JPH11263242A - 作業車両の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前輪と後輪を個別に油圧アクチュエータで操
舵することができ、前輪の操舵形態と後輪の操舵形態の
組み合わせが異なる複数の操舵モードのいずれかを選択
可能な作業車両の操舵装置において、安全に操舵モード
が切り替えられるようにする。 【解決手段】 前輪操舵用油圧アクチュエータと後輪操
舵用油圧アクチュエータを作動させる油圧回路中に設け
た操舵モード切替用の電磁弁３８と、該電磁弁のソレノ
イド３８ａ，３８ｂへ駆動電流を出力する制御手段４３
と、作業車両の車速を検出する車速検出手段５２とを設
け、該車速検出手段で検出される車速が一定以上である
場合は、前記制御手段４３から出力される駆動電流を通
常よりもＯＮタイムの短いデューティ比でパルス出力す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前輪と後輪を個別
に油圧アクチュエータで操舵することができ、前輪の操
舵形態と後輪の操舵形態の組み合わせが異なる複数の操
舵モードのいずれかを選択可能な作業車両の操舵装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】前輪と後輪を個別に操舵することができ
るトラクタの操舵モードとしては、例えば、前輪のみを
操舵する前輪操舵モード、後輪のみを操舵する後輪操舵
モード、前輪と後輪を逆方向に操舵する前後輪逆相操舵
モード、前輪と後輪を同方向に操舵する前後輪同相操舵
モード等がある。

【０００３】これらの操舵モードの変更は、前輪操舵用
油圧アクチュエータと後輪操舵用油圧アクチュエータを
作動させる油圧回路中に設けた電磁操舵弁を駆動して油
路を切り替えることにより行うが、従来装置では、どの
操舵モードからどの操舵モードへ変更する場合も、常に
一定速度でモード変更が行われるようになっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このため、例えば高速
走行時に前輪操舵モードから前後輪逆相操舵モードへの
変更を実行すると、その時にハンドル操作中であったり
路面状況によってハンドルが取られたりした場合、急に
後輪の向きが変わることとなり、非常に危険である。本
発明は、このような事態を未然に避けるために、常に安
全に操舵モードが変更されるようにすることを課題とし
ている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明
にかかる作業車両の操舵装置は、前輪と後輪を個別に油
圧アクチュエータで操舵することができ、前輪の操舵形
態と後輪の操舵形態の組み合わせが異なる複数の操舵モ
ードのいずれかを選択可能な作業車両の操舵装置におい
て、前輪操舵用油圧アクチュエータと後輪操舵用油圧ア
クチュエータを作動させる油圧回路中に設けた操舵モー
ド切替用の電磁弁と、該電磁弁のソレノイドへ駆動電流
を出力する制御手段と、作業車両の車速を検出する車速
検出手段とを設け、該車速検出手段で検出される車速が
一定以上である場合は、前記制御手段から出力される駆
動電流を通常よりもＯＮタイムの短いデューティ比でパ
ルス出力するように構成したことを特徴としている。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は作業車両
の一種であるトラクタを表し、このトラクタ１は、各左
右一対の前輪２，２及び後輪３，３を備え、車体の前部
にボンネット４があり、その後側にステアリング操作具
としての操舵ハンドル５が設けられ、更にその操舵ハン
ドル５の後方に座席６が設置されている。

【０００７】トラクタの車体後部にはリフトアーム８，
８が上下に回動自在に設けられ、そのリフトアームの後
端部に取り付けたヒッチ９に作業機が連結される。リフ
トシリンダ１１，１１を伸縮作動させると、リフトアー
ム８，８が上下に回動する。また、ヒッチの一側部に設
けたローリングシリンダ１２を伸縮作動させると、ヒッ
チ９がＰＴＯ軸１３回りに回動し、当該ヒッチに連結し
た作業機の左右傾斜が変更される。

【０００８】図３はこのトラクタの操舵装置の側面図、
図４はその平面図である。前輪２，２はほぼ垂直な軸回
りに回動自在な前輪支持ケース２０，２０に支持されて
おり、該前輪支持ケースと一体な左右のナックルアーム
２１，２１がタイロッド２２で互いに連結され、片方の
前輪支持ケース２０を回動させられるように前輪操舵シ
リンダ２２が設けられている。前輪操舵シリンダ２２を
伸び作動させると前輪２，２が右に操舵され、前輪操舵
シリンダ２２を縮み作動させると前輪２，２が左に操舵
される。前輪２，２の切れ角は、前輪の操向量を検出す
る手段である前輪切れ角センサ２３に検出される。

【０００９】同様に、後輪３，３はほぼ垂直な軸回りに
回動可能に設けた後輪支持ケース２５，２５に支持され
ており、該後輪支持ケースと一体な左右のナックルアー
ム２６，２６がタイロッド２７で互いに連結され、片方
の後輪支持ケース２５を回動させられるように後輪操舵
シリンダ２８が設けられている。後輪操舵シリンダ２８
を伸び作動させると後輪３，３が右に操舵され、後輪操
舵シリンダ２８を縮み作動させると後輪３，３が左に操
舵される。後輪３，３の切れ角は、後輪の操向量を検出
する手段である後輪切れ角センサ２９に検出される。

【００１０】図５は油圧装置全体の油圧回路図であっ
て、油圧回路は、前輪操舵シリンダ２２と後輪操舵シリ
ンダ２８を作動させる操舵回路部３１と、リフトシリン
ダ１１，１１を作動させる昇降回路部３２と、ローリン
グシリンダ１２を作動させるローリング回路部３３とか
らなり、油圧ポンプ３４にて操舵回路部３１に圧油を供
給し、油圧ポンプ３５にて昇降回路部３２及びローリン
グ回路部３３に圧油を供給するようになっている。

【００１１】次に、操舵回路部３１の構成について説明
する。この操舵回路部３１には油圧操舵機構３７、操舵
弁３８、第一油路切替弁３９、第二油路切替弁４０、そ
の他の弁等が設けられている。

【００１２】油圧操舵機構３７は、操舵ハンドル５の操
作に連動するポンプと方向制御弁を組み合わせて構成し
たもので、操舵ハンドル５が中立位置にある時は、Ｐポ
ートとＴポートがつながり操舵弁３８を経由して供給さ
れる油をそのまま油タンク４１へ戻し、操舵ハンドル５
を中立位置よりも右に回すと、ＰポートとＲポートがつ
ながり、操舵ハンドルの回動量に相当する流量の油を第
一油路切替弁３９を経由して前輪操舵シリンダ２２の伸
び側シリンダ室２２ａまたは後輪操舵シリンダ２８の縮
み側シリンダ室２８ｂに供給すると共に、ＴポートとＬ
ポートがつながり、前輪操舵シリンダ２２の縮み側シリ
ンダ室２２ｂまたは後輪操舵シリンダ２８の伸び側シリ
ンダ室２８ａからの戻り油を第二油路切替弁４０を経由
して油タンク４１へ戻し、操舵ハンドル５を中立位置よ
りも左に回すと、ＰポートとＬポートがつながり、操舵
ハンドルの回動量に相当する流量の油を第二油路切替弁
４０を経由して前輪操舵シリンダ２２の縮み側シリンダ
室２２ｂまたは後輪操舵シリンダ２８の伸び側シリンダ
室２８ａに供給すると共に、ＴポートとＲポートがつな
がり、前輪操舵シリンダ２２の伸び側シリンダ室２２ａ
または後輪操舵シリンダ２８の縮み側シリンダ室２２ｂ
からの戻り油を第一油路切替弁３９を経由して油タンク
４１へ戻すようになっている。

【００１３】操舵弁３８は３位置４ポートの電磁弁で、
中立位置ではＰポートとＴポートがつながり油圧ポンプ
３４からの油が油圧操舵機構３７に供給され、ソレノイ
ド３８ａが励磁されると、ＰポートとＡポートがつなが
り、油圧ポンプ３４からの油が第二油路切替弁４０を経
由して後輪操舵シリンダ２８の伸び側シリンダ室２８ａ
または前輪操舵シリンダ２２の縮み側シリンダ室２２ｂ
に供給されると共に、ＴポートとＢポートがつながり、
後輪操舵シリンダ２８の縮み側シリンダ室２８ｂまたは
前輪操舵シリンダ２２の伸び側シリンダ室２２ａからの
戻り油が第一油路切替弁３９を経由して油圧操舵機構３
７に供給され、ソレノイド３８ｂが励磁されると、Ｐポ
ートとＢポートがつながり、油圧ポンプ３４からの油が
第一油路切替弁３９を経由して後輪操舵シリンダ２８の
縮み側シリンダ室２８ｂまたは前輪操舵シリンダ２２の
伸び側シリンダ室２２ａに供給されると共に、Ｔポート
とＡポートがつながり、後輪操舵シリンダ２８の伸び側
シリンダ室２８ａまたは前輪操舵シリンダ２２の縮み側
シリンダ室２２ｂからの戻り油が第二油路切替弁４０を
経由して油圧操舵機構３７に供給されるようになってい
る。

【００１４】第一油路切替弁３９は２位置４ポートの電
磁弁で、常態では、油圧操舵機構３７のＲポートと前輪
操舵シリンダ２２の伸び側シリンダ室２２ａが連通する
と共に、操舵弁３８のＢポートと後輪操舵シリンダ２８
の縮み側シリンダ室２８ｂが連通し、ソレノイド３９ａ
が励磁されると、油圧操舵機構３７のＲポートと後輪操
舵シリンダ２８の縮み側シリンダ室２８ｂが連通すると
共に、操舵弁３８のＢポートと前輪操舵シリンダ２２の
伸び側シリンダ室２２ａが連通するようになっている。

【００１５】第二油路切替弁４０も２位置４ポートの電
磁弁で、常態では、油圧操舵機構３７のＬポートと前輪
操舵シリンダ２２の縮み側シリンダ室２２ｂが連通する
と共に、操舵弁３８のＡポートと後輪操舵シリンダ２８
の伸び側シリンダ室２８ａが連通し、ソレノイド４０ａ
が励磁されると、油圧操舵機構３７のＬポートと後輪操
舵シリンダ２８の伸び側シリンダ室２８ａが連通すると
共に、操舵弁３８のＡポートと前輪操舵シリンダ２２の
縮み側シリンダ室２２ｂが連通するようになっている。

【００１６】上記の各電磁弁３８，３９，４０は後記コ
ントローラ４３からの指令によって位置が切り替えら
れ、その切替位置の組み合わせにより、下記の操舵モー
ドが選択される（表１参照）。ここで、第一油路切替弁
３９及び第二油路切替弁４０は常態をＯＦＦ、ソレノイ
ド３９ａ，４０ａの励磁時をＯＮとしている。操舵弁３
８の「中立制御」「同相制御」及び「逆相制御」につい
ては後述する。

【００１７】

【表１】

【００１８】操舵弁３８を中立制御、第一及び第二油路
切替弁３９，４０をＯＦＦにすると、前輪のみを操舵す
る前輪操舵モードとなる。操舵弁３８を中立制御、第一
及び第二油路切替弁３９，４０をＯＮにすると、後輪の
みを作動する後輪操舵モードとなる。操舵弁３８を同相
制御、第一及び第二油路切替弁３９，４０をＯＦＦにす
ると、前輪と後輪を同方向に操舵する前後輪同相操舵モ
ードの前進時となる。操舵弁３８を同相制御、第一及び
第二油路切替弁３９，４０をＯＮにすると、前後輪同相
操舵モードの後進時となる。操舵弁３８を逆相制御、第
一及び第二油路切替弁３９，４０をＯＦＦにすると、前
輪と後輪を逆方向に操舵する前後輪逆相操舵モードの前
進時となる。操舵弁３８を逆相制御、第一及び第二油路
切替弁３９，４０をＯＮにすると、前後輪逆相操舵モー
ドの後進時となる。操舵弁３８、第一及び第二油路切替
弁３９，４０が全てＯＦＦの時は、どの操舵モードにも
属さない初期状態となる。

【００１９】図６は各電磁弁３８，３９，４０の切替を
制御する操舵制御装置のブロック図である。この操舵制
御装置は、制御手段としてマイコン等からなるコントロ
ーラ４３を備え、その入力部４３ａに前輪切れ角センサ
２３、後輪切れ角センサ２９、切れ角調整ダイヤル４
４、前輪操舵スイッチ４５、後輪操舵スイッチ４６、前
後輪同相操舵スイッチ４７、前後輪逆相操舵スイッチ４
８、バック検出スイッチ５０、走行速検出スイッチ５
１、及び車速時検出手段である車速センサ５２が接続さ
れ、その出力部４３ｂに操舵弁のソレノイド３８ａ，３
８ｂ、第一油路切替弁のソレノイド３９ａ、第二油路切
替弁のソレノイド４０ａ、前輪操舵ランプ５４、後輪操
舵ランプ５５、前後輪同相操舵ランプ５６、前後輪逆相
操舵ランプ５７、及びブザー５８が接続されている。な
お、切れ角調整ダイヤル４４及び操舵モード切替用の各
スイッチ４５，４６，４７，４８は座席６の近傍に設け
られ、オペレータが操作するようになっている。これら
スイッチ４５，４６，４７，４８はいずれか一つだけが
「入り」になる。バック検出スイッチ５０は例えばチェ
ンジレバーがバックに操作されると「入り」になる。

【００２０】コントローラ４３では、図６のフローチャ
ートに示す順に制御する。すなわち、まず各センサ、ス
イッチ類からの信号を読み込み、キースイッチがＯＮに
なった直後であれば、各電磁弁のソレノイド３８ａ，３
８ｂ，３９ａ，４０ａへの出力を全てＯＦＦにして操舵
モードを初期状態にすると共に、操舵モード表示用ラン
プ５４，５５，５６，５７を点滅させ、更にブザー５８
に出力する。初期状態では、後輪はエンジン停止時の位
置に固定され、前輪は操舵ハンドル５の操作に応じて操
舵可能である。

【００２１】その後、操舵モード切替用スイッチの状態
を判定し、前輪操舵スイッチ４５が「入り」ならば前輪
操舵制御を実行すると共に前輪操舵ランプ５４を点灯さ
せ、前後輪逆相操舵スイッチ４８が「入り」ならば前後
輪逆相操舵制御を実行すると共に前後輪逆相操舵ランプ
５７を点灯させ、後輪操舵スイッチ４６が「入り」なら
ば後輪操舵制御を実行すると共に後輪操舵ランプ５７を
点灯させ、前後輪同相操舵スイッチ４７が「入り」なら
ば前後輪同相操舵制御を実行する共に前後輪同相操舵ラ
ンプ５６を点灯させる。各操舵モード切替用スイッチの
状態を判定する順番は、「入り」に操作される頻度が高
い順に並べられている。

【００２２】例えば、キースイッチＯＮ時には前輪操舵
モードになるようにした従来装置がある。このような従
来装置では、後輪が中立位置からずれた状態でエンジン
を停止した場合、エンジン始動と同時に後輪が中立復帰
するため急に動きだすこととなり危険である。本装置の
制御の如く、エンジン始動時には一旦初期状態にするよ
うにしておけば、上記のような事態が発生することがな
く、安全に作業や走行を開始することができる。

【００２３】前輪操舵制御は、図７のフローチャートに
示すように、後輪切れ角センサ値を判定し、それが予め
コントローラに記憶されている後輪の記憶中立値と一致
するならば操舵弁３８の両ソレノイド３８ａ，３８ｂへ
の出力をＯＦＦにし、それが記憶中立値と差があるなら
ば後輪切れ角センサ値を記憶中立値に近づける側のソレ
ノイド３８ａ或は３８ｂへの出力をＯＮにする制御を行
いながら、第一油路切替弁３９のソレノイド３９ａ及び
第二油路切替弁４０のソレノイド４０ａをＯＦＦに維持
する。

【００２４】この制御により、前輪操舵モードでは、操
舵ハンドル５の操作に直結する油圧操舵機構３７によっ
て前輪操舵シリンダ２２を作動させて前輪２，２を操舵
する。また、操舵弁３８を適宜切り替えることにより、
後輪切れ角センサ値を予めコントローラに記憶されてい
る記憶中立値に合わせるように後輪操舵シリンダ２８を
作動させる制御（中立制御）を行い、後輪３，３を常に
中立に維持する。

【００２５】後輪操舵制御は、図９のフローチャートに
示すように、前輪切れ角センサ値を判定し、それが予め
コントローラに記憶されている前輪の記憶中立値と一致
するならば操舵弁３８の両ソレノイド３８ａ，３８ｂへ
の出力をＯＦＦにし、それが記憶中立値と差があるなら
ば前輪切れ角センサ値を記憶中立値へ近づける側のソレ
ノイド３８ａ或は３８ｂへの出力をＯＮにする制御を行
いながら、第一油路切替弁３９のソレノイド３９ａ及び
第二油路切替弁４０のソレノイド４０ａをＯＦＦに維持
する。

【００２６】この制御により、後輪操舵モードでは、油
圧操舵機構３７によって後輪操舵シリンダ２８を作動さ
せて後輪３，３を操舵する。また、操舵弁３８を適宜切
り替えることにより、前輪切れ角センサ値を予めコント
ローラに記憶されている記憶中立値に合わせるように前
輪操舵シリンダ２２を作動させる制御（中立制御）を行
い、前輪２，２を常に中立に保持する。

【００２７】このように、前輪操舵モード及び後輪操舵
モードにおいては、操舵されない側の車輪の切れ角を予
めコントローラに記憶されている記憶中立値に合わせる
ように制御するので、傾斜地等で外力を受けて操舵され
ない側の車輪の向きが変わっても合、これがただちに中
立位置に修正され、常に安定した走行を維持することが
できる。

【００２８】前後輪同相操舵制御は、図１０のフローチ
ャートに示すように、バック検出スイッチ５０の「入
り」「切り」状態を判定し、それが「入り」の場合と
「切り」の場合とで別の制御を行う。バック検出スイッ
チ５０が「切り」すなわち前進の場合は、まず後輪切れ
角センサ値に切れ角調整ダイヤル値を加味して後輪切れ
角センサ修正値を演算し（図１３参照）、その後輪切れ
角センサ修正値と前輪切れ角センサ値を比較し、両者が
一致するならば操舵弁３８の両ソレノイド３８ａ，３８
ｂへの出力をＯＦＦにし、両者に差があるならば後輪切
れ角センサ修正値を前輪切れ角センサ値に近づける側の
ソレノイド３８ａ或は３８ｂへの出力をＯＮにする制御
を行いながら、第一油路切替弁３９のソレノイド３９ａ
及び第二油路切替弁４０のソレノイド４０ａへの出力を
ＯＦＦに維持する。また、バック検出スイッチ５０が
「入り」すなわち後進の場合は、前輪切れ角センサ値と
後輪切れ角センサ値を比較し、両者が一致するならば操
舵弁３８の両ソレノイド３８ａ，３８ｂへの出力をＯＦ
Ｆにし、両者に差があるならば前輪切れ角センサ値を後
輪切れ角センサ値に近づける側のソレノイド３８ａ或は
３８ｂへの出力をＯＮにする制御を行いながら、第一油
路切替弁３９のソレノイド３９ａ及び第二油路切替弁４
０のソレノイド４０ａへの出力をＯＮに維持する。

【００２９】この制御により、前後輪同相操舵モードで
は、油圧操舵機構３７によって進行方向側の操舵シリン
ダ（前進なら前輪操舵シリンダ２２、後進なら後輪操舵
シリンダ２８）を作動させて進行方向側の車輪（前進な
ら前輪２，２、後進なら後輪３，３）を操舵し、操舵弁
３８の制御により前輪切れ角センサ値と後輪切れ角セン
サ値が一致するように進行方向と反対側の操舵シリンダ
（前進なら後輪操舵シリンダ２８、後進なら前輪操舵シ
リンダ２８）を作動させて進行方向と反対側の車輪（前
進なら後輪３，３、前進なら前輪２，２）を追従操舵す
る。

【００３０】切れ角調整ダイヤル４４は、「強」「標
準」「弱」の３段階に設定できるようになっており、例
えば、「強」は後輪切れ角センサ修正値が後輪切れ角セ
ンサ値の２５％減、「標準」は後輪切れ角センサ修正値
が後輪切れ角センサ値と等しく、「弱」は後輪切れ角セ
ンサ修正値は後輪切れ角センサ値の２０％増に設定され
ている。よって、切れ角調整ダイヤル４４を「強」にし
ておくと、前輪の操舵量よりも後輪の操舵量が大きくな
る。また、切れ角調整ダイヤル４４を「弱」にしておく
と、前輪の操舵量よりも後輪の操舵量が小さくなる。後
輪切れ角センサ修正値は後輪切れ角センサ値の比率を任
意の値に連続的に変更できるようにしてもよい。

【００３１】前後輪逆相操舵制御は、図１１のフローチ
ャートに示すように、バック検出スイッチ５０の「入
り」「切り」状態を判定し、それが「入り」の場合と
「切り」の場合とで別の制御を行う。バック検出スイッ
チ５０が「切り」すなわち前進の場合は、後輪切れ角セ
ンサ値の逆相値と前輪切れ角センサ値を比較し、両者が
一致するならば操舵弁３８の両ソレノイド３８ａ，３８
ｂへの出力をＯＦＦにし、両者に差があるならば後輪切
れ角センサ値の逆相値を後輪切れ角センサ値に近づける
側のソレノイド３８ａ或は３８ｂへの出力をＯＮにする
制御を行いながら、第一油路切替弁３９のソレノイド３
９ａ及び第二油路切替弁４０のソレノイド４０ａへの出
力をＯＦＦに維持する。また、バック検出スイッチ５０
が「入り」すなわち後進の場合は、前輪切れ角センサ値
の逆相値と後輪切れ角センサ値を比較し、両者が一致す
るならば操舵弁３８の両ソレノイド３８ａ，３８ｂへの
出力をＯＦＦにし、両者に差があるならば前輪切れ角セ
ンサ値の逆相値を後輪切れ角センサ値に近づける側のソ
レノイド３８ａ或は３８ｂへの出力をＯＮにする制御を
行いながら、第一油路切替弁３９のソレノイド３９ａ及
び第二油路切替弁４０のソレノイド４０ａへの出力をＯ
Ｎに維持する。

【００３２】この制御により、前後輪逆相操舵モードで
は、油圧操舵機構３７によって進行方向側の操舵シリン
ダ（前進なら前輪操舵シリンダ２２、後進なら後輪操舵
シリンダ２８）を作動させて進行方向側の車輪（前進な
ら前輪２，２、後進なら後輪３，３）を操舵し、操舵弁
３８の制御により前輪切れ角センサ値と後輪切れ角セン
サ値が逆相で一致するように進行方向と反対側の操舵シ
リンダ（前進なら後輪操舵シリンダ２８、後進なら前輪
操舵シリンダ２８）を作動させて進行方向と反対側の車
輪（前進なら後輪３，３、前進なら前輪２，２）を追従
操舵する。

【００３３】このように、前後輪同相操舵モード及び前
後輪逆相操舵モードにおいては、前輪操舵シリンダ２２
及び後輪操舵シリンダ２８の一方は油圧操舵機構３７か
ら供給される油で作動させ、他方は操舵弁を介して油圧
ポンプ３４から供給される油で作動させるようになって
いるので、トラクタに連結する作業機の重量や作業負荷
に応じて前輪操舵量と後輪操舵量の比率を変更すること
ができる。この比率変更を、本実施形態では前進時の前
後輪同相操舵モードで採用している。また、操舵ハンド
ル５の操作に直結した油圧操舵機構３７から供給される
油で進行方向側の操舵シリンダを作動させるようになっ
ているので、ハンドル操作と実際の操舵に一体感が感じ
られ、操縦を行いやすい。

【００３４】更に、図８乃至図１１における操舵弁３８
への出力については、詳しくは図１２のフローチャート
に示すように制御する。すなわち、モード切替を検出
し、新モードによる初期目標位置へ操舵弁出力ＯＮ中で
ある時、走行車速が一定以上であるなら、操舵弁出力を
パルス出力で行い、走行車速が一定未満であるなら、操
舵弁出力を連続出力で行うか、もしくは初期目標位置付
近に近づくまでは連続出力し、初期目標値付近に近づい
てからはパルス出力する。図１４は走行車速が一定以上
である場合の操舵弁出力のタイムチャートで、図のよう
に初期目標位置に近づくにつれてパルスＯＮタイムを短
くしていく。このように、パルス出力で初期目標位置へ
ゆっくりと位置合わせを行うことにより、高速走行時に
車輪の向きが急に変更されず安全である。

【００３５】図１５は異なる構成の油圧回路図で、この
油圧回路は、図５の油圧回路における第一油路切替弁３
９と第二油路切替弁４０が設けられておらず、油圧操舵
機構３７のＲポートと前輪操舵シリンダ２２の伸び側シ
リンダ室２２ａが直接接続され、油圧操舵機構３７のＬ
ポートと前輪操舵シリンダ２２の縮み側シリンダ室２２
ｂが直接接続され、また操舵弁３８のＡポートと後輪操
舵シリンダ２８の伸び側シリンダ室２８ａが直接接続さ
れ、操舵弁３８のＢポートと後輪操舵シリンダ２８の縮
み側シリンダ室２８ｂが直接接続されている。

【００３６】この油圧回路構成によれば、表２に示すよ
うに、操舵弁３８を「中立制御」にすると、油圧操舵機
構３７によって前輪を操舵し、かつ操舵弁３８の切替に
よって後輪を常に中立に維持する前輪操舵モードとな
り、操舵弁３８を「逆相制御」にすると、油圧操舵機構
３７によって前輪を操舵し、かつ操舵弁３８の切替によ
って前輪切れ角に後輪切れ角の逆相を合わせるように前
輪に対し後輪を逆向き追従操舵する前後輪逆相操舵モー
ドとなる。

【００３７】

【表２】

【００３８】図５の油圧回路、図１５の油圧回路のいず
れについても、油圧ポンプ３４、操舵弁３８、油圧操舵
機構３７、油タンク４１の順に直列に接続し、操舵弁３
８を経由して油圧操舵機構３７に油を供給する構成とす
ることにより、分流弁等の無い簡単な回路構成でありな
がら１個の油圧ポンプで前輪及び後輪を操舵させること
ができる。

【００３９】トラクタに連結される作業機の昇降を制御
する昇降制御装置は、図１６のブロック図に示すよう
に、コントローラ６０の入力側にコントロールレバー６
１、ロワリンクセンサ６２、及び作業機切替スイッチ６
３が接続され、コントローラの出力側に昇降シリンダ１
０，１０を制御する上昇用電磁弁のソレノイド６４Ａ及
び下降用電磁弁のソレノイド６４Ｂが接続されており、
コントロールレバー６１の操作位置とロワリンクセンサ
６２に検出されるロアリンク位置が対応するようにソレ
ノイド６４Ａ，６４Ｂに出力してリフトシリンダ１１，
１１を作動させる。

【００４０】コントロールレバー操作位置とロアリンク
位置の関係は図１７のグラフに示すようになっている。
Ｆの領域はコントールレバーを大きく動かしてもロワリ
ンクの作動量が少ない微調節領域で、この微調整領域で
のロワリンク位置が高いモードＭ_H と低いモードＭ_L の
二通りが設定されており、作業機指示スイッチ６３から
の信号に基づき、連結する作業機に適したモードが選択
されるように自動的に制御される。図１８はその制御の
フローチャートである。

【００４１】また、作業機切替スイッチ６３の代わりに
微調整位置設定ダイヤル６５をコントローラ６０の入力
側に接続すると共に（図１９）、微調整領域でのロワリ
ンク位置が異なる複数のモードＭ１〜Ｍ６を設定してお
き（図２０）、使用する作業機の通常作業時位置が微調
整領域になるように、微調整位置設定ダイヤル６５によ
っていずれかのモードを任意に選択するように構成して
もよい。図２１はその制御のフローチャートである。

【００４２】更に、作業機切替スイッチ６３或は微調整
位置設定ダイヤル６５の代わりに微調整スイッチ６６を
コントローラ６０の入力側に接続すると共に（図２
２）、通常モードＭ_N と微調整モードＭ_F を設定してお
き（図２３）、微調整スイッチ６６がＯＦＦのときは通
常モードＭ_N になり、微調整スイッチ６６をＯＮにする
と微調整モードＭ_F になるように構成してもよい。図２
４はその制御のフローチャートである。

【００４３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
にかかる作業車両の操舵装置は、作業車両の車速が一定
以上である場合は、操舵モード切替用の電磁弁への駆動
電流を通常よりもデューティ比でＯＮタイムの短いパル
ス出力で出力するので、高速走行時の操舵モード切替を
ゆっくりと安全に行えるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】トラクタの平面図である。

【図３】操舵装置の側面図である。

【図４】操舵装置の平面図である。

【図５】トラクタの全体の油圧回路図である。

【図６】操舵制御装置のブロック図である。

【図７】制御の全体のフローチャートである。

【図８】前輪操舵制御のフローチャートである。

【図９】後輪操舵制御のフローチャートである。

【図１０】前後輪同相操舵制御のフローチャートであ
る。

【図１１】前後輪逆相操舵制御のフローチャートであ
る。

【図１２】操舵モード切替制御のフローチャートであ
る。

【図１３】後輪切れ角センサ値と後輪切れ角センサ修正
値の関係を示すグラフである。

【図１４】操舵弁出力のタイムチャートである。

【図１５】異なる構成の油圧回路図である。

【図１６】昇降制御装置その１のブロック図である。

【図１７】コントロールレバー操作位置とロアリンク位
置の関係を示すグラフその１である。

【図１８】昇降制御その１のフローチャートである。

【図１９】昇降制御装置その２のブロック図である。

【図２０】コントロールレバー操作位置とロアリンク位
置の関係を示すグラフその２である。

【図２１】昇降制御その２のフローチャートである。

【図２２】昇降制御装置その３のブロック図である。

【図２３】コントロールレバー操作位置とロアリンク位
置の関係を示すグラフその３である。

【図２４】昇降制御その３のフローチャートである。

【符号の説明】

１ トラクタ ２ 前輪 ３ 後輪 ５ 操舵ハンドル（ステアリング操作具） ２２ 前輪操舵シリンダ（前輪操舵用油圧アクチュエー
タ） ２３ 前輪切れ角センサ ２８ 後輪操舵シリンダ（後輪操舵用油圧アクチュエー
タ） ２９ 後輪切れ角センサ ３７ 油圧操舵機構 ３８ 操舵弁（操舵モード切替用の電磁弁） ３８ａ，３８ｂ ソレノイド ４３ コントローラ（制御手段） ４０ 第二油路切替弁 ５２ 車速センサ（車速検出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前輪と後輪を個別に油圧アクチュエータ
   で操舵することができ、前輪の操舵形態と後輪の操舵形
   態の組み合わせが異なる複数の操舵モードのいずれかを
   選択可能な作業車両の操舵装置において、前輪操舵用油
   圧アクチュエータと後輪操舵用油圧アクチュエータを作
   動させる油圧回路中に設けた操舵モード切替用の電磁弁
   と、該電磁弁のソレノイドへ駆動電流を出力する制御手
   段と、作業車両の車速を検出する車速検出手段とを設
   け、該車速検出手段で検出される車速が一定以上である
   場合は、前記制御手段から出力される駆動電流を通常よ
   りもＯＮタイムの短いデューティ比でパルス出力するよ
   うに構成したことを特徴とする作業車両の操舵装置。