JP2551181B2 - 動力車両に於ける四輪操舵装置 - Google Patents
動力車両に於ける四輪操舵装置Info
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Description
［産業上の利用分野］ この発明は動力車両に於ける四輪操舵装置に関するも
のであり、特に、作業機の昇降に伴って自動的に四輪操
舵の切替えを行う制御部を備えた四輪操舵装置に関する
ものである。 ［従来の技術］ 乗用管理機、トラクタ等をはじめとする動力車両に於
て、近時、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成したも
のが増加している。之等は、前輪のみ若しくは後輪のみ
又は前後輪とも操舵できるように、ギヤの組合せによつ
て四輪操舵の切替えを行う機械式の構成のものが多い。
このほか、前後のドラツグアームを油圧シリンダで回動
する油圧式の構成も提案されている。 例えば農作業に於て、動力車両が前輪操舵モードにて
畝場を前進し、畝場の端部に至ったときには、後部の作
業機を上昇させると共に四輪操舵モードに切替える。そ
して、前輪と後輪とを逆位相で回向し、旋回半径を可及
的に小として畝や作物の損傷を防止している。 ［発明が解決しようとする課題］ 前述したように、従来は前輪操舵モードで前進走行し
た後に旋回する場合には、一旦作業機を上昇させて四輪
操舵モードに切替え、旋回後に再び作業機を下降して前
輪操舵モードに切替えている。従って、旋回の都度手動
によつて操舵モードの切替えを行うため、操作が煩雑と
なつている。又、作業者が操舵モードの切替えを忘れる
こともあり、然るときは動力車両が作業者の意思に反し
て思わぬ方向へ回向して危険でもある。 そこで、旋回時の操舵モード切替えを簡便に行えるよ
うにし、作業者の誤操作を防止するために解決せられる
べき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課
題を解決することを目的とする。 ［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するために提案せられたも
のであり、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成した動
力車両に於て、独立操作可能に設けた前後のドラッグア
ーム夫々に操舵用シリンダを取り付け、且つ、動力車両
の後部に作業機を連結し、リフトシリンダによって前記
作業機を昇降自在に形成すると共に該リフトシリンダを
作動する油圧レバーに昇降位置検出用のセンサを設け、
該センサにて作業機が上昇位置であることを検出したと
き、前後輪逆位相の四輪操舵モードへ切替え、作業機が
上昇位置でない場合は前輪操舵モードへ自動変更する制
御部をCPUに設けた動力車両に於ける四輪操舵装置を提
供するものである。
のであり、特に、作業機の昇降に伴って自動的に四輪操
舵の切替えを行う制御部を備えた四輪操舵装置に関する
ものである。 ［従来の技術］ 乗用管理機、トラクタ等をはじめとする動力車両に於
て、近時、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成したも
のが増加している。之等は、前輪のみ若しくは後輪のみ
又は前後輪とも操舵できるように、ギヤの組合せによつ
て四輪操舵の切替えを行う機械式の構成のものが多い。
このほか、前後のドラツグアームを油圧シリンダで回動
する油圧式の構成も提案されている。 例えば農作業に於て、動力車両が前輪操舵モードにて
畝場を前進し、畝場の端部に至ったときには、後部の作
業機を上昇させると共に四輪操舵モードに切替える。そ
して、前輪と後輪とを逆位相で回向し、旋回半径を可及
的に小として畝や作物の損傷を防止している。 ［発明が解決しようとする課題］ 前述したように、従来は前輪操舵モードで前進走行し
た後に旋回する場合には、一旦作業機を上昇させて四輪
操舵モードに切替え、旋回後に再び作業機を下降して前
輪操舵モードに切替えている。従って、旋回の都度手動
によつて操舵モードの切替えを行うため、操作が煩雑と
なつている。又、作業者が操舵モードの切替えを忘れる
こともあり、然るときは動力車両が作業者の意思に反し
て思わぬ方向へ回向して危険でもある。 そこで、旋回時の操舵モード切替えを簡便に行えるよ
うにし、作業者の誤操作を防止するために解決せられる
べき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課
題を解決することを目的とする。 ［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するために提案せられたも
のであり、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成した動
力車両に於て、独立操作可能に設けた前後のドラッグア
ーム夫々に操舵用シリンダを取り付け、且つ、動力車両
の後部に作業機を連結し、リフトシリンダによって前記
作業機を昇降自在に形成すると共に該リフトシリンダを
作動する油圧レバーに昇降位置検出用のセンサを設け、
該センサにて作業機が上昇位置であることを検出したと
き、前後輪逆位相の四輪操舵モードへ切替え、作業機が
上昇位置でない場合は前輪操舵モードへ自動変更する制
御部をCPUに設けた動力車両に於ける四輪操舵装置を提
供するものである。
リフトシリンダを作動する油圧レバーを操作して対地
作業機を上昇させるとき、該油圧レバーに設けてある昇
降位置検出用のセンサによって該油圧レバーがオンして
いる状態を検出してCPUに伝達し、制御部は動力車両が
旋回可能状態であると判断する。然るときは、該制御部
から各操舵用シリンダに指令が伝達されて前輪と後輪と
が逆位相に回向し、該動力車両は前後輪逆位相の四輪操
舵モードとなり、依って、旋回半径を小にして旋回し、
畝や作物の損傷を防止することができる。 又、該動力車両が旋回動作を終了し、前記油圧レバー
をオフにして対地作業機を下降させたときは、前記セン
サの検出によって対地作業機が下降したものと制御部が
判断し、前輪操舵モードに自動的に切替って農作業が行
われる。このとき、該動力車両には、独立操作可能に設
けた前後のドラッグアーム夫々に操舵用シリンダを取付
けているので、前記前輪操舵モード及び前後輪逆位相の
四輪操舵モードえの切替えが独立して円滑に行われるこ
とになる。 ［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳
述する。第１図は乗用管理機（１）の側面を示し、第２
図はその平面を示している。当該乗用管理機（１）の前
車軸（２）の左右には、フアイナルケース（３）（３）
を取り付けて左右の前車輪（４）（４）へ駆動力を伝達
し、該フアイナルケース（３）（３）にナツクルアーム
（５）（５）を突設してドラツグリンク（６）（６）の
一端部を連結すると共に、ドラツグリンク（６）（６）
の他端部を前車輪（２）の略中央部に設けられたドラツ
グアーム（７）に連結する。このドラツグアーム（７）
はピン（８）を中心に水平方向へ回動自在であり、その
一側部に操舵用シリンダ（９）の前端部（9a）を連結す
る。又、ドラツグアーム（７）の中央部前方には後述す
る回動位置検出用のセンサ（10）が設けられ、ドラツグ
アーム（７）が左右の中央位置にあることを検知する。 一方、シヤーシ（11）の後部に設けられた後車軸（1
2）（12）の左右にも前車輪（４）（４）と同様にし
て、フアイナルケース（13）（13）を取り付けて左右の
後車輪（14）（14）へ駆動力を伝達し、該フアイナルケ
ース（13）（13）にナツクルアーム（15）（15）を突設
してドラツグリンク（16）（16）の一端部を連結すると
共に、ドラツグリンク（16）（16）の他端部を後車輪
（12）の略中央部に設けられたドラツグアーム（17）に
連結する。更に、ピン（18）を中心にして回動自在なる
ドラツグアーム（17）の一側部に操舵用シリンダ（19）
の後端部（19a）を連結し、ドラツグアーム（17）の中
央部前方に回動位置検出用のセンサ（20）を設ける。 又、ステアリング（21）の回動基部にはオービツトロ
ール（22）が設けられ、油圧ポンプ（23）からの圧力油
を方向切替バルブ（24）及び（25）へ圧送し、且つ、シ
ヤーシ（11）の後部に設けたメインコントロールバルブ
（26）にも圧力油を圧送している。該乗用管理機（１）
の後部にはリンク機構（27）を介してロータリ等の対地
作業機（28）が取り付けられており、前記メインコント
ロールバルブ（26）からの圧力油によつてリフトシリン
ダ（29）（29）が作動し、該対地作業機（28）を上下に
昇降するように形成してある。 そして、前記リフトシリンダ（29）を作動させる油圧
レバー（30）に昇降位置検出用のセンサ（31）を設け、
該センサ（31）によつて油圧レバー（30）がオンである
か否かを検出する。又、ステアリング（21）の近傍に設
けられた前後進切替レバー（32）にシフト位置検出用の
センサ（33）を設け、該前後進切替レバー（32）が後進
位置にシフトされたか否かを検出可能に形成する。 第３図は油圧回路を示しており、オイルタンク（34）
から油圧ポンプ（23）によつてオービツトロール（22）
へ圧力油が圧送され、前記ステアリング（21）の回動方
向及び回動角度の大小によつて、圧力油は油口（Ｒ）又
は油口（Ｌ）から方向切替バルブ（24）及び（25）へ圧
送される。夫々の方向切替バルブ（24）（25）はソレノ
イド（S1）（S2）（S3）のオン・オフによつてスプール
（図示せず）が移動し、圧力油の方向を切替えて操舵用
シリンダ（９）（19）へ圧送する。第３図に示した状態
は各ソレノイド（S1）（S2）（S3）がすべてオフとなつ
ており、前輪操舵モードになつている。例えばステアリ
ング（21）を時計方向へ回動すれば、圧力油は油口
（Ｒ）から方向切替バルブ（24）を経て、操舵用シリン
ダ（９）の油口（9b）からシリンダ内へ圧入し、ピスト
ン（9c）を後方へ押圧して油口（9d）から方向切替バル
ブ（24）へ戻る。更に、圧力油は方向切替バルブ（25）
へ圧送されるが、ソレノイド（S2）（S3）がオフとなつ
ているので操舵用シリンダ（19）へ圧力油は圧送され
ず、オービツトロール（22）の油口（Ｌ）へ戻る。従っ
て、前記ドラツグアーム（７）がピン（８）を中心に図
中時計方向へ回動し、前車輪（４）（４）が鎖線で示す
ように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回する。
又、フローデイバイダ（35）から分岐した圧力油はメイ
ンコントロールバルブ（26）へ圧送され、リフトシリン
ダ（29）（29）を作動させる。 第４図は電気回路のブロツク図であり、スイツチ（SW
1）は前輪操舵モード、スイツチ（SW2）は後輪操舵モー
ド、スイツチ（SW3）は同位相四輪操舵モード、スイツ
チ（SW4）は逆位相四輪操舵モードへの切替スイツチで
あり、ランプ（PL1）（PL2）（PL3）（PL4）は切替えら
れた夫々のモードの表示ランプである。又、符号（FP）
は前輪側のセンサ（10）の作動ランプ、（RP）は後輪側
のセンサ（20）の作動ランプであり、（BZ）はブザーで
ある。そして、上記四輪操舵モードの自動制御回路とは
別に、手動切替用のスイツチ（SW5）（SW6）（SW7）（S
W8）が設けられている。之等の信号はA/Dコンバータ（3
6）を介してCPU（37）へ伝達され、制御部（38）の判断
による指令信号がI/O（39）を経て各ソレノイドバルブ
（S1）（S2）（S3）へ送られ、ソレノイドをオン・オフ
させる。又、前後のドラツグアーム（７）及び（17）の
中央部に設けた回動位置検出用のセンサ（10）及び（2
0）、並びに、油圧レバー（30）に設けた昇降位置検出
用のセンサ（31）及び前後進切替レバー（32）のセンサ
（33）は、夫々A/Dコンバータ（40）を介して前記CPU
（37）へ接続されている。 第５図は後輪操舵モードの状態を示し、ソレノイド
（S1）及び（S2）がオンとなつてスプールが移動してい
る。例えばステアリング（21）を時計方向へ回動すれ
ば、圧力油は油口（Ｒ）から方向切替バルブ（24）へ圧
送されるが、ソレノイド（S1）がオンとなつているので
操舵用シリンダ（９）へ圧力油は圧送されず、方向切替
バルブ（25）を経て操舵用シリンダ（19）の油口（19
b）から圧力油がシリンダ内へ圧入し、ピストン（19c）
を前方へ押圧して油口（19d）から方向切替バルブ（2
5）へ排出され、オービツトロール（22）の油口（Ｌ）
へ戻る。従って、ドラツグアーム（17）がピン（18）を
中心に図中反時計方向へ回動し、後車輪（14）（14）が
鎖線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋
回する。 第６図は同位相四輪操舵モードの状態を示し、ソレノ
イド（S1）及び（S2）がオフになると同時にソレノイド
（S3）がオンとなり、方向切替バルブ（24）及び（25）
が切替えられる。依って、前記ステアリング（21）を時
計方向へ回動すれば、前車輪（４）（４）並びに後車輪
（14）（14）が鎖線で示すように時計方向に同位相で回
向し、乗用管理機（１）は右側へ斜行する。又、第７図
は逆位相四輪操舵モードを示し、ソレノイド（S2）のみ
がオンとなつて方向切替バルブ（25）が切替えられる。
依って、ステアリング（21）を時計方向へ回動すれば、
鎖線で示すように前車輪（４）（４）並びに後車輪（1
4）（14）が逆位相で回向し、乗用管理機（１）は右側
へ旋回する。 ここで、前記センサ（31）及び（33）について説明す
れば、前記センサ（31）は油圧レバー（30）がオンであ
るときに信号をCPU（37）へ伝達し、対地作業機（28）
が上昇位置状態になつたことを制御部（38）が検出す
る。又、センサ（33）は前後進切替レバー（32）が後進
位置にシフトされたときに信号をCPU（37）へ伝達し、
後進走行状態になつたことを制御部（38）が検出する。 而して、乗用管理機（１）にて農作業を行うとき、前
記油圧レバー（30）をオフにして対地作業機（28）を下
降させ、前輪操舵モードで畝場を前進しながら耕耘等の
農作業を行う。該乗用管理機（１）が畝場の端部に至っ
たときは、前記油圧レバー（30）をオンにしてリフトシ
リンダ（29）（29）を作動させ、対地作業機（28）を上
昇して旋回するのであるが、センサ（31）の検出によつ
て油圧レバー（30）がオンであるとCPU（37）へ信号が
伝達され、対地作業機（28）が上昇位置であると制御部
（38）が判断する。然るときは、第７図に示すようにソ
レノイド（S2）のみをオンとして方向切替バルブ（25）
を切替え、逆位相四輪操舵モードになる。従って、前車
輪（４）（４）並びに後車輪（14）（14）が逆位相で回
向し、旋回半径を可及的に小にして畝や作物の損傷を防
ぐことができる。 乗用管理機（１）が旋回して逆方向へ回向した後、前
記油圧レバー（30）をオフにすれば、センサ（31）の検
出によつて対地作業機（28）が下降したものと制御部
（38）が判断する。そして、第３図に示すようにソレノ
イド（S1）（S2）（S3）を全てオフとして、再び前輪操
舵モードで畝場を前進しながら農作業を継続する。 尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り種
々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変せ
られたものに及ぶことは当然である。 ［発明の効果］ 本発明は上記一実施例に詳述したように、対地作業機
の昇降を油圧レバーに設けたセンサが検出して制御部が
判断し、作業機が上昇位置のときには動力車両は前後輪
逆位相の四輪操舵モードへ切替わる。即ち、動力車両が
旋回する際には自動的に前後輪逆位相の四輪操舵モード
となって最小の旋回半径で回向し、直進走行するときに
は前記センサが対地作業機の下降状態を検出して自動的
に前輪操舵モードに切替えられる。従って、旋回する都
度手動にて前記各操舵モードの切替えを行う必要がな
く、単に、前記油圧シリンダのオン・オフ操作のみで前
記センサが対地作業機の上昇位置及び下降位置を検出し
て制御部からの操作指令により前記各操舵モードの切替
えが自動的に行われるので、作業者の過誤によって前記
各操舵モードの切替えをしなかった場合であっても、強
制的に所定の操舵モードに切替わる。 斯くして、複雑な操作をせずに前記操舵切替を為すこ
とができ、作業者の労力を軽減して動力車両の小廻りに
よる円滑迅速な旋回動作を為すことができると共に、走
行時の安全性も向上する等、正に諸種の効果を奏する発
明である。
作業機を上昇させるとき、該油圧レバーに設けてある昇
降位置検出用のセンサによって該油圧レバーがオンして
いる状態を検出してCPUに伝達し、制御部は動力車両が
旋回可能状態であると判断する。然るときは、該制御部
から各操舵用シリンダに指令が伝達されて前輪と後輪と
が逆位相に回向し、該動力車両は前後輪逆位相の四輪操
舵モードとなり、依って、旋回半径を小にして旋回し、
畝や作物の損傷を防止することができる。 又、該動力車両が旋回動作を終了し、前記油圧レバー
をオフにして対地作業機を下降させたときは、前記セン
サの検出によって対地作業機が下降したものと制御部が
判断し、前輪操舵モードに自動的に切替って農作業が行
われる。このとき、該動力車両には、独立操作可能に設
けた前後のドラッグアーム夫々に操舵用シリンダを取付
けているので、前記前輪操舵モード及び前後輪逆位相の
四輪操舵モードえの切替えが独立して円滑に行われるこ
とになる。 ［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳
述する。第１図は乗用管理機（１）の側面を示し、第２
図はその平面を示している。当該乗用管理機（１）の前
車軸（２）の左右には、フアイナルケース（３）（３）
を取り付けて左右の前車輪（４）（４）へ駆動力を伝達
し、該フアイナルケース（３）（３）にナツクルアーム
（５）（５）を突設してドラツグリンク（６）（６）の
一端部を連結すると共に、ドラツグリンク（６）（６）
の他端部を前車輪（２）の略中央部に設けられたドラツ
グアーム（７）に連結する。このドラツグアーム（７）
はピン（８）を中心に水平方向へ回動自在であり、その
一側部に操舵用シリンダ（９）の前端部（9a）を連結す
る。又、ドラツグアーム（７）の中央部前方には後述す
る回動位置検出用のセンサ（10）が設けられ、ドラツグ
アーム（７）が左右の中央位置にあることを検知する。 一方、シヤーシ（11）の後部に設けられた後車軸（1
2）（12）の左右にも前車輪（４）（４）と同様にし
て、フアイナルケース（13）（13）を取り付けて左右の
後車輪（14）（14）へ駆動力を伝達し、該フアイナルケ
ース（13）（13）にナツクルアーム（15）（15）を突設
してドラツグリンク（16）（16）の一端部を連結すると
共に、ドラツグリンク（16）（16）の他端部を後車輪
（12）の略中央部に設けられたドラツグアーム（17）に
連結する。更に、ピン（18）を中心にして回動自在なる
ドラツグアーム（17）の一側部に操舵用シリンダ（19）
の後端部（19a）を連結し、ドラツグアーム（17）の中
央部前方に回動位置検出用のセンサ（20）を設ける。 又、ステアリング（21）の回動基部にはオービツトロ
ール（22）が設けられ、油圧ポンプ（23）からの圧力油
を方向切替バルブ（24）及び（25）へ圧送し、且つ、シ
ヤーシ（11）の後部に設けたメインコントロールバルブ
（26）にも圧力油を圧送している。該乗用管理機（１）
の後部にはリンク機構（27）を介してロータリ等の対地
作業機（28）が取り付けられており、前記メインコント
ロールバルブ（26）からの圧力油によつてリフトシリン
ダ（29）（29）が作動し、該対地作業機（28）を上下に
昇降するように形成してある。 そして、前記リフトシリンダ（29）を作動させる油圧
レバー（30）に昇降位置検出用のセンサ（31）を設け、
該センサ（31）によつて油圧レバー（30）がオンである
か否かを検出する。又、ステアリング（21）の近傍に設
けられた前後進切替レバー（32）にシフト位置検出用の
センサ（33）を設け、該前後進切替レバー（32）が後進
位置にシフトされたか否かを検出可能に形成する。 第３図は油圧回路を示しており、オイルタンク（34）
から油圧ポンプ（23）によつてオービツトロール（22）
へ圧力油が圧送され、前記ステアリング（21）の回動方
向及び回動角度の大小によつて、圧力油は油口（Ｒ）又
は油口（Ｌ）から方向切替バルブ（24）及び（25）へ圧
送される。夫々の方向切替バルブ（24）（25）はソレノ
イド（S1）（S2）（S3）のオン・オフによつてスプール
（図示せず）が移動し、圧力油の方向を切替えて操舵用
シリンダ（９）（19）へ圧送する。第３図に示した状態
は各ソレノイド（S1）（S2）（S3）がすべてオフとなつ
ており、前輪操舵モードになつている。例えばステアリ
ング（21）を時計方向へ回動すれば、圧力油は油口
（Ｒ）から方向切替バルブ（24）を経て、操舵用シリン
ダ（９）の油口（9b）からシリンダ内へ圧入し、ピスト
ン（9c）を後方へ押圧して油口（9d）から方向切替バル
ブ（24）へ戻る。更に、圧力油は方向切替バルブ（25）
へ圧送されるが、ソレノイド（S2）（S3）がオフとなつ
ているので操舵用シリンダ（19）へ圧力油は圧送され
ず、オービツトロール（22）の油口（Ｌ）へ戻る。従っ
て、前記ドラツグアーム（７）がピン（８）を中心に図
中時計方向へ回動し、前車輪（４）（４）が鎖線で示す
ように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回する。
又、フローデイバイダ（35）から分岐した圧力油はメイ
ンコントロールバルブ（26）へ圧送され、リフトシリン
ダ（29）（29）を作動させる。 第４図は電気回路のブロツク図であり、スイツチ（SW
1）は前輪操舵モード、スイツチ（SW2）は後輪操舵モー
ド、スイツチ（SW3）は同位相四輪操舵モード、スイツ
チ（SW4）は逆位相四輪操舵モードへの切替スイツチで
あり、ランプ（PL1）（PL2）（PL3）（PL4）は切替えら
れた夫々のモードの表示ランプである。又、符号（FP）
は前輪側のセンサ（10）の作動ランプ、（RP）は後輪側
のセンサ（20）の作動ランプであり、（BZ）はブザーで
ある。そして、上記四輪操舵モードの自動制御回路とは
別に、手動切替用のスイツチ（SW5）（SW6）（SW7）（S
W8）が設けられている。之等の信号はA/Dコンバータ（3
6）を介してCPU（37）へ伝達され、制御部（38）の判断
による指令信号がI/O（39）を経て各ソレノイドバルブ
（S1）（S2）（S3）へ送られ、ソレノイドをオン・オフ
させる。又、前後のドラツグアーム（７）及び（17）の
中央部に設けた回動位置検出用のセンサ（10）及び（2
0）、並びに、油圧レバー（30）に設けた昇降位置検出
用のセンサ（31）及び前後進切替レバー（32）のセンサ
（33）は、夫々A/Dコンバータ（40）を介して前記CPU
（37）へ接続されている。 第５図は後輪操舵モードの状態を示し、ソレノイド
（S1）及び（S2）がオンとなつてスプールが移動してい
る。例えばステアリング（21）を時計方向へ回動すれ
ば、圧力油は油口（Ｒ）から方向切替バルブ（24）へ圧
送されるが、ソレノイド（S1）がオンとなつているので
操舵用シリンダ（９）へ圧力油は圧送されず、方向切替
バルブ（25）を経て操舵用シリンダ（19）の油口（19
b）から圧力油がシリンダ内へ圧入し、ピストン（19c）
を前方へ押圧して油口（19d）から方向切替バルブ（2
5）へ排出され、オービツトロール（22）の油口（Ｌ）
へ戻る。従って、ドラツグアーム（17）がピン（18）を
中心に図中反時計方向へ回動し、後車輪（14）（14）が
鎖線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋
回する。 第６図は同位相四輪操舵モードの状態を示し、ソレノ
イド（S1）及び（S2）がオフになると同時にソレノイド
（S3）がオンとなり、方向切替バルブ（24）及び（25）
が切替えられる。依って、前記ステアリング（21）を時
計方向へ回動すれば、前車輪（４）（４）並びに後車輪
（14）（14）が鎖線で示すように時計方向に同位相で回
向し、乗用管理機（１）は右側へ斜行する。又、第７図
は逆位相四輪操舵モードを示し、ソレノイド（S2）のみ
がオンとなつて方向切替バルブ（25）が切替えられる。
依って、ステアリング（21）を時計方向へ回動すれば、
鎖線で示すように前車輪（４）（４）並びに後車輪（1
4）（14）が逆位相で回向し、乗用管理機（１）は右側
へ旋回する。 ここで、前記センサ（31）及び（33）について説明す
れば、前記センサ（31）は油圧レバー（30）がオンであ
るときに信号をCPU（37）へ伝達し、対地作業機（28）
が上昇位置状態になつたことを制御部（38）が検出す
る。又、センサ（33）は前後進切替レバー（32）が後進
位置にシフトされたときに信号をCPU（37）へ伝達し、
後進走行状態になつたことを制御部（38）が検出する。 而して、乗用管理機（１）にて農作業を行うとき、前
記油圧レバー（30）をオフにして対地作業機（28）を下
降させ、前輪操舵モードで畝場を前進しながら耕耘等の
農作業を行う。該乗用管理機（１）が畝場の端部に至っ
たときは、前記油圧レバー（30）をオンにしてリフトシ
リンダ（29）（29）を作動させ、対地作業機（28）を上
昇して旋回するのであるが、センサ（31）の検出によつ
て油圧レバー（30）がオンであるとCPU（37）へ信号が
伝達され、対地作業機（28）が上昇位置であると制御部
（38）が判断する。然るときは、第７図に示すようにソ
レノイド（S2）のみをオンとして方向切替バルブ（25）
を切替え、逆位相四輪操舵モードになる。従って、前車
輪（４）（４）並びに後車輪（14）（14）が逆位相で回
向し、旋回半径を可及的に小にして畝や作物の損傷を防
ぐことができる。 乗用管理機（１）が旋回して逆方向へ回向した後、前
記油圧レバー（30）をオフにすれば、センサ（31）の検
出によつて対地作業機（28）が下降したものと制御部
（38）が判断する。そして、第３図に示すようにソレノ
イド（S1）（S2）（S3）を全てオフとして、再び前輪操
舵モードで畝場を前進しながら農作業を継続する。 尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り種
々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変せ
られたものに及ぶことは当然である。 ［発明の効果］ 本発明は上記一実施例に詳述したように、対地作業機
の昇降を油圧レバーに設けたセンサが検出して制御部が
判断し、作業機が上昇位置のときには動力車両は前後輪
逆位相の四輪操舵モードへ切替わる。即ち、動力車両が
旋回する際には自動的に前後輪逆位相の四輪操舵モード
となって最小の旋回半径で回向し、直進走行するときに
は前記センサが対地作業機の下降状態を検出して自動的
に前輪操舵モードに切替えられる。従って、旋回する都
度手動にて前記各操舵モードの切替えを行う必要がな
く、単に、前記油圧シリンダのオン・オフ操作のみで前
記センサが対地作業機の上昇位置及び下降位置を検出し
て制御部からの操作指令により前記各操舵モードの切替
えが自動的に行われるので、作業者の過誤によって前記
各操舵モードの切替えをしなかった場合であっても、強
制的に所定の操舵モードに切替わる。 斯くして、複雑な操作をせずに前記操舵切替を為すこ
とができ、作業者の労力を軽減して動力車両の小廻りに
よる円滑迅速な旋回動作を為すことができると共に、走
行時の安全性も向上する等、正に諸種の効果を奏する発
明である。
図は本発明の一実施例を示したものであり、第１図は乗
用管理機の側面図、第２図は同平面を示す解説図、第３
図は前輪操舵モードの油圧回路図、第４図は電気回路の
ブロツク図、第５図は後輪操舵モードの油圧回路図、第
６図は同位相四輪操舵モードの油圧回路図、第７図は逆
位相四輪操舵モードの油圧回路図である。 （１）……乗用管理機、（４）……前車輪 （７）（17）……ドラツグアーム、（９）（19）……操
舵用シリンダ （14）……後車輪、（10）（20）（31）（33）……セン
サ （28）……対地作業機、（29）……リフトシリンダ （30）……変速レバー、（37）……CPU （38）……制御部
用管理機の側面図、第２図は同平面を示す解説図、第３
図は前輪操舵モードの油圧回路図、第４図は電気回路の
ブロツク図、第５図は後輪操舵モードの油圧回路図、第
６図は同位相四輪操舵モードの油圧回路図、第７図は逆
位相四輪操舵モードの油圧回路図である。 （１）……乗用管理機、（４）……前車輪 （７）（17）……ドラツグアーム、（９）（19）……操
舵用シリンダ （14）……後車輪、（10）（20）（31）（33）……セン
サ （28）……対地作業機、（29）……リフトシリンダ （30）……変速レバー、（37）……CPU （38）……制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒岩 二三男 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 (72)発明者 水津 清明 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 (72)発明者 小池 英樹 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 (72)発明者 岩永 憲二 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 (72)発明者 宮内 康弘 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 (56)参考文献 特開 平１−137904（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−131879（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−178176（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成した
動力車両に於て、独立操作可能に設けた前後のドラッグ
アーム夫々に操舵用シリンダを取り付け、且つ、動力車
両の後部に作業機を連結し、リフトシリンダによって前
記作業機を昇降自在に形成すると共に該リフトシリンダ
を作動する油圧レバーに昇降位置検出用のセンサを設
け、該センサにて作業機が上昇位置であることを検出し
たとき、前後輪逆位相の四輪操舵モードへ切替え、作業
機が上昇位置でない場合は前輪操舵モードへ自動変更す
る制御部をCPUに設けたことを特徴とする動力車両に於
ける四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013401A JP2551181B2 (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 動力車両に於ける四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013401A JP2551181B2 (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 動力車両に於ける四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03217377A JPH03217377A (ja) | 1991-09-25 |
| JP2551181B2 true JP2551181B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=11832104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013401A Expired - Fee Related JP2551181B2 (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 動力車両に於ける四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2551181B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2600469Y2 (ja) * | 1992-03-03 | 1999-10-12 | ヤンマー農機株式会社 | 四輪操舵切換機構 |
| JP2017165313A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社加藤製作所 | 車両型建設機械 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62131879A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-15 | Kubota Ltd | 四輪操向型トラクタの操向制御装置 |
| JPH01137904A (ja) * | 1987-11-25 | 1989-05-30 | Kubota Ltd | 前後輪操舵機能を備えたトラクタ |
| JPH01178176U (ja) * | 1988-06-06 | 1989-12-20 |
-
1990
- 1990-01-23 JP JP2013401A patent/JP2551181B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03217377A (ja) | 1991-09-25 |
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