輪を駆動しているために真横状の横
行走行が行われない場合もある。このようなとき、ステ
アリング制御手段によって、これら前車輪と後車輪との
走行距離を検出して、走行距離差がある場合にステアリ
ング手段を自動的にステアリング操作して前車輪の角度
を微調整することで、直進性を補正しながら横行走行を
行える。

【００１１】すなわち後車輪側の走行距離が長い場合に
は、前車輪を前進方向においてハの字状に換向すること
で、前車輪は、後車輪側を中心として旋回状に回転して
高速走行状となり、以て両走行距離が等しくなるように
自動的に制御し得る。また前車輪側の走行距離が長い場
合には、前車輪を逆ハの字状に換向することで、後車輪
は、前車輪側を中心として旋回状に回転して高速走行状
となり、以て両走行距離が等しくなるように自動的に制
御し得る。

【００１２】また本発明の請求項２記載の横行システム
を持った作業車両は、上記した請求項１記載の構成にお
いて、車体の前端側にはマストが設けられるとともに、
このマスト側にはフォークが設けられていることを特徴
としたものである。

【００１３】したがって請求項２の発明によると、リフ
ト用レバーを操作することで、フォークをマストに沿っ
て昇降動させ得、以て所期のフォーク作業を行える。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の第１の実施の形
態を図１〜図７に基づいて説明する。なお、第１の実施
の形態において、前述した従来例（図１０）と同一の構
成物またはほぼ同一の構成物については、同一の符号を
付して詳細は省略する。

【００１５】すなわち、１は作業車両の一例であるフォ
ークリフト、２は車体、３は前車輪（駆動輪）、４は後
車輪（換向輪）、５は運転席、６はマスト、８はティル
トシリンダー、９は外枠、１０は内枠、１１はリフトシ
リンダー、１２はリフトブラケット、１３はフォーク、
１５は座席、１６はハンドル、１７はフロントパイプ、
１８はリヤパイプ、１９はヘッドガード、２０はカウン
ターウエイトをそれぞれ示す。なおマスト６は車体２側
に対して、車幅方向の連結軸７を介して前後方向に回動
自在に取り付けられている。

【００１６】左右一対の前車輪３と左右一対の後車輪４
は、それぞれ車体２に対して９０度状に換向可能（真横
状に換向可能）に設けられている。すなわち、左右一対
の前車輪３は、そのリム３Ａがそれぞれ油圧モータ（走
行駆動装置の一例）２１の回転フランジ（駆動軸の一
例）２２に連結具２３を介して直接に取り付けられるこ
とで、油圧モータ２１側に連動連結されている。

【００１７】そして、油圧モータ２１のマウントは、逆
Ｌ字状の旋回部材２４における縦板部分に横向きで取り
付けられ、また旋回部材２４における横板部分は、軸受
２５と縦軸２６とを介して、車体２側に対して縦軸心２
７の周りに回動自在に設けられている。その際に縦軸心
２７は、前車輪３の真上状部分に位置されるように構成
されている。

【００１８】左右一対の前車輪３間には換向用のステア
リング手段３０が設けられ、このステアリング手段３０
は横行用シリンダー３１を有し、この横行用シリンダー
３１は、その本体３１ａが車体２側に縦ピン３２を介し
て揺動自在に取り付けられるとともに、ピストンロッド
３１ｂが、片側の旋回部材２４に固定されたリンク３３
に縦方向の連結ピン３４を介して相対回動自在に連結さ
れている。そして左右の縦軸２６から連設されたアーム
３５間が、リンク体３６と連結ピン３７とを介して相対
回動自在に連結されている。

【００１９】したがって、横行用シリンダー３１の作動
によって、リンク３３を介して旋回部材２４を回動させ
ることで、片側の前車輪３を縦軸心２７の周りに換向し
て真横状に向けさせるとともに、アーム３５やリンク体
３６などを介して他側の前車輪３を縦軸心２７の周りに
換向して真横状に向け得る。すなわち、共通の横行用シ
リンダー３１の作動によって、左右の前車輪３が互いに
逆方向に換向されて真横状に向くように構成されてい
る。以上の３１〜３７などにより、ステアリング手段３
０の一例が構成される。

【００２０】左右一対の後車輪４は、そのリム４Ａがそ
れぞれ旋回部材４０における縦板部分に遊転自在に取り
付けられ、また旋回部材４０における横板部分は、軸受
４１と縦軸４２とを介して、車体２側に対して縦軸心４
３の周りに回動自在に設けられている。その際に縦軸心
４３は、後車輪４の真上状部分に位置されるように構成
されている。すなわち、左右一対の後車輪４は、旋回キ
ャスタ形式により追従換向されるように構成されてい
る。

【００２１】前記車体２側にはエンジン４５が設けられ
るとともに、このエンジン４５により駆動される一対の
ポンプ４６が設けられている。そして、一個の油圧モー
タ２１にそれぞれポンプ４６が対応されるように、すな
わち、２ポンプ２モータタイプの油圧駆動システム（Ｈ
ＳＴシステム）になるように、対応するポンプ４６と油
圧モータ２１とが配管（油圧ホースなど）４７を介して
連通されている。

【００２２】図１に示すように、前車輪３と後車輪４と
が９０度状に換向された横行時に、これら前車輪３と後
車輪４との走行距離を検出して、走行距離差がある場合
に前記ステアリング手段３０を自動的にステアリング操
作するためのステアリング制御手段５０が設けられてい
る。

【００２３】すなわち、９０度状に換向された前車輪３
と後車輪４とに対向されて、これら前車輪３と後車輪４
の回転数を検出する前車輪回転センサ５１と後車輪回転
センサ５２とが設けられ、これら回転センサ５１，５２
は制御装置５３に接続されている。

【００２４】そして制御装置５３では、検出した回転数
から前車輪側走行距離と後車輪側走行距離を求めるよう
に構成されている。ここで、 Ｌｆ＝前車輪側走行距離 Ｌｒ＝後車輪側走行距
離 Ｒｆ＝前車輪転がり半径 Ｒｒ＝後車輪転がり半
径 Ｎｆ＝前車輪回転数 Ｎｒ＝後車輪回転数 π＝円周率 としたとき、前車輪側走行距離Ｌｆは、 Ｌｆ＝２π・Ｒｆ・Ｎｆ・・・・・・・（１） で求められ、また後車輪側走行距離Ｌｒは、 Ｌｒ＝２π・Ｒｒ・Ｎｒ・・・・・・・（２） で求められる。

【００２５】これにより制御装置５３では、検出した回
転数Ｎｆ，Ｎｒから前車輪側走行距離Ｌｆと後車輪側走
行距離Ｌｒを求めることができる。ここで、［Ｌｆ＞Ｌ
ｒ］や［Ｌｆ＜Ｌｒ］の場合には、制御装置５３からの
制御信号によってステアリング手段３０の横行用シリン
ダー３１が少し伸縮作動され、以て［Ｌｆ＝Ｌｒ］とな
るように制御される（制御の詳細は後述する。）。

【００２６】前記制御装置５３は、スイッチ５４を介し
てアース５５側に接続され、このスイッチ５４は、自動
の真横状走行が不要の場合に切り換えられる。以上の５
１〜５５などにより、ステアリング制御手段５０の一例
が構成される。

【００２７】以下に、上記した第１の実施の形態におけ
る作用を説明する。図２や図３の実線、ならびに図４、
図６は通常走行時を示している。このとき左右の前車輪
３ならびに左右の後車輪４は前後方向に向いている。こ
のようなフォークリフト１は、運転席５の座席１５に座
った作業者がハンドル１６を操縦することで、走行動し
得る。

【００２８】そしてリフト用レバーを操作しリフトシリ
ンダー１１を作動させることで、リフトブラケット１２
などを介してフォーク１３を、マスト６に沿って昇降動
させ得、以て所期のフォーク作業を行える。またティル
ト用レバーを操作しティルトシリンダー８を作動させる
ことで、マスト６を連結軸７の周りで回動（傾倒）させ
得、以てリフトブラケット１２などを介してフォーク１
３の姿勢を変化させ得る。

【００２９】このような通常走行時から横行走行へと切
り換えるとき、まずレバー式の横行モードスイッチ（図
示せず）を操作し、レバーを傾けることにより横行用シ
リンダー３１を作動させ、リンク３３などを介して旋回
部材２４を縦軸心２７の周りに回動させ、以て図１、図
２や図３の仮想線、ならびに図５に示すように、前車輪
３を車体２に対して９０度状に換向（真横状に換向）さ
せる。

【００３０】ここで前車輪３は、それぞれ油圧モータ２
１と一体であることから、その９０度状の換向は容易に
スムーズに行え、さらに縦軸心２７が前車輪３の真上状
部分に位置されることから、前車輪３などはコンパクト
にして９０度状の換向が行えることになる。

【００３１】このようにして前車輪３の換向を行ったこ
と、すなわち前車輪３が真横状に換向されたことをセン
サーで感知して、インジケータランプを点灯させ、これ
により横行モードが可能になる。したがって、エンジン
４５により駆動されている一対のポンプ４６からの油圧
を、運転席５における正逆制御により、対応した油圧モ
ータ２１に配管４７を介して供給することで、前車輪３
を正逆に駆動させ、以てフォークリフト１を左右で横行
走行させ得る。その際に、旋回キャスタ形式である左右
一対の後車輪４は追従換向される。

【００３２】このようにして横行走行を行っていると
き、実際には、前車輪３が駆動されているために真横状
の横行走行が行われない場合もある。このようなとき、
ハンドル１６の操作により直進性を補正しながら真横状
の横行走行も行えるが、このハンドル１６の操作は、横
行走行時に煩わしいものになる。

【００３３】これに対して第１の実施の形態によると、
図１に示すように、前車輪３と後車輪４とが９０度状に
換向された横行走行時に、ステアリング制御手段５０に
よって、これら前車輪３と後車輪４との走行距離を検出
して、走行距離差がある場合にステアリング手段３０を
自動的にステアリング操作することで、直進性を補正し
ながら横行走行を行っている。

【００３４】すなわち横行走行時に、前車輪３の回転数
Ｎｆが前車輪回転センサ５１により検出されるととも
に、後車輪４の回転数Ｎｒが後車輪回転センサ５２によ
り検出され、これらの検出値が制御装置５３に入れられ
る。

【００３５】この制御装置５３では、入力された前車輪
回転数Ｎｆから前述した式（１）、すなわち、［Ｌｆ＝
２π・Ｒｆ・Ｎｆ］で演算されて前車輪側走行距離Ｌｆ
が求められるとともに、入力された後車輪回転数Ｎｒか
ら前述した式（２）、すなわち、［Ｌｒ＝２π・Ｒｒ・
Ｎｒ］で演算されて後車輪側走行距離Ｌｒが求められ
る。そして制御装置５３では、両走行距離Ｌｆ，Ｌｒが
比較される。

【００３６】そして比較の結果、両走行距離Ｌｆ，Ｌｒ
に差があるとき、すなわち後車輪側走行距離Ｌｒが長く
て［Ｌｆ＜Ｌｒ］の場合には、制御装置５３からの制御
信号によって、図１の状態からステアリング手段３０の
横行用シリンダー３１が伸展作動され、これにより図７
の実線に示すように、前車輪３が前進方向においてハの
字状に換向されることになる。このようにハの字状に換
向されることで、前車輪３は、後車輪４側を中心として
旋回状に回転して高速走行状となり、以て両走行距離が
等しくなるように、すなわち［Ｌｆ＝Ｌｒ］となるよう
に自動的に制御される。

【００３７】また前車輪側走行距離Ｌｆが長くて［Ｌｆ
＞Ｌｒ］の場合には、制御装置５３からの制御信号によ
って、図１の状態からステアリング手段３０の横行用シ
リンダー３１が収縮作動され、これにより図７の仮想線
に示すように、前車輪３が逆ハの字状に換向されること
になる。このように前車輪３が逆ハの字状に換向される
ことで、後車輪４は、前車輪３側を中心として旋回状に
回転して高速走行状となり、以て両走行距離が等しくな
るように、すなわち［Ｌｆ＝Ｌｒ］となるように自動的
に制御される。

【００３８】このようにフォークリフト１は、前車輪側
走行距離Ｌｆと後車輪側走行距離Ｌｒを検出し、ステア
リング手段３０を自動的にステアリング操作して前車輪
３の角度を微調整することで、前車輪側走行距離Ｌｆと
後車輪側走行距離Ｌｒとが［Ｌｆ＝Ｌｒ］となるように
自動的に制御して、直進性を補正しながら横行走行を行
うことになる。

【００３９】このようにして横行走行を行えることで、
たとえば長尺物の搬送を、フォーク１３を介して容易に
行える。なお、フォークリフト１の駆動形式として、２
ポンプ２モータタイプの油圧駆動システムを採用してい
ることで、前述した通常走行時における旋回は、前車輪
３の回転方向、回転数差をハンドルホイールして行う
が、横行走行を行うときには、この旋回システムを電気
的にストップさせる。

【００４０】上述した第１の実施の形態では、走行駆動
装置として油圧モータ２１が使用され、そして２ポンプ
２モータタイプの油圧駆動システムが採用されている
が、これは１ポンプ２モータタイプの油圧駆動システム
などを採用し得る。

【００４１】次に、本発明の第２の実施の形態を図８、
図９に基づいて説明する。すなわち第２の実施の形態に
おいて、左右一対の前車輪３は、そのリム３Ａがそれぞ
れ電動モータ（走行駆動装置の別例）６１の回転フラン
ジ（駆動軸）に連結具を介して直接に取り付けられるこ
とで、電動モータ６１側に連動連結されている。前記車
体２側にはバッテリ６２が搭載されるとともに、このバ
ッテリ６２にはコントローラ６３が付設されている。そ
して、コントローラ６３からのケーブル６４が、前記電
動モータ６１にそれぞれ接続されている。

【００４２】以下に、上記した第２の実施の形態におけ
る作用を説明する。図８は通常走行時を示している。こ
のとき左右の前車輪３ならびに左右の後車輪４は前後方
向に向いている。したがってバッテリ６２の電力を、コ
ントローラ６３により制御したのちケーブル６４を介し
て電動モータ６１にそれぞれ供給することで、前車輪３
を正逆に駆動させて、フォークリフト１を前後で走行動
し得る。

【００４３】このような通常走行時から横行走行へと切
り換えるとき、図９に示すように、前車輪３を車体２に
対して９０度状に換向（真横状に換向）させる。ここで
前車輪３は、それぞれ電動モータ６１と一体であること
から、その９０度状の換向は容易にスムーズに行える。

【００４４】このようにして前車輪３の換向を行ったこ
とをセンサーで感知して、インジケータランプを点灯さ
せ、これにより横行モードが可能になる。したがってバ
ッテリ６２の電力を、コントローラ６３により制御した
のちケーブル６４を介して電動モータ６１にそれぞれ供
給することで、前車輪３を正逆に駆動させ、以てフォー
クリフト１を左右で横行走行させ得る。

【００４５】その際に第１の実施の形態と同様に、ステ
アリング制御手段５０によって、これら前車輪３と後車
輪４との走行距離を検出して、走行距離差がある場合に
ステアリング手段３０を自動的にステアリング操作する
ことで、直進性を補正しながら横行走行を行っている。

【００４６】上記した両実施の形態では、左右一対の後
車輪４として、追従換向される旋回キャスタ形式が採用
されているが、これは前車輪３と同様にして、ステアリ
ング手段３０により強制的に換向される形式を採用して
もよい。また、左右一対の後車輪４のうち、一方の後車
輪４をステア形式、他方の後車輪４を旋回キャスタ形式
としてもよく、この場合、横行走行に切り換える際、一
方の後車輪４を、ステアリング手段３０により強制的に
換向させる。

【００４７】上記した両実施の形態では、前車輪３側に
ステアリング手段３０とステアリング制御手段５０とが
設けられた形式が示されているが、これは後車輪４側に
ステアリング手段３０とステアリング制御手段５０とが
設けられた形式を採用してもよい。

【００４８】上記した両実施の形態では、作業車両とし
てカウンタータイプのフォークリフト１が示されている
が、作業車両としては、大型の運搬車、ローダ、サイド
フォークリフトなどであっても同様に作用し得るもので
ある。

【００４９】上記した両実施の形態では、左右一対の前
車輪３を同時に回動させる共通のステアリング手段３０
が設けられた形式が示されているが、これは左右一対の
前車輪３をそれぞれのステアリング手段によって各別に
回動させる形式であってもよい。

【００５０】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、通
常走行時から横行走行へと切り換えるとき、まずステア
リング手段を作動させて、両走行駆動装置を縦軸心の周
りに回動させることで、走行駆動装置とともに前車輪を
車体に対して９０度状に換向（真横状に換向）できる。
ここで前車輪は、それぞれ走行駆動装置と一体であるこ
とから、その９０度状の換向は容易にスムーズに行うこ
とができる。このようにして前車輪を真横状に換向した
のち、走行駆動装置により前車輪を正逆に駆動させるこ
とで、作業車両を左右で横行走行でき、その際に後車輪
は、旋回キャスタ形式による追従換向、または前車輪と
同様に強制的に換向できる。

【００５１】このようにして横行走行を行っているとき
で、前車輪を駆動しているために真横状の横行走行が行
われないようなとき、ステアリング制御手段によって、
これら前車輪と後車輪との走行距離を検出して、走行距
離差がある場合にステアリング手段を自動的にステアリ
ング操作して前車輪の角度を微調整でき、以て横行走行
時には常に真横状の走行姿勢となるように、ハンドル操
作なしに、直進性を自動的に補正しながら横行走行する
ことができる。

【００５２】また上記した本発明の請求項２によると、
通常走行時には、左右の前車輪ならびに左右の後車輪は
前後方向に向いており、そしてリフト用レバーを操作す
ることで、フォークをマストに沿って昇降動させて所期
のフォーク作業を行うことができる。このように通常の
フォーク作業が可能な形式でありながら、駆動式の前車
輪を真横状に向くように操舵して横行走行を行うことが
でき、たとえば長尺物の搬送を、フォークを介して容易
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、横行システ
ムを持った作業車両の横行走行時を説明する概略平面図
である。

【図２】同横行システムを持った作業車両の通常走行時
の側面図である。

【図３】同横行システムを持った作業車両の前車輪部分
の一部切り欠き正面図である。

【図４】同横行システムを持った作業車両の通常走行時
の概略平面図である。

【図５】同横行システムを持った作業車両の横行走行時
の概略平面図である。

【図６】同横行システムを持った作業車両の通常走行時
を説明する概略平面図である。

【図７】同横行システムを持った作業車両のステアリン
グ操作時を説明する概略平面図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態を示し、横行システ
ムを持った作業車両の通常走行時の概略平面図である。

【図９】同横行システムを持った作業車両の横行走行時
を説明する概略平面図である。

【図１０】従来例を示し、フォークリフトの側面図であ
る。

【符号の説明】

１ フォークリフト（作業車両） ２ 車体 ３ 前車輪（駆動輪） ４ 後車輪（換向輪） ５ 運転席 ６ マスト ８ ティルトシリンダー １１ リフトシリンダー １３ フォーク １６ ハンドル ２１ 油圧モータ（走行駆動装置） ２２ 回転フランジ（駆動軸） ２４ 旋回部材 ２７ 縦軸心 ３０ ステアリング手段 ３１ 横行用シリンダー ３３ リンク ３５ アーム ３６ リンク体 ４０ 旋回部材 ４３ 縦軸心 ４５ エンジン ４６ ポンプ ５０ ステアリング制御手段 ５１ 前車輪回転センサ ５２ 後車輪回転センサ ５３ 制御装置 ６１ 電動モータ（走行駆動装置） ６２ バッテリ ６３ コントローラ ６４ ケーブル

フロントページの続き (72)発明者 正野 信夫 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号 ティー・シー・エム株式会社内 Ｆターム(参考） 3D034 CC03 CC05 CC11 CC18 CD13 CE02 CE11 3F333 AA02 AB13 AE02 CA11 DA06 DB10

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に、左右一対の前車輪と左右一対の
   後車輪が、それぞれ９０度状に換向可能に設けられ、左
   右一対の前車輪は、それぞれ走行駆動装置側の駆動軸に
   連動連結されるとともに、両走行駆動装置は車体側に対
   して縦軸心の周りに回動自在に設けられ、左右一対の前
   車輪と左右一対の後車輪との少なくとも一方側には換向
   用のステアリング手段が設けられ、前車輪と後車輪とが
   ９０度状に換向された横行時に、これら前車輪と後車輪
   との走行距離を検出して、走行距離差がある場合に前記
   ステアリング手段を自動的にステアリング操作するステ
   アリング制御手段が設けられていることを特徴とする横
   行システムを持った作業車両。
2. 【請求項２】 車体の前端側にはマストが設けられると
   ともに、このマスト側にはフォークが設けられているこ
   とを特徴とする請求項１記載の横行システムを持った作
   業車両。