JPH1148982A - 作業車両の操向制御装置 - Google Patents
作業車両の操向制御装置Info
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- JPH1148982A JPH1148982A JP9210661A JP21066197A JPH1148982A JP H1148982 A JPH1148982 A JP H1148982A JP 9210661 A JP9210661 A JP 9210661A JP 21066197 A JP21066197 A JP 21066197A JP H1148982 A JPH1148982 A JP H1148982A
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- handle
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- control valve
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、ステアリングハンドルの操作をパワー
ステアリング装置の油圧シリンダの作動を介して伝達し
前輪を操向すると共に、ステアリングハンドルの所定の
操作に対して前記油圧シリンダの作動量を変更する制御
装置を備えたトラクタなどがある。しかしながら、この
ような車両では、作業条件やオペレータの操作感、個人
の体格差（腕の長さ等）により、前輪を左右ロック位置
まで操作する時に最適なステアリング操作量はそれぞれ
異なるものであった。 【解決手段】 パワーステアリング装置を介して前輪を
操向するトラクタに、ハンドル回転設定ダイヤル５を設
け、この設定により前記パワステ用の油圧シリンダへ入
力する圧油の調整して前輪の作動量を変更する。
ステアリング装置の油圧シリンダの作動を介して伝達し
前輪を操向すると共に、ステアリングハンドルの所定の
操作に対して前記油圧シリンダの作動量を変更する制御
装置を備えたトラクタなどがある。しかしながら、この
ような車両では、作業条件やオペレータの操作感、個人
の体格差（腕の長さ等）により、前輪を左右ロック位置
まで操作する時に最適なステアリング操作量はそれぞれ
異なるものであった。 【解決手段】 パワーステアリング装置を介して前輪を
操向するトラクタに、ハンドル回転設定ダイヤル５を設
け、この設定により前記パワステ用の油圧シリンダへ入
力する圧油の調整して前輪の作動量を変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタや田植
機、或いは芝刈機等の農業用の作業車両や、運搬用、建
設用等の作業車両に関し、特に操向操作部の操作に対し
操向輪の作動を変更可能な操向制御装置を有するものに
関する。
機、或いは芝刈機等の農業用の作業車両や、運搬用、建
設用等の作業車両に関し、特に操向操作部の操作に対し
操向輪の作動を変更可能な操向制御装置を有するものに
関する。
【０００２】
【従来の技術、及びその課題】従来、操向操作部の操作
をアクチュエータの作動を介して伝達し操向輪を操向す
ると共に、操向操作部の所定の操作に対して前記アクチ
ュエータの作動量を変更する手段を備えた作業車両が有
る。例えば、特開平８−２６１２６号公報には圃場での
旋回時に、ステアリングハンドルの操舵量に対して前輪
の切れ角量を大きくするトラクタの旋回装置が示されて
いる。
をアクチュエータの作動を介して伝達し操向輪を操向す
ると共に、操向操作部の所定の操作に対して前記アクチ
ュエータの作動量を変更する手段を備えた作業車両が有
る。例えば、特開平８−２６１２６号公報には圃場での
旋回時に、ステアリングハンドルの操舵量に対して前輪
の切れ角量を大きくするトラクタの旋回装置が示されて
いる。
【０００３】しかしながら、このような車両では、作業
条件やオペレータの操作感、個人の体格差（腕の長さ
等）により、前輪を左右ロック位置まで操作する時に最
適な操作量はそれぞれ異なるものであった。
条件やオペレータの操作感、個人の体格差（腕の長さ
等）により、前輪を左右ロック位置まで操作する時に最
適な操作量はそれぞれ異なるものであった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解消するために、次のような技術手段を講じた。即ち、
操向操作部１の操作をアクチュエータ２の作動を介して
伝達し操向輪３を操向する作業車両において、操向操作
部１の所定の操作に対して前記アクチュエータ２の作動
量を変更する手段４と、操向輪３が中立位置からロック
位置まで操向するときに必要とする操向操作部１の操作
量を設定する手段５とを設け、この設定手段５の設定に
応じ前記アクチュエータ２の作動量を変更する制御部６
を備えたことを特徴とする作業車両の操向制御装置とし
た。
解消するために、次のような技術手段を講じた。即ち、
操向操作部１の操作をアクチュエータ２の作動を介して
伝達し操向輪３を操向する作業車両において、操向操作
部１の所定の操作に対して前記アクチュエータ２の作動
量を変更する手段４と、操向輪３が中立位置からロック
位置まで操向するときに必要とする操向操作部１の操作
量を設定する手段５とを設け、この設定手段５の設定に
応じ前記アクチュエータ２の作動量を変更する制御部６
を備えたことを特徴とする作業車両の操向制御装置とし
た。
【０００５】
【発明の効果】以上のように構成した作業車両の操向制
御装置は、操向操作部１の操作量を設定する手段５を適
宜設定することにより、制御部６によりアクチュエータ
２の作動量が変更され作業に応じ、或いは各オペレータ
に応じた操向操作が可能となり、車両の操作性を向上す
ることができる。また、操向操作部１の操作量の設定方
法を、操向輪３が中立位置からロック位置まで操作され
る作動量を基準に設定する構成としたので、例えば
「弱」「中」「強」といった基準で設定すること比較し
て、この設定による効果が明解で、何度も設定し直す必
要が無い。
御装置は、操向操作部１の操作量を設定する手段５を適
宜設定することにより、制御部６によりアクチュエータ
２の作動量が変更され作業に応じ、或いは各オペレータ
に応じた操向操作が可能となり、車両の操作性を向上す
ることができる。また、操向操作部１の操作量の設定方
法を、操向輪３が中立位置からロック位置まで操作され
る作動量を基準に設定する構成としたので、例えば
「弱」「中」「強」といった基準で設定すること比較し
て、この設定による効果が明解で、何度も設定し直す必
要が無い。
【０００６】
【発明の実施の形態】この発明の課題、及び解決手段は
以上の如くであり、以下作業車両の一例として農用トラ
クタ（以下、トラクタ１０）について説明する。トラク
タ１０の全体構成について説明する。トラクタ１０は、
機体前部のボンネット１１内部にエンジン１２を載置
し、このエンジン１２からクラッチハウジング、ミッシ
ョンケース、及びリアミッションケース等を一体的に連
結して主枠１３を構成し、この前部左右に一対の操向輪
である前輪３，３を設け、車体の後部左右に一対の後輪
１５，１５を設けている。そして、前記エンジン１２の
回転動力を、クラッチハウジング内の主クラッチで断続
し、ミッションケース内の前後進切換装置で正転逆転を
切り替えて、変速装置（主変速装置、副変速装置）で適
宜減速し後輪１５，１５へ伝達する構成となっている。
また、前記副変速装置から出力した回転動力を分岐し
て、前輪駆動伝達機構を経由して前輪３，３へも伝達す
る構成となっている。
以上の如くであり、以下作業車両の一例として農用トラ
クタ（以下、トラクタ１０）について説明する。トラク
タ１０の全体構成について説明する。トラクタ１０は、
機体前部のボンネット１１内部にエンジン１２を載置
し、このエンジン１２からクラッチハウジング、ミッシ
ョンケース、及びリアミッションケース等を一体的に連
結して主枠１３を構成し、この前部左右に一対の操向輪
である前輪３，３を設け、車体の後部左右に一対の後輪
１５，１５を設けている。そして、前記エンジン１２の
回転動力を、クラッチハウジング内の主クラッチで断続
し、ミッションケース内の前後進切換装置で正転逆転を
切り替えて、変速装置（主変速装置、副変速装置）で適
宜減速し後輪１５，１５へ伝達する構成となっている。
また、前記副変速装置から出力した回転動力を分岐し
て、前輪駆動伝達機構を経由して前輪３，３へも伝達す
る構成となっている。
【０００７】前記ボンネット１１の後方には、液晶モニ
タ１６を有するメータパネル１４を設け、この後方にス
テアリングポスト１７を設けている。そして、この上部
に操向操作部であるステアリングハンドル１を突出して
設けている。このステアリングハンドル１の回動操作
は、後述するパワーステアリング装置１９を経由して前
記前輪３，３を繰向する構成となっている。また、この
ステアリングハンドル１下方のフロア２０上には、左右
後輪１５，１５を独立して制動する左右ブレーキペダル
２１Ｌ，２１Ｒを設けている。
タ１６を有するメータパネル１４を設け、この後方にス
テアリングポスト１７を設けている。そして、この上部
に操向操作部であるステアリングハンドル１を突出して
設けている。このステアリングハンドル１の回動操作
は、後述するパワーステアリング装置１９を経由して前
記前輪３，３を繰向する構成となっている。また、この
ステアリングハンドル１下方のフロア２０上には、左右
後輪１５，１５を独立して制動する左右ブレーキペダル
２１Ｌ，２１Ｒを設けている。
【０００８】ここでブレーキペダル２１Ｌ，２１Ｒにつ
いて説明する。従来、トラクタの左右ブレーキペダルの
連結状態を検出するものとしては、このペダルの片側に
回動式の連結プレートを設け、他方のペダルに受プレー
トを設けて前記連結プレートが受プレートに受けられる
と連結状態を検出するスイッチがオンする構成となって
いた。しかしながら、このような接触式スイッチでは、
受プレートに泥土が挟まったり、雨水等でスイッチの作
動不良があると、同ペダルの連結状態が正確に検出でき
ないという課題があった。よって、ここではこの片側の
ブレーキペダル２１Ｌのアーム部２２Ｌには、回動式の
ブレーキ連結プレート２３を設け、一方のブレーキペダ
ル２１Ｒのアーム部２２Ｒには、前記プレート２３を水
平に保持して受ける受プレート２４を設けた構成とし、
更にブレーキ連結プレート２３には、連結状態検出手段
である傾きセンサ２５を設け、この検出値を後述する制
御部であるコントローラ６へ送信する構成となってい
る。そして、コントローラ６では、ブレーキ連結プレー
ト２３が受けプレート２４に挟持させた状態、即ち傾き
センサ２５が水平状態を検出していないときを作業状態
として判定する構成となっている。
いて説明する。従来、トラクタの左右ブレーキペダルの
連結状態を検出するものとしては、このペダルの片側に
回動式の連結プレートを設け、他方のペダルに受プレー
トを設けて前記連結プレートが受プレートに受けられる
と連結状態を検出するスイッチがオンする構成となって
いた。しかしながら、このような接触式スイッチでは、
受プレートに泥土が挟まったり、雨水等でスイッチの作
動不良があると、同ペダルの連結状態が正確に検出でき
ないという課題があった。よって、ここではこの片側の
ブレーキペダル２１Ｌのアーム部２２Ｌには、回動式の
ブレーキ連結プレート２３を設け、一方のブレーキペダ
ル２１Ｒのアーム部２２Ｒには、前記プレート２３を水
平に保持して受ける受プレート２４を設けた構成とし、
更にブレーキ連結プレート２３には、連結状態検出手段
である傾きセンサ２５を設け、この検出値を後述する制
御部であるコントローラ６へ送信する構成となってい
る。そして、コントローラ６では、ブレーキ連結プレー
ト２３が受けプレート２４に挟持させた状態、即ち傾き
センサ２５が水平状態を検出していないときを作業状態
として判定する構成となっている。
【０００９】これにより、前記泥土等の付着により連結
状態を誤って検出することが無くなり、また雨水による
腐蝕で検出装置が作動不良になることが無い。更にトラ
クタ１０の操縦席２７近傍について説明する。操縦席２
７の左側には、走行用の変速レバー２８と、作業機３７
の高さを変更するポジションレバー２９と、図１に示す
ような、ステアリングハンドル１の操作量を設定する手
段であるハンドル回転設定ダイヤル５を設けている。前
記変速レバー２８と、ポジションレバー２９の夫れ夫れ
の回動基部には、この操作角度を検出するポテンショメ
ータ３１，３２を設け、前記設定ダイヤル５と共にこの
検出角度を操縦席２７下方のコントローラ６へ送信する
構成となっている。
状態を誤って検出することが無くなり、また雨水による
腐蝕で検出装置が作動不良になることが無い。更にトラ
クタ１０の操縦席２７近傍について説明する。操縦席２
７の左側には、走行用の変速レバー２８と、作業機３７
の高さを変更するポジションレバー２９と、図１に示す
ような、ステアリングハンドル１の操作量を設定する手
段であるハンドル回転設定ダイヤル５を設けている。前
記変速レバー２８と、ポジションレバー２９の夫れ夫れ
の回動基部には、この操作角度を検出するポテンショメ
ータ３１，３２を設け、前記設定ダイヤル５と共にこの
検出角度を操縦席２７下方のコントローラ６へ送信する
構成となっている。
【００１０】また、前記ミッションケース１３の後部に
は作業機昇降装置３４を設けている。作業機昇降装置３
４は、内部に作業機昇降用の油圧シリンダ３３を内蔵
し、この油圧シリンダ３３のピストン伸縮により左右に
支持したリフトアーム３５，３５を上下回動する構成と
なっている。このリフトアーム３５，３５の回動基部に
は、リフトアーム角センサ３６設け、これに連結する作
業機３７の昇降位置を間接的に検出する構成となってい
る。また、ミッションケース１３の背面にはトップリン
ク３８を設け、同ケース１３の左右側壁にロアリンク３
９，３９を設け３点リンク機構を構成している。そし
て、この３点リンク機構と前記リフトアーム３５，３５
とを連結し、更に同リンク機構の後端部に作業機３７を
連結する構成となっている。これにより、前記ポジショ
ンレバー２９の操作角度とリフトアーム３５の設定角度
とが一致するように前記油圧シリンダ３３のピストン伸
縮して作業機３７の高さを変更する構成となっている。
は作業機昇降装置３４を設けている。作業機昇降装置３
４は、内部に作業機昇降用の油圧シリンダ３３を内蔵
し、この油圧シリンダ３３のピストン伸縮により左右に
支持したリフトアーム３５，３５を上下回動する構成と
なっている。このリフトアーム３５，３５の回動基部に
は、リフトアーム角センサ３６設け、これに連結する作
業機３７の昇降位置を間接的に検出する構成となってい
る。また、ミッションケース１３の背面にはトップリン
ク３８を設け、同ケース１３の左右側壁にロアリンク３
９，３９を設け３点リンク機構を構成している。そし
て、この３点リンク機構と前記リフトアーム３５，３５
とを連結し、更に同リンク機構の後端部に作業機３７を
連結する構成となっている。これにより、前記ポジショ
ンレバー２９の操作角度とリフトアーム３５の設定角度
とが一致するように前記油圧シリンダ３３のピストン伸
縮して作業機３７の高さを変更する構成となっている。
【００１１】前記トラクタ１０の一部油圧回路について
図４に基づいて説明する。トラクタ１０には第一油圧ポ
ンプ５１と第二油圧ポンプ５２とを設け、これらの油圧
ポンプ５１，５２は前記ミッショッンケース１３を兼ね
る油圧タンク５０から油を吸い上げる構成となってい
る。前記第一油圧ポンプ５１の回路下手側の油路には、
直結路を有する油圧室５３ｂと分流路を有する油圧室５
３ａとを有する切替制御弁５３を設けている。
図４に基づいて説明する。トラクタ１０には第一油圧ポ
ンプ５１と第二油圧ポンプ５２とを設け、これらの油圧
ポンプ５１，５２は前記ミッショッンケース１３を兼ね
る油圧タンク５０から油を吸い上げる構成となってい
る。前記第一油圧ポンプ５１の回路下手側の油路には、
直結路を有する油圧室５３ｂと分流路を有する油圧室５
３ａとを有する切替制御弁５３を設けている。
【００１２】この切替制御弁５３は、通常時分流路を有
する油圧室５３ｂが位置しており、この制御弁５３から
出力された圧油は、回路下手側の前記作業機昇降用の油
圧シリンダ３３や他の油圧アクチュエータに送られる構
成となっている。また、分流した圧油は、前記パワース
テアリング装置１９を接続する第二油圧ポンプ５２側の
回路へ圧油を送る構成となっている。そして、この制御
弁５３は、前記ポジションレバー２９により作業機昇降
装置３４を作動する時に、コントローラ６の通電によっ
て前記直結路を有する油圧室５３ａに切り替わり、圧油
を全量同装置３４へ送る構成となっている。
する油圧室５３ｂが位置しており、この制御弁５３から
出力された圧油は、回路下手側の前記作業機昇降用の油
圧シリンダ３３や他の油圧アクチュエータに送られる構
成となっている。また、分流した圧油は、前記パワース
テアリング装置１９を接続する第二油圧ポンプ５２側の
回路へ圧油を送る構成となっている。そして、この制御
弁５３は、前記ポジションレバー２９により作業機昇降
装置３４を作動する時に、コントローラ６の通電によっ
て前記直結路を有する油圧室５３ａに切り替わり、圧油
を全量同装置３４へ送る構成となっている。
【００１３】このようにトラクタ１０の油圧装置に関
し、油量を多く必要とする２つの装置を別々のポンプ５
１（５２）の回路下手側へ配置し、さらに使用頻度の高
いパワーステアリング装置１９へは、他方の回路の油量
を常時分流する構成となっている。従って車体の操向時
には、パワーステアリング装置１９側へ圧油が不足する
ことを防止し、車体を安定して操向することができる。
し、油量を多く必要とする２つの装置を別々のポンプ５
１（５２）の回路下手側へ配置し、さらに使用頻度の高
いパワーステアリング装置１９へは、他方の回路の油量
を常時分流する構成となっている。従って車体の操向時
には、パワーステアリング装置１９側へ圧油が不足する
ことを防止し、車体を安定して操向することができる。
【００１４】前記第二油圧ポンプ５２の回路下手側に
は、減圧回路６８を介して、この出力側にパワーステア
リング装置１９等を接続して設けている。パワーステア
リング装置１９は、回路下手側に、操舵ユニット５４を
設け、内部のジロータ装置５５をステアリングハンドル
１によって回転することで操舵弁５６が切り替えられ、
第二油圧ポンプ５２からの圧油を操舵ユニット５４の左
側、或いは右側へ通じる油路５７Ｌ，５７Ｒから出力す
る構成となっている。
は、減圧回路６８を介して、この出力側にパワーステア
リング装置１９等を接続して設けている。パワーステア
リング装置１９は、回路下手側に、操舵ユニット５４を
設け、内部のジロータ装置５５をステアリングハンドル
１によって回転することで操舵弁５６が切り替えられ、
第二油圧ポンプ５２からの圧油を操舵ユニット５４の左
側、或いは右側へ通じる油路５７Ｌ，５７Ｒから出力す
る構成となっている。
【００１５】この操舵ユニット５４から出力された左右
油路５７Ｌ，５７Ｒの回路下手側には、後述する前輪操
向用油圧シリンダ２の作動量を変更する手段である切替
制御弁４を設けている。この切替制御弁４は、油路５７
Ｌ，５７Ｒの一部を常時タンク５０側へ開放した構成と
なっており、コントローラ６からの指令により切り替わ
って油路５７Ｌ，５７Ｒの分流を無くす構成となってい
る。これにより、コントローラ６の通電司令によりステ
アリングハンドル１の操作量に対し前輪３，３の作動量
を変更することができると共に、この開放度をソレノイ
ド４ｓへの出力デューティ比を変更することにより、前
輪３，３がロック位置に操作されるまでのステアリング
ハンドル１の操作角度を調整することができる。尚、こ
の切替制御弁４に通電を行わない場合、前輪３，３が左
右ロック位置に操作されるまでのステアリングハンドル
１の回転操作量は約２．５回転に設定され、また切替制
御弁４が完全に切り替わった場合は、ステアリングハン
ドル１の回転操作量は約０．５回転に設定されている。
油路５７Ｌ，５７Ｒの回路下手側には、後述する前輪操
向用油圧シリンダ２の作動量を変更する手段である切替
制御弁４を設けている。この切替制御弁４は、油路５７
Ｌ，５７Ｒの一部を常時タンク５０側へ開放した構成と
なっており、コントローラ６からの指令により切り替わ
って油路５７Ｌ，５７Ｒの分流を無くす構成となってい
る。これにより、コントローラ６の通電司令によりステ
アリングハンドル１の操作量に対し前輪３，３の作動量
を変更することができると共に、この開放度をソレノイ
ド４ｓへの出力デューティ比を変更することにより、前
輪３，３がロック位置に操作されるまでのステアリング
ハンドル１の操作角度を調整することができる。尚、こ
の切替制御弁４に通電を行わない場合、前輪３，３が左
右ロック位置に操作されるまでのステアリングハンドル
１の回転操作量は約２．５回転に設定され、また切替制
御弁４が完全に切り替わった場合は、ステアリングハン
ドル１の回転操作量は約０．５回転に設定されている。
【００１６】前記切替制御弁４の更に回路下手側には、
チェックバルブ５９，５９を介して前輪操向用のアクチ
ュエータである油圧シリンダ２を設けている。そして、
この油圧シリンダ２のピストンの左右夫々を前輪３，３
のナックルアーム６１，６１に接続して設け、さらにこ
の片側のナックルアーム６１の回動基部に前輪切角セン
サ６２を設けている。尚、このナックルアーム６１，６
１は左右操向時にストッパに当接し、前輪３の作動がロ
ックされ前記ボンネット１１との干渉を防止する構成と
なっている。
チェックバルブ５９，５９を介して前輪操向用のアクチ
ュエータである油圧シリンダ２を設けている。そして、
この油圧シリンダ２のピストンの左右夫々を前輪３，３
のナックルアーム６１，６１に接続して設け、さらにこ
の片側のナックルアーム６１の回動基部に前輪切角セン
サ６２を設けている。尚、このナックルアーム６１，６
１は左右操向時にストッパに当接し、前輪３の作動がロ
ックされ前記ボンネット１１との干渉を防止する構成と
なっている。
【００１７】前記コントローラ６は、演算処理部である
ＣＰＵと、操向制御装置の制御プログラムを格納するＲ
ＯＭと、各種センサ値や制御状態を記憶するＲＡＭ等を
有する構成であり、この入力部には、ハンドル回転設定
ダイヤル５、変速レバー２８のポテンショメータ３１、
ポジションレバー２９のポテンショメータ３２、リフト
アーム角センサ３６、ブレーキ連結プレート２３の傾き
センサ２５、前輪切角センサ６２とを接続して設けてい
る。また、出力部には、前記前輪操向用の２つの切替制
御弁４のソレノイド４ｓ、作業機昇降用の油圧シリンダ
３３を作動する比例圧力制御弁６３，６４のソレノイド
６３ｓ，６４ｓ、液晶モニタ１６とを接続して設けてい
る。
ＣＰＵと、操向制御装置の制御プログラムを格納するＲ
ＯＭと、各種センサ値や制御状態を記憶するＲＡＭ等を
有する構成であり、この入力部には、ハンドル回転設定
ダイヤル５、変速レバー２８のポテンショメータ３１、
ポジションレバー２９のポテンショメータ３２、リフト
アーム角センサ３６、ブレーキ連結プレート２３の傾き
センサ２５、前輪切角センサ６２とを接続して設けてい
る。また、出力部には、前記前輪操向用の２つの切替制
御弁４のソレノイド４ｓ、作業機昇降用の油圧シリンダ
３３を作動する比例圧力制御弁６３，６４のソレノイド
６３ｓ，６４ｓ、液晶モニタ１６とを接続して設けてい
る。
【００１８】以上のように構成したトラクタ１０の操向
制御装置の作用について、図６に示したフローチャート
に基づいて説明する。最初にトラクタ１０の電源オンと
共にコントローラ６は、各種スイッチやセンサの状態を
読み込み（ＳＴＥＰ１）、前記ハンドル回転設定器５の
変更を判定する。これがＹＥＳのときには、前記ＲＡＭ
に記憶された初期値を変更する（ＳＴＥＰ３）。そし
て、前記前輪切角センサ６２の値が一定以上かどうかを
判定し、これがＹＥＳであれば、変速位置が低速である
か、リフトアーム角度が一定以上であるか、更に前記ブ
レーキペダルが非連結状態であるかを判定し（ＳＴＥＰ
４〜７）、これらがすべてＹＥＳである時に、前記設定
ダイヤル５の設定値に応じて切替制御弁４のソレノイド
４ｓへ図７に示すグラフのようなデューティ比の関係で
通電を行う（ＳＴＥＰ８）。即ち、ダイヤル設定値が
「切」であると通電は行わず、設定値が大きくなるに従
いデューティ比を大きくし、最大のハンドル回転０．５
回転ではデューティ比１００％で通電を行う。そして、
旋回が終了した程度に前輪３，３が中立に復帰したこと
を検出して（ＳＴＥＰ９）前記切替制御弁４への通電を
停止する（ＳＴＥＰ１０）。また、前記ＳＴＥＰ５から
ＳＴＥＰ７までの判定が１つでもＮＯであればＳＴＥＰ
１１へ進み前記液晶モニタ１６へ「制御作動牽制」の旨
の表示を行って、切替制御弁４への通電を停止する。
制御装置の作用について、図６に示したフローチャート
に基づいて説明する。最初にトラクタ１０の電源オンと
共にコントローラ６は、各種スイッチやセンサの状態を
読み込み（ＳＴＥＰ１）、前記ハンドル回転設定器５の
変更を判定する。これがＹＥＳのときには、前記ＲＡＭ
に記憶された初期値を変更する（ＳＴＥＰ３）。そし
て、前記前輪切角センサ６２の値が一定以上かどうかを
判定し、これがＹＥＳであれば、変速位置が低速である
か、リフトアーム角度が一定以上であるか、更に前記ブ
レーキペダルが非連結状態であるかを判定し（ＳＴＥＰ
４〜７）、これらがすべてＹＥＳである時に、前記設定
ダイヤル５の設定値に応じて切替制御弁４のソレノイド
４ｓへ図７に示すグラフのようなデューティ比の関係で
通電を行う（ＳＴＥＰ８）。即ち、ダイヤル設定値が
「切」であると通電は行わず、設定値が大きくなるに従
いデューティ比を大きくし、最大のハンドル回転０．５
回転ではデューティ比１００％で通電を行う。そして、
旋回が終了した程度に前輪３，３が中立に復帰したこと
を検出して（ＳＴＥＰ９）前記切替制御弁４への通電を
停止する（ＳＴＥＰ１０）。また、前記ＳＴＥＰ５から
ＳＴＥＰ７までの判定が１つでもＮＯであればＳＴＥＰ
１１へ進み前記液晶モニタ１６へ「制御作動牽制」の旨
の表示を行って、切替制御弁４への通電を停止する。
【００１９】以上のように構成したトラクタ１０の操向
制御装置は、ハンドル回転設定ダイヤル５の設定値に応
じて切替制御弁４の開放度を変えて、前輪３，３が中立
位置からロック位置まで操向されるステアリングハンド
ル１の操作角度を変更するので、作業に応じ、或いは各
オペレータに応じたハンドル操作量が設定でき、トラク
タ１０の操作性を向上することができる。また、ステア
リングハンドル１の操作量の設定を、前輪３が中立位置
からロック位置まで操作される作動量を基準に設定する
構成としたので、、例えば「強」「中」「弱」といった
基準と比較して、この設定操作による効果が明解で、何
度も設定し直す必要が無い。
制御装置は、ハンドル回転設定ダイヤル５の設定値に応
じて切替制御弁４の開放度を変えて、前輪３，３が中立
位置からロック位置まで操向されるステアリングハンド
ル１の操作角度を変更するので、作業に応じ、或いは各
オペレータに応じたハンドル操作量が設定でき、トラク
タ１０の操作性を向上することができる。また、ステア
リングハンドル１の操作量の設定を、前輪３が中立位置
からロック位置まで操作される作動量を基準に設定する
構成としたので、、例えば「強」「中」「弱」といった
基準と比較して、この設定操作による効果が明解で、何
度も設定し直す必要が無い。
【００２０】尚、前記ステアリングハンドル１の操作角
度を設定する手段の別形態としては、液晶モニタ１６に
数値を表示して、これを変更する数値入力式としてもよ
い。また、前記設定ダイヤル５の操作基準を、左右ロッ
ク位置の一方から他方のロック位置までのステアリング
ハンドル１の操作角度とする時には、前記設定ダイヤル
５に記載した数値を２倍すると良い。
度を設定する手段の別形態としては、液晶モニタ１６に
数値を表示して、これを変更する数値入力式としてもよ
い。また、前記設定ダイヤル５の操作基準を、左右ロッ
ク位置の一方から他方のロック位置までのステアリング
ハンドル１の操作角度とする時には、前記設定ダイヤル
５に記載した数値を２倍すると良い。
【００２１】尚、特許請求の範囲に実施の形態の構成に
対応する部材、或いは装置の符号を付すが、この符号に
よりこの発明を実施の形態に限るものではない。
対応する部材、或いは装置の符号を付すが、この符号に
よりこの発明を実施の形態に限るものではない。
【図１】ハンドル回転設定ダイヤルの上面図。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】連結時の左右ブレーキペダルの斜視図。
【図４】トラクタの一部油圧回路図。
【図５】コントローラの接続状態を示すブロック図。
【図６】制御プログラムの概要を示すフローチャート。
【図７】ハンドル回転設定ダイヤルの設定値とソレノイ
ドバルブの駆動デューティ比の関係を示すグラフ。
ドバルブの駆動デューティ比の関係を示すグラフ。
１ ステアリングハンドル ２ 前輪操向用の油圧シリンダ ３ 前輪 ４ 切替制御弁 ５ ハンドル回転設定ダイヤル ６ コントローラ １０ トラクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 信雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 操向操作部１の操作をアクチュエータ２
の作動を介して伝達し操向輪３を操向する作業車両にお
いて、操向操作部１の所定の操作に対して前記アクチュ
エータ２の作動量を変更する手段４と、操向輪３が中立
位置からロック位置まで操向するときに必要とする操向
操作部１の操作量を設定する手段５とを設け、この設定
手段５の設定に応じ前記アクチュエータ２の作動量を変
更する制御部６を備えたことを特徴とする作業車両の操
向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9210661A JPH1148982A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 作業車両の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9210661A JPH1148982A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 作業車両の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1148982A true JPH1148982A (ja) | 1999-02-23 |
Family
ID=16593019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9210661A Withdrawn JPH1148982A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 作業車両の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1148982A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7740101B2 (en) | 2002-01-28 | 2010-06-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving operation device |
-
1997
- 1997-08-05 JP JP9210661A patent/JPH1148982A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7740101B2 (en) | 2002-01-28 | 2010-06-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving operation device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040720 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20061128 |