JP3271361B2 - トラクタの操向制御装置 - Google Patents
トラクタの操向制御装置Info
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- JP3271361B2 JP3271361B2 JP7546293A JP7546293A JP3271361B2 JP 3271361 B2 JP3271361 B2 JP 3271361B2 JP 7546293 A JP7546293 A JP 7546293A JP 7546293 A JP7546293 A JP 7546293A JP 3271361 B2 JP3271361 B2 JP 3271361B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの操向制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】トラ
クタ作業では、圃場条件により、操向形態を各種選択し
ながら、適切な走行を行うことが要求される。一般的に
は直進行程では、前車輪のみの操向によってＦＷＳ操向
形態とし、旋回行程では、前車輪と後車輪との操向によ
る４ＷＳ操向形態として作業条に従った走行、旋回等を
得る。
クタ作業では、圃場条件により、操向形態を各種選択し
ながら、適切な走行を行うことが要求される。一般的に
は直進行程では、前車輪のみの操向によってＦＷＳ操向
形態とし、旋回行程では、前車輪と後車輪との操向によ
る４ＷＳ操向形態として作業条に従った走行、旋回等を
得る。
【０００３】ところで、前車輪と後車輪の夫々を操向す
るトラクターを用いて作業を行なう場合であって、特に
等高線に沿って作業を行うとき、機体が谷側へ滑らない
ように前車輪も後車輪も山側へ向けて走行することがあ
るが、傾斜が比較的急な場合には前車輪と後車輪を単に
同方向に操作しただけでは直進走行を維持することがで
きないことがある。
るトラクターを用いて作業を行なう場合であって、特に
等高線に沿って作業を行うとき、機体が谷側へ滑らない
ように前車輪も後車輪も山側へ向けて走行することがあ
るが、傾斜が比較的急な場合には前車輪と後車輪を単に
同方向に操作しただけでは直進走行を維持することがで
きないことがある。
【０００４】この発明は等高線での直進走行を良好に維
持させることを目的として提案するものである。
持させることを目的として提案するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、次の技術的
手段を講じた。即ち、前車輪１を操向する前輪操向シリ
ンダ２及び操向制御弁３を有する前輪操向油圧回路４
と、後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６及び操向制
御弁７を有する後輪操向油圧回路８を備えるトラクター
において、後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６に、
この操向シリンダ６とは別の補助シリンダ２９を介装連
結してこの補助シリンダ２９により操向位置を補正すべ
く構成したことを特徴とするトラクターの操向制御装置
の構成とする。
手段を講じた。即ち、前車輪１を操向する前輪操向シリ
ンダ２及び操向制御弁３を有する前輪操向油圧回路４
と、後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６及び操向制
御弁７を有する後輪操向油圧回路８を備えるトラクター
において、後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６に、
この操向シリンダ６とは別の補助シリンダ２９を介装連
結してこの補助シリンダ２９により操向位置を補正すべ
く構成したことを特徴とするトラクターの操向制御装置
の構成とする。
【０００６】
【作用、及び発明の効果】前輪操向油圧回路４では、操
向制御装置９からの出力によって、前輪操向制御弁３が
作動されて、前輪操向シリンダ２が伸縮され、前車輪１
が操向作動される。又、後輪操向油圧回路８では、操向
制御装置９からなる出力によって、後輪操向制御弁７が
作動されて、後輪操向シリンダ６が伸縮され、後車輪５
が操向される。
向制御装置９からの出力によって、前輪操向制御弁３が
作動されて、前輪操向シリンダ２が伸縮され、前車輪１
が操向作動される。又、後輪操向油圧回路８では、操向
制御装置９からなる出力によって、後輪操向制御弁７が
作動されて、後輪操向シリンダ６が伸縮され、後車輪５
が操向される。
【０００７】操向制御形態である操向モードは、前車輪
１を操舵するＦＷＳモード、後車輪５を操舵するＲＷＳ
モード、前車輪１と後車輪５を操舵する４ＷＳモードが
作業の目的、内容に応じて選択される。例えば、前進で
畝立管理作業を行う場合にはＦＷＳモードを選択し、機
体を後退させながら防除作業を行う場合にはＲＷＳモー
ドを選択する。圃場内で頻繁に旋回しながら作業を行う
場合には前車輪１と後車輪５が逆位相となる４ＷＳを選
択し、一方、傾斜地で等高線に沿って畝立作業等を行う
場合には、前車輪１と後車輪５が同位相（同方向を向
く）となる４ＷＳモードを選択する。
１を操舵するＦＷＳモード、後車輪５を操舵するＲＷＳ
モード、前車輪１と後車輪５を操舵する４ＷＳモードが
作業の目的、内容に応じて選択される。例えば、前進で
畝立管理作業を行う場合にはＦＷＳモードを選択し、機
体を後退させながら防除作業を行う場合にはＲＷＳモー
ドを選択する。圃場内で頻繁に旋回しながら作業を行う
場合には前車輪１と後車輪５が逆位相となる４ＷＳを選
択し、一方、傾斜地で等高線に沿って畝立作業等を行う
場合には、前車輪１と後車輪５が同位相（同方向を向
く）となる４ＷＳモードを選択する。
【０００８】特にこの発明では、後車輪５を操向する後
輪操向シリンダ６に、この操向シリンダ６とは別の補助
シリンダ２９を介装連結してこの補助シリンダ２９によ
り操向位置を補正すべく構成したので、前車輪１と後車
輪５が同位相となる４ＷＳモードを選択して等高線に沿
いながら作業を行っているときに後車輪５が谷側に移 動
しそうになった場合には、この後車輪５を山側にさらに
切り込む方向に補助シリンダ２９を作動させればよく、
このように後輪操向シリンダ６とは別の補助シリンダ２
９を適宜作動させることによって後車輪５の谷側への滑
り落ちを防止できる。
輪操向シリンダ６に、この操向シリンダ６とは別の補助
シリンダ２９を介装連結してこの補助シリンダ２９によ
り操向位置を補正すべく構成したので、前車輪１と後車
輪５が同位相となる４ＷＳモードを選択して等高線に沿
いながら作業を行っているときに後車輪５が谷側に移 動
しそうになった場合には、この後車輪５を山側にさらに
切り込む方向に補助シリンダ２９を作動させればよく、
このように後輪操向シリンダ６とは別の補助シリンダ２
９を適宜作動させることによって後車輪５の谷側への滑
り落ちを防止できる。
【０００９】
【実施例】図１〜図５において、トラクタは、前車輪１
及び後車輪５の四輪を駆動して走行しうる四輪駆動形態
で、操縦席１０前方のステアリングハンドル１１を操作
して、前車輪１及び後車輪５を操向するものである。１
２はボンネットで、内部に搭載するエンジンＥを覆う。
１３は車体後部において作業機を連結するロアリンクで
ある。
及び後車輪５の四輪を駆動して走行しうる四輪駆動形態
で、操縦席１０前方のステアリングハンドル１１を操作
して、前車輪１及び後車輪５を操向するものである。１
２はボンネットで、内部に搭載するエンジンＥを覆う。
１３は車体後部において作業機を連結するロアリンクで
ある。
【００１０】前、後輪操向油圧回路４，８は、油圧ポン
プＰを有し、前、後輪操向制御弁３，４を経て、前、後
車輪１，５の操向シリンダ２，６を伸縮すべく構成さ
れ、これら前、後輪操向シリンダ２，６のピストン１
４，１５の操向シリンダ２，６に対する出入によって、
操向アーム１６，１７やタイロッド１８，１９等によっ
て、左右一対の前、後車輪１，５をキングピン２０，２
１回りに回動させて操向させる。
プＰを有し、前、後輪操向制御弁３，４を経て、前、後
車輪１，５の操向シリンダ２，６を伸縮すべく構成さ
れ、これら前、後輪操向シリンダ２，６のピストン１
４，１５の操向シリンダ２，６に対する出入によって、
操向アーム１６，１７やタイロッド１８，１９等によっ
て、左右一対の前、後車輪１，５をキングピン２０，２
１回りに回動させて操向させる。
【００１１】前輪操向制御弁３は、電磁弁からなり、ソ
レノイドＡのＯＮによって前輪操向シリンダ２を縮めて
前進方向Ｆに向って左側へ操向し、ソレノイドＢのＯＮ
によってシリンダ２を伸ばして右側へ操向する。又、後
輪操向制御弁７では、同様にしてソレノイドＣのＯＮに
よって後輪操向シリンダ６を縮めて左側へ操向し、ソレ
ノイドＤのＯＮによってシリンダ６を伸ばして右側へ操
向する。
レノイドＡのＯＮによって前輪操向シリンダ２を縮めて
前進方向Ｆに向って左側へ操向し、ソレノイドＢのＯＮ
によってシリンダ２を伸ばして右側へ操向する。又、後
輪操向制御弁７では、同様にしてソレノイドＣのＯＮに
よって後輪操向シリンダ６を縮めて左側へ操向し、ソレ
ノイドＤのＯＮによってシリンダ６を伸ばして右側へ操
向する。
【００１２】操向制御装置９は、ステアリングハンドル
１１の操作角を検出して、マイクロコンピュータを有す
るコントローラＣＰＵに入力指令するロータリエンコー
ダ２２を有し、又、前車輪１や後車輪５等の切角を検出
するポテンショメータ２３，２４を有し、又、操向モー
ドスイッチ２５を有して、これらによって、ＦＷＳ、４
ＷＳ、ＲＷＳ等の操向モードに応じた操向出力制御を行
う。この操向モードスイッチ２５は、例えば、手動操作
によるスイッチを設けてもよいが、作業に応じて自動化
するため、ロアリンク１３やトップリンク等に連結する
作業機を昇降するリフトアームの昇降を検出するリフト
アームセンサ、更には、トラクタの前後進を切替えるリ
バーサ操作による前進、後進位置スイッチ等により入力
するとよい。 （１）ＦＷＳモードで作業走行中から旋回するため４Ｗ
Ｓモードに切替える場合については、ステアリングハン
ドル１１の切角に比例した前車輪１の切り信号を出力す
るように設定しているものとすれば、前記操向モードス
イッチ２５のＦＷＳモードから４ＷＳモードへの切替え
と、ステアリング切角２２の検出によって、ソレノイド
Ａ、又はＢによって前車輪１が操向される。これと同時
に、ソレノイドＣ、又はＤによって後車輪５が前車輪１
とは逆位相（等角）となるように操向される。ＦＷＳモ
ードでは後車輪５は中立位置に固定されていて、いずれ
の方向へも操向されていない状態であるから、この中立
位置から後車輪５の操向が行われる。後車輪１が左側へ
操向されたときは、後車輪５は中立位置から逆位相の右
側へ操向するように、ソレノイドＣ出力される。従っ
て、前車輪１はＦＷＳモードでは中立位置だけではな
く、右操向位置から直ちに左操向に操作される場合で
も、後車輪５は一旦左操向に向うことなく、中立位置か
ら直接右操向に作動制御される。 （２）このようなＦＷＳモードから４ＷＳモードへの切
替による操向制御は、ＲＷＳモードから４ＷＳモードへ
切替えたときの操向制御についても同様である。 （３）ＦＷＳモードからＲＷＳモードへ切替えて操向す
る場合について、ＦＷＳモード時では後車輪５は中立位
置にあるが、前車輪１は既に操向されていることもある
ので、この操向されているときは、前車輪１が中立位置
へ戻されるように修正作動される。後車輪５は、ステア
リングハンドル１１の切角に応じて操向される。
１１の操作角を検出して、マイクロコンピュータを有す
るコントローラＣＰＵに入力指令するロータリエンコー
ダ２２を有し、又、前車輪１や後車輪５等の切角を検出
するポテンショメータ２３，２４を有し、又、操向モー
ドスイッチ２５を有して、これらによって、ＦＷＳ、４
ＷＳ、ＲＷＳ等の操向モードに応じた操向出力制御を行
う。この操向モードスイッチ２５は、例えば、手動操作
によるスイッチを設けてもよいが、作業に応じて自動化
するため、ロアリンク１３やトップリンク等に連結する
作業機を昇降するリフトアームの昇降を検出するリフト
アームセンサ、更には、トラクタの前後進を切替えるリ
バーサ操作による前進、後進位置スイッチ等により入力
するとよい。 （１）ＦＷＳモードで作業走行中から旋回するため４Ｗ
Ｓモードに切替える場合については、ステアリングハン
ドル１１の切角に比例した前車輪１の切り信号を出力す
るように設定しているものとすれば、前記操向モードス
イッチ２５のＦＷＳモードから４ＷＳモードへの切替え
と、ステアリング切角２２の検出によって、ソレノイド
Ａ、又はＢによって前車輪１が操向される。これと同時
に、ソレノイドＣ、又はＤによって後車輪５が前車輪１
とは逆位相（等角）となるように操向される。ＦＷＳモ
ードでは後車輪５は中立位置に固定されていて、いずれ
の方向へも操向されていない状態であるから、この中立
位置から後車輪５の操向が行われる。後車輪１が左側へ
操向されたときは、後車輪５は中立位置から逆位相の右
側へ操向するように、ソレノイドＣ出力される。従っ
て、前車輪１はＦＷＳモードでは中立位置だけではな
く、右操向位置から直ちに左操向に操作される場合で
も、後車輪５は一旦左操向に向うことなく、中立位置か
ら直接右操向に作動制御される。 （２）このようなＦＷＳモードから４ＷＳモードへの切
替による操向制御は、ＲＷＳモードから４ＷＳモードへ
切替えたときの操向制御についても同様である。 （３）ＦＷＳモードからＲＷＳモードへ切替えて操向す
る場合について、ＦＷＳモード時では後車輪５は中立位
置にあるが、前車輪１は既に操向されていることもある
ので、この操向されているときは、前車輪１が中立位置
へ戻されるように修正作動される。後車輪５は、ステア
リングハンドル１１の切角に応じて操向される。
【００１３】このとき、トラクタの後進高速走行によっ
て作業する場合に、このＲＷＳモードで操向することが
あるが、このときは、リバーサ操作等で後進に切替えら
れることによって、ＲＷＳモードに切替えられて同様の
出力操向制御が行われる。 （４）このようなＦＷＳモードからＲＷＳモードへの切
替による操向制御は、４ＷＳモードからＲＷＳモードに
切替えられたときも同様である。ただし、４ＷＳモード
時では、既に後車輪５は、中立以外の左、右操向位置に
あることが多く、これらの位置から直ちにステアリング
ハンドル１１によって操作された位置へ出力操向制御さ
れる。 （５）４ＷＳモードからＦＷＳモードへの切替は、旋回
操向終了から直進走行の作業行程に移る場合が多く、後
車輪５は、旋回方向へ操向されているから、中立位置へ
戻される。前車輪１は、旋回方向における操向位置から
モード切替後のステアリングハンドル１１による操向位
置へ操向制御される。 （６）ＲＷＳモードからＦＷＳモードに切替えられたと
きも、同様にして操向制御が行われる。
て作業する場合に、このＲＷＳモードで操向することが
あるが、このときは、リバーサ操作等で後進に切替えら
れることによって、ＲＷＳモードに切替えられて同様の
出力操向制御が行われる。 （４）このようなＦＷＳモードからＲＷＳモードへの切
替による操向制御は、４ＷＳモードからＲＷＳモードに
切替えられたときも同様である。ただし、４ＷＳモード
時では、既に後車輪５は、中立以外の左、右操向位置に
あることが多く、これらの位置から直ちにステアリング
ハンドル１１によって操作された位置へ出力操向制御さ
れる。 （５）４ＷＳモードからＦＷＳモードへの切替は、旋回
操向終了から直進走行の作業行程に移る場合が多く、後
車輪５は、旋回方向へ操向されているから、中立位置へ
戻される。前車輪１は、旋回方向における操向位置から
モード切替後のステアリングハンドル１１による操向位
置へ操向制御される。 （６）ＲＷＳモードからＦＷＳモードに切替えられたと
きも、同様にして操向制御が行われる。
【００１４】なお、図４〜図６では、ロアリンク１３を
リヤアクスルハウジング２６の左右両側端において操向
自在に設けられるファイナルケース２７に対して方向自
在に枢支している。２８は左右のロアリンク１３間の上
方部に位置する２Ｐ用のヒッチである。図７において、
上例と異なる点は、前、後輪操向制御弁３，７に代え
て、前、後輪操向駆動のオービットロール２９，３０及
び、このオービットロール２９，３０を駆動するモータ
Ｍ１，Ｍ２を各々独立的に設けたもので、ステアリング
ハンドル１１の操作によって、操向モードに応じたオー
ビットロール２９，３０の出力を行わせて、各前、後輪
操向シリンダ２，６を操向制御する。
リヤアクスルハウジング２６の左右両側端において操向
自在に設けられるファイナルケース２７に対して方向自
在に枢支している。２８は左右のロアリンク１３間の上
方部に位置する２Ｐ用のヒッチである。図７において、
上例と異なる点は、前、後輪操向制御弁３，７に代え
て、前、後輪操向駆動のオービットロール２９，３０及
び、このオービットロール２９，３０を駆動するモータ
Ｍ１，Ｍ２を各々独立的に設けたもので、ステアリング
ハンドル１１の操作によって、操向モードに応じたオー
ビットロール２９，３０の出力を行わせて、各前、後輪
操向シリンダ２，６を操向制御する。
【００１５】図８〜図１０において上例と異なる点は、
後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６に、複動形態の
補正シリンダ２９を設けて、独立の油圧回路３０の制御
弁３１の操作によって、後輪操向シリンダ６の操向作動
位置は固定した状態で、前車輪１の操向位置に対する後
車輪５の操向位置位相を補正するもので、傾斜地を等高
線に沿う方向に走行しながら作業する場合のように、前
車輪１と後車輪５とを同方向へ向けて操向するクラブ操
向モードにあっては、この補正によって操向制御を容易
化できる。
後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６に、複動形態の
補正シリンダ２９を設けて、独立の油圧回路３０の制御
弁３１の操作によって、後輪操向シリンダ６の操向作動
位置は固定した状態で、前車輪１の操向位置に対する後
車輪５の操向位置位相を補正するもので、傾斜地を等高
線に沿う方向に走行しながら作業する場合のように、前
車輪１と後車輪５とを同方向へ向けて操向するクラブ操
向モードにあっては、この補正によって操向制御を容易
化できる。
【００１６】後輪操向シリンダ６の基部にピストン３２
を固定して、補正シリンダ２９の油圧によって伸縮作動
することにより、後車輪５を操向する。３２は車体、３
３は分流弁、３４はリフトシリンダ等である。図１１〜
図１３において、上例と異なる点は、操縦席１０を覆う
キャビン３５付きのトラクタにおいて、車体３２の後部
に防除薬液等のタンク３６を装着し、このシリンダ３６
を凹形状にして、車体３２後部に嵌合させて取付ける構
成とし、このタンク３６の車体３２部への嵌合凹部の左
右両側上面３８をフェンダー３７の形態に形成し、この
フェンダー３７の底面下に沿わせる。３９はキャビンの
ドアガラスである。
を固定して、補正シリンダ２９の油圧によって伸縮作動
することにより、後車輪５を操向する。３２は車体、３
３は分流弁、３４はリフトシリンダ等である。図１１〜
図１３において、上例と異なる点は、操縦席１０を覆う
キャビン３５付きのトラクタにおいて、車体３２の後部
に防除薬液等のタンク３６を装着し、このシリンダ３６
を凹形状にして、車体３２後部に嵌合させて取付ける構
成とし、このタンク３６の車体３２部への嵌合凹部の左
右両側上面３８をフェンダー３７の形態に形成し、この
フェンダー３７の底面下に沿わせる。３９はキャビンの
ドアガラスである。
【図１】操向制御油圧回路図。
【図２】操向制御ブロック図。
【図３】ステアリングハンドル部の斜視図。
【図４】トラクタの平面図。
【図５】トラクタの側面図。
【図６】トラクタの背面図。
【図７】オービットロールを用いた操向制御油圧回路
図。
図。
【図８】一部別実施例を示す油圧回路図。
【図９】その補正シリンダ部の断面図。
【図１０】トラクタの操向モード形態を示す平面図。
【図１１】防除液タンクを取付けたトラクタの側面図。
【図１２】その正面図。
【図１３】タンクの平面図。
１ 前車輪 ２ 前輪操向シリンダ ３ 操向制御弁 ４ 操向油圧回路 ５ 後車輪 ６ 後輪操向シリンダ ７ 操向制御弁 ８ 操向油圧回路 ９ 操向制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒岩 二三男 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 審査官 小関 峰夫 (56)参考文献 特開 平３−281480（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−70270（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−292261（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−69847（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−12473（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−60164（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−141078（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 7/14
Claims (1)
- 【請求項１】 前車輪１を操向する前輪操向シリンダ２
及び操向制御弁３を有する前輪操向油圧回路４と、後車
輪５を操向する後輪操向シリンダ６及び操向制御弁７を
有する後輪操向油圧回路８を備えるトラクターにおい
て、後車輪５を操向する後輪操向シリンダ６に、この操
向シリンダ６とは別の補助シリンダ２９を介装連結して
この補助シリンダ２９により操向位置を補正すべく構成
したことを特徴とするトラクターの操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7546293A JP3271361B2 (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | トラクタの操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7546293A JP3271361B2 (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | トラクタの操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06286640A JPH06286640A (ja) | 1994-10-11 |
| JP3271361B2 true JP3271361B2 (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=13577002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7546293A Expired - Fee Related JP3271361B2 (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | トラクタの操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3271361B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU207574U1 (ru) * | 2021-04-06 | 2021-11-02 | Федеральное государственное бюджетное образовательное Учреждение высшего образования "Воронежский государственный аграрный университет имени императора Петра 1" (ФГБОУ ВО Воронежский ГАУ) | Система рулевого управления транспортного средства со всеми управляемыми колесами |
-
1993
- 1993-04-01 JP JP7546293A patent/JP3271361B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06286640A (ja) | 1994-10-11 |
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