JPH0554157U - ホイール式作業機械のステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ステアリングホイールと後輪位置との関係は
常に一定に保持しながら、モード切換時の操作性を高め
る。 【構成】 モード切換制御手段２１及びロック作動制御
手段２２を備え、モード選択スイッチ１７で選択された
ステアリングモードに応じて自動的にステアリングモー
ドの切換及びロック作動の切換制御を行う。モード選択
スイッチ１７でノーマルモードが選択されたにもかかわ
らず中立位置検出スイッチ１４で後輪が中立位置にない
ことが検出された場合には、ステアリングモードを現在
のモードに維持するようにする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、前輪のみが操舵されるノーマルモードと、少なくとも後輪が操舵さ れる後輪操舵モードとに切換可能なホイールクレーン等のホイール式作業機械の ステアリング制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来のホイール式作業機械には、通常の自動車のように前輪のみが操舵される ノーマルモードだけでなく、作業現場で小回りをきかせて狭所走行性を良くする ために、少なくとも後輪が操舵可能な後輪操舵モードが設けられたものがある。 この後輪操舵モードとしては、前後輪が同方向に操舵されるいわゆるクラブモー ドや、前輪と後輪が互いに逆方向に操舵されるいわゆるクランプモード、あるい は後輪のみが操舵されるリアモード等が知られている。そして、作業機械が公道 を走行する際には安全上ノーマルモードを用い、作業時には後輪操舵モードを用 いるといったモードの使い分けがなされるとともに、上記ノーマルモードにおい ては、後輪が遊動して蛇行することのないように、後輪が中立位置にある状態で この後輪をロックピンによって作動不能にロックするといった操作が行われてい る。

【０００３】 従来、このようなステアリングモードの切換制御を行う装置としては、実公昭 ６２−５９７５号公報に示されるものが知られている。この装置は、ステアリン グモードを選択するためのモード選択スイッチを備え、このスイッチの操作に連 動してロックピンを作動させるようにしたものであり、具体的には、モード選択 スイッチによってノーマルモードが選択された場合には自動的に後輪をロックし 、後輪操舵モードが選択されたときには上記ロックを自動的に解除するように構 成されている。さらに、この装置は、後輪が中立位置にあるか否かも検出し、後 輪が中立位置にないにもかかわらずノーマルモードが選択された場合には、後輪 を中立位置に自動矯正した後にロックを行い、ノーマルモードにするように構成 されている。

【０００４】 また、特公昭６３−６１２３３号公報には、ロック及びロック解除を切換える ためのロックスイッチの切換状態を監視し、ロック解除が行われている場合にの み後輪操舵モードへの切換を許容するようにした装置が開示されている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

上記実公昭６２−５９７５号公報の装置では、ノーマルモードが選択されると 自動的にロック動作が行われるが、このとき、後輪が中立位置にない場合には、 運転者によるステアリングホイールの操作に関係なく、換言すれば運転者の意志 に関係なく、強制的に後輪が中立位置に戻されることとなる。すなわち、この装 置では後輪矯正時にステアリングホイールの操作内容と実際の後輪位置との関係 が切離されることになり、これにより運転者の感覚が狂い、その後の運転に支障 をきたすおそれがある。

【０００６】 また、特公昭６３−６１２３３号公報に示される装置では、モード選択操作の 他、ロックスイッチの操作も行わなければならないので、モード切換のために併 せて２つの操作を行わなければならず、作業性に劣る。

【０００７】 本考案は、このような事情に鑑み、ステアリングホイールと後輪位置との関係 は常に一定に保持しながら、モード切換の際の操作性を高めることができるステ アリング制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ステアリングモードをステアリング操作部材の操作に連動して前輪 のみが操舵されるノーマルモードと上記ステアリング操作部材の操作に連動して 少なくとも後輪が操舵される後輪操舵モードとに切換えるモード切換手段と、後 輪をその中立位置でロックする状態と解放する状態とに切換えられる後輪ロック 手段とを備えたホイール式作業機械のステアリング制御装置において、上記ステ アリングモードを選択するためのモード選択手段と、上記後輪が中立位置にある か否かを検出する中立位置検出手段と、上記モード選択手段によりノーマルモー ドが選択され、かつ上記中立位置検出手段により後輪が中立位置にあることが検 出された場合にのみ後輪をロックさせるロック作動制御手段と、上記モード選択 手段によりノーマルモードが選択され、かつ上記中立位置検出手段により後輪が 中立位置にあることが検出されている場合にはステアリングモードをノーマルモ ードに切換えさせ、上記モード選択手段により後輪操舵モードが選択された場合 にはステアリングモードを選択されたモードに切換えさせ、上記モード選択手段 により後輪操舵モードが選択されたにもかかわらず上記中立位置検出手段により 後輪が中立位置以外の位置にあることが検出された場合にはステアリングモード を現在のモードに維持させるモード切換制御手段とを備えたものである（請求項 １）。

【０００９】 さらに、上記モード選択手段による選択モードの切換が行われた後は次の選択 モードの切換が行われるまで被選択モードの内容を維持するように上記モード選 択手段、ロック作動制御手段、及びモード切換制御手段を構成すれば、より効果 的である（請求項２）。

【００１０】

【作用】

上記構成によれば、モード選択手段により後輪操舵モードを選択するだけで、 自動的に後輪ロックが解除され、かつステアリングモードが被選択モードに切換 えられる。これに対し、モード選択手段によりノーマルモードを選択すると、こ のとき後輪が中立位置にある場合には自動的に後輪ロックが行われてステアリン グモードがノーマルモードに切換えられるが、後輪が中立位置にない場合にはモ ード切換は行われず、現在のモードが維持される。

【００１１】 この場合、実際にステアリング操作部材で後輪を中立位置に戻した後、モード 選択手段でノーマルモードを選択することにより、ステアリングモードをノーマ ルモードに切換えることができる。従って、ステアリング操作部材の操作と関係 なく後輪位置が変動することはない。

【００１２】 さらに、請求項２記載の装置によれば、後輪が中立位置にないにもかかわらず モード選択手段でノーマルモードが選択された場合、その選択された瞬間では実 際のステアリングモードが現在のモード（後輪操舵モード）に維持されるものの 、その後、運転者によって後輪が操作されて中立位置に戻ると、自動的にロック 作動制御手段の制御により後輪ロックが行われ、かつモード切換制御手段の制御 によりステアリングモードがノーマルモードに切換えられることとなる。

【００１３】

【実施例】

図２は、本考案の第１実施例におけるステアリング制御装置の全体構成を示し たものである。

【００１４】 同図において、１は左右の前輪を操舵する一対の前輪ステアリングシリンダ、 ２は左右の後輪を操舵する後輪ステアリングシリンダであり、これらステアリン グシリンダ１，２にモード切換弁３（モード切換手段）及びステアリングホイー ル（ステアリング操作部材）４を介して油圧ポンプ５及びタンク６が接続されて いる。モード切換弁３は、両ステアリングシリンダ１，２に対する圧油の給排を 制御する複数の油圧電磁切換弁を備え、このモード切換弁３の切換により、実際 のステアリングモードがノーマルモード、クラブモード、クランプモード、リア モードのいずれかに切換えられるようになっている。ここで、ノーマルモードは ステアリングホイール４の操作に連動して前輪のみが操舵されるモードであり、 他のモードはステアリングホイール４の操作に連動して少なくとも後輪が操舵さ れる後輪操舵モードである。

【００１５】 なお、上記モード切換弁３の具体的な構成及び作用は周知のところであり、こ の第１実施例においてはその説明を省略する。

【００１６】 後輪側にはロック穴９が設けられ、その近傍にはロックピン８が設けられてい る。このロックピン８は、空気圧式のロックシリンダ７により伸縮駆動されるよ うになっており、後輪が中立位置にあり、かつロックシリンダ７が伸長した時に 上記ロック穴９に挿入される位置に配設されている。そして、このロックピン８ がロック穴９に挿入されることにより後輪がロックされ、逆にロックピン８が抜 かれることにより上記ロックが解除されるようになっている。

【００１７】 上記ロックシリンダ７には、その伸縮作動を制御する電磁式ロック切換弁１０ が接続され、この電磁式ロック切換弁１０にはロックシリンダ７に対する空気圧 供給源としてのエアタンク１１が接続されている。そして、これらロックピン８ 、ロック穴９、ロック切換弁１０、及びエアタンク１１により、上記後輪を中立 位置でロックする状態と解放する状態とに切換えられる後輪ロック装置が構成さ れている。

【００１８】 また、このステアリング制御装置には、後輪がクレーン直進方向と平行状態に あるか否か、すなわち中立位置にあるか否かを検出する中立位置検出スイッチ（ リミットスイッチ）１４、及び運転者がステアリングモードを上記４つのモード の中から選択するためのモード選択スイッチ（モード選択手段）１７が設けられ ており、これらの出力信号がコントローラＣに入力されるようになっている。

【００１９】 このコントローラＣは、図１に示すようなモード切換制御手段２１、及びロッ ク作動制御手段２２を備えている。

【００２０】 モード切換制御手段２１は、上記モード選択スイッチ１７からの切換指令信号 及び中立位置検出スイッチ１４からの検出信号に基づき、モード切換弁３の切換 制御を行うものであり、具体的には次のような動作を行う。 (a) モード選択スイッチ１７で後輪操舵モードが選択された場合には、ステア リングモードを選択されたモードに切換えさせる。 (b) モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択され、かつ中立位置検出 スイッチ１４で後輪が中立位置にあることが検出された場合には、ステアリング モードをノーマルモードに切換えさせる。 (c) モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択され、かつ中立位置検出 スイッチ１４で後輪が中立位置以外の位置にあることが検出された場合には、モ ード切換弁３に制御信号を出力せず、現在のステアリングモードを維持させる。

【００２１】 これに対し、ロック作動制御手段２２は、上記モード選択スイッチ１７からの 切換指令信号及び中立位置検出スイッチ１４からの検出信号に基づき、後輪ロッ ク装置の作動切換制御、すなわちロック切換弁１０の切換制御を行うものであり 、具体的には次のような動作を行う。 (a) モード選択スイッチ１７で後輪操舵モードが選択された場合、ロック装置 をオフにする。すなわち、ロックピン８がロック穴９から抜かれた、ロック解除 の状態にさせる。また、モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択された にもかかわらず、中立位置検出スイッチ１４で後輪が中立位置以外の位置にある ことが検出された場合には、ロック解除状態を維持させる。 (b) モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択され、かつ中立位置検出 スイッチ１４で後輪が中立位置にあることが検出された場合には、ロック装置を オンにする。すなわち、ロックピン８がロック穴９に挿入されたロック状態にさ せる。

【００２２】 また、このコントローラＣは表示部１８（図１）に信号を出力し、現在のステ アリングモードや中立位置検出スイッチ１４による検出結果を表示させるように 構成されている。

【００２３】 次に、この装置の作用を図３のフローチャートを参照しながら説明する。

【００２４】 まず、モード選択スイッチ１７によって後輪操舵モード、すなわちクラブモー ド、クランプモード、リアモードのいずれかを選択すると（ステップＳ１でＮＯ ）、ロック作動制御手段２２からロック切換弁１０に制御信号が出力されること により、自動的にロック装置がオフに切換えられ（ステップＳ３）、後輪のロッ クが解除される。これとともに、モード切換制御手段２１からモード切換弁３に 制御信号が出力されることにより、実際のステアリングモードが上記モード選択 スイッチ１７で選択されたモードに切換えられ（ステップＳ４）、後輪操舵可能 な状態となる。

【００２５】 一方、上記モード選択スイッチ１７でノーマルモードが選択されると、（ステ ップＳ１でＹＥＳ）、後輪位置の判別がなされる（ステップＳ２）。後輪が中立 位置にあることが検出されている場合には（ステップＳ２でＹＥＳ）、そのまま ロック装置をオンにして（ステップＳ５）後輪をロック状態にし、実際のステア リングモードをノーマルモードに切換える。これにより、後輪がロックされた安 全な状態でノーマル走行（前輪のみが操舵される走行）を行うことができる。こ れに対し、後輪が中立位置以外の位置にあることが検出されている場合には（ス テップＳ２でＮＯ）、その状態で後輪ロックを行うことができないので、ノーマ ルモードへの切換は行わず、現在のステアリングモード（後輪操舵モード）を維 持する（ステップＳ７）。この場合には、運転者がステアリングホイール４の操 作で後輪を中立位置に戻し、再度ノーマルモードを選択することにより、実際の ステアリングモードをノーマルモードに切換えることができる。

【００２６】 以上のように、この装置では、モード選択スイッチ１７で選択されたステアリ ングモードに応じて自動的にロック作動の切換制御を行うようにしているので、 ロック作動切換のための操作は不要であり、モード選択スイッチ１７の操作を行 うだけで実際のステアリングモードの切換を行うことができる。また、モード選 択スイッチ１７でノーマルモードが選択されたにもかかわらず後輪が中立位置に ない場合には、ステアリングモードを現在のモードに維持することにより、ロッ ク不能であるにもかかわらずノーマルモードに切換えられるのを防ぐことができ る。

【００２７】 ここで、ノーマルモードの選択を受けた場合に後輪を強制的に中立位置に戻し 、その後にノーマルモードに切換えるような装置では、実際のステアリングホイ ール４の操作内容に関係なく、すなわち運転者の意志に関係なく後輪位置が操作 されることになるので、その後、運転者の感覚が狂い、運転に支障を来すおそれ があるが、この実施例装置では、ステアリングホイール４の操作と関係なく後輪 を矯正するのではなく、運転者のステアリング操作によって後輪が中立位置に戻 されるのを待って、ノーマルモードへの切換を許容するようにしているので、終 始、ステアリングホイール４の操作内容と後輪位置との関係を一定に保持してお くことができ、上記のような不都合を回避することができる。

【００２８】 次に、第２実施例を図４に基づいて説明する。

【００２９】 この実施例では、ノーマルモードが選択されてかつ後輪が中立である場合に、 前記第１実施例と同様にロックピン８による機械的な後輪ロックを行うと同時に 、油圧回路においても後輪ロック動作を行うようにしており、その手段としてダ ブルパイロットチェック弁６０を導入している。

【００３０】 まず、モード切換弁３の構造について説明する。このモード切換弁３は、前輪 制御用切換弁３１及び後輪制御用切換弁３２を備え、両弁３１，３２は、この実 施例では３位置電磁パイロット切換弁で構成されている。

【００３１】 前輪制御用切換弁３１は、ライン４１を介して左側前輪ステアリングシリンダ １のロッド側及び右側前輪ステアリングシリンダ１のヘッド側に接続されるとと もに、ライン４２を介して左側前輪ステアリングシリンダ１のヘッド側及び右側 前輪ステアリングシリンダ１のロッド側に接続されている。後輪制御用切換弁３ ２は、ライン５１及び上記ダブルパイロットチェック弁６０を介して左側後輪ス テアリングシリンダ２のヘッド側及び右側後輪ステアリングシリンダ２のロッド 側に接続されるとともに、ライン５２及び上記ダブルパイロットチェック弁６０ を介して左側後輪ステアリングシリンダ２のロッド側及び右側後輪ステアリング シリンダ２のヘッド側に接続されている。そして、ステアリングホイール４の回 転操作方向に応じて、モード切換弁３に対し、前輪制御用切換弁３１側もしくは 後輪制御用切換弁３２側から適宜作動油が導入されるようになっている。

【００３２】 両切換弁３１，３２の位置切換は、コントローラＣからのモード切換信号（ソ レノイド励磁信号）により行われ、これらの位置切換により、実際のステアリン グモードの切換が行われるようになっている。具体的には、図示のように両切換 弁３１，３２がぞれぞれ中立位置３１ｂ，３２ｂに切換えられた状態で、前輪ス テアリングシリンダ１にのみ作動油が導入されるノーマルモードに切換えられ、 その他の適当な位置切換により、種々の後輪操舵モードに切換えられる。例えば 、前輪制御用切換弁３１が左位置３１ａ、後輪制御用切換弁３２が左位置３２ａ に切換えられた場合には、後輪のみが操舵されるリアモードに切換えられ、前輪 制御用切換弁３１が中立位置３１ｂ、後輪制御用切換弁３２が左位置３２ａに切 換えられた場合には、前輪及び後輪が同方向に操舵されるクラブモードに切換え られ、前輪制御用切換弁３１が左位置３１ａ、後輪制御用切換弁３２が右位置３ ２ｃに切換えられた場合には、前輪及び後輪が互いに逆の方向に操舵されるクラ ンプモードに切換えられる。

【００３３】 上記ダブルパイロットチェック弁６０は、２つのチェック弁６０ａ，６０ｂを 備え、チェック弁６０ａがライン５１に、チェック弁６０ｂがライン５２に設け られており、チェック弁６０ａの一次側圧力が一定以上高くなった場合にチェッ ク弁６０ｂが開き、チェック弁６０ｂの一次側圧力が一定以上高くなった場合に チェック弁６０ａが開くように構成されている。ここで、各チェック弁６０ａ， ６０ｂが開くための境界となる設定圧は、後輪制御用切換弁３２のスプールから 油が漏れることに起因して発生する圧力よりも十分に高く設定されている。

【００３４】 このような構成によれば、モード切換弁３でノーマルモードに切換えられた場 合、前記第１実施例に示したロックピン８による後輪ロックに加え、ダブルパイ ロットチェック弁６０による油圧的なロックが自動的に行われるため、ノーマル モード走行時の安全性をより高めることができる。

【００３５】 すなわち、上記ダブルパイロットチェック弁６０が設けられていない場合、ノ ーマルモード切換時に、もし万が一、ロックピン８によるロック装置が何らかの 要因で働かなかったとすると、たとえ後輪制御用切換弁３２が中立位置３２ｂに 切換えられていても、この後輪制御用切換弁３２におけるスプールからの油の漏 れで後輪ステアリングシリンダ２が微小に作動し、後輪が僅かでも揺動するおそ れがあるが、図４のようにダブルパイロットチェック弁６０が設けられていれば 、後輪制御用切換弁３２から油が漏れても、これに起因して発生する圧力は上記 設定圧より十分に低いため、両チェック弁６０ａ，６０ｂは閉状態を保ち、これ により、後輪ステアリングシリンダ２の作動が防がれる。しかも、モード切換弁 ３が後輪操舵モードに切換えられた場合、すなわち後輪制御用切換弁３２が左位 置３２ａもしくは右位置３２ｂに切換えられた場合には、ライン５１（または５ ２）に作動油が積極的に導入されることにより、チェック弁６０ａ（もしくは６ ０ｂ）の一次側圧力が十分に高まってチェック弁６０ｂ（もしくは６０ａ）が開 くため、前記第１実施例と同様に良好な後輪操舵を行うことができる。

【００３６】 次に、第３実施例を図５に基づいて説明する。ここでは、油圧的な後輪ロック 手段として、上記第２実施例におけるダブルパイロットチェック弁６０の代わり に、一対の電磁チェック弁６１，６２を導入している。

【００３７】 これらの電磁チェック弁６１，６２は、それぞれライン５１，５２に設けられ 、コントローラＣからの切換制御信号（ソレノイド励磁信号）により、図の上側 に示す逆止位置６１ａ，６２ａと、下側に示す開位置６１ｂ，６２ｂとにそれぞ れ切換可能に構成されている。

【００３８】 このような構成においても、モード切換弁３をノーマルモードに切換える際に は電磁チェック弁６１，６２を逆止位置６１ａ，６２ａに切換え、他の後輪操舵 モードに切換える場合には開位置６１ｂ，６２ｂに切換えるようにコントローラ Ｃを構成することにより、ノーマルモード切換時において、前記第１実施例に示 したロックピン８による機械的なロックと、電磁チェック弁６１，６２による油 圧的なロックの二重のロックを行うことができ、安全性をより向上させることが できる。

【００３９】 なお、本考案はこのような実施例に限定されるものでなく、例として次のよう な態様をとることも可能である。

【００４０】 (1) 上記実施例におけるモード選択スイッチ１７は、このモード選択スイッチ １７が操作された瞬間だけモード切換制御手段２１及びロック作動切換制御手段 ２２にモード選択信号を出力し、それ以外の場合には全くモード選択信号を出力 しないようなものであってもよいし、操作されていない状態でも常時モード選択 信号を出力し続けるものであってもよい。

【００４１】 ただし後者の場合には、モード選択スイッチ１７によって一旦選択モードの切 換が行われると、次の選択モードの切換が行われるまでは被選択モードの内容が 維持されることになるため、クレーン作業場から一般公道への移動に際し、後輪 が中立位置にないにもかかわらずモード選択スイッチ１７でノーマルモードを選 択した場合、その選択した瞬間では実際のステアリングモードが現在のモード（ 後輪操舵モード）に維持されるものの、その後、運転者による操作で後輪が中立 位置に戻されると、自動的にロック作動制御手段２２の制御により後輪ロックが 行われ、かつモード切換制御手段２１の制御によりステアリングモードがノーマ ルモードに切換えられることとなり、モード切換を自動的にかつスムーズに行う ことができる効果がある。また、モード選択スイッチ１７が操作された瞬間だけ モード選択信号を出力するものであっても、モード切換制御手段２１及びロック 作動制御手段２２がモード選択信号を受けた時にこれらが次のモード選択信号を 受けるまでモード選択信号の内容を記憶しておくようにモード切換制御手段２１ 及びロック作動制御手段２２を構成すれば、上記と同様に被選択モードの内容を 維持しておくことができ、これによる効果を得ることができる。

【００４２】 (2) 上記実施例では、後輪操舵モードとして３つのモードを選択可能な装置に ついて説明したが、本考案は、後輪操舵モードとして少なくとも一つのモードが 選択可能な装置であればその効果を発揮することができる。

【００４３】 (3) 本考案では、中立位置検出手段の具体的な構成を問わず、上記リミットス イッチの他、各種センサ等、公知の手段を適用することが可能である。また、後 輪ロック手段も、上記ロックピン方式の他、後輪を中立位置に固定する状態と解 放する状態とに切換える種々の手段が適用可能である。

【００４４】

【考案の効果】

以上のように本考案は、モード選択手段で選択されたステアリングモードに応 じて自動的にロック作動の切換を行うとともに、ステアリングモードとしてノー マルモードが選択されたにもかかわらず後輪が中立位置にない場合には、ステア リングモードを現在のモードに維持するようにしたものであるので、モード選択 手段の操作だけでステアリングモードを選択することを可能にし、これによって 操作性を高めるとともに、後輪がロック不能、すなわち中立位置にないにもかか わらずノーマルモードに切換えられるのを未然に防ぐことができる。しかも、ス テアリング操作部材の操作内容と実際の後輪位置との関係は終始一定に保つこと ができる。

【００４５】 さらに、請求項２記載の装置のように、上記モード選択手段による選択モード の切換が行われた後は次の選択モードの切換が行われるまで被選択モードの内容 を維持するように上記モード選択手段、ロック作動制御手段、及びモード切換制 御手段を構成すれば、後輪が中立位置にないにもかかわらずモード手段でノーマ ルモードが選択された場合、その選択操作後、運転者による運転操作で後輪が中 立位置に戻されると、自動的にロック作動制御手段の制御により後輪ロックが行 われ、かつモード切換制御手段の制御によりステアリングモードがノーマルモー ドに切換えられることとなり、これによりノーマルモードへのモード切換を自動 的にかつスムーズに行うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例におけるステアリング制御
装置に装備されたコントローラの機能構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】上記ステアリング制御装置の全体構成図であ
る。

【図３】上記コントローラの行う制御動作を示すフロー
チャートである。

【図４】本考案の第２実施例におけるステアリング制御
装置の要部を示す油圧回路図である。

【図５】本考案の第３実施例におけるステアリング制御
装置の要部を示す油圧回路図である。

【符号の説明】

３ モード切換弁（モード切換手段） ７ ロックシリンダ（後輪ロック手段を構成） ８ ロックピン（後輪ロック手段を構成） ９ ロック穴（後輪ロック手段を構成） １０ ロック切換弁（後輪ロック手段を構成） １１ エアタンク（後輪ロック手段を構成） １４ 中立位置検出スイッチ（中立位置検出手段） １７ モード選択スイッチ（モード選択手段） ２１ モード切換制御手段 ２２ ロック作動制御手段 Ｃ コントローラ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングモードをステアリング操作
   部材の操作に連動して前輪のみが操舵されるノーマルモ
   ードと上記ステアリング操作部材の操作に連動して少な
   くとも後輪が操舵される後輪操舵モードとに切換えるモ
   ード切換手段と、後輪をその中立位置でロックする状態
   と解放する状態とに切換えられる後輪ロック手段とを備
   えたホイール式作業機械のステアリング制御装置におい
   て、上記ステアリングモードを選択するためのモード選
   択手段と、上記後輪が中立位置にあるか否かを検出する
   中立位置検出手段と、上記モード選択手段によりノーマ
   ルモードが選択され、かつ上記中立位置検出手段により
   後輪が中立位置にあることが検出された場合にのみ後輪
   をロックさせるロック作動制御手段と、上記モード選択
   手段によりノーマルモードが選択され、かつ上記中立位
   置検出手段により後輪が中立位置にあることが検出され
   ている場合にはステアリングモードをノーマルモードに
   切換えさせ、上記モード選択手段により後輪操舵モード
   が選択された場合にはステアリングモードを選択された
   モードに切換えさせ、上記モード選択手段により後輪操
   舵モードが選択されたにもかかわらず上記中立位置検出
   手段により後輪が中立位置以外の位置にあることが検出
   された場合にはステアリングモードを現在のモードに維
   持させるモード切換制御手段とを備えたことを特徴とす
   るホイール式作業機械のステアリング制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のホイール式作業機械のス
   テアリング制御装置において、上記モード選択手段によ
   る選択モードの切換が行われた後は次の選択モードの切
   換が行われるまで被選択モードの内容を維持するように
   上記モード選択手段、ロック作動制御手段、及びモード
   切換制御手段を構成したことを特徴とするホイール式作
   業機械のステアリング制御装置。