JP3151883B2 - 動力車輌の四輪操舵装置 - Google Patents
動力車輌の四輪操舵装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−や乗用管
理機等の動力車輌に用いられる操舵装置に関し、詳しく
は、前輪と後輪を独立的にあるいは相互に関連させて操
舵できる操舵装置を得ることを目的とする。
理機等の動力車輌に用いられる操舵装置に関し、詳しく
は、前輪と後輪を独立的にあるいは相互に関連させて操
舵できる操舵装置を得ることを目的とする。
【０００２】
【従来技術】出願人は既に前輪及び後輪が独立して操舵
できる操舵装置を提案している。この装置は前輪のみを
操舵する前輪操舵モ−ドと、後輪のみを操舵する後輪操
舵モ−ドと、前後輪が互いに逆向きに操舵される前後輪
逆位相操舵モ−ドからなり、手動モ−ドでは３つの設定
スイッチのうちの１つを選択することによってオペレ−
タが所望とする操舵モ−ドを選択することができ、自動
モ−ドでは、例えば旋回に先立って作業機を上昇させる
と選択していた操舵モ−ドから強制的に前後輪逆位相操
舵モ−ドに移行し、作業機を降下させると再び元の操舵
モ−ドに復帰するようにしている。
できる操舵装置を提案している。この装置は前輪のみを
操舵する前輪操舵モ−ドと、後輪のみを操舵する後輪操
舵モ−ドと、前後輪が互いに逆向きに操舵される前後輪
逆位相操舵モ−ドからなり、手動モ−ドでは３つの設定
スイッチのうちの１つを選択することによってオペレ−
タが所望とする操舵モ−ドを選択することができ、自動
モ−ドでは、例えば旋回に先立って作業機を上昇させる
と選択していた操舵モ−ドから強制的に前後輪逆位相操
舵モ−ドに移行し、作業機を降下させると再び元の操舵
モ−ドに復帰するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置にあっては、自動モ−ド時に畦際で作業機を上昇
させて旋回すると作業機が上がった時点では前後輪逆位
相操舵モ−ドになっているために、これを解除して別の
操舵モ−ドに移行させる場合は、まず、作業機を下降さ
せて、その後、設定しようとしているスイッチを操作す
るか、あるいは前後輪逆位相操舵モ−ドを解除すべく前
後輪逆位相操舵スイッチを再び操作し、ついで設定しよ
うとする操舵スイッチを操作しなければならず、このよ
うな操作は面倒な上、通常のトラクタ−とは操舵感覚が
異なるために不慣れなオペレ−タではどのスイッチを操
作してよいのか判らずに混乱するといった問題点を有し
ていた。
来装置にあっては、自動モ−ド時に畦際で作業機を上昇
させて旋回すると作業機が上がった時点では前後輪逆位
相操舵モ−ドになっているために、これを解除して別の
操舵モ−ドに移行させる場合は、まず、作業機を下降さ
せて、その後、設定しようとしているスイッチを操作す
るか、あるいは前後輪逆位相操舵モ−ドを解除すべく前
後輪逆位相操舵スイッチを再び操作し、ついで設定しよ
うとする操舵スイッチを操作しなければならず、このよ
うな操作は面倒な上、通常のトラクタ−とは操舵感覚が
異なるために不慣れなオペレ−タではどのスイッチを操
作してよいのか判らずに混乱するといった問題点を有し
ていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は前記した問題
点を解決するために提案するものであって、次のような
技術的手段を講じた。即ち、前輪操舵モ−ド、前後輪逆
位相操舵モ−ド、後輪操舵モ−ドを備え、各設定スイッ
チを操作することによって所望の操舵モ−ドを選択で
き、機体に連結した作業機を上昇させると選択されてい
た操舵モ−ドから優先的に前後輪逆位相操舵モ−ドに移
行するように連動された自動操舵モ−ド付の動力車輌に
おいて、前記いずれか１つのモ−ド設定スイッチを操作
すると自動操舵モ−ドが解除され、操作した設定スイッ
チの操舵モ−ドに移行させる制御手段が設けられている
ことを特徴とする動力車輌の四輪操舵装置とするもので
ある。
点を解決するために提案するものであって、次のような
技術的手段を講じた。即ち、前輪操舵モ−ド、前後輪逆
位相操舵モ−ド、後輪操舵モ−ドを備え、各設定スイッ
チを操作することによって所望の操舵モ−ドを選択で
き、機体に連結した作業機を上昇させると選択されてい
た操舵モ−ドから優先的に前後輪逆位相操舵モ−ドに移
行するように連動された自動操舵モ−ド付の動力車輌に
おいて、前記いずれか１つのモ−ド設定スイッチを操作
すると自動操舵モ−ドが解除され、操作した設定スイッ
チの操舵モ−ドに移行させる制御手段が設けられている
ことを特徴とする動力車輌の四輪操舵装置とするもので
ある。
【０００５】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
は乗用管理用のトラクタ−で、機体の前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３とを備え、これらの前後輪２、３は
各々単独で、あるいは連動して操舵できるように構成さ
れている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
は乗用管理用のトラクタ−で、機体の前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３とを備え、これらの前後輪２、３は
各々単独で、あるいは連動して操舵できるように構成さ
れている。
【０００６】このトラクタ−１のボンネット４内には縦
軸タイプのエンジン５が設けられ、このエンジン５の回
転動力をプ−リ、ベルト等からなる動力伝達手段６を介
してミッションケ−ス７内の変速装置に伝えている。図
４は前輪操舵系Ｆと後輪操舵系Ｒの油圧回路図である
が、以下その詳細を説明する。３０、３０は前輪２、２
のナックルア−ムで、両ナックルア−ム３０、３０はタ
イロッド３１で連結されている。
軸タイプのエンジン５が設けられ、このエンジン５の回
転動力をプ−リ、ベルト等からなる動力伝達手段６を介
してミッションケ−ス７内の変速装置に伝えている。図
４は前輪操舵系Ｆと後輪操舵系Ｒの油圧回路図である
が、以下その詳細を説明する。３０、３０は前輪２、２
のナックルア−ムで、両ナックルア−ム３０、３０はタ
イロッド３１で連結されている。
【０００７】３３、３３は後輪３、３のナックルア−
ム、３５はナックルア−ム３３、３３を連結するタイロ
ッドである。右側前輪２のナックルア−ム３０の上部に
設けたア−ム３７と機体下部の中央とは片ロッド式の油
圧シリンダ−４０で連結され、右側後輪３のナックルア
−ム３３の前部と機体との間には油圧シリンダ−４４が
介装されている。
ム、３５はナックルア−ム３３、３３を連結するタイロ
ッドである。右側前輪２のナックルア−ム３０の上部に
設けたア−ム３７と機体下部の中央とは片ロッド式の油
圧シリンダ−４０で連結され、右側後輪３のナックルア
−ム３３の前部と機体との間には油圧シリンダ−４４が
介装されている。
【０００８】４５、４６は右側前輪２と後輪３の操舵角
を検出する操舵角センサ−である。５０は前輪操舵系Ｆ
を制御する電磁バルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構
成され、常態では油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
０側とが連通する状態となり、電磁バルブ５０のソレノ
イド５３が励磁されると、右側の室に切り換って油圧ポ
ンプ５２側と油圧シリンダ−４０側とは油路が遮断され
る。
を検出する操舵角センサ−である。５０は前輪操舵系Ｆ
を制御する電磁バルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構
成され、常態では油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
０側とが連通する状態となり、電磁バルブ５０のソレノ
イド５３が励磁されると、右側の室に切り換って油圧ポ
ンプ５２側と油圧シリンダ−４０側とは油路が遮断され
る。
【０００９】５５は後輪操舵系Ｒを制御する電磁バルブ
であって、２位置４ポ−ト式の弁で構成され、常態では
油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４４側とは連通を絶
たれた状態であり、ソレノイド５８が励磁されると右側
の室に切り換り、油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
４側の油路が連通する。６０は全油圧方式の操舵機構を
示し、ステアリングハンドル６１を回すと油路と油量が
制御される。
であって、２位置４ポ−ト式の弁で構成され、常態では
油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４４側とは連通を絶
たれた状態であり、ソレノイド５８が励磁されると右側
の室に切り換り、油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
４側の油路が連通する。６０は全油圧方式の操舵機構を
示し、ステアリングハンドル６１を回すと油路と油量が
制御される。
【００１０】例えば、同図において、ステアリングハン
ドル６１を右に回すと、油圧ポンプ５２から送られた作
動圧油は油路（イ）を通って電磁バルブ５０の左側の室
に入り、油圧シリンダ−４０のピストンロッドを押し出
して前輪２、２を右に切り、戻りの作動圧油は電磁バル
ブ５５の左側の室を通ってタンク６３に戻る。逆にステ
アリングハンドル６１を左側に回動すると、油圧ポンプ
５２から送られた作動圧油は油路（ロ）を通過して電磁
バルブ５５の左側室に入り、油圧シリンダ−４０のピス
トンロッドを引っ込めて前輪２、２を左に切り、その戻
りの圧油はタンク６３に回収される。
ドル６１を右に回すと、油圧ポンプ５２から送られた作
動圧油は油路（イ）を通って電磁バルブ５０の左側の室
に入り、油圧シリンダ−４０のピストンロッドを押し出
して前輪２、２を右に切り、戻りの作動圧油は電磁バル
ブ５５の左側の室を通ってタンク６３に戻る。逆にステ
アリングハンドル６１を左側に回動すると、油圧ポンプ
５２から送られた作動圧油は油路（ロ）を通過して電磁
バルブ５５の左側室に入り、油圧シリンダ−４０のピス
トンロッドを引っ込めて前輪２、２を左に切り、その戻
りの圧油はタンク６３に回収される。
【００１１】６５はトラクタ−１後部に連結される作業
機を昇降制御するためのバルブであって、上昇用比例制
御弁６５ａと下降用比例制御弁６５ｂとで構成されてい
る。６６はポジション操作レバ−であって、この操作レ
バ−６６の回動基部には、ポジション設定器６８が設け
られている。後部にヒッチを有する作業機連結リンク１
８は、その前端下部が機体後下部に回動自由に枢支され
ており、この連結リンク１８は２個の単動の油圧シリン
ダ−２１、２１により昇降回動される。この連結リンク
１８の枢支部には回動角検出用のポジション検出器６９
が設けられている。
機を昇降制御するためのバルブであって、上昇用比例制
御弁６５ａと下降用比例制御弁６５ｂとで構成されてい
る。６６はポジション操作レバ−であって、この操作レ
バ−６６の回動基部には、ポジション設定器６８が設け
られている。後部にヒッチを有する作業機連結リンク１
８は、その前端下部が機体後下部に回動自由に枢支され
ており、この連結リンク１８は２個の単動の油圧シリン
ダ−２１、２１により昇降回動される。この連結リンク
１８の枢支部には回動角検出用のポジション検出器６９
が設けられている。
【００１２】したがって、ポジション操作レバ−６６を
回動して作業機の吊り上げ高さを設定すると、設定され
た値と一致するまで連結リンク１８が回動し、ここにポ
ジションコントロ−ル系が構成される。なお、バルブ６
５の上昇用比例制御弁６５ａあるいは下降用比例制御弁
６５ｂには、ポジション操作レバ−６６による設定値と
ポジション検出器６９による検出値との差、すなわち偏
差に略比例した電流が流され、その偏差に略比例した流
量制御がなされるものである。
回動して作業機の吊り上げ高さを設定すると、設定され
た値と一致するまで連結リンク１８が回動し、ここにポ
ジションコントロ−ル系が構成される。なお、バルブ６
５の上昇用比例制御弁６５ａあるいは下降用比例制御弁
６５ｂには、ポジション操作レバ−６６による設定値と
ポジション検出器６９による検出値との差、すなわち偏
差に略比例した電流が流され、その偏差に略比例した流
量制御がなされるものである。
【００１３】また、図３に示すポジション操作レバ−６
６のレバ−ガイド部２２には、連結リンク１８の最大上
昇位置を設定する上げ位置設定ダイヤル７２が設けら
れ、このダイヤル７２によって定まる高さを最大上昇位
置として作業機が昇降動作するように構成している。こ
の実施例では図５に示すように上げ位置設定ダイヤル７
２の設定に応じてポジション操作レバ−６６の位置設定
の読み換えが行なわれる。すなわち、ポジション操作レ
バ−６６の設定値が電圧で０．５ボルトから５ボルトま
での範囲内で変位し、上げ位置設定ダイヤル７２も同様
に０．５ボルトから５ボルトの範囲で変化する場合、上
げ位置設定ダイヤル７２を例えば中間のＶ１（４ボルト
の位置）に設定しておくと、ポジション操作レバ−６６
を最大上昇位置に回動させても作業機はＶ１として設定
された高さまでしか上昇しない。言い替えると上げ位置
設定ダイヤル７２が最大上昇位置まで設定されずに、途
中の高さまでしか設定されていないときは、ポジション
操作レバ−６６をフルストロ−ク前後に移動させても作
業機は最大上昇位置まで上昇することはなく、ポジショ
ン操作レバ−６６がフルストロ−ク操作できる分だけ結
果的には微調節が可能となり、操作性が向上する。
６のレバ−ガイド部２２には、連結リンク１８の最大上
昇位置を設定する上げ位置設定ダイヤル７２が設けら
れ、このダイヤル７２によって定まる高さを最大上昇位
置として作業機が昇降動作するように構成している。こ
の実施例では図５に示すように上げ位置設定ダイヤル７
２の設定に応じてポジション操作レバ−６６の位置設定
の読み換えが行なわれる。すなわち、ポジション操作レ
バ−６６の設定値が電圧で０．５ボルトから５ボルトま
での範囲内で変位し、上げ位置設定ダイヤル７２も同様
に０．５ボルトから５ボルトの範囲で変化する場合、上
げ位置設定ダイヤル７２を例えば中間のＶ１（４ボルト
の位置）に設定しておくと、ポジション操作レバ−６６
を最大上昇位置に回動させても作業機はＶ１として設定
された高さまでしか上昇しない。言い替えると上げ位置
設定ダイヤル７２が最大上昇位置まで設定されずに、途
中の高さまでしか設定されていないときは、ポジション
操作レバ−６６をフルストロ−ク前後に移動させても作
業機は最大上昇位置まで上昇することはなく、ポジショ
ン操作レバ−６６がフルストロ−ク操作できる分だけ結
果的には微調節が可能となり、操作性が向上する。
【００１４】また、上記トラクタ−１は前輪２、２と後
輪３、３が共に操舵できるものであり、前記した電磁バ
ルブ５０、５５の各ソレノイド５３、５８のオン、オフ
を次のように組み合わせて制御することにより、３つの
操舵モ−ドが選択できるものである。即ち、いずれのソ
レノイド５３、５８も励磁しないオフの状態では、前輪
操舵モ−ドとなり、両ソレノイド５３、５８を共にオン
にすると後輪操舵モ−ドになり、ソレノイド５３はオフ
で他方のソレノイド５８をオンにすると前後輪２、３が
逆方向を向く前後輪逆位相操舵モ−ドに切り換る。
輪３、３が共に操舵できるものであり、前記した電磁バ
ルブ５０、５５の各ソレノイド５３、５８のオン、オフ
を次のように組み合わせて制御することにより、３つの
操舵モ−ドが選択できるものである。即ち、いずれのソ
レノイド５３、５８も励磁しないオフの状態では、前輪
操舵モ−ドとなり、両ソレノイド５３、５８を共にオン
にすると後輪操舵モ−ドになり、ソレノイド５３はオフ
で他方のソレノイド５８をオンにすると前後輪２、３が
逆方向を向く前後輪逆位相操舵モ−ドに切り換る。
【００１５】これらのモ−ド切換は操縦席近傍に設けた
モ−ド切換スイッチにて行なわれ、また、各モ−ド間の
切換は前輪２、２と後輪３、３が直進状態となったとき
に切換が可能となるように構成している。図６はこの制
御装置のブロック回路を示すものである。操作パネル７
０に設けたモ−ド切換スイッチ、すなわち、前輪操作ス
イッチＳ１、前後輪逆位相操舵スイッチＳ２、後輪操舵
スイッチＳ３と、自動・手動切換スイッチＳ４は入力イ
ンタ−フェ−ス８２を介してＣＰＵからなる制御部８３
に接続され、その制御信号は出力インタ−フエ−ス８４
を経て前記ソレノイド５３、５８に接続され、各ソレノ
イド５３、５８を独立的にあるいは連動して励磁させて
所望の操舵モ−ドを得るように構成している。
モ−ド切換スイッチにて行なわれ、また、各モ−ド間の
切換は前輪２、２と後輪３、３が直進状態となったとき
に切換が可能となるように構成している。図６はこの制
御装置のブロック回路を示すものである。操作パネル７
０に設けたモ−ド切換スイッチ、すなわち、前輪操作ス
イッチＳ１、前後輪逆位相操舵スイッチＳ２、後輪操舵
スイッチＳ３と、自動・手動切換スイッチＳ４は入力イ
ンタ−フェ−ス８２を介してＣＰＵからなる制御部８３
に接続され、その制御信号は出力インタ−フエ−ス８４
を経て前記ソレノイド５３、５８に接続され、各ソレノ
イド５３、５８を独立的にあるいは連動して励磁させて
所望の操舵モ−ドを得るように構成している。
【００１６】前輪操舵角センサ−４５、後輪操舵角セン
サ−４６、ポジション設定器６８、ポジション検出器６
９、及び上げ位置設定ダイヤル７２はＡ／Ｄ変換器８５
を介して入力インタ−フェ−ス８２と接続される。ま
た、前記出力インタ−フェ−ス８４には、操舵用ソレノ
イド５３、５８の他、上昇用比例制御弁６５ａ、下降用
比例制御弁６５ｂ、前輪操舵表示ランプＬ１、前後輪逆
位相操舵表示ランプＬ２、後輪操舵表示ランプＬ３、自
動モ−ド表示ランプＬ４が接続されている。
サ−４６、ポジション設定器６８、ポジション検出器６
９、及び上げ位置設定ダイヤル７２はＡ／Ｄ変換器８５
を介して入力インタ−フェ−ス８２と接続される。ま
た、前記出力インタ−フェ−ス８４には、操舵用ソレノ
イド５３、５８の他、上昇用比例制御弁６５ａ、下降用
比例制御弁６５ｂ、前輪操舵表示ランプＬ１、前後輪逆
位相操舵表示ランプＬ２、後輪操舵表示ランプＬ３、自
動モ−ド表示ランプＬ４が接続されている。
【００１７】図７に示すフロ−チャ−トは、自動モ−ド
から手動モ−ドに変更して所望の操舵モ−ドに変更する
制御プログラムの内容を図示したもので、以下その手順
を説明する。乗用管理用トラクタ−１のキ−スイッチを
ＯＮにしてエンジン５を始動したときは、安全上の配慮
から前輪操舵モ−ドが選択されている（ステップ＃
１）。自動・手動切換スイッチＳ４を押して手動モ−ド
を選択し、その後、３つのスイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３の
ういちの１つを押すと押されたスイッチの操舵モ−ドが
実行される。自動モ−ドが選択されている場合であって
（ステップ＃２）、前輪操舵モ−ド状態時に作業機を上
げると、前輪操舵モ−ドから前後輪逆位相操舵モ−ドに
切り換わる（ステップ＃４，ステップ＃６）。ここで、
どのスイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３も操作せず、作業機を下
降させると、再び前輪操舵モ−ドに復帰する（ステップ
＃１１）。作業機の上昇中に前輪操舵スイッチＳ１，前
後輪逆位相操舵スイッチＳ２，後輪操舵スイッチＳ３の
うちのいずれかのスイッチを押すと前後輪逆位相操舵モ
−ドは解除され、選択した操舵モ−ドが実行される。
から手動モ−ドに変更して所望の操舵モ−ドに変更する
制御プログラムの内容を図示したもので、以下その手順
を説明する。乗用管理用トラクタ−１のキ−スイッチを
ＯＮにしてエンジン５を始動したときは、安全上の配慮
から前輪操舵モ−ドが選択されている（ステップ＃
１）。自動・手動切換スイッチＳ４を押して手動モ−ド
を選択し、その後、３つのスイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３の
ういちの１つを押すと押されたスイッチの操舵モ−ドが
実行される。自動モ−ドが選択されている場合であって
（ステップ＃２）、前輪操舵モ−ド状態時に作業機を上
げると、前輪操舵モ−ドから前後輪逆位相操舵モ−ドに
切り換わる（ステップ＃４，ステップ＃６）。ここで、
どのスイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３も操作せず、作業機を下
降させると、再び前輪操舵モ−ドに復帰する（ステップ
＃１１）。作業機の上昇中に前輪操舵スイッチＳ１，前
後輪逆位相操舵スイッチＳ２，後輪操舵スイッチＳ３の
うちのいずれかのスイッチを押すと前後輪逆位相操舵モ
−ドは解除され、選択した操舵モ−ドが実行される。
【００１８】次に図８のフロ−チャ−トについて作用を
簡単に説明する。前記実施例で説明した乗用管理用のト
ラクタ−１はポジション操作レバ−６６によってポジシ
ョンコントロ−ルができるように構成されたものである
が、乗用管理用トラクタ−１の中にはポジションコント
ロ−ル機能の付いていないタイプの型式もあり、この図
８に記載されたフロ−チャ−トはいずれの形態であって
も、操舵モ−ドの変更ができるように構成したものであ
る。すなわち、この制御はポジションコントロ−ル仕様
か否かをキ−スイッチをＯＮした際にＣＰＵに自動的に
判別させた点に特徴がある。
簡単に説明する。前記実施例で説明した乗用管理用のト
ラクタ−１はポジション操作レバ−６６によってポジシ
ョンコントロ−ルができるように構成されたものである
が、乗用管理用トラクタ−１の中にはポジションコント
ロ−ル機能の付いていないタイプの型式もあり、この図
８に記載されたフロ−チャ−トはいずれの形態であって
も、操舵モ−ドの変更ができるように構成したものであ
る。すなわち、この制御はポジションコントロ−ル仕様
か否かをキ−スイッチをＯＮした際にＣＰＵに自動的に
判別させた点に特徴がある。
【００１９】ポジションコントロ−ル仕様でない乗用管
理用トラクタ−１の場合は、ポジション操作レバ−６６
に代えて通常の油圧操作レバ−が座席横に設けられてお
り、作業機が上昇したことを連結リンク１８の回動基部
に設けた作業機上昇検出スイッチ（図示省略）で検出す
るように構成している。このフロ−チャ−トから明らか
なように、ポジションコントロ−ル仕様か否かは、ポジ
ション設定器６８とポジション検出器６９の値が共に０
ボルトであるかどうかによって判別される。
理用トラクタ−１の場合は、ポジション操作レバ−６６
に代えて通常の油圧操作レバ−が座席横に設けられてお
り、作業機が上昇したことを連結リンク１８の回動基部
に設けた作業機上昇検出スイッチ（図示省略）で検出す
るように構成している。このフロ−チャ−トから明らか
なように、ポジションコントロ−ル仕様か否かは、ポジ
ション設定器６８とポジション検出器６９の値が共に０
ボルトであるかどうかによって判別される。
【００２０】ポジションコントロ−ル仕様のトラクタ−
では、ポジション設定値とポジション検出値が共に０ボ
ルトになることがないため、キ−スイッチをＯＮにした
ときに両方の値が０ボルトでなければポジションコント
ロ−ル仕様と判別し、両方の値が０ボルトのときは通常
のトラクタ−と判別させる。そして、ポジションコント
ロ−ル仕様ではポジション検出器６８により、また、ポ
ジションなしの仕様では作業機上昇検出スイッチが作業
機の上昇を検出したときに操舵モ−ドが切り換わるよう
にしている。従来は仕様判別のためにコントロ−ラの入
力ポ−トに型式あるいは仕様判別のための入力ポ−トを
設け、ハ−ネス上で検出ラインを短絡あるいは開放する
などの方法を採っていたが、このような従来方法ではコ
ントロ−ラの入力ポ−トが増大する分だけコストアップ
になる。
では、ポジション設定値とポジション検出値が共に０ボ
ルトになることがないため、キ−スイッチをＯＮにした
ときに両方の値が０ボルトでなければポジションコント
ロ−ル仕様と判別し、両方の値が０ボルトのときは通常
のトラクタ−と判別させる。そして、ポジションコント
ロ−ル仕様ではポジション検出器６８により、また、ポ
ジションなしの仕様では作業機上昇検出スイッチが作業
機の上昇を検出したときに操舵モ−ドが切り換わるよう
にしている。従来は仕様判別のためにコントロ−ラの入
力ポ−トに型式あるいは仕様判別のための入力ポ−トを
設け、ハ−ネス上で検出ラインを短絡あるいは開放する
などの方法を採っていたが、このような従来方法ではコ
ントロ−ラの入力ポ−トが増大する分だけコストアップ
になる。
【００２１】しかしながら、前記した改良装置において
は、キ−スイッチをＯＮにした際にＣＰＵがポジション
検出器６９とポジション設定器６８の値を読み込んで自
動的に仕様判別し、その仕様に応じた制御プログラムを
実施するものであるから、入力ポ−トが要らずコストも
安価である。
は、キ−スイッチをＯＮにした際にＣＰＵがポジション
検出器６９とポジション設定器６８の値を読み込んで自
動的に仕様判別し、その仕様に応じた制御プログラムを
実施するものであるから、入力ポ−トが要らずコストも
安価である。
【００２２】
【発明の効果】この発明は前記の如く、前輪操舵モ−
ド、前後輪逆位相操舵モ−ド、後輪操舵モ−ドを備え、
各設定スイッチを操作することによって所望の操舵モ−
ドを選択でき、機体に連結した作業機を上昇させると選
択されていた操舵モ−ドから優先的に前後輪逆位相操舵
モ−ドに移行するように連動された自動操舵モ−ド付の
動力車輌において、前記いずれか１つのモ−ド設定スイ
ッチを操作すると自動操舵モ−ドが解除され、操作した
設定スイッチの操舵モ−ドに移行させる制御手段が設け
られているので、畦際で作業機を吊り上げたときの操舵
モ−ドの切り換えが従来方式に比べると簡単且つ容易に
なり、次の操舵モ−ドへの移行を迅速に行える特徴を有
する。
ド、前後輪逆位相操舵モ−ド、後輪操舵モ−ドを備え、
各設定スイッチを操作することによって所望の操舵モ−
ドを選択でき、機体に連結した作業機を上昇させると選
択されていた操舵モ−ドから優先的に前後輪逆位相操舵
モ−ドに移行するように連動された自動操舵モ−ド付の
動力車輌において、前記いずれか１つのモ−ド設定スイ
ッチを操作すると自動操舵モ−ドが解除され、操作した
設定スイッチの操舵モ−ドに移行させる制御手段が設け
られているので、畦際で作業機を吊り上げたときの操舵
モ−ドの切り換えが従来方式に比べると簡単且つ容易に
なり、次の操舵モ−ドへの移行を迅速に行える特徴を有
する。
【図１】乗用管理用のトラクタ−の側面図である。
【図２】操作パネル部分の斜視図である。
【図３】ポジション操作レバ−ガイド部の斜視図であ
る。
る。
【図４】動作原理を示す油圧回路図である。
【図５】上げ位置設定ダイヤルとポジション操作レバ−
との関係を説明する図である。
との関係を説明する図である。
【図６】制御系を示すブロック図である。
【図７】フロ−チャ−トである。
【図８】フロ−チャ−トである。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ボンネット １８ 連結リンク ２１ リフトシリンダ− ４０ 油圧シリンダ− ４４ 油圧シリンダ− ４５ 操舵角センサ− ４６ 操舵角センサ− ６６ ポジション操作レバ− ６８ ポジション設定器 ６９ ポジション検出器 Ｓ１ 前輪操舵スイッチ Ｓ２ 前後輪逆位相操舵スイッチ Ｓ３ 後輪操舵スイッチ Ｓ４ 自動・手動切換スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】前輪操舵モ−ド、前後輪逆位相操舵モ−
ド、後輪操舵モ−ドを備え、各設定スイッチを操作する
ことによって所望の操舵モ−ドを選択でき、機体に連結
した作業機を上昇させると選択されていた操舵モ−ドか
ら優先的に前後輪逆位相操舵モ−ドに移行するように連
動された自動操舵モ−ド付の動力車輌において、前記い
ずれか１つのモ−ド設定スイッチを操作すると自動操舵
モ−ドが解除され、操作した設定スイッチの操舵モ−ド
に移行させる制御手段が設けられていることを特徴とす
る動力車輌の四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31454491A JP3151883B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 動力車輌の四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31454491A JP3151883B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 動力車輌の四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147555A JPH05147555A (ja) | 1993-06-15 |
| JP3151883B2 true JP3151883B2 (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=18054573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31454491A Expired - Fee Related JP3151883B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 動力車輌の四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3151883B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6056027B1 (ja) * | 2016-07-07 | 2017-01-11 | 近畿刃物工業株式会社 | 回転刃の製造方法 |
| JP6060440B1 (ja) * | 2016-08-25 | 2017-01-18 | 近畿刃物工業株式会社 | 回転刃 |
-
1991
- 1991-11-28 JP JP31454491A patent/JP3151883B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6056027B1 (ja) * | 2016-07-07 | 2017-01-11 | 近畿刃物工業株式会社 | 回転刃の製造方法 |
| JP6060440B1 (ja) * | 2016-08-25 | 2017-01-18 | 近畿刃物工業株式会社 | 回転刃 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05147555A (ja) | 1993-06-15 |
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| Date | Code | Title | Description |
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