JP6861115B2 - 自走式足場 - Google Patents

Description

本発明は、建設現場等で用いられる自走式の足場に関する。

建設工事等の現場においては、コストや工程管理上の優位性からキャスタ付の移動足場が広く利用されている。この足場として、例えば特許文献１には、動力によって走行する複数の走行輪が脚部に取付けられた移動足場が開示されている。

特開２００６−６３６９５号公報

特許文献１の移動足場において走行方向を変更する場合には、ジャッキで走行輪を押すことにより手動で走行輪の向きを変更しなければならない。このため、大型の足場を作業者一人で任意の方向に移動できるようにするには改善の余地がある。

本発明は、上記事情を考慮し、大型の足場を作業者一人で任意の方向に移動できる自走式足場を提供することを目的とする。

請求項１に記載の自走式足場は、足場と、前記足場に対して前記足場の前部及び後部に前記足場の前後方向と直交する方向中央部に配置され回動可能とされた第一台座及び第二台座と、前記第一台座及び前記第二台座に取付けられた第一車輪及び第二車輪と、前記第一台座及び前記第二台座に設けられ、前記第一車輪及び前記第二車輪を回転させる第一走行駆動部及び第二走行駆動部と、前記第一台座及び前記第二台座に設けられ、前記第一台座及び前記第二台座を前記足場に対して回動させる第一操舵駆動部及び第二操舵駆動部と、複数の方向に傾倒可能な操作レバーを有する操作盤と、前記操作レバーの傾倒方向に対応する方向に前記第一車輪及び前記第二車輪が向くように前記第一操舵駆動部及び第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が回転するように前記第一走行駆動部及び第二走行駆動部を連動させる制御盤と、を有する。

上記構成によれば、操作盤の操作に応じて、第一操舵駆動部及び第二操舵駆動部が連動することにより第一車輪及び第二車輪の向きを変えることができると共に、第一走行駆動部及び第二走行駆動部が連動することにより第一車輪及び第二車輪を回転させることができる。したがって、第一車輪及び第二車輪を回転させて足場を移動させる際に、第一車輪及び第二車輪の向きを手動で変更しなくて済むので、大型の足場を作業者一人で任意の方向に移動させることができる。

請求項２に記載の自走式足場は、請求項１に記載の自走式足場において、前記第一車輪及び前記第二車輪が、前記足場の前部及び後部に配置され、前記制御盤が、前記操作レバーが斜め前方に傾倒された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が前記操作レバーの傾倒方向と同じ方向を向くように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が正方向に回転するように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させ、前記操作レバーが斜め後方に傾倒された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が前記操作レバーの傾倒方向と反対方向を向くように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が逆方向に回転するように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させる構成である。

上記構成によれば、操作レバーが斜め前方に傾倒された場合には、第一車輪及び第二車輪が操作レバーの傾倒方向と同じ方向を向き、かつ、第一車輪及び第二車輪が正方向に回転することにより、足場を斜め前方に移動させることができる。

一方、操作レバーが斜め後方に傾倒された場合には、第一車輪及び第二車輪が操作レバーの傾倒方向と反対方向を向き、かつ、第一車輪及び第二車輪が逆方向に回転することにより、足場を斜め後方に移動させることができる。

ここで、足場を斜め後方に移動させる場合には、上述のように、第一車輪及び第二車輪が操作レバーの傾倒方向と反対方向を向き、かつ、第一車輪及び第二車輪が逆方向に回転する。したがって、例えば、第一車輪及び第二車輪が操作レバーの傾倒方向と同じ方向（斜め後方）を向くまで回動する場合、つまり、第一車輪及び第二車輪の回動角度が９０°を超える場合と比べて、第一車輪及び第二車輪の回動角度が９０°未満で済むので、第一車輪及び第二車輪（第一台座及び第二台座）の回動角度を小さくできる。これにより、各駆動部から延びるモータ電源用のケーブルが足場と干渉することを抑制することができる。

請求項３に記載の自走式足場は、請求項１又は請求項２に記載の自走式足場において、前記操作盤が、前記操作レバーの先端部に回転可能に設けられた回転ツマミを有し、前記制御盤が、前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に前記足場が向きを変えるように前記第一走行駆動部、前記第二走行駆動部、前記第一操舵駆動部、及び、前記第二操舵駆動部を制御する構成である。

上記構成によれば、操作レバーの先端部に設けられた回転ツマミを回転させることにより、回転ツマミの回転方向と同じ方向に足場の向きを変えることができる。これにより、足場の移動性を向上させることができる。

請求項４に記載の自走式足場は、請求項３に記載の自走式足場において、前記第一車輪及び前記第二車輪が、前記足場の前部及び後部に配置され、前記制御盤が、前記操作レバーが前方又は斜め前方に傾倒されている状態で前記回転ツマミが回転された場合には、前記第一車輪が前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動するように前記第一操舵駆動部を作動させ、前記操作レバーが後方又は斜め後方に傾倒されている状態で前記回転ツマミが回転された場合には、前記第二車輪が前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動するように前記第二操舵駆動部を作動させる構成である。

上記構成によれば、操作レバーが斜め前方に傾倒されている状態で回転ツマミが回転された場合には、第一車輪が回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動し、操作レバーが斜め後方に傾倒されている状態で回転ツマミが回転された場合には、第二車輪が回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動する。これにより、足場が斜め前方又は斜め後方に移動している状態から足場の向きを変えることができるので、足場の移動性を向上させることができる。

請求項５に記載の自走式足場は、請求項３又は請求項４に記載の自走式足場において、前記制御盤が、前記操作レバーが側方に傾倒された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が前記操作レバーの傾倒方向と同じ方向を向くように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が正方向に回転するように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させ、前記操作レバーが側方に傾倒されている状態で前記回転ツマミが回転された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪の回転速度差を利用して前記足場が前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変えるように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を制御する構成である。

上記構成によれば、操作レバーが側方に傾倒された場合には、第一車輪及び第二車輪が操作レバーの傾倒方向と同じ方向を向くと共に、操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で第一車輪及び第二車輪が正方向に回転する。これにより、足場を側方に移動させることができる。

また、操作レバーが側方に傾倒されている状態で回転ツマミが回転された場合には、第一車輪及び第二車輪に回転速度差が生じ、これを利用して足場が回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変える。これにより、足場が側方に移動している状態から足場の向きを変えることができるので、足場の移動性を向上させることができる。

ところで、操作レバーが側方に傾倒されている状態で回転ツマミが回転された場合に、
仮に第一車輪及び第二車輪のどちらか一方が回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動すると、横向きの一方の車輪に対して他方の車輪が傾斜した状態になるため、どちらかの車輪が空回りしてしまう虞がある。

しかしながら、上記構成によれば、操作レバーが側方に傾倒されている状態で回転ツマミが回転された場合には、第一車輪及び第二車輪の回転速度差が生じ、これを利用して足場が回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変える。これにより、車輪が空回りしてしまうことを抑制することができるので、足場が側方に移動している状態から足場の向きを円滑に変えることができる。

請求項６に記載の自走式足場は、請求項３〜請求項５のいずれか一項に記載の自走式足場において、前記制御盤が、前記回転ツマミがリミット位置まで回転された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が平行になるように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記第一車輪及び前記第二車輪が互いに反対方向に回転することで前記足場がその場で前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変えるように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させる構成である。

上記構成によれば、回転ツマミがリミット位置まで回転された場合には、第一車輪及び第二車輪が平行になり、かつ、第一車輪及び第二車輪が互いに反対方向に回転することにより、足場がその場で回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変えるように回転する（つまり超信地回転する）。これにより、足場の移動性を向上させることができる。

本発明によれば、大型の足場を作業者一人で任意の方向に移動させることができる。

本発明の一実施形態に係る自走式足場を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場の第一走行装置（第二走行装置）を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場の第一走行装置（第二走行装置）を示す底面図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場の操作盤を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場の電気的な構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバーの操作に対応する足場の平行移動パターン１を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバーの操作に対応する足場の平行移動パターン２を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバーの操作に対応する足場の平行移動パターン３を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバーの操作に対応する足場の平行移動パターン４を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバーの操作に対応する足場の平行移動パターン５を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバー及び回転ツマミの操作に対応する足場の回転移動パターン１を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバー及び回転ツマミの操作に対応する足場の回転移動パターン２を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバー及び回転ツマミの操作に対応する足場の回転移動パターン３を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバー及び回転ツマミの操作に対応する足場の回転移動パターン４を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における操作レバー及び回転ツマミの操作に対応する足場の回転移動パターン５を説明する説明図である。 本発明の一実施形態に係る自走式足場における回転ツマミのリミット位置への回転操作に対応する足場の回転動作パターン１を説明する説明図である。

以下、本発明の一実施形態に係る自走式足場１０について、図１〜図６を参照して説明する。

（自走式足場１０の全体構成の概略）
図１、図２に示されるように、本実施形態に係る自走式足場１０は、足場１１と、操作盤１２と、制御盤１３とを有する。操作盤１２は、足場１１を遠隔操作するために、足場１１とは異なる場所に置かれ、制御盤１３は、操作盤１２と無線又は有線で通信可能であり、足場１１に搭載される。

（足場１１）
図１、図２に示されるように、足場１１は、鉄製の単管パイプである複数の支柱１４を有して構成されており、全体として概略直方体形状を成している。複数の支柱１４は、平面視で足場１１の長手方向（Ｘ方向）に延びる支柱１４と、平面視で足場１１の短手方向（Ｙ方向）に延びる支柱１４と、足場１１の垂直方向（Ｚ方向）に延びる支柱１４とを含んでいる。

以降、上述の足場１１の長手方向、足場１１の短手方向、足場１１の垂直方向を、それぞれＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向と称する。このＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、互いに直交する。

これらＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に延びる支柱１４を含む複数の支柱１４は、格子状に組合わされており、互いに連結具１５によって連結されて固定されている。複数の支柱１４は、連結具１５同士を繋ぐように斜め（対角線方向）に設けられた複数の筋交い１６によって補強されている。

複数の支柱１４のうちＺ方向に延びる支柱１４の下端部分は、脚部１７とされており、脚部１７には、足場１１を支持するキャスタ１８が取付けられている。また、足場１１の下部（底面部）を構成する複数の支柱１４のうち、Ｘ方向に対向し、それぞれＹ方向に延びる一対の支柱１４の中央部には、取付部１９（図２参照）を介して第一走行装置２０及び第二走行装置８０がそれぞれ取り付けられている。

なお、以下の説明においては、便宜上、第一走行装置２０が配置された側を足場１１の前部とし、第二走行装置８０が配置された側を足場１１の後部とする。

図３、図４に示されるように、第一走行装置２０は、取付部１９（図３参照）に対してＺ方向周りに回動可能とされた第一台座２６を有する。第一台座２６は、下向きに開口する箱形に形成されている。この第一台座２６の内側には、第一車輪２８、第一車輪２８を回転させる第一走行駆動部３０、及び、第一台座２６を取付部１９に対してＺ方向周りに回動させる第一操舵駆動部３２が取付けられている。

第一車輪２８の回転軸２８Ａの両端は、第一台座２６の側壁部に固定されている。第一車輪２８の転輪部２８Ｂの下端外周部は、第一台座２６の下面から露出している。転輪部２８Ｂは、図示しないベアリングを介して回転軸２８Ａに回転可能に支持されている。

第一走行駆動部３０は、第一台座２６内に固定された第一走行用モータ３４と、第一走行用モータ３４の回転力を第一車輪２８の転輪部２８Ｂへと伝える駆動力伝達機構５８とによって構成されている。

駆動力伝達機構５８は、第一走行用モータ３４の出力軸３４Ａに固定されて第一台座２６の外側へ突出するスプロケット３８と、第一台座２６に支持される中間軸４０の一端に固定された中間大径ギア４２と、スプロケット３８と中間大径ギア４２とに巻き掛けられたタイミングベルト４４と、第一台座２６内に設けられて中間軸４０の他端に固定された中間小径ギア４６と、第一車輪２８の回転軸２８Ａに回転可能に支持されると共に転輪部２８Ｂに図示しないボルトで固定されて中間小径ギア４６と噛み合う走行ギア４８とで構成されている。

第一操舵駆動部３２は、第一台座２６に対して回動可能に取付けられた軸体５０と、軸体５０に固定された大径ギア５２と噛み合う小径ギア５４と、第一台座２６内に固定された第一操舵用モータ５６と、第一操舵用モータ５６の回転力を小径ギア５４へと伝える駆動力伝達機構５８とを備えている。

軸体５０は円筒形であり、第一台座２６の上面から上方に突出した軸部５３にベアリング５１を介して回転可能に装着されている。軸体５０の上端部には、ボルト６０によって脚部１７のフランジ２０Ａが固定されるフランジ５０Ａが取付けられている。また、軸体５０の軸周りには、大径ギア５２が固定されている。

大径ギア５２には、大径ギア５２より径の小さい小径ギア５４が噛み合っている。小径ギア５４は、第一台座２６に回転可能に支持されて第一台座２６の上面から突出する小径ギア軸６２の一端（上端）に固定されている。

駆動力伝達機構５８は、第一操舵用モータ５６の出力軸５６Ａに固定されて第一台座２６の外側へ突出するスプロケット６４と、第一台座２６に支持される中間軸６６の一端に固定された中間ギア６８と、スプロケット６４と中間ギア６８とに巻き掛けられたタイミングベルト７０と、中間軸６６に形成されたウォーム７２と、小径ギア軸６２の他端（下端）に固定されてウォーム７２と噛み合うウォームホイール７６とで構成されている。

第一台座２６には、第一台座２６より一回り大きい防水カバー７８が図示しないボルトで固定されており、第一台座２６の上面及び側面が防水カバー７８によって覆われている。なお、防水カバー７８の上面からは軸体５０のみが突出し、防水カバー７８の下面からは第一車輪２８の転輪部２８Ｂの下端外周部のみが露出している。

第二走行装置８０は、第一走行装置２０と同様の構成である。図３、図４では、第二走行装置８０の構成がカッコ付きの符号で示されている。第二走行装置８０は、第二台座８６、第二車輪８８、第二走行駆動部９０、第二操舵駆動部９２、第二走行用モータ９４、及び、第二操舵用モータ９６を有する。

この第二走行装置８０における第二台座８６、第二車輪８８、第二走行駆動部９０、第二操舵駆動部９２、第二走行用モータ９４、及び、第二操舵用モータ９６は、上述の第一走行装置２０における第一台座２６、第一車輪２８、第一走行駆動部３０、第一操舵駆動部３２、第一走行用モータ３４、及び、第一操舵用モータ５６と同様の構成である。

なお、上述の例において、第一走行装置２０及び第二走行装置８０は、それぞれ一つずつ設けられているが、複数ずつ設けられていても良い。

（操作盤１２）
図５に示されるように、操作盤１２は、電源スイッチ１００と、停止スイッチ１０１と、操作部１０２とを有しており、さらに、操作部１０２は、操作レバー１０３及び回転ツマミ１０４を有する。操作レバー１０３は、複数の方向に傾倒可能な一例として、３６０°どの方向にも傾倒可能となっており、回転ツマミ１０４は、操作レバー１０３の先端部に設けられ、操作レバー１０３の軸方向周りに回転可能となっている。

図６に示されるように、操作盤１２は、上述の操作レバー１０３及び回転ツマミ１０４に加えて、操作レバー位置検出スイッチ１０５、回転ツマミ位置検出スイッチ１０６、制御部１０８、及び、通信部１０７を有する。操作レバー位置検出スイッチ１０５は、操作レバー１０３の傾倒方向及び傾倒角度に応じた信号を制御部１０８に出力し、回転ツマミ位置検出スイッチ１０６は、回転ツマミ１０４の回転方向に応じた信号を制御部１０８に出力するように構成されている。

制御部１０８は、操作レバー位置検出スイッチ１０５及び回転ツマミ位置検出スイッチ１０６から出力された信号を通信部１０７に出力し、通信部１０７は、制御部１０８から出力された信号を後述する制御盤１３の通信部１１８に送信するように構成されている。

（制御盤１３）
制御盤１３は、第一走行用駆動回路１１０と、第一操舵用駆動回路１１１と、第二走行用駆動回路１１２と、第二操舵用駆動回路１１３と、制御部１１７と、通信部１１８とを有する。

第一走行用駆動回路１１０は、ケーブル等を介して第一走行装置２０の第一走行用モータ３４と電気的に接続されており、第一操舵用駆動回路１１１は、ケーブル等を介して第一走行装置２０の第一操舵用モータ５６と電気的に接続されている。同様に、第二走行用駆動回路１１２は、ケーブル等を介して第二走行装置８０の第二走行用モータ９４と電気的に接続されており、第二操舵用駆動回路１１３は、ケーブル等を介して第二走行装置８０の第二操舵用モータ９６と電気的に接続されている。

制御部１１７は、第一走行用駆動回路１１０、第一操舵用駆動回路１１１、第二走行用駆動回路１１２、及び、第二操舵用駆動回路１１３と電気的に接続されている。また、この制御部１１７には、第一走行装置２０に設けられた第一操舵位置検出スイッチ１２１と、第二走行装置８０に設けられた第二操舵位置検出スイッチ１２２とが接続されている。第一操舵位置検出スイッチ１２１は、第一車輪２８の操舵角度（回動角度）に応じた信号を制御部１１７に出力し、第二操舵位置検出スイッチ１２２は、第二車輪８８の操舵角度に応じた信号を制御部１１７に出力するように構成されている。

通信部１１８は、操作盤１２の通信部１０７から送信された信号を受信すると、この信号を制御盤１３の制御部１１７に出力するように構成されている。

次に、本実施形態に係る自走式足場１０の動作の概略を説明する。

作業者によって操作レバー１０３が操作されると、操作レバー１０３の傾倒方向及び傾倒角度に応じた信号が操作レバー位置検出スイッチ１０５から制御部１０８に出力される。操作盤１２の制御部１０８が操作レバー位置検出スイッチ１０５から出力された信号を検出すると、この信号が通信部１０７から制御盤１３の通信部１１８に送信される。

また、制御盤１３の通信部１１８にて信号が受信されると、この信号が通信部１１８から制御盤１３の制御部１１７に出力される。制御盤１３の制御部１１７は、受信した信号に基づき、操作レバー１０３の傾倒方向に対応する方向に第一車輪２８及び第二車輪８８が向くように第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２（第一操舵用モータ５６及び第二操舵用モータ９６）を連動させる。

また、このとき、制御部１１７は、操作レバー１０３の傾倒角度に対応する回転速度で第一車輪２８及び第二車輪８８が回転するように第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０（第一走行用モータ３４及び第二走行用モータ９４）を連動させる。

なお、操作レバー１０３は、３６０°どの方向にも傾倒可能となっているが、制御盤１３の制御部１１７は、操作レバー１０３の傾倒方向を八方向に分割して検知する。

つまり、操作レバー１０３が０°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が０°の方向を含む前方に傾倒されたと検知する。

また、操作レバー１０３が＋４５°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が＋４５°の方向を含む斜め前方に傾倒されたと検知し、操作レバー１０３が−４５°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が−４５°の方向を含む斜め前方に傾倒されたと検知する。

また、操作レバー１０３が＋９０°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が＋９０°の方向を含む側方に傾倒されたと検知し、操作レバー１０３が−９０°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が−９０°の方向を含む側方に傾倒されたと検知する。

また、操作レバー１０３が＋１３５°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が＋１３５°の方向を含む斜め後方に傾倒されたと検知し、操作レバー１０３が−１３５°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が−１３５°の方向を含む斜め後方に傾倒されたと検知する。

また、操作レバー１０３が１８０°の方向を中心とする中心角４５°未満の範囲に傾倒された場合に、制御部１０８は、操作レバー１０３が１８０°の方向を含む後方に傾倒されたと検知する。

一方、作業者によって回転ツマミ１０４が操作されると、回転ツマミ１０４の回転方向に応じた信号が回転ツマミ位置検出スイッチ１０６から制御部１０８に出力される。また、回転ツマミ１０４の回転方向が９０°を超える位置には、リミット位置が設定されており、回転ツマミ１０４がリミット位置まで回転されると、回転ツマミ１０４の回転方向とリミット位置に回転されたことに応じた信号が回転ツマミ位置検出スイッチ１０６から制御部１０８に出力される。

操作盤１２の制御部１０８が回転ツマミ位置検出スイッチ１０６から出力された信号を検出すると、この信号が通信部１０７から制御盤１３の通信部１１８に送信される。また、制御盤１３の通信部１１８にて信号が受信されると、この信号が通信部１１８から制御盤１３の制御部１１７に出力される。

制御部１１７は、受信した信号に基づいて、回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に足場１１が向きを変えるように、後に詳述する如く、第一走行駆動部３０、第二走行駆動部９０、第一操舵駆動部３２、及び、第二操舵駆動部９２（第一走行用モータ３４、第二走行用モータ９４、第一操舵用モータ５６、及び、第二操舵用モータ９６）を適宜制御する。

次に、本実施形態に係る自走式足場１０における操作レバー１０３の操作に対応する足場１１の平行移動パターンの具体例として、以下の平行移動パターン１〜８を説明する。

なお、以下の動作パターンを示す各図において、第一車輪２８及び第二車輪８８は、二等辺三角形により模式的に示され、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０は、円形により模式的に示され、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２は、四角形により模式的に示されている。

（平行移動パターン１）
図７に示されるように、操作レバー１０３が０°の方向に傾倒されると、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が停止したまま、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が正方向に回転する。

また、このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８は、操作レバー１０３の傾倒角度に応じた回転速度で回転する。そして、これにより、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で０°の方向（前方）に移動する。

（平行移動パターン２）
図８に示されるように、操作レバー１０３が＋４５°の方向に傾倒されると、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と同じ＋４５°の方向を向く。また、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が正方向に回転する。

さらに、このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８は、操作レバー１０３の傾倒角度に応じた回転速度で回転する。そして、これにより、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で＋４５°の方向（斜め前方）に移動する。

（平行移動パターン３）
図９に示されるように、操作レバー１０３が＋９０°の方向に傾倒されると、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と同じ＋９０°の方向を向く。また、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が正方向に回転する。

さらに、このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８は、操作レバー１０３の傾倒角度に応じた回転速度で回転する。そして、これにより、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で＋９０°の方向（側方）に移動する。

（平行移動パターン４）
図１０に示されるように、操作レバー１０３が＋１３５°の方向に傾倒されると、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と反対方向である−４５°の方向を向く。このとき、制御部１０８、１１７は、第一車輪２８及び第二車輪８８を逆方向に回転させるモードになり、第一車輪２８及び第二車輪８８は、結果的に、操作レバー１０３の傾倒方向に対応する向き、すなわち、ここでは、＋１３５°を疑似的に向いた状態となる。

また、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が逆方向に回転する。さらに、このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８は、操作レバー１０３の傾倒角度に応じた回転速度で回転する。そして、これにより、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で＋１３５°の方向（斜め後方）に移動する。

（平行移動パターン５）
図１１に示されるように、操作レバー１０３が１８０°の方向に傾倒されると、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が停止したままとなる。このとき、制御部１０８、１１７は、第一車輪２８及び第二車輪８８を逆方向に回転させるモードになり、第一車輪２８及び第二車輪８８は、結果的に、操作レバー１０３の傾倒方向に対応する向き、すなわち、ここでは、１８０°を疑似的に向いた状態となる。

また、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動し、第一車輪２８及び第二車輪８８が逆方向に回転する。さらに、このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８は、操作レバー１０３の傾倒角度に応じた回転速度で回転する。そして、これにより、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で１８０°の方向（後方）に移動する。

（平行移動パターン６）
操作レバー１０３を−４５°の方向に傾倒させた場合には、操作レバー１０３を＋４５°の方向に傾倒させた場合（図８の平行移動パターン２参照）と左右対称の動作になる。

（平行移動パターン７）
操作レバー１０３を−９０°の方向に傾倒させた場合には、操作レバー１０３を＋９０°の方向に傾倒させた場合（図９の平行移動パターン３参照）と左右対称の動作になる。

（平行移動パターン８）
操作レバー１０３を−１３５°の方向に傾倒させた場合には、操作レバー１０３を＋１３５°の方向に傾倒させた場合（図１０の平行移動パターン４参照）と左右対称の動作になる。

以上の平行移動パターン１〜８において、作業者が手を操作レバー１０３から離すと、操作レバー１０３が中立位置に戻り、第一車輪２８及び第二車輪８８が元の０°の角度に戻った状態で停止する。

また、この平行移動パターン１〜８は、操作レバー１０３の操作に応じて順次切替可能である。この場合に、操作レバー１０３の傾倒方向を現在の方向から次の方向に連続して切り替えた場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８の減速を伴って次の平行移動パターンに移行するか、又は、第一車輪２８及び第二車輪８８が元の０°の角度に戻った状態で一旦停止してから次の平行移動パターンに移行する。

（その他の平行移動パターン）
なお、上述の例では、操作レバー１０３の傾倒方向が八方向に分割して検知され、これに応じて足場１１が八方向に移動するようになっているが、操作レバー１０３の傾倒方向に応じて足場１１が３６０°のどの方向にも移動できるようになっていても良い。

また、上述の例では、各駆動部から延びるモータ電源用のケーブルが足場１１と干渉することを抑制するために、操作レバー１０３が斜め後方に傾倒された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と反対方向を向き、かつ、第一車輪２８及び第二車輪８８が逆方向に回転する（図８参照）。

しかしながら、例えば、ケーブルが廃止されたり、ケーブルの代わりに回転式スリップリングが用いられたりした場合には、操作レバー１０３が斜め後方に傾倒されたことに伴い、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と同じ方向を向くまで回動し、かつ、第一車輪２８及び第二車輪８８が正方向に回転しても良い。

次に、本実施形態に係る自走式足場１０における操作レバー１０３及び回転ツマミ１０４の操作に対応する足場１１の回転移動パターンの具体例として、以下の回転移動パターン１〜１０を説明する。

（回転移動パターン１）
図１２に示されるように、操作レバー１０３が０°の方向に傾倒されると、上述のように、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で０°の方向（前方）に移動する。

また、操作レバー１０３を０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させると、第二操舵駆動部９２が停止したまま、第一操舵駆動部３２が作動し、進行方向前側に位置する第一車輪２８が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ一方に回動する。このとき、第一車輪２８は、回転ツマミ１０４の回転方向に対応する角度だけ回動する。そして、これにより、足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。

また、この状態から、作業者が手を回転ツマミ１０４から離すと、回転ツマミ１０４が０°の位置に戻り、第一操舵駆動部３２が作動することで第一車輪２８が元の０°の角度に戻る。そして、これにより、操作レバー１０３を０°の方向に引き続き傾倒させた状態では、足場１１が向きを変えた方向に平行に移動する。

（回転移動パターン２）
図１３に示されるように、操作レバー１０３が＋４５°の方向に傾倒されると、上述のように、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で＋４５°の方向（斜め前方）に移動する。

また、操作レバー１０３を＋４５°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させると、第二操舵駆動部９２が進行方向後側に位置する第二車輪８８の角度を＋４５°に維持したまま、第一操舵駆動部３２が作動し、進行方向前側に位置する第一車輪２８が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ一方に回動する。このとき、第一車輪２８は、回転ツマミ１０４の回転方向に対応する角度だけ回動する。そして、これにより、足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。

また、この状態から、作業者が手を回転ツマミ１０４から離すと、回転ツマミ１０４が０°の位置に戻り、第一操舵駆動部３２が作動することで第一車輪２８が元の＋４５°の角度に戻る。そして、これにより、操作レバー１０３を＋４５°の方向に引き続き傾倒させた状態では、足場１１が向きを変えた方向に対して＋４５°の方向に平行に移動する。

（回転移動パターン３）
図１４に示されるように、操作レバー１０３が＋９０°の方向に傾倒されると、上述のように、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で＋９０°の方向（側方）に移動する。

また、操作レバー１０３を＋９０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させると、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が第一車輪２８及び第二車輪８８の角度を＋９０°に維持したまま、第一車輪２８及び第二車輪８８の回転速度差を利用して足場１１が向きを変えるように第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が制御されて第一車輪２８及び第二車輪８８の各々の回転速度が調節される。

このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８の回転速度差は、回転ツマミ１０４の回転方向に対応する角度だけ足場１１が向きを変えるように調節される。そして、これにより、足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。

また、この状態から、作業者が手を回転ツマミ１０４から離すと、回転ツマミ１０４が０°の位置に戻り、第一車輪２８及び第二車輪８８が同一速度で回転する。そして、これにより、操作レバー１０３を＋９０°の方向に引き続き傾倒させた状態では、足場１１が向きを変えた方向に対して＋９０°の方向に平行に移動する。

（回転移動パターン４）
図１５に示されるように、操作レバー１０３が−１３５°の方向に傾倒されると、上述のように、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で−１３５°の方向（斜め後方）に移動する。

また、操作レバー１０３を−１３５°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させると、第一操舵駆動部３２が進行方向後側に位置する第一車輪２８の角度を＋４５°に維持したまま、第二操舵駆動部９２が作動し、進行方向前側に位置する第二車輪８８が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ一方に回動する。このとき、第二車輪８８は、回転ツマミ１０４の回転方向に対応する角度だけ回動する。そして、これにより、足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。

また、この状態から、作業者が手を回転ツマミ１０４から離すと、回転ツマミ１０４が０°の位置に戻り、第二操舵駆動部９２が作動することで第二車輪８８が元の＋４５°の角度に戻る。そして、これにより、操作レバー１０３を−１３５°の方向に引き続き傾倒させた状態では、足場１１が向きを変えた方向に対して−１３５°の方向に平行に移動する。

（回転移動パターン５）
図１６に示されるように、操作レバー１０３が１８０°の方向に傾倒されると、上述のように、足場１１が操作レバー１０３の傾倒角度に応じた速度で１８０°の方向（後方）に移動する。

また、操作レバー１０３を１８０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させると、第一操舵駆動部３２が停止したまま、第二操舵駆動部９２が作動し、進行方向前側に位置する第二車輪８８が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ一方に回動する。このとき、第二車輪８８は、回転ツマミ１０４の回転方向に対応する角度だけ回動する。そして、これにより、足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。

また、この状態から、作業者が手を回転ツマミ１０４から離すと、回転ツマミ１０４が０°の位置に戻り、第二操舵駆動部９２が作動することで第二車輪８８が元の０°の角度に戻る。そして、これにより、操作レバー１０３を１８０°の方向に引き続き傾倒させた状態では、足場１１が向きを変えた方向に平行に移動する。

（回転移動パターン６）
操作レバー１０３を０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を他方に回転させた場合には、操作レバー１０３を０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させた場合（図１２の回転移動パターン１参照）と左右対称の動作となる。

（回転移動パターン７）
操作レバー１０３を−４５°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を他方に回転させた場合には、操作レバー１０３を＋４５°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させた場合（図１３の回転移動パターン２参照）と左右対称の動作となる。

（回転移動パターン８）
操作レバー１０３を−９０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を他方に回転させた場合には、操作レバー１０３を＋９０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させた場合（図１４の回転移動パターン３参照）と左右対称の動作となる。

（回転移動パターン９）
操作レバー１０３を＋１３５°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を他方に回転させた場合には、操作レバー１０３を−１３５°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させた場合（図１５の回転移動パターン４参照）と左右対称の動作となる。

（回転移動パターン１０）
操作レバー１０３を１８０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を他方に回転させた場合には、操作レバー１０３を１８０°の方向に傾倒させた状態で回転ツマミ１０４を一方に回転させた場合（図１６の回転移動パターン５参照）と左右対称の動作となる。

（その他の回転移動パターン）
なお、上述の回転移動パターン１〜１０は、操作レバー１０３が傾倒されて足場１１が平行に移動している状態から回転ツマミ１０４が操作された場合の回転移動であるが、操作レバー１０３が中立位置にある状態で回転ツマミ１０４が操作された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８の微速の回転を伴って足場１１が旋回移動しても良い。

次に、本実施形態に係る自走式足場１０における回転ツマミ１０４のリミット位置への回転操作に対応する回転動作パターンの具体例として、以下の回転動作パターン１〜２を説明する。

（回転動作パターン１）
図１７に示されるように、回転ツマミ１０４が一方のリミット位置まで回転されると、第一車輪２８及び第二車輪８８が平行になるように第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が連動する。また、第一車輪２８及び第二車輪８８が互いに反対方向に回転するように第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動する。そして、これにより、足場１１がその場で回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変えるように回転する（つまり超信地回転する）。

（回転動作パターン２）
回転ツマミ１０４を他方のリミット位置まで回転させた場合には、回転ツマミ１０４を一方のリミット位置まで回転させた場合（図１７の回転動作パターン１参照）と左右対称の動作となる。

なお、操作レバー１０３が傾倒されて足場１１が平行に移動している状態から回転ツマミ１０４がリミット位置まで回転された場合には、足場１１が一旦停止してから、上述の回転動作パターン１又は回転動作パターン２に移行する。

また、回転ツマミ１０４をリミット位置まで回転させて足場１１を回転させている状態から、回転ツマミ１０４を０°の位置に戻すと、第一車輪２８及び第二車輪８８が停止し、足場１１の回転が止まる。このとき、第一車輪２８及び第二車輪８８の向きはそのままとなる。

次に、本実施形態に係る自走式足場１０の作用及び効果を説明する。

本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作部１０２の操作に応じて、第一操舵駆動部３２及び第二操舵駆動部９２が連動することにより第一車輪２８及び第二車輪８８の向きを変えることができると共に、第一走行駆動部３０及び第二走行駆動部９０が連動することにより第一車輪２８及び第二車輪８８を回転させることができる。したがって、第一車輪２８及び第二車輪８８を回転させて足場１１を移動させる際に、第一車輪２８及び第二車輪８８の向きを手動で変更しなくて済むので、大型の足場１１を作業者一人で任意の方向に移動させることができる。

また、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作レバー１０３を所定の方向に傾倒させることにより、この操作レバー１０３の傾倒方向に対応する方向に第一車輪２８及び第二車輪８８を向けることができると共に、操作レバー１０３の傾倒角度に対応する回転速度で第一車輪２８及び第二車輪８８を回転させることができる。これにより、足場１１の移動方向及び移動速度を一つの操作レバー１０３で変えることができるので、足場１１を移動させる際の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作レバー１０３が斜め前方に傾倒された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と同じ方向を向き、かつ、第一車輪２８及び第二車輪８８が正方向に回転することにより、足場１１を斜め前方に移動させることができる。

一方、操作レバー１０３が斜め後方に傾倒された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と反対方向を向き、かつ、第一車輪２８及び第二車輪８８が逆方向に回転することにより、足場１１を斜め後方に移動させることができる。

ここで、足場１１を斜め後方に移動させる場合には、上述のように、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と反対方向を向き、かつ、第一車輪２８及び第二車輪８８が逆方向に回転する。

したがって、例えば、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と同じ方向（斜め後方）を向くまで回動する場合、つまり、第一車輪２８及び第二車輪８８の回動角度が９０°を超える場合と比べて、第一車輪２８及び第二車輪８８の回動角度が９０°未満で済むので、第一車輪２８及び第二車輪８８（第一台座２６及び第二台座８６）の回動角度を小さくできる。これにより、各駆動部から延びるモータ電源用のケーブルが足場１１と干渉することを抑制することができる。

また、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作レバー１０３の先端部に設けられた回転ツマミ１０４を回転させることにより、回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に足場１１の向きを変えることができる。これにより、足場１１の移動性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作レバー１０３が斜め前方に傾倒されている状態で回転ツマミ１０４が回転された場合には、第一車輪２８が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に回動し、操作レバー１０３が斜め後方に傾倒されている状態で回転ツマミ１０４が回転された場合には、第二車輪８８が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に回動する。これにより、足場１１が斜め前方又は斜め後方に移動している状態から足場１１の向きを変えることができるので、足場１１の移動性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作レバー１０３が側方に傾倒された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８が操作レバー１０３の傾倒方向と同じ方向を向くと共に、操作レバー１０３の傾倒角度に対応する回転速度で第一車輪２８及び第二車輪８８が正方向に回転する。これにより、足場１１を側方に移動させることができる。

また、操作レバー１０３が側方に傾倒されている状態で回転ツマミ１０４が回転された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８に回転速度差が生じ、これを利用して足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。これにより、足場１１が側方に移動している状態から足場１１の向きを変えることができるので、足場１１の移動性を向上させることができる。

ところで、操作レバー１０３が側方に傾倒されている状態で回転ツマミ１０４が回転された場合に、仮に第一車輪２８及び第二車輪８８のどちらか一方が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に回動すると、横向きの一方の車輪に対して他方の車輪が傾斜した状態になるため、どちらかの車輪が空回りしてしまう虞がある。

しかしながら、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、操作レバー１０３が側方に傾倒されている状態で回転ツマミ１０４が回転された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８の回転速度差が生じ、これを利用して足場１１が回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変える。これにより、車輪が空回りしてしまうことを抑制することができるので、足場１１が側方に移動している状態から足場１１の向きを円滑に変えることができる。

また、本実施形態に係る自走式足場１０によれば、回転ツマミ１０４がリミット位置まで回転された場合には、第一車輪２８及び第二車輪８８が平行になり、かつ、第一車輪２８及び第二車輪８８が互いに反対方向に回転することにより、足場１１がその場で回転ツマミ１０４の回転方向と同じ方向に向きを変えるように回転する（つまり超信地回転する）。これにより、足場１１の移動性を向上させることができる。

以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

１０…自走式足場、１１…足場、１２…操作盤、１３…制御盤、１４…支柱、１８…キャスタ、２０…第一走行装置、２６…第一台座、２８…第一車輪、３０…第一走行駆動部、３２…第一操舵駆動部、３４…第一走行用モータ、５６…第一操舵用モータ、８０…第二走行装置、８６…第二台座、８８…第二車輪、９０…第二走行駆動部、９２…第二操舵駆動部、９４…第二走行用モータ、９６…第二操舵用モータ、１０２…操作部、１０３…操作レバー、１０４…回転ツマミ

Claims (6)

1. 足場と、
   前記足場に対して前記足場の前部及び後部に前記足場の前後方向と直交する方向中央部に配置され回動可能とされた第一台座及び第二台座と、
   前記第一台座及び前記第二台座に取付けられた第一車輪及び第二車輪と、
   前記第一台座及び前記第二台座に設けられ、前記第一車輪及び前記第二車輪を回転させる第一走行駆動部及び第二走行駆動部と、
   前記第一台座及び前記第二台座に設けられ、前記第一台座及び前記第二台座を前記足場に対して回動させる第一操舵駆動部及び第二操舵駆動部と、
   複数の方向に傾倒可能な操作レバーを有する操作盤と、
   前記操作レバーの傾倒方向に対応する方向に前記第一車輪及び前記第二車輪が向くように前記第一操舵駆動部及び第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が回転するように前記第一走行駆動部及び第二走行駆動部を連動させる制御盤と、
   を有する自走式足場。
2. 前記第一車輪及び前記第二車輪は、前記足場の前部及び後部に配置され、
   前記制御盤は、
   前記操作レバーが斜め前方に傾倒された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が前記操作レバーの傾倒方向と同じ方向を向くように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が正方向に回転するように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させ、
   前記操作レバーが斜め後方に傾倒された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が前記操作レバーの傾倒方向と反対方向を向くように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が逆方向に回転するように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させる、
   請求項１に記載の自走式足場。
3. 前記操作盤は、前記操作レバーの先端部に回転可能に設けられた回転ツマミを有し、
   前記制御盤は、前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に前記足場が向きを変えるように前記第一走行駆動部、前記第二走行駆動部、前記第一操舵駆動部、及び、前記第二操舵駆動部を制御する、
   請求項２に記載の自走式足場。
4. 前記第一車輪及び前記第二車輪は、前記足場の前部及び後部に配置され、
   前記制御盤は、
   前記操作レバーが前方又は斜め前方に傾倒されている状態で前記回転ツマミが回転された場合には、前記第一車輪が前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動するように前記第一操舵駆動部を作動させ、
   前記操作レバーが後方又は斜め後方に傾倒されている状態で前記回転ツマミが回転された場合には、前記第二車輪が前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に回動するように前記第二操舵駆動部を作動させる、
   請求項３に記載の自走式足場。
5. 前記制御盤は、
   前記操作レバーが側方に傾倒された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が前記操作レバーの傾倒方向と同じ方向を向くように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記操作レバーの傾倒角度に対応する回転速度で前記第一車輪及び前記第二車輪が正方向に回転するように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させ、
   前記操作レバーが側方に傾倒されている状態で前記回転ツマミが回転された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪の回転速度差を利用して前記足場が前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変えるように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を制御する、
   請求項３又は請求項４に記載の自走式足場。
6. 前記制御盤は、前記回転ツマミがリミット位置まで回転された場合には、前記第一車輪及び前記第二車輪が平行になるように前記第一操舵駆動部及び前記第二操舵駆動部を連動させると共に、前記第一車輪及び前記第二車輪が互いに反対方向に回転することで前記足場がその場で前記回転ツマミの回転方向と同じ方向に向きを変えるように前記第一走行駆動部及び前記第二走行駆動部を連動させる、
   請求項３〜請求項５のいずれか一項に記載の自走式足場。

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