JP3077288B2 - 動力車輌における四輪操舵装置 - Google Patents
動力車輌における四輪操舵装置Info
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- JP3077288B2 JP3077288B2 JP21171891A JP21171891A JP3077288B2 JP 3077288 B2 JP3077288 B2 JP 3077288B2 JP 21171891 A JP21171891 A JP 21171891A JP 21171891 A JP21171891 A JP 21171891A JP 3077288 B2 JP3077288 B2 JP 3077288B2
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- rear wheel
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- steering mode
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、前後輪が各々単独
で、あるいは相互に関連して操舵できる動力車輌の操舵
装置に関する。
で、あるいは相互に関連して操舵できる動力車輌の操舵
装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、この種の装置は、前後輪を夫々独立
的にあるいは相互に関連させて操舵可能できるように構
成し、オペレ−タが選択したモ−ドのうちの１つ、例え
ば前輪操舵モ−ド、後輪操舵モ−ド、あるいは前後輪が
逆方向を向く逆位相操舵モ−ドを選択できるようにして
いる。
的にあるいは相互に関連させて操舵可能できるように構
成し、オペレ−タが選択したモ−ドのうちの１つ、例え
ば前輪操舵モ−ド、後輪操舵モ−ド、あるいは前後輪が
逆方向を向く逆位相操舵モ−ドを選択できるようにして
いる。
【０００３】そして、このような従来装置にあっては、
操舵車輪が略直進方向を向いたときに、各操舵モ−ドの
変更ができるように構成している。
操舵車輪が略直進方向を向いたときに、各操舵モ−ドの
変更ができるように構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置にあっては、傾斜地で作業を行うときに、機体が
横滑りを起こして谷側へずり落ちそうになることがあ
り、このような滑り落ちを防止するために、前後輪共同
じ方向を向くような操舵モ−ド、すなわち、前後輪同位
相操舵モ−ドにし、４つの操舵輪をすべて山側へ向かう
ように操舵することが望ましいとされている。しかしな
がら、このような使用頻度が少ない操舵モ−ドを前記３
つの操舵モ−ド以外に特別に設けることは、油路切換バ
ルブや配管の構成が複雑になる恐れがあり、コスト的に
も高くつく等の問題点を有していた。
来装置にあっては、傾斜地で作業を行うときに、機体が
横滑りを起こして谷側へずり落ちそうになることがあ
り、このような滑り落ちを防止するために、前後輪共同
じ方向を向くような操舵モ−ド、すなわち、前後輪同位
相操舵モ−ドにし、４つの操舵輪をすべて山側へ向かう
ように操舵することが望ましいとされている。しかしな
がら、このような使用頻度が少ない操舵モ−ドを前記３
つの操舵モ−ド以外に特別に設けることは、油路切換バ
ルブや配管の構成が複雑になる恐れがあり、コスト的に
も高くつく等の問題点を有していた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記した問題点を解決す
るために、この発明は次のような技術的手段を講じた。
即ち、前輪操舵モードと後輪操舵モードと前後輪逆位相
操舵モードとを備え、操舵輪が略直進方向を向いたとき
に、各モード間の切換ができるように構成された動力車
輌１において、略直進方向に相当する中点位置を検出す
る手段４６と、この中点位置を変更する手段Ｓ４とを具
備させ、中点位置変更後の車輪はその変更状態角度を保
ったまま走行することを特徴とする動力車輌における四
輪操舵装置とするものである。
るために、この発明は次のような技術的手段を講じた。
即ち、前輪操舵モードと後輪操舵モードと前後輪逆位相
操舵モードとを備え、操舵輪が略直進方向を向いたとき
に、各モード間の切換ができるように構成された動力車
輌１において、略直進方向に相当する中点位置を検出す
る手段４６と、この中点位置を変更する手段Ｓ４とを具
備させ、中点位置変更後の車輪はその変更状態角度を保
ったまま走行することを特徴とする動力車輌における四
輪操舵装置とするものである。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
は乗用管理用のトラクタ−で、機体の前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３とを備え、これらの前後輪２、３は
各々単独で、あるいは連動して操舵できるように構成さ
れている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
は乗用管理用のトラクタ−で、機体の前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３とを備え、これらの前後輪２、３は
各々単独で、あるいは連動して操舵できるように構成さ
れている。
【０００７】このトラクタ−１のボンネット４内には縦
軸タイプのエンジン５が設けられ、このエンジン５の回
転動力をプ−リ、ベルト等からなる動力伝達手段６を介
してミッションケ−ス７内の変速装置に伝えている。ミ
ッションケ−ス７の後部には２本の軸９、１０が突設さ
れ、上部の軸９はユニバ−サルジョイント１２を介して
伝動ケ−ス１１の下部入力軸１４に伝達される。伝動ケ
−ス１１内のギヤ機構を介して減速された回転動力は上
部の出力軸１５から取り出され、ＰＴＯ軸として利用さ
れる。１８は作業機を連結するリンク、２１、２１は連
結リンク１８を昇降回動させるためのシリンダ、２９は
変速レバ−である。
軸タイプのエンジン５が設けられ、このエンジン５の回
転動力をプ−リ、ベルト等からなる動力伝達手段６を介
してミッションケ−ス７内の変速装置に伝えている。ミ
ッションケ−ス７の後部には２本の軸９、１０が突設さ
れ、上部の軸９はユニバ−サルジョイント１２を介して
伝動ケ−ス１１の下部入力軸１４に伝達される。伝動ケ
−ス１１内のギヤ機構を介して減速された回転動力は上
部の出力軸１５から取り出され、ＰＴＯ軸として利用さ
れる。１８は作業機を連結するリンク、２１、２１は連
結リンク１８を昇降回動させるためのシリンダ、２９は
変速レバ−である。
【０００８】図２は前輪操舵系Ｆと後輪操舵系Ｒの油圧
回路図であるが、以下その詳細を説明する。３０、３０
は前輪２、２のナックルア−ムで、両ナックルア−ム３
０、３０はタイロッド３１で連結されている。３３、３
３は後輪３、３のナックルア−ム、３５はナックルア−
ム３３、３３を連結するタイロッドである。右側前輪２
のナックルア−ム３０の上部に設けたア−ム３７と機体
下部の中央とは片ロッド式の油圧シリンダ−４０で連結
され、右側後輪３のナックルア−ム３３の前部と機体と
の間には油圧シリンダ−４４が介装されている。
回路図であるが、以下その詳細を説明する。３０、３０
は前輪２、２のナックルア−ムで、両ナックルア−ム３
０、３０はタイロッド３１で連結されている。３３、３
３は後輪３、３のナックルア−ム、３５はナックルア−
ム３３、３３を連結するタイロッドである。右側前輪２
のナックルア−ム３０の上部に設けたア−ム３７と機体
下部の中央とは片ロッド式の油圧シリンダ−４０で連結
され、右側後輪３のナックルア−ム３３の前部と機体と
の間には油圧シリンダ−４４が介装されている。
【０００９】４５、４６は右側前輪２と後輪３の操舵角
を検出する操舵角センサ−である。５０は前輪操舵系Ｆ
を制御する電磁バルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構
成され、常態では油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
０側とが連通する状態となり、電磁バルブ５０のソレノ
イド５３が励磁されると、右側の室に切り換って油圧ポ
ンプ５２側と油圧シリンダ−４０側とは油路が遮断され
る。
を検出する操舵角センサ−である。５０は前輪操舵系Ｆ
を制御する電磁バルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構
成され、常態では油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
０側とが連通する状態となり、電磁バルブ５０のソレノ
イド５３が励磁されると、右側の室に切り換って油圧ポ
ンプ５２側と油圧シリンダ−４０側とは油路が遮断され
る。
【００１０】５５は後輪操舵系Ｒを制御する電磁バルブ
であって、２位置４ポ−ト式の弁で構成され、常態では
油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４４側とは連通を絶
たれた状態であり、ソレノイド５８が励磁されると右側
の室に切り換り、油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
４側の油路が連通する。６０は全油圧方式の操舵機構を
示し、ステアリングハンドル６１を回すと油路と油量が
制御される。
であって、２位置４ポ−ト式の弁で構成され、常態では
油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４４側とは連通を絶
たれた状態であり、ソレノイド５８が励磁されると右側
の室に切り換り、油圧ポンプ５２側と油圧シリンダ−４
４側の油路が連通する。６０は全油圧方式の操舵機構を
示し、ステアリングハンドル６１を回すと油路と油量が
制御される。
【００１１】例えば、同図において、ステアリングハン
ドル６１を右に回すと、油圧ポンプ５２から送られた作
動圧油は油路（イ）を通って電磁バルブ５０の左側の室
に入り、油圧シリンダ−４０のピストンロッドを押し出
して前輪２、２を右に切り、戻りの作動圧油は電磁バル
ブ５５の左側の室を通ってタンク６３に戻る。逆にステ
アリングハンドル６１を左側に回動すると、油圧ポンプ
５２から送られた作動圧油は油路（ロ）を通過して電磁
バルブ５５の左側室に入り、油圧シリンダ−４０のピス
トンロッドを引っ込めて前輪２、２を左に切り、その戻
りの圧油はタンク６３に回収される。
ドル６１を右に回すと、油圧ポンプ５２から送られた作
動圧油は油路（イ）を通って電磁バルブ５０の左側の室
に入り、油圧シリンダ−４０のピストンロッドを押し出
して前輪２、２を右に切り、戻りの作動圧油は電磁バル
ブ５５の左側の室を通ってタンク６３に戻る。逆にステ
アリングハンドル６１を左側に回動すると、油圧ポンプ
５２から送られた作動圧油は油路（ロ）を通過して電磁
バルブ５５の左側室に入り、油圧シリンダ−４０のピス
トンロッドを引っ込めて前輪２、２を左に切り、その戻
りの圧油はタンク６３に回収される。
【００１２】６５はトラクタ−１後部に連結される作業
機を昇降制御するメインコントロ−ルバルブであって、
「中立位置」、「上げ位置」、「下げ位置」の切換が可
能である。作業者が油圧操作レバ−６６を握ってこれを
「上げ位置」に保てば、リフトシリンダ−２１、２１内
に作動圧油が流入し、連結リンク１８を上昇回動させ
る。前記した電磁バルブ５０、５５の各ソレノイド５
３、５８のオン、オフを次のように組み合わせて制御す
ることにより、３つの操舵モ−ドが選択できるものであ
る。
機を昇降制御するメインコントロ−ルバルブであって、
「中立位置」、「上げ位置」、「下げ位置」の切換が可
能である。作業者が油圧操作レバ−６６を握ってこれを
「上げ位置」に保てば、リフトシリンダ−２１、２１内
に作動圧油が流入し、連結リンク１８を上昇回動させ
る。前記した電磁バルブ５０、５５の各ソレノイド５
３、５８のオン、オフを次のように組み合わせて制御す
ることにより、３つの操舵モ−ドが選択できるものであ
る。
【００１３】即ち、いずれのソレノイド５３、５８も励
磁しないオフの状態では、前輪操舵モ−ドとなり、両ソ
レノイド５３、５８を共にオンにすると後輪操舵モ−ド
になり、ソレノイド５３はオフで他方のソレノイド５８
をオンにすると前後輪２、３が逆方向を向く前後輪逆位
相操舵モ−ドに切り換る。これらのモ−ド切換は操縦席
近傍に設けたモ−ド切換スイッチ６８にて行なわれ、ま
た、各モ−ド間の切換は前輪２、２と後輪３、３が直進
状態（以下、中点位置という）となったときに切換が可
能となるように構成している。
磁しないオフの状態では、前輪操舵モ−ドとなり、両ソ
レノイド５３、５８を共にオンにすると後輪操舵モ−ド
になり、ソレノイド５３はオフで他方のソレノイド５８
をオンにすると前後輪２、３が逆方向を向く前後輪逆位
相操舵モ−ドに切り換る。これらのモ−ド切換は操縦席
近傍に設けたモ−ド切換スイッチ６８にて行なわれ、ま
た、各モ−ド間の切換は前輪２、２と後輪３、３が直進
状態（以下、中点位置という）となったときに切換が可
能となるように構成している。
【００１４】図３はこの制御装置のブロック回路を示す
ものであり、操作パネル７０に設けたモ−ド切換スイッ
チ６８を適宜選択して所望のモ−ドを得る。即ち、モ−
ド切換スイッチ６８を操作すると入力インタ−フェ−ス
７１を介してその状態がＣＰＵ７２に読み込まれ、出力
インタ−フエ−ス７４を介して該当するソレノイド５
３、５８を励磁し、操舵モ−ドを切り換える。このと
き、前輪２と後輪３に設けた操舵角センサ−４５、４６
の値はＡ／Ｄ変換器７５、入力インタ−フェ−ス７１を
介してＣＰＵ７２に常時読み込まれており、操舵車輪２
（あるいは３）が直進を向いたときに操舵モ−ドが切り
換わる。７８は制御プログラムを記憶しているＲＯＭ、
７９は操舵車輪の中点位置を一時的に記憶するＲＡＭで
ある。８０は電気的に書替え可能なＥＥＰＲＯＭで、前
記中点値として基準になる値、すなわち、前輪２、２と
後輪３、３が直進を向いているとされる基準値が記憶さ
れている。この実施例ではそのときの前輪２の値をθ１
とし、後輪３の値をθ２とする。なお、モ−ド切換スイ
ッチ６８は３つのスイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３からなり、
前輪操舵設定スイッチＳ１を押すと前輪２、２のみが操
舵可能となり、前後輪逆位相操舵設定スイッチＳ２を押
すと前輪２、２と後輪３、３が逆方向を向く操舵モ−ド
になり、後輪操舵設定スイッチＳ３を押すと後輪３、３
のみが操舵できるモ−ドになる。これらのスイッチＳ
１，Ｓ２，Ｓ３は所謂モ−メンタリ型と云われるもの
で、一度押すとその状態を保持し、再度押すと解除され
るようにしてある。Ｓ４は後輪３の中点位置を変更する
ためのスイッチであり、このスイッチＳ４は後輪操舵モ
−ド時においてのみ有効に働く。後輪操舵モ−ド時にこ
の中点変更スイッチＳ４を一度押すと、そのときの後輪
３の操舵角θ２’が中点位置となり、再度押すとリセッ
トされ、再びθ２が中点位置になるように構成される。
また、出力インタ−フエ−ス７４には前輪操舵表示ラン
プＬ１、後輪操舵表示ランプＬ２、前後輪逆位相操舵表
示ランプＬ３が接続されている。
ものであり、操作パネル７０に設けたモ−ド切換スイッ
チ６８を適宜選択して所望のモ−ドを得る。即ち、モ−
ド切換スイッチ６８を操作すると入力インタ−フェ−ス
７１を介してその状態がＣＰＵ７２に読み込まれ、出力
インタ−フエ−ス７４を介して該当するソレノイド５
３、５８を励磁し、操舵モ−ドを切り換える。このと
き、前輪２と後輪３に設けた操舵角センサ−４５、４６
の値はＡ／Ｄ変換器７５、入力インタ−フェ−ス７１を
介してＣＰＵ７２に常時読み込まれており、操舵車輪２
（あるいは３）が直進を向いたときに操舵モ−ドが切り
換わる。７８は制御プログラムを記憶しているＲＯＭ、
７９は操舵車輪の中点位置を一時的に記憶するＲＡＭで
ある。８０は電気的に書替え可能なＥＥＰＲＯＭで、前
記中点値として基準になる値、すなわち、前輪２、２と
後輪３、３が直進を向いているとされる基準値が記憶さ
れている。この実施例ではそのときの前輪２の値をθ１
とし、後輪３の値をθ２とする。なお、モ−ド切換スイ
ッチ６８は３つのスイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ３からなり、
前輪操舵設定スイッチＳ１を押すと前輪２、２のみが操
舵可能となり、前後輪逆位相操舵設定スイッチＳ２を押
すと前輪２、２と後輪３、３が逆方向を向く操舵モ−ド
になり、後輪操舵設定スイッチＳ３を押すと後輪３、３
のみが操舵できるモ−ドになる。これらのスイッチＳ
１，Ｓ２，Ｓ３は所謂モ−メンタリ型と云われるもの
で、一度押すとその状態を保持し、再度押すと解除され
るようにしてある。Ｓ４は後輪３の中点位置を変更する
ためのスイッチであり、このスイッチＳ４は後輪操舵モ
−ド時においてのみ有効に働く。後輪操舵モ−ド時にこ
の中点変更スイッチＳ４を一度押すと、そのときの後輪
３の操舵角θ２’が中点位置となり、再度押すとリセッ
トされ、再びθ２が中点位置になるように構成される。
また、出力インタ−フエ−ス７４には前輪操舵表示ラン
プＬ１、後輪操舵表示ランプＬ２、前後輪逆位相操舵表
示ランプＬ３が接続されている。
【００１５】図４のプログラムの内容は操舵車輪の中点
位置を変更する際の制御プログラムを示すものであり、
以下、これを説明する。図示外のキ−スイッチを回して
電源をオンすると、前輪操舵モ−ドが優先されているた
めに、操舵モ−ドは前輪操舵になる。この状態で、次の
操舵モ−ドが選択されるのを待ち、オペレ−タが前後輪
逆位相操舵スイッチＳ２を押せば前輪２、２と後輪３、
３が逆方向となる前後輪逆位相操舵モ−ド、所謂４ＷＳ
モ−ドに切り換えられる（ステップ４、１２）。
位置を変更する際の制御プログラムを示すものであり、
以下、これを説明する。図示外のキ−スイッチを回して
電源をオンすると、前輪操舵モ−ドが優先されているた
めに、操舵モ−ドは前輪操舵になる。この状態で、次の
操舵モ−ドが選択されるのを待ち、オペレ−タが前後輪
逆位相操舵スイッチＳ２を押せば前輪２、２と後輪３、
３が逆方向となる前後輪逆位相操舵モ−ド、所謂４ＷＳ
モ−ドに切り換えられる（ステップ４、１２）。
【００１６】オペレ−タが後輪操舵スイッチＳ３を押す
と後輪操舵モ−ドに切り換えられ、このときには、前輪
２、２が直進を向いた方向で固定されて後輪３、３のみ
が操舵できる後輪操舵モ−ドに切り換わる（ステップ
５、６）。この操舵モ−ドは、機体を後退させながら防
除作業を行うような場合に使用する。一方、傾斜地で等
高線に沿って前進しながら管理作業を行うような場合で
あって、前輪操舵モ−ドで前輪２、２を山側に向けて進
行させても機体が谷側へ滑り落ちそうなときには、前後
輪が同方向を向く操舵モ−ドが有効となるが、このよう
に一種の前後輪同位相操舵モ−ドを現出させようとする
場合には、前輪操舵モ−ドから一度後輪操舵モ−ドの状
態にし、同時に後輪３の中点位置の書替を行う。すなわ
ち、後輪操舵モ−ドで後輪３、３を僅かに山側に向け、
その状態て中点変更スイッチＳ４を押す。後輪３には操
舵角センサ−４６が取り付けられているので、そのとき
の操舵角θ２’がＣＰＵに読み込まれ、中点変更スイッ
チＳ４を押したときに基準となる中点値の値がθ２から
θ２’に書替えられる。
と後輪操舵モ−ドに切り換えられ、このときには、前輪
２、２が直進を向いた方向で固定されて後輪３、３のみ
が操舵できる後輪操舵モ−ドに切り換わる（ステップ
５、６）。この操舵モ−ドは、機体を後退させながら防
除作業を行うような場合に使用する。一方、傾斜地で等
高線に沿って前進しながら管理作業を行うような場合で
あって、前輪操舵モ−ドで前輪２、２を山側に向けて進
行させても機体が谷側へ滑り落ちそうなときには、前後
輪が同方向を向く操舵モ−ドが有効となるが、このよう
に一種の前後輪同位相操舵モ−ドを現出させようとする
場合には、前輪操舵モ−ドから一度後輪操舵モ−ドの状
態にし、同時に後輪３の中点位置の書替を行う。すなわ
ち、後輪操舵モ−ドで後輪３、３を僅かに山側に向け、
その状態て中点変更スイッチＳ４を押す。後輪３には操
舵角センサ−４６が取り付けられているので、そのとき
の操舵角θ２’がＣＰＵに読み込まれ、中点変更スイッ
チＳ４を押したときに基準となる中点値の値がθ２から
θ２’に書替えられる。
【００１７】この状態で再び前輪操舵モ−ドに移行させ
る（ステップ７、８、９）。傾斜地での耕耘管理作業で
は、このように前後輪２、３ともに山側を向くようにし
て機体を前進させる。このとき、後輪３、３は向きが斜
めになった状態で固定されていて、後輪３、３の操舵を
直接に行うことができないが、前輪２、２の舵取り操作
で機体の谷側への滑り落ちを防止することができる。な
お、後輪２の中点値の書替は任意にできるので、土壌の
硬軟あるいは傾斜度合に応じてオペレ−タが作業中にそ
の中点値（θ２’）を決定すれば良い。
る（ステップ７、８、９）。傾斜地での耕耘管理作業で
は、このように前後輪２、３ともに山側を向くようにし
て機体を前進させる。このとき、後輪３、３は向きが斜
めになった状態で固定されていて、後輪３、３の操舵を
直接に行うことができないが、前輪２、２の舵取り操作
で機体の谷側への滑り落ちを防止することができる。な
お、後輪２の中点値の書替は任意にできるので、土壌の
硬軟あるいは傾斜度合に応じてオペレ−タが作業中にそ
の中点値（θ２’）を決定すれば良い。
【００１８】そして、傾斜地での作業を終えて平地で作
業を行う場合には再び中点変更スイッチＳ４を押す。す
ると、これまでのθ２’がクリアされ、元の基準値θ２
が選択され、以後の操舵モ−ドを設定する際に、後輪
３、３の中点値がこのθ２になったことを操舵角センサ
−４６が検出した時点で、所望の操舵モ−ドの変更が行
われるのである。
業を行う場合には再び中点変更スイッチＳ４を押す。す
ると、これまでのθ２’がクリアされ、元の基準値θ２
が選択され、以後の操舵モ−ドを設定する際に、後輪
３、３の中点値がこのθ２になったことを操舵角センサ
−４６が検出した時点で、所望の操舵モ−ドの変更が行
われるのである。
【００１９】
【発明の効果】この発明は前記の如く、前輪操舵モード
と後輪操舵モードと前後輪逆位相操舵モードとを備え、
操舵輪が略直進方向を向いたときに、各モード間の切換
ができるように構成された動力車輌において、略直進方
向に相当する中点位置を検出する手段と、この中点位置
を変更する手段とを具備させ、中点位置変更後の車輪は
その変更状態角度を保ったまま走行することを特徴とす
る動力車輌における四輪操舵装置であるから、傾斜地を
等高線に沿って走行する場合に、後輪操舵状態で後車輪
を適宜の角度山側に操舵し、この操舵角度を後輪の中点
値として書き替え次に前輪操舵状態で走行することによ
って、前輪と後輪が共に山側を向いて進行する前後輪同
位相操舵モードに近い操舵を安価で簡単な構成で現出で
きるのであり、乗用管理用トラクターの傾斜地での有効
性を高めることができたのである。
と後輪操舵モードと前後輪逆位相操舵モードとを備え、
操舵輪が略直進方向を向いたときに、各モード間の切換
ができるように構成された動力車輌において、略直進方
向に相当する中点位置を検出する手段と、この中点位置
を変更する手段とを具備させ、中点位置変更後の車輪は
その変更状態角度を保ったまま走行することを特徴とす
る動力車輌における四輪操舵装置であるから、傾斜地を
等高線に沿って走行する場合に、後輪操舵状態で後車輪
を適宜の角度山側に操舵し、この操舵角度を後輪の中点
値として書き替え次に前輪操舵状態で走行することによ
って、前輪と後輪が共に山側を向いて進行する前後輪同
位相操舵モードに近い操舵を安価で簡単な構成で現出で
きるのであり、乗用管理用トラクターの傾斜地での有効
性を高めることができたのである。
【図１】乗用管理用のトラクタ−の側面図である。
【図２】動作原理を説明するための油圧回路図である。
【図３】制御系を示すブロック図である。
【図４】プログラムの内容を説明するフロ−チャ−トで
ある。
ある。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ボンネット ５ エンジン ４０ 油圧シリンダ− ４４ 油圧シリンダ− ４５ 操舵角センサ− ４６ 操舵角センサ− ６８ モ−ド切換スイッチ Ｓ１ 前輪操舵スイッチ Ｓ２ 前後輪逆位相操舵スイッチ Ｓ３ 後輪操舵スイッチ Ｓ４ 中点変更スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪操舵モードと後輪操舵モードと前後
輪逆位相操舵モードとを備え、操舵輪が略直進方向を向
いたときに、各モード間の切換ができるように構成され
た動力車輌において、略直進方向に相当する中点位置を
検出する手段と、この中点位置を変更する手段とを具備
させ、中点位置変更後の車輪はその変更状態角度を保っ
たまま走行することを特徴とする動力車輌における四輪
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21171891A JP3077288B2 (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 動力車輌における四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21171891A JP3077288B2 (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 動力車輌における四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569847A JPH0569847A (ja) | 1993-03-23 |
| JP3077288B2 true JP3077288B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=16610453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21171891A Expired - Fee Related JP3077288B2 (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 動力車輌における四輪操舵装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP3077288B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1991
- 1991-08-23 JP JP21171891A patent/JP3077288B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569847A (ja) | 1993-03-23 |
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