JP3440530B2 - 四輪操舵制御装置 - Google Patents
四輪操舵制御装置Info
- Publication number
- JP3440530B2 JP3440530B2 JP02007094A JP2007094A JP3440530B2 JP 3440530 B2 JP3440530 B2 JP 3440530B2 JP 02007094 A JP02007094 A JP 02007094A JP 2007094 A JP2007094 A JP 2007094A JP 3440530 B2 JP3440530 B2 JP 3440530B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- cylinder
- wheel
- wheel steering
- rolling control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はトラクタの四輪操舵装置
に関するものであり、特に、傾斜地を走行する場合の後
輪操舵角の補正に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】トラクタ等の動力農機に於ける四輪操舵
装置としては、例えば前輪及び後輪の夫々に操舵用シリ
ンダを設け、前後の操舵用シリンダを伸縮して四輪操舵
を行う構成が知られている。また、機体の後部にロータ
リ等の対地作業機を連結した場合には、機体と作業機と
の連結部に油圧シリンダを設け、対地作業機の姿勢を水
平状態にするように、該油圧シリンダを伸縮してローリ
ング制御を行っている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】従来のトラクタに於け
る四輪操舵装置は、四輪同相或いは四輪逆相の何れの操
舵モードであっても、予め設定された一定の割合で操舵
角が変化する。例えば、傾斜地の等高線に沿ってトラク
タを走行させる場合は、四輪同相の操舵モードにて前後
輪をやや傾斜面の山側へ操舵する。然し、機体の後部に
対地作業機を連結しているため、傾斜面の谷側へ作用す
る力は後輪の方が大であり、予め設定されている割合で
は後輪の操舵角が不足し、機体の後部が谷側へずり落ち
てくる。 【０００４】そこで、対地作業機を連結したトラクタが
傾斜地を走行する場合に、機体後部のずり落ちを防止し
て走行の安定化を図るために解決すべき技術的課題が生
じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを
目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、前輪及び後輪の夫々
に操舵用シリンダを設け、前後の操舵用シリンダを伸縮
して四輪操舵自在にするとともに、機体の後部に対地作
業機を連結し、該対地作業機のローリング制御用シリン
ダを備えたトラクタに於いて、前記ローリング制御用シ
リンダへの油路を分岐して後輪の操舵用シリンダへの油
路へ合流させ、後輪操舵時に前記ローリング制御用シリ
ンダが作動した場合には、前記ローリング制御用シリン
ダへの圧力油の一部を後輪の操舵用シリンダへ導出し
て、後輪の操舵角を増加するようにした四輪操舵制御装
置を提供するものである。 【０００６】 【作用】例えば、傾斜地の等高線に沿ってトラクタを走
行させる場合は、傾斜面の谷側へ機体がずり落ちないよ
うに、四輪同相の操舵モードにて前輪及び後輪をやや山
側へ操舵する。これと同時に、ローリング制御用シリン
ダを作動して、谷側へ傾いた対地作業機の姿勢を水平状
態にする。 【０００７】然るときは、前記ローリング制御用シリン
ダへ送られた圧力油の一部が、分岐油路を経て後輪の操
舵用シリンダへ導出され、該操舵用シリンダへ供給され
る圧力油が増加する。従って、後輪の操舵用シリンダ
が、ステアリング操作によるストローク位置より更に伸
長または収縮し、後輪の山側への操舵角が増加する。 【０００８】 【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１及び図２は乗用管理機と称される小型のトラ
クタを示したものであり、機体１１の前部にエンジンフ
ード１２が載置され、その左右両側にフロントアクスル
ケース１３，１３を設けて前輪１４，１４を枢着する。
機体１１の後部には、左右両側にリヤアクスルケース１
５，１５を設けて後輪１６，１６を枢着するとともに、
ヒッチ１７を介してロータリ等の対地作業機１８を連結
する。 【０００９】また、機体１１の後部にリフトシリンダ１
９，１９を前方へ向けて枢着し、そのピストンロッド２
０，２０にリフトアーム２１，２１を連結して、リフト
シリンダ１９，１９の伸縮により前記対地作業機１８を
昇降できるようにしてある。更に、ヒッチ１７の一側部
へローリング制御用シリンダ２２を装着し、該ローリン
グ制御用シリンダ２２を伸縮することにより、ＰＴＯ軸
２３回りにヒッチ１７の前後を相対的に回動させ、機体
１１に対する対地作業機１８の左右方向の傾斜を変更す
るように形成する。 【００１０】図３は四輪操舵制御装置の油圧回路図であ
り、前輪１４，１４のナックルアーム２４，２４間をタ
イロッド２５にて連結し、何れか一方のナックルアーム
２４に操舵用シリンダ２６を接続する。一方、後輪１
６，１６のナックルアーム２７，２７間をタイロッド２
８にて連結し、何れか一方のナックルアーム２７に操舵
用シリンダ２９を接続する。そして、前輪の操舵用シリ
ンダ２６を油路３０，３１にて電磁弁３２へ接続し、後
輪の操舵用シリンダ２９を油路３３，３４にて電磁弁３
５へ接続する。 【００１１】符号３６はオービットロールであり、ステ
アリング３７の操舵方向及び回転量の大小により、油圧
ポンプ３８の吐出油を油路３９または４０へ導出するよ
うに形成され、電磁弁３２及び３５の切り替え位置によ
って前輪操舵モード、後輪操舵モード、四輪同相操舵モ
ード、四輪逆相操舵モードの何れかの操舵モードとな
る。 【００１２】また、前記油圧ポンプ３８はエンジンＥに
よって駆動されるが、これと同軸に油圧ポンプ４１が設
けられ、該油圧ポンプ４１の吐出油は分流弁４２を通過
して前記リフトシリンダ１９，１９用の流量制御弁４３
と、ローリング制御用シリンダ２２用の方向制御弁４４
との双方へ分流される。そして、ローリング制御用シリ
ンダ２２のボトム側から油路４５を分岐し、前記油路３
３にＴ形ジョイントアダプタを介装して該油路４５を接
続するとともに、ローリング制御用シリンダ２２のロッ
ド側から油路４６を分岐し、前記油路３４にＴ形ジョイ
ントアダプタを介装して該油路４６を接続する。 【００１３】而して、対地作業機１８のローリング制御
を行わない場合は、前記方向制御弁４４を中立位置４４
ａにしてローリング制御用シリンダ２２へ圧力油を導出
しない。然るときは、油圧ポンプ４１からの圧力油は油
路４５，４６には導出されず、前輪１４，１４及び後輪
１６，１６が操舵されるときは、通常通りステアリング
３７の操作に応じて予め設定された一定の割合で操舵角
が変化する。 【００１４】ここで、例えば傾斜地の等高線に沿ってト
ラクタを走行させる場合は、図４に示すように、電磁弁
３２及び３５を四輪同相操舵モードの位置へ切り替え、
ステアリング３７の操作により前輪１４，１４及び後輪
１６，１６をやや傾斜面の山側へ操舵して、機体１１の
谷側へのずり落ちを抑止させる。これと同時に、オペレ
ータは運転席近傍に設けられた手動スイッチを操作し、
前記方向制御弁４４を４４ｂの位置へ切り替えてローリ
ング制御用シリンダ２２を伸長し、機体１１に対して対
地作業機１８を右側へ傾斜させて、対地作業機１８を水
平状態にする。 【００１５】然るとき、前記方向制御弁４４を通過した
圧力油は、ローリング制御用シリンダ２２のボトム側へ
供給されるとともに、油路４５を経て後輪の操舵用シリ
ンダ２９のボトム側の油路３３にも導出される。従っ
て、該操舵用シリンダ２９のボトム側には、油路３３の
圧力油と油路４５の圧力油とが合流して供給され、ステ
アリング操作によるストローク位置より操舵用シリンダ
２９が更に伸長し、後輪１６，１６の山側への操舵角が
増加する。即ち、前輪１４，１４の操舵角より後輪１
６，１６の操舵角が大となり、対地作業機１８を連結し
ている場合に機体１１の後部へ作用する谷側への力に対
抗して、機体１１のずり落ちを防止することができる。 【００１６】そして、トラクタの傾斜地走行が終了して
ステアリング３７を中立位置へ戻したとき、前述した状
態では後輪１６，１６の操舵角の中点が山側へずれてい
るが、方向制御弁４４を中立位置４４ａへ戻すことによ
って通常の四輪同相操舵モードに復帰し、後輪１６，１
６の中点も通常位置となる。尚、本発明は、本発明の精
神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そし
て、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然であ
る。 【００１７】 【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したよう
に、ローリング制御用シリンダへの圧力油の一部を後輪
の操舵用シリンダへ導出することにより、後輪の操舵角
の中点をずらすことができる。例えば、傾斜地の等高線
に沿ってトラクタを走行させる場合は、前後輪の双方を
山側へ操舵するが、然るとき、後輪の中点を山側へずら
したことにより後輪の操舵角が前輪より増加する。従っ
て、対地作業機を連結している機体後部の谷側へのずり
落ちを防止することができ、機体走行時の安定性向上に
寄与できる。また、構成が簡単であるためコストダウン
にも寄与できる等、諸種の効果を奏する発明である。
に関するものであり、特に、傾斜地を走行する場合の後
輪操舵角の補正に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】トラクタ等の動力農機に於ける四輪操舵
装置としては、例えば前輪及び後輪の夫々に操舵用シリ
ンダを設け、前後の操舵用シリンダを伸縮して四輪操舵
を行う構成が知られている。また、機体の後部にロータ
リ等の対地作業機を連結した場合には、機体と作業機と
の連結部に油圧シリンダを設け、対地作業機の姿勢を水
平状態にするように、該油圧シリンダを伸縮してローリ
ング制御を行っている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】従来のトラクタに於け
る四輪操舵装置は、四輪同相或いは四輪逆相の何れの操
舵モードであっても、予め設定された一定の割合で操舵
角が変化する。例えば、傾斜地の等高線に沿ってトラク
タを走行させる場合は、四輪同相の操舵モードにて前後
輪をやや傾斜面の山側へ操舵する。然し、機体の後部に
対地作業機を連結しているため、傾斜面の谷側へ作用す
る力は後輪の方が大であり、予め設定されている割合で
は後輪の操舵角が不足し、機体の後部が谷側へずり落ち
てくる。 【０００４】そこで、対地作業機を連結したトラクタが
傾斜地を走行する場合に、機体後部のずり落ちを防止し
て走行の安定化を図るために解決すべき技術的課題が生
じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを
目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、前輪及び後輪の夫々
に操舵用シリンダを設け、前後の操舵用シリンダを伸縮
して四輪操舵自在にするとともに、機体の後部に対地作
業機を連結し、該対地作業機のローリング制御用シリン
ダを備えたトラクタに於いて、前記ローリング制御用シ
リンダへの油路を分岐して後輪の操舵用シリンダへの油
路へ合流させ、後輪操舵時に前記ローリング制御用シリ
ンダが作動した場合には、前記ローリング制御用シリン
ダへの圧力油の一部を後輪の操舵用シリンダへ導出し
て、後輪の操舵角を増加するようにした四輪操舵制御装
置を提供するものである。 【０００６】 【作用】例えば、傾斜地の等高線に沿ってトラクタを走
行させる場合は、傾斜面の谷側へ機体がずり落ちないよ
うに、四輪同相の操舵モードにて前輪及び後輪をやや山
側へ操舵する。これと同時に、ローリング制御用シリン
ダを作動して、谷側へ傾いた対地作業機の姿勢を水平状
態にする。 【０００７】然るときは、前記ローリング制御用シリン
ダへ送られた圧力油の一部が、分岐油路を経て後輪の操
舵用シリンダへ導出され、該操舵用シリンダへ供給され
る圧力油が増加する。従って、後輪の操舵用シリンダ
が、ステアリング操作によるストローク位置より更に伸
長または収縮し、後輪の山側への操舵角が増加する。 【０００８】 【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１及び図２は乗用管理機と称される小型のトラ
クタを示したものであり、機体１１の前部にエンジンフ
ード１２が載置され、その左右両側にフロントアクスル
ケース１３，１３を設けて前輪１４，１４を枢着する。
機体１１の後部には、左右両側にリヤアクスルケース１
５，１５を設けて後輪１６，１６を枢着するとともに、
ヒッチ１７を介してロータリ等の対地作業機１８を連結
する。 【０００９】また、機体１１の後部にリフトシリンダ１
９，１９を前方へ向けて枢着し、そのピストンロッド２
０，２０にリフトアーム２１，２１を連結して、リフト
シリンダ１９，１９の伸縮により前記対地作業機１８を
昇降できるようにしてある。更に、ヒッチ１７の一側部
へローリング制御用シリンダ２２を装着し、該ローリン
グ制御用シリンダ２２を伸縮することにより、ＰＴＯ軸
２３回りにヒッチ１７の前後を相対的に回動させ、機体
１１に対する対地作業機１８の左右方向の傾斜を変更す
るように形成する。 【００１０】図３は四輪操舵制御装置の油圧回路図であ
り、前輪１４，１４のナックルアーム２４，２４間をタ
イロッド２５にて連結し、何れか一方のナックルアーム
２４に操舵用シリンダ２６を接続する。一方、後輪１
６，１６のナックルアーム２７，２７間をタイロッド２
８にて連結し、何れか一方のナックルアーム２７に操舵
用シリンダ２９を接続する。そして、前輪の操舵用シリ
ンダ２６を油路３０，３１にて電磁弁３２へ接続し、後
輪の操舵用シリンダ２９を油路３３，３４にて電磁弁３
５へ接続する。 【００１１】符号３６はオービットロールであり、ステ
アリング３７の操舵方向及び回転量の大小により、油圧
ポンプ３８の吐出油を油路３９または４０へ導出するよ
うに形成され、電磁弁３２及び３５の切り替え位置によ
って前輪操舵モード、後輪操舵モード、四輪同相操舵モ
ード、四輪逆相操舵モードの何れかの操舵モードとな
る。 【００１２】また、前記油圧ポンプ３８はエンジンＥに
よって駆動されるが、これと同軸に油圧ポンプ４１が設
けられ、該油圧ポンプ４１の吐出油は分流弁４２を通過
して前記リフトシリンダ１９，１９用の流量制御弁４３
と、ローリング制御用シリンダ２２用の方向制御弁４４
との双方へ分流される。そして、ローリング制御用シリ
ンダ２２のボトム側から油路４５を分岐し、前記油路３
３にＴ形ジョイントアダプタを介装して該油路４５を接
続するとともに、ローリング制御用シリンダ２２のロッ
ド側から油路４６を分岐し、前記油路３４にＴ形ジョイ
ントアダプタを介装して該油路４６を接続する。 【００１３】而して、対地作業機１８のローリング制御
を行わない場合は、前記方向制御弁４４を中立位置４４
ａにしてローリング制御用シリンダ２２へ圧力油を導出
しない。然るときは、油圧ポンプ４１からの圧力油は油
路４５，４６には導出されず、前輪１４，１４及び後輪
１６，１６が操舵されるときは、通常通りステアリング
３７の操作に応じて予め設定された一定の割合で操舵角
が変化する。 【００１４】ここで、例えば傾斜地の等高線に沿ってト
ラクタを走行させる場合は、図４に示すように、電磁弁
３２及び３５を四輪同相操舵モードの位置へ切り替え、
ステアリング３７の操作により前輪１４，１４及び後輪
１６，１６をやや傾斜面の山側へ操舵して、機体１１の
谷側へのずり落ちを抑止させる。これと同時に、オペレ
ータは運転席近傍に設けられた手動スイッチを操作し、
前記方向制御弁４４を４４ｂの位置へ切り替えてローリ
ング制御用シリンダ２２を伸長し、機体１１に対して対
地作業機１８を右側へ傾斜させて、対地作業機１８を水
平状態にする。 【００１５】然るとき、前記方向制御弁４４を通過した
圧力油は、ローリング制御用シリンダ２２のボトム側へ
供給されるとともに、油路４５を経て後輪の操舵用シリ
ンダ２９のボトム側の油路３３にも導出される。従っ
て、該操舵用シリンダ２９のボトム側には、油路３３の
圧力油と油路４５の圧力油とが合流して供給され、ステ
アリング操作によるストローク位置より操舵用シリンダ
２９が更に伸長し、後輪１６，１６の山側への操舵角が
増加する。即ち、前輪１４，１４の操舵角より後輪１
６，１６の操舵角が大となり、対地作業機１８を連結し
ている場合に機体１１の後部へ作用する谷側への力に対
抗して、機体１１のずり落ちを防止することができる。 【００１６】そして、トラクタの傾斜地走行が終了して
ステアリング３７を中立位置へ戻したとき、前述した状
態では後輪１６，１６の操舵角の中点が山側へずれてい
るが、方向制御弁４４を中立位置４４ａへ戻すことによ
って通常の四輪同相操舵モードに復帰し、後輪１６，１
６の中点も通常位置となる。尚、本発明は、本発明の精
神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そし
て、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然であ
る。 【００１７】 【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したよう
に、ローリング制御用シリンダへの圧力油の一部を後輪
の操舵用シリンダへ導出することにより、後輪の操舵角
の中点をずらすことができる。例えば、傾斜地の等高線
に沿ってトラクタを走行させる場合は、前後輪の双方を
山側へ操舵するが、然るとき、後輪の中点を山側へずら
したことにより後輪の操舵角が前輪より増加する。従っ
て、対地作業機を連結している機体後部の谷側へのずり
落ちを防止することができ、機体走行時の安定性向上に
寄与できる。また、構成が簡単であるためコストダウン
にも寄与できる等、諸種の効果を奏する発明である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示し、トラクタの側面図。
【図２】トラクタの平面図。
【図３】四輪操舵制御装置の油圧回路図。
【図４】後輪の操舵状態の変化を示す油圧回路図。
【符号の説明】
１１ 機体
１４ 前輪
１６ 後輪
１８ 対地作業機
２２ ローリング制御用シリンダ
２６，２９ 操舵用シリンダ
４４ 方向制御弁
４５，４６ 油路
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 前輪及び後輪の夫々に操舵用シリンダを
設け、前後の操舵用シリンダを伸縮して四輪操舵自在に
するとともに、機体の後部に対地作業機を連結し、該対
地作業機のローリング制御用シリンダを備えたトラクタ
に於いて、前記ローリング制御用シリンダへの油路を分
岐して後輪の操舵用シリンダへの油路へ合流させ、後輪
操舵時に前記ローリング制御用シリンダが作動した場合
には、前記ローリング制御用シリンダへの圧力油の一部
を後輪の操舵用シリンダへ導出して、後輪の操舵角を増
加するようにしたことを特徴とする四輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02007094A JP3440530B2 (ja) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | 四輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02007094A JP3440530B2 (ja) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | 四輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07228262A JPH07228262A (ja) | 1995-08-29 |
| JP3440530B2 true JP3440530B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=12016843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02007094A Expired - Fee Related JP3440530B2 (ja) | 1994-02-17 | 1994-02-17 | 四輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440530B2 (ja) |
-
1994
- 1994-02-17 JP JP02007094A patent/JP3440530B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07228262A (ja) | 1995-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5427195A (en) | Hydraulic drive and steering systems for a vehicle | |
| US4565257A (en) | Multi-mode steering system | |
| JP4193304B2 (ja) | 作業車両の操向制御装置 | |
| EP0665333B1 (en) | Method and device for steering a surface compacting machine | |
| US4397473A (en) | Rough terrain vehicle | |
| US3490555A (en) | Vehicular chassis movable in two orthogonal directions | |
| CA3113362A1 (en) | Rear steering hydraulic system | |
| JP3440530B2 (ja) | 四輪操舵制御装置 | |
| JPH0249108Y2 (ja) | ||
| US6854539B2 (en) | Vehicle steering system | |
| JP3077288B2 (ja) | 動力車輌における四輪操舵装置 | |
| JP3199612B2 (ja) | 横行走行可能車両の車輪駆動回路 | |
| JP3624524B2 (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JP3613878B2 (ja) | 四輪操舵トラクタ | |
| JPS6092987A (ja) | 後二軸型車両 | |
| JPH0733973Y2 (ja) | トラクタ等移動農機におけるステアリング装置 | |
| JP2505428Y2 (ja) | ホイルロ―ダのステアリング構造 | |
| JPH03449Y2 (ja) | ||
| JPH076066Y2 (ja) | 連結車両のステアリング装置 | |
| JPH027104Y2 (ja) | ||
| JPH035504Y2 (ja) | ||
| JPH0641906Y2 (ja) | 農用トラクターのパワーステアリング装置 | |
| CA1048939A (en) | Four-wheel drive tractor | |
| JPH0248291Y2 (ja) | ||
| JPH035170Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |