JPH04287776A - ４輪操舵式車両 - Google Patents
４輪操舵式車両Info
- Publication number
- JPH04287776A JPH04287776A JP3074273A JP7427391A JPH04287776A JP H04287776 A JPH04287776 A JP H04287776A JP 3074273 A JP3074273 A JP 3074273A JP 7427391 A JP7427391 A JP 7427391A JP H04287776 A JPH04287776 A JP H04287776A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- rear wheels
- wheels
- turning knob
- encoder
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、左右の前輪と左右の後
輪の向きを変更して走行する４輪操舵式車両に関する。
輪の向きを変更して走行する４輪操舵式車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】４輪操舵式車両としては種々のものが知
られている。例えば特公昭６０−１３８６９号公報に示
すように左右の前輪と左右の後輪をシリンダを利用して
旋回して向きを変更する４輪操舵式車両が知られている
。
られている。例えば特公昭６０−１３８６９号公報に示
すように左右の前輪と左右の後輪をシリンダを利用して
旋回して向きを変更する４輪操舵式車両が知られている
。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる４輪操舵式車両
においては前輪・後輪を同相に操舵する時、逆相に操舵
する時、一方のみを操舵する時にはそれぞれのモードを
予じめ設定し、そのモードを選択する必要があるし、車
両を進める向き、旋回量を前・後輪のステアリング角度
として入力するので操作が面倒であるばかりか、操縦者
は応々にして誤操作することがある。
においては前輪・後輪を同相に操舵する時、逆相に操舵
する時、一方のみを操舵する時にはそれぞれのモードを
予じめ設定し、そのモードを選択する必要があるし、車
両を進める向き、旋回量を前・後輪のステアリング角度
として入力するので操作が面倒であるばかりか、操縦者
は応々にして誤操作することがある。
【０００４】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした４輪操舵式車両を提供することを目的とする
。
ようにした４輪操舵式車両を提供することを目的とする
。
【課題を解決するための手段】車両の進む方向、速度を
指示する前後・左右に傾動自在な操作レバーと、車両の
旋回方向を指示する旋回つまみと、これらの指示に基づ
いて演算してステアリングシリンダ、油圧モータへの圧
油供給を制御するコントローラを設けたもの。
指示する前後・左右に傾動自在な操作レバーと、車両の
旋回方向を指示する旋回つまみと、これらの指示に基づ
いて演算してステアリングシリンダ、油圧モータへの圧
油供給を制御するコントローラを設けたもの。
【作 用】操作レバー、旋回つまみの操作に基づ
いて前後輪を操舵できるから、操作が簡単となる。
いて前後輪を操舵できるから、操作が簡単となる。
【０００５】
【実 施 例】図１に示すように車体１の前部左右
に前輪サポート２が旋回自在にそれぞれ取付けられ、各
前輪サポート２に前輪３が回転自在に設けてあり、この
左右の前輪サポート２にそれぞれ設けたスプロケット４
，４とアイドラスプロケット５とに亘って前部チェーン
６が巻掛けられ、前部ステアリングシリンダ７でアイド
ラスプロケット５を回転することで前輪３の向きを変更
できる。前記車体１の後部左右に後輪サポート８が旋回
自在にそれぞれ取付けられ、各後輪サポート８に後輪９
が油圧モータ１０で回転駆動されるようにそれぞれ取付
けてあり、各後輪サポート８に設けたスプロケット１１
とアイドラスプロケット１２とに後部チェーン１３が巻
掛けられ、後部ステアリングシリンダ１４によりアイド
ラスプロケット１２を回転すると各後輪９の向きが変更
できる。前記車体１の前後中間部には電動モータ１５、
油圧ポンプ１６、作動油タンク１７、バッテリ１８等が
設けてある。図２に示すように、油圧ポンプ１６の吐出
圧油は第１電磁切換弁２０で前部ステアリングシリンダ
７の伸長室７ａ、縮小室７ｂに供給制御され、第２電磁
切換弁２１で後部ステアリングシリンダ１４の伸長室１
４ａ、縮小室１４ｂに供給制御され、第３、第４電磁切
換弁２２，２３で左右油圧モータ９，９の正逆転ポート
９ａ，９ｂに供給制御される。前記第１・第２・第３・
第４電磁切換弁２０，２１，２２，２３の第１・第２ソ
レノイド２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２０ｂ，２
１ｂ，２２ｂ，２３ｂにはコントローラ３０から励磁、
消磁信号が送られ、コントローラ３０には操作レバー３
１、旋回つまみ３２より操舵信号が入力される。前記操
作レバー３１、旋回つまみ３２は図３のようにコントロ
ールボックス３３に設けられ、操作レバー３１は前後・
左右方向に傾動自在となって傾けた方向に傾き量に比例
した速度で車両が走行するようになって車両の進む方向
と速度を指示するようになり、旋回つまみ３２を左右に
回転すると車両は左右に旋回し車両の旋回方向を指示す
るようにしてある。図３において３４は他のアクチュエ
ータを作動するためのレバーである。前記各電磁切換弁
２０ないし２３はソレノイドへの通電量に比例して中立
位置Ａから第１又は第２圧油供給位置Ｂ、Ｃに切換って
供給量をコントロールするようになり、操作レバー３１
を前後方向に傾動すると第１エンコーダ３５から傾動量
に比例して傾動方向に基づいた信号を出力し、左右方向
に傾動すると第２エンコーダ３６から傾動量に比例して
傾動方向に基づいた信号を出力し、旋回つまみ３２を回
転すると第３エンコーダ３７から回転量に比例して回転
方向に基づいた信号を出力する。コントローラ３０は前
記各エンコーダーからの信号に基づいて予め定めたシー
ケンスによって演算して前記ソレノイドに通電し、前部
・後部ステアリングポジショナー３８，３９からのフィ
ードバック信号に一致した時にソレノイドへの通電を止
めて電磁切換弁を中立位置Ａとする。
に前輪サポート２が旋回自在にそれぞれ取付けられ、各
前輪サポート２に前輪３が回転自在に設けてあり、この
左右の前輪サポート２にそれぞれ設けたスプロケット４
，４とアイドラスプロケット５とに亘って前部チェーン
６が巻掛けられ、前部ステアリングシリンダ７でアイド
ラスプロケット５を回転することで前輪３の向きを変更
できる。前記車体１の後部左右に後輪サポート８が旋回
自在にそれぞれ取付けられ、各後輪サポート８に後輪９
が油圧モータ１０で回転駆動されるようにそれぞれ取付
けてあり、各後輪サポート８に設けたスプロケット１１
とアイドラスプロケット１２とに後部チェーン１３が巻
掛けられ、後部ステアリングシリンダ１４によりアイド
ラスプロケット１２を回転すると各後輪９の向きが変更
できる。前記車体１の前後中間部には電動モータ１５、
油圧ポンプ１６、作動油タンク１７、バッテリ１８等が
設けてある。図２に示すように、油圧ポンプ１６の吐出
圧油は第１電磁切換弁２０で前部ステアリングシリンダ
７の伸長室７ａ、縮小室７ｂに供給制御され、第２電磁
切換弁２１で後部ステアリングシリンダ１４の伸長室１
４ａ、縮小室１４ｂに供給制御され、第３、第４電磁切
換弁２２，２３で左右油圧モータ９，９の正逆転ポート
９ａ，９ｂに供給制御される。前記第１・第２・第３・
第４電磁切換弁２０，２１，２２，２３の第１・第２ソ
レノイド２０ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２０ｂ，２
１ｂ，２２ｂ，２３ｂにはコントローラ３０から励磁、
消磁信号が送られ、コントローラ３０には操作レバー３
１、旋回つまみ３２より操舵信号が入力される。前記操
作レバー３１、旋回つまみ３２は図３のようにコントロ
ールボックス３３に設けられ、操作レバー３１は前後・
左右方向に傾動自在となって傾けた方向に傾き量に比例
した速度で車両が走行するようになって車両の進む方向
と速度を指示するようになり、旋回つまみ３２を左右に
回転すると車両は左右に旋回し車両の旋回方向を指示す
るようにしてある。図３において３４は他のアクチュエ
ータを作動するためのレバーである。前記各電磁切換弁
２０ないし２３はソレノイドへの通電量に比例して中立
位置Ａから第１又は第２圧油供給位置Ｂ、Ｃに切換って
供給量をコントロールするようになり、操作レバー３１
を前後方向に傾動すると第１エンコーダ３５から傾動量
に比例して傾動方向に基づいた信号を出力し、左右方向
に傾動すると第２エンコーダ３６から傾動量に比例して
傾動方向に基づいた信号を出力し、旋回つまみ３２を回
転すると第３エンコーダ３７から回転量に比例して回転
方向に基づいた信号を出力する。コントローラ３０は前
記各エンコーダーからの信号に基づいて予め定めたシー
ケンスによって演算して前記ソレノイドに通電し、前部
・後部ステアリングポジショナー３８，３９からのフィ
ードバック信号に一致した時にソレノイドへの通電を止
めて電磁切換弁を中立位置Ａとする。
【０００６】次に作動を説明する。図４に示すように操
作レバー３１、旋回つまみ３２が中立位置の時には前輪
３、後輪１０を図５のように真直ぐとし、操作レバー３
１を前方に傾動すると第１エンコーダ３５から前進信号
が傾動量に比例して出力され、第３・第４電磁切換弁２
２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ａに通電して左
右の油圧モータ９，９の正転ポート９ａに圧油を供給し
て前方に直進する。なお、前述の状態で操作レバー３１
を後方に傾動すると第１エンコーダ３５から後進信号が
出力されて第３・第４電磁切換弁２２，２３の第２ソレ
ノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて左右油圧モータ９，
９の逆転ポート９ｂに圧油を供給して後方に直進する。 図６のように操作レバー３１を右前方に傾動すると第１
・第２エンコーダ３５，３６より前進信号、右走行信号
が出力され、前述と同様に第３、第４電磁切換弁２２，
２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ｂに通電されて後輪
１０が正転駆動し、右走行信号で第１・第２電磁切換２
０，２１の第１ソレノイド２０ａ，２１ａに通電されて
前部・後部ステアリングシリンダ７，１４が伸長して前
輪３、後輪１０が図７のように右向きとなり、右前方に
直進走行する。図８のように旋回つまみ３２を右側に回
転すると第３エンコーダ２７より右操向信号が出力され
て第１電磁切換弁２０の第１ソレノイド２０ａに通電さ
れて図９のように前輪３が右向きとなり、操作レバー３
１を前方に傾動することで車両は前方に進みながら右に
旋回する。図１０のように操作レバー３１を真横右側に
傾動すと第２エンコーダ３６からの右走行信号が最大と
なって前輪３、後輪１０は図１１のように真横に向うか
ら、車両は右方に直進する。図１２のように操作レバー
３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を右回転すると
前輪３、後輪１０は図１３のように右向きとなって右前
方に進みながら右旋回する。図１４のように操作レバー
３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を左回転すると
図１５のように前輪３は左向き、後輪１０は右向きとな
って車両は右前方へ進みながら左旋回する。図１６のよ
うに操作レバー３１を左後方に傾動し、旋回つまみ３２
を左回転すると図１７のように前輪３は右向き、後輪１
０は右向きとなり、かつ第３・第４電磁切換弁２２，２
３の第２ソレノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて左右の
油圧モータ９，９の逆転ポート９ｂ，９ｂに圧油が供給
されて後輪１０が逆駆動し車両は左後方に進みながら左
旋回する。図１８のように操作レバー３１を左後方に傾
動すると図１９のように前輪３、後輪１０が右向きとな
って車両は左後方へ直進する。図２０のように旋回つま
み３２を右方に９０°回転すると図２１のように前輪３
が真横となり、左右の後輪１０が逆方向に回転して車両
は右へ超信地旋回する。
作レバー３１、旋回つまみ３２が中立位置の時には前輪
３、後輪１０を図５のように真直ぐとし、操作レバー３
１を前方に傾動すると第１エンコーダ３５から前進信号
が傾動量に比例して出力され、第３・第４電磁切換弁２
２，２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ａに通電して左
右の油圧モータ９，９の正転ポート９ａに圧油を供給し
て前方に直進する。なお、前述の状態で操作レバー３１
を後方に傾動すると第１エンコーダ３５から後進信号が
出力されて第３・第４電磁切換弁２２，２３の第２ソレ
ノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて左右油圧モータ９，
９の逆転ポート９ｂに圧油を供給して後方に直進する。 図６のように操作レバー３１を右前方に傾動すると第１
・第２エンコーダ３５，３６より前進信号、右走行信号
が出力され、前述と同様に第３、第４電磁切換弁２２，
２３の第１ソレノイド２２ａ，２３ｂに通電されて後輪
１０が正転駆動し、右走行信号で第１・第２電磁切換２
０，２１の第１ソレノイド２０ａ，２１ａに通電されて
前部・後部ステアリングシリンダ７，１４が伸長して前
輪３、後輪１０が図７のように右向きとなり、右前方に
直進走行する。図８のように旋回つまみ３２を右側に回
転すると第３エンコーダ２７より右操向信号が出力され
て第１電磁切換弁２０の第１ソレノイド２０ａに通電さ
れて図９のように前輪３が右向きとなり、操作レバー３
１を前方に傾動することで車両は前方に進みながら右に
旋回する。図１０のように操作レバー３１を真横右側に
傾動すと第２エンコーダ３６からの右走行信号が最大と
なって前輪３、後輪１０は図１１のように真横に向うか
ら、車両は右方に直進する。図１２のように操作レバー
３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を右回転すると
前輪３、後輪１０は図１３のように右向きとなって右前
方に進みながら右旋回する。図１４のように操作レバー
３１を右前方に傾動し、旋回つまみ３２を左回転すると
図１５のように前輪３は左向き、後輪１０は右向きとな
って車両は右前方へ進みながら左旋回する。図１６のよ
うに操作レバー３１を左後方に傾動し、旋回つまみ３２
を左回転すると図１７のように前輪３は右向き、後輪１
０は右向きとなり、かつ第３・第４電磁切換弁２２，２
３の第２ソレノイド２２ｂ，２３ｂに通電されて左右の
油圧モータ９，９の逆転ポート９ｂ，９ｂに圧油が供給
されて後輪１０が逆駆動し車両は左後方に進みながら左
旋回する。図１８のように操作レバー３１を左後方に傾
動すると図１９のように前輪３、後輪１０が右向きとな
って車両は左後方へ直進する。図２０のように旋回つま
み３２を右方に９０°回転すると図２１のように前輪３
が真横となり、左右の後輪１０が逆方向に回転して車両
は右へ超信地旋回する。
【０００７】
【発明の効果】操作レバー３１と旋回つまみ３２の操作
に基づいて前後輪が操舵されて車両が走行するから、操
作が簡単となる。
に基づいて前後輪が操舵されて車両が走行するから、操
作が簡単となる。
【図１】４輪操舵式車両の斜視図である。
【図２】制御回路図である。
【図３】コントロールボックスの斜視図である。
【図４】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である。
【図５】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である。
【図６】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である。
【図７】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である。
【図８】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である。
【図９】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である。
【図１０】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である
。
。
【図１１】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である
。
。
【図１２】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である
。
。
【図１３】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である
。
。
【図１４】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である
。
。
【図１５】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である
。
。
【図１６】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である
。
。
【図１７】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である
。
。
【図１８】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である
。
。
【図１９】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である
。
。
【図２０】操作レバーと旋回つまみの操作説明図である
。
。
【図２１】前後輪の向きと走行方向を示す説明図である
。
。
１ 車体、３ 前輪、７ 前部ステアリングシリ
ンダ、９ 油圧モータ、１０後輪、１４ 後部ステ
アリングシリンダ、２０ 第１電磁切換弁、２１
第２電磁切換弁、２２ 第３電磁切換弁、２３ 第
４電磁切換弁、３０ コントローラ、３１ 操作レ
バー、３２ 旋回つまみ。
ンダ、９ 油圧モータ、１０後輪、１４ 後部ステ
アリングシリンダ、２０ 第１電磁切換弁、２１
第２電磁切換弁、２２ 第３電磁切換弁、２３ 第
４電磁切換弁、３０ コントローラ、３１ 操作レ
バー、３２ 旋回つまみ。
Claims (1)
- 【請求項１】 車体１の前部左右に前輪３を旋回自在
に取付け、車体１の後部左右に油圧モータ９で駆動され
る後輪１０を旋回自在に取付け、前記前輪３を旋回する
前部ステアリングシリンダ７と、後輪１０を旋回する後
部ステアリングシリンダ１４と、各ステアリングシリン
ダ７，１４及び油圧モータ９に圧油を供給する切換弁と
、前後左右に傾動される操作レバー３１と、左右に回転
される旋回つまみ３２と、前記操作レバー３１、旋回つ
まみ３２からの信号に基づいて前記切換弁を切換えるコ
ントローラ３０を設けたことを特徴とする４輪操舵式車
両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3074273A JPH04287776A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ４輪操舵式車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3074273A JPH04287776A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ４輪操舵式車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04287776A true JPH04287776A (ja) | 1992-10-13 |
Family
ID=13542348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3074273A Pending JPH04287776A (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ４輪操舵式車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04287776A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010119740A1 (ja) * | 2009-04-17 | 2010-10-21 | ヤンマー株式会社 | 車両及びフィードバック制御方法 |
| CN102501917A (zh) * | 2011-11-15 | 2012-06-20 | 江苏大学 | 一种农用机器人移动平台电控液压驱动转向装置 |
| JP2019019507A (ja) * | 2017-07-13 | 2019-02-07 | 株式会社サイト | 自走式足場 |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP3074273A patent/JPH04287776A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010119740A1 (ja) * | 2009-04-17 | 2010-10-21 | ヤンマー株式会社 | 車両及びフィードバック制御方法 |
| US8630770B2 (en) | 2009-04-17 | 2014-01-14 | Yanmar, Co., Ltd. | Vehicle and feedback control method |
| CN102501917A (zh) * | 2011-11-15 | 2012-06-20 | 江苏大学 | 一种农用机器人移动平台电控液压驱动转向装置 |
| JP2019019507A (ja) * | 2017-07-13 | 2019-02-07 | 株式会社サイト | 自走式足場 |
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