JP2779083B2 - リーチ型フォークリフトの旋回方法 - Google Patents
リーチ型フォークリフトの旋回方法Info
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- JP2779083B2 JP2779083B2 JP30676891A JP30676891A JP2779083B2 JP 2779083 B2 JP2779083 B2 JP 2779083B2 JP 30676891 A JP30676891 A JP 30676891A JP 30676891 A JP30676891 A JP 30676891A JP 2779083 B2 JP2779083 B2 JP 2779083B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロードホイールの操舵
が可能なリーチ型フォークリフトにおいて、ハンドル操
作に応じ、旋回中心をリーチ型フォークリフトの車体中
心に位置させる事が可能な旋回方法に関する。
が可能なリーチ型フォークリフトにおいて、ハンドル操
作に応じ、旋回中心をリーチ型フォークリフトの車体中
心に位置させる事が可能な旋回方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図１６に示すように、リーチ型フ
ォークリフト（以下、単にフォークリフトという）ａ
は、左右のロードホイールｂ、ｃがストラドルアーム
ｄ、ｄに回転方向のみ自在に軸支されている。従って、
フォークリフトａの旋回中心は、左右のストラドルアー
ムｂ、ｃの中心線を結ぶ軸ｆ上に並ぶこととなる。
ォークリフト（以下、単にフォークリフトという）ａ
は、左右のロードホイールｂ、ｃがストラドルアーム
ｄ、ｄに回転方向のみ自在に軸支されている。従って、
フォークリフトａの旋回中心は、左右のストラドルアー
ムｂ、ｃの中心線を結ぶ軸ｆ上に並ぶこととなる。
【０００３】また、フォークリフトａを最小旋回半径Ｒ
で旋回させるためには、ドライブホイールｇの操舵中心
から、その操舵角に沿って引いた軸が、前記旋回中心が
並ぶ軸ｆの中点ｈに交差するよう前記ドライブホイール
ｇを操舵すれば良い。
で旋回させるためには、ドライブホイールｇの操舵中心
から、その操舵角に沿って引いた軸が、前記旋回中心が
並ぶ軸ｆの中点ｈに交差するよう前記ドライブホイール
ｇを操舵すれば良い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフトは、通常きわめて幅狭な倉庫内通路での荷役走
行作業を強いられるものであり、上述の最小旋回半径が
より小なるものであることが望まれる。つまり、フォー
クリフトの旋回半径を小さくできれば、倉庫内通路面積
を削減でき、その分、荷の保管スペース向上し得るから
である。
クリフトは、通常きわめて幅狭な倉庫内通路での荷役走
行作業を強いられるものであり、上述の最小旋回半径が
より小なるものであることが望まれる。つまり、フォー
クリフトの旋回半径を小さくできれば、倉庫内通路面積
を削減でき、その分、荷の保管スペース向上し得るから
である。
【０００５】本発明は上記実状に鑑み案出されたもの
で、その目的は通常のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングを基調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回
中心を徐々にリーチ型フォークリフトの車体中心に位置
させる事により、従来よりきわめて小さな旋回半径で旋
回し得るリーチ型フォークリフトの旋回方法を提供する
事にある。
で、その目的は通常のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングを基調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回
中心を徐々にリーチ型フォークリフトの車体中心に位置
させる事により、従来よりきわめて小さな旋回半径で旋
回し得るリーチ型フォークリフトの旋回方法を提供する
事にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、左右のストラ
ドルアーム各々にロードホイールを操舵可能に支持する
と共に、ハンドルにて操舵可能なドライブホイールを備
えたリーチ型フォークリフトにおいて、前記リーチ型フ
ォークリフトの車体中心点を設定し、該車体中心点か
ら、左及び右のロードホイールの操舵中心よりも、任意
の車体内方位置で、かつ左右のロードホイールの操舵中
心を結ぶ軸上に延ばした左旋回軸及び右旋回軸を設定す
ると共に、ドライブホイールの操舵中心から、その操舵
角に沿って引いた軸が、前記左若しくは右旋回軸と交わ
る場合には、該交点と左右のロードホイールの操舵中心
とを結ぶ軸と、左右のロードホイールの操舵中心各々を
結ぶ軸とのなす角を左及び右のロードホイールの操舵角
とし、また、前記左若しくは右旋回軸と交わらない場
合、ドライブホイールの操舵角に関係なく左及び右のロ
ードホイールの操舵角を零度として操舵制御する事とし
たものである。
ドルアーム各々にロードホイールを操舵可能に支持する
と共に、ハンドルにて操舵可能なドライブホイールを備
えたリーチ型フォークリフトにおいて、前記リーチ型フ
ォークリフトの車体中心点を設定し、該車体中心点か
ら、左及び右のロードホイールの操舵中心よりも、任意
の車体内方位置で、かつ左右のロードホイールの操舵中
心を結ぶ軸上に延ばした左旋回軸及び右旋回軸を設定す
ると共に、ドライブホイールの操舵中心から、その操舵
角に沿って引いた軸が、前記左若しくは右旋回軸と交わ
る場合には、該交点と左右のロードホイールの操舵中心
とを結ぶ軸と、左右のロードホイールの操舵中心各々を
結ぶ軸とのなす角を左及び右のロードホイールの操舵角
とし、また、前記左若しくは右旋回軸と交わらない場
合、ドライブホイールの操舵角に関係なく左及び右のロ
ードホイールの操舵角を零度として操舵制御する事とし
たものである。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を以下、図面に基づき説明す
る。図１に示す如く、本発明に用いられるリーチ型フォ
ークリフト（以下、単にフォークリフトという）１は、
本体部２と、該本体部２から突出する左右のストラドル
アーム１０、１０各々にロードホイール１２Ｌ、１２Ｒ
を操舵可能に支持すると共に、前記本体部２にハンドル
６にて操舵可能なドライブホイール１１を備えている。
る。図１に示す如く、本発明に用いられるリーチ型フォ
ークリフト（以下、単にフォークリフトという）１は、
本体部２と、該本体部２から突出する左右のストラドル
アーム１０、１０各々にロードホイール１２Ｌ、１２Ｒ
を操舵可能に支持すると共に、前記本体部２にハンドル
６にて操舵可能なドライブホイール１１を備えている。
【０００８】また、前記ストラドルアーム１０、１０間
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ５
にて昇降動可能にフォーク或いは種々のアタッチメント
等の荷役具４を係止するマスト３が設けられる。尚、前
記本体部２には、前記荷役具４を操作する油圧操作レバ
ー７、ドライブホイール１１を回転駆動する走行モータ
へのアクセル指令を指示しうる走行操作レバー８が設け
られる。
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ５
にて昇降動可能にフォーク或いは種々のアタッチメント
等の荷役具４を係止するマスト３が設けられる。尚、前
記本体部２には、前記荷役具４を操作する油圧操作レバ
ー７、ドライブホイール１１を回転駆動する走行モータ
へのアクセル指令を指示しうる走行操作レバー８が設け
られる。
【０００９】次に、ロードホイールのステアリング機構
について図２乃至図４に基づき詳述する。左側のロード
ホイール１２Ｌは、支承軸１４に軸受を介して回動自在
に支承され、該支承軸１４は、ブラケット１３に固着さ
れている。また、該ブラケット１３の上面には、ステア
リング軸１６Ｌが軸受２１を介して回動自在にストラド
ルアーム１０に支承されている。
について図２乃至図４に基づき詳述する。左側のロード
ホイール１２Ｌは、支承軸１４に軸受を介して回動自在
に支承され、該支承軸１４は、ブラケット１３に固着さ
れている。また、該ブラケット１３の上面には、ステア
リング軸１６Ｌが軸受２１を介して回動自在にストラド
ルアーム１０に支承されている。
【００１０】また、前記ブラケット１３の内側端部に
は、扇形平歯車２０が、ボルト２３にて固着され、該扇
形平歯車２０に噛み合う平歯車１９が駆動軸１７に嵌入
されている。駆動軸１７は、前記ステアリング軸１６と
並設され、ボス２２に回動自在に支承されると共に、そ
の上端にはタイミングプーリ１８が固着される。
は、扇形平歯車２０が、ボルト２３にて固着され、該扇
形平歯車２０に噛み合う平歯車１９が駆動軸１７に嵌入
されている。駆動軸１７は、前記ステアリング軸１６と
並設され、ボス２２に回動自在に支承されると共に、そ
の上端にはタイミングプーリ１８が固着される。
【００１１】前記ストラドルアーム１０内には、ステア
リングモータ３４Ｌが固定され、そのピニオン３３には
一段減速ギア３１、これに同軸形成されたアイドルギア
３２及び二段減速ギア３０を介して回動軸２９を回動さ
せ得る。また、前記回動軸２９の上部には平歯車２６が
固着され、これにはポテンショメータ２８の検出ギア２
７が噛み合うよう構成され、ロードホイール１２Ｌの操
舵角を検出しうる。
リングモータ３４Ｌが固定され、そのピニオン３３には
一段減速ギア３１、これに同軸形成されたアイドルギア
３２及び二段減速ギア３０を介して回動軸２９を回動さ
せ得る。また、前記回動軸２９の上部には平歯車２６が
固着され、これにはポテンショメータ２８の検出ギア２
７が噛み合うよう構成され、ロードホイール１２Ｌの操
舵角を検出しうる。
【００１２】前記回動軸２９の更に上端には、タイミン
グプーリ２５が固着され、タイミングベルト３５を介し
て前記駆動軸１７のタイミングプーリ１８にステアリン
グモータ３４Ｌのトルクが伝達され、ロードホイール１
２Ｌを操舵する事ができる。なお、図２に示す如く、ロ
ードホイール１２Ｌの中心線と、ステアリング軸１６の
旋回中心とは、いわゆるキングピンオフセットである距
離ｅだけ偏心させてあり、操舵時の駆動トルクの軽減を
図り得るものである。また、他方のロードホイール１２
Ｒについても同様の構成を有しているもので、フォーク
リフト１の車体中心線を中心として、左右対称に構成さ
れる。
グプーリ２５が固着され、タイミングベルト３５を介し
て前記駆動軸１７のタイミングプーリ１８にステアリン
グモータ３４Ｌのトルクが伝達され、ロードホイール１
２Ｌを操舵する事ができる。なお、図２に示す如く、ロ
ードホイール１２Ｌの中心線と、ステアリング軸１６の
旋回中心とは、いわゆるキングピンオフセットである距
離ｅだけ偏心させてあり、操舵時の駆動トルクの軽減を
図り得るものである。また、他方のロードホイール１２
Ｒについても同様の構成を有しているもので、フォーク
リフト１の車体中心線を中心として、左右対称に構成さ
れる。
【００１３】前述のドライブホイール１１は、図５に示
すように、ハンドル６に加えられた操舵トルクがチェー
ン４５を介してスプロケット４６からスプロケット４４
に伝達され、該スプロケット４４に固着される入力軸４
７、操舵トルク検出器４３を介して出力軸４８、ユニバ
ーサルジョイント４２、駆動軸３９、駆動ギア３８へと
伝達され旋回ギア３７を回転させることにより操舵を行
い得る。
すように、ハンドル６に加えられた操舵トルクがチェー
ン４５を介してスプロケット４６からスプロケット４４
に伝達され、該スプロケット４４に固着される入力軸４
７、操舵トルク検出器４３を介して出力軸４８、ユニバ
ーサルジョイント４２、駆動軸３９、駆動ギア３８へと
伝達され旋回ギア３７を回転させることにより操舵を行
い得る。
【００１４】該旋回ギア３７には、ドライブホイール１
１を枢支する旋回ギアケース３６が固着されている。ま
た、前記操舵トルク検出器４３は、入力軸４７と、出力
軸４８との相対ねじれを検出し、これに応じてパワース
テアリングモータ４１を回転駆動し、減速機構を内蔵す
るギアケース４０を介してアシストトルクが駆動軸３９
に与えられ、操舵トルクの軽減が図られている。また、
前記旋回ギア３７には、ポテンショメータ５０の検出ギ
ア５１が噛み合っており、ドライブホイール１１の操舵
角を検出する事ができるよう構成される。尚、前記走行
操作レバー８のアクセル指令に基づき、走行モータ４９
が回転駆動され、旋回ギアケース３６内に内蔵されてい
る減速機（不図示）を介してドライブホイール１１を回
転駆動させる事ができる。
１を枢支する旋回ギアケース３６が固着されている。ま
た、前記操舵トルク検出器４３は、入力軸４７と、出力
軸４８との相対ねじれを検出し、これに応じてパワース
テアリングモータ４１を回転駆動し、減速機構を内蔵す
るギアケース４０を介してアシストトルクが駆動軸３９
に与えられ、操舵トルクの軽減が図られている。また、
前記旋回ギア３７には、ポテンショメータ５０の検出ギ
ア５１が噛み合っており、ドライブホイール１１の操舵
角を検出する事ができるよう構成される。尚、前記走行
操作レバー８のアクセル指令に基づき、走行モータ４９
が回転駆動され、旋回ギアケース３６内に内蔵されてい
る減速機（不図示）を介してドライブホイール１１を回
転駆動させる事ができる。
【００１５】次に、本発明の基本概念について、図８乃
至図１２に基づき説明する。図８に示す状態は、左右の
ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒ及びドライブホイール１
１の操舵角を共に零度とした状態を示している。
至図１２に基づき説明する。図８に示す状態は、左右の
ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒ及びドライブホイール１
１の操舵角を共に零度とした状態を示している。
【００１６】また、ドライブホイール１１の操舵中心を
Ｏとし、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中
心Ｍ、Ｎを結んだ旋回中心が並ぶ軸をＧとする。尚、左
右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ
は、前述のステアリング軸１６Ｌ、１６Ｒの中心と考え
れば良い。そして、本例ではフォークリフト１が前述の
マスト３を本体部２に繰り入れた状態での車体長及び車
体幅の略中間点に車体中心点Ｓを設定し、該車体中心点
Ｓから、左及び右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操
舵中心Ｍ、Ｎよりも、距離Ｕだけ、それぞれ車体内方位
置で、かつ前記旋回中心が並ぶ軸Ｇ上に延ばした左旋回
軸Ｂ及び右旋回軸Ｃを設定する。
Ｏとし、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中
心Ｍ、Ｎを結んだ旋回中心が並ぶ軸をＧとする。尚、左
右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ
は、前述のステアリング軸１６Ｌ、１６Ｒの中心と考え
れば良い。そして、本例ではフォークリフト１が前述の
マスト３を本体部２に繰り入れた状態での車体長及び車
体幅の略中間点に車体中心点Ｓを設定し、該車体中心点
Ｓから、左及び右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操
舵中心Ｍ、Ｎよりも、距離Ｕだけ、それぞれ車体内方位
置で、かつ前記旋回中心が並ぶ軸Ｇ上に延ばした左旋回
軸Ｂ及び右旋回軸Ｃを設定する。
【００１７】さらに、左旋回軸Ｂ及び右旋回軸Ｃそれぞ
れと、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇとの交点をＳL 、ＳR と
する。また、旋回中心が並ぶ軸Ｇ上のＳL より左方の軸
をＡ、ＳR より右方の軸をＤとする。ここで、上述の符
号を用い、軸Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤとから構成される略Ｖ字
状をなす軸を、以下、「新たな旋回中心が並ぶ軸」と称
することとする。
れと、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇとの交点をＳL 、ＳR と
する。また、旋回中心が並ぶ軸Ｇ上のＳL より左方の軸
をＡ、ＳR より右方の軸をＤとする。ここで、上述の符
号を用い、軸Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤとから構成される略Ｖ字
状をなす軸を、以下、「新たな旋回中心が並ぶ軸」と称
することとする。
【００１８】次に、図９に示す、ドライブホイール１１
の操舵角θ1 が、０＜θ1 ＜θS の場合について説明す
る。尚、θS は、ロードホイールのステアリングが開始
される時のドライブホイールの操舵角である。
の操舵角θ1 が、０＜θ1 ＜θS の場合について説明す
る。尚、θS は、ロードホイールのステアリングが開始
される時のドライブホイールの操舵角である。
【００１９】この場合には、前記ドライブホイール１１
の操舵中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角θ
１に沿って引いた軸Ｆと、前記新たな旋回中心が並ぶ軸
との交点は、軸Ｄ上に位置し、その交点が旋回中心Ｐと
なる。また、旋回中心Ｐと、左右のロードホイール１２
Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸をそれぞれ
Ｈ、Ｉと、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇとのなす角を左右の
ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角として操舵する
のであるが、本例の場合には、旋回中心が並ぶ軸Ｇと、
軸Ｈ、Ｉとがそれぞれ平行になるため左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角は共に零度となる。また、
図１０に示すように、さらにドライブホイール１１の操
舵を行い、操舵角θ１がθＳに等しくなった場合まで、
前述の関係が保たれる。
の操舵中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角θ
１に沿って引いた軸Ｆと、前記新たな旋回中心が並ぶ軸
との交点は、軸Ｄ上に位置し、その交点が旋回中心Ｐと
なる。また、旋回中心Ｐと、左右のロードホイール１２
Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸をそれぞれ
Ｈ、Ｉと、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇとのなす角を左右の
ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角として操舵する
のであるが、本例の場合には、旋回中心が並ぶ軸Ｇと、
軸Ｈ、Ｉとがそれぞれ平行になるため左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角は共に零度となる。また、
図１０に示すように、さらにドライブホイール１１の操
舵を行い、操舵角θ１がθＳに等しくなった場合まで、
前述の関係が保たれる。
【００２０】以上から、明らかなように、ドライブホイ
ール１１の操舵角が比較的小さい場合、すなわち、あま
り小回りを必要としない際には、左右のロードホイール
１２Ｌ、１２Ｒは共に操舵されず、中立状態を保ち、ロ
ードホイール１２Ｌ、１２Ｒが固定された通常のリーチ
型フォークリフトと同様の旋回動作が得られる。
ール１１の操舵角が比較的小さい場合、すなわち、あま
り小回りを必要としない際には、左右のロードホイール
１２Ｌ、１２Ｒは共に操舵されず、中立状態を保ち、ロ
ードホイール１２Ｌ、１２Ｒが固定された通常のリーチ
型フォークリフトと同様の旋回動作が得られる。
【００２１】次に、ドライブホイール１１の操舵角がθ
1 が、前述のθS よりも大なる場合について図１１に基
づき説明する。上述と同様に、ドライブホイール１１の
操舵中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角θ1
に沿って引いた軸Ｆと、新たな旋回中心が並ぶ軸との交
点を求め、この点が旋回中心Ｐとなる。本例の場合に
は、旋回中心Ｐは、軸Ｃ上に並ぶこととなる。また、旋
回中心Ｐから各ロードホイールの操舵中心Ｍ及びＮに引
いた軸Ｈ、Ｉそれぞれと、旋回中心が並ぶ軸Ｇとのなす
角を左右の左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵
角θL 、θR として決定するのである。
1 が、前述のθS よりも大なる場合について図１１に基
づき説明する。上述と同様に、ドライブホイール１１の
操舵中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角θ1
に沿って引いた軸Ｆと、新たな旋回中心が並ぶ軸との交
点を求め、この点が旋回中心Ｐとなる。本例の場合に
は、旋回中心Ｐは、軸Ｃ上に並ぶこととなる。また、旋
回中心Ｐから各ロードホイールの操舵中心Ｍ及びＮに引
いた軸Ｈ、Ｉそれぞれと、旋回中心が並ぶ軸Ｇとのなす
角を左右の左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵
角θL 、θR として決定するのである。
【００２２】次に、さらにドライブホイール１１に操舵
角を与えていくと、図１２に示すように、前述の軸Ｆ
が、車体中心点Ｓに交差する。また、前記旋回中心Ｐ
と、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心
Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸Ｈ、Ｉが、旋回中心が並ぶ軸Ｇと
なす角θL 及びθR を左右のロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒの操舵角として決定するが、この場合は、θL ＝θ
R となり、いわゆるその場旋回状態となり、最小旋回半
径でフォークリフト１を旋回させることができる。
角を与えていくと、図１２に示すように、前述の軸Ｆ
が、車体中心点Ｓに交差する。また、前記旋回中心Ｐ
と、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心
Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸Ｈ、Ｉが、旋回中心が並ぶ軸Ｇと
なす角θL 及びθR を左右のロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒの操舵角として決定するが、この場合は、θL ＝θ
R となり、いわゆるその場旋回状態となり、最小旋回半
径でフォークリフト１を旋回させることができる。
【００２３】以上が、本発明の基本概念であるが、上述
と反対方向にドライブホイール１１を操舵する際も同様
の作用が得られるものであり、ここでの説明は省略する
が、かかる場合には、上述の如く左右のロードホイール
１２Ｌ、１２Ｒの操舵が開始されるドライブホイール１
１の操舵角θS を−θE として以後の説明を行う。
と反対方向にドライブホイール１１を操舵する際も同様
の作用が得られるものであり、ここでの説明は省略する
が、かかる場合には、上述の如く左右のロードホイール
１２Ｌ、１２Ｒの操舵が開始されるドライブホイール１
１の操舵角θS を−θE として以後の説明を行う。
【００２４】また、左右のロードホイール１２Ｌ、１２
Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎから、それぞれ距離Ｕだけ遠ざけた
位置から各左右旋回軸Ｂ、Ｃを車体中心点Ｓに引き延ば
しているのは、例えば、前述の操舵中心Ｍ、Ｎから、車
体中心点Ｓに向けて各左右旋回軸Ｂ、Ｃを設定すると、
ドライブホイール１１の操舵角が徐々に変化し、ロード
ホイールの操舵が開始された直後に、いずれか一方のロ
ードホイールの操舵角が急激に変化する状態が存在し得
るため、操舵制御が不安定となり好ましくないためであ
る。従って、上述の寸法Ｕは、本発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で種々設定すればよい。
Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎから、それぞれ距離Ｕだけ遠ざけた
位置から各左右旋回軸Ｂ、Ｃを車体中心点Ｓに引き延ば
しているのは、例えば、前述の操舵中心Ｍ、Ｎから、車
体中心点Ｓに向けて各左右旋回軸Ｂ、Ｃを設定すると、
ドライブホイール１１の操舵角が徐々に変化し、ロード
ホイールの操舵が開始された直後に、いずれか一方のロ
ードホイールの操舵角が急激に変化する状態が存在し得
るため、操舵制御が不安定となり好ましくないためであ
る。従って、上述の寸法Ｕは、本発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で種々設定すればよい。
【００２５】次に、上述の概念を具現化するための手段
について詳述する。先ず、図６には、制御ブロック図を
示しており、ドライブホイール１１の操舵角及び左右の
ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒそれぞれの操舵角を検出
するポテンショメータ５０、２８Ｌ、２８Ｒの各操舵角
信号は、Ａ／Ｄコンバータ５３にて、デジタル信号に変
換され、ＲＯＭ内に記憶されている処理手順に基づきＭ
ＰＵにてロードホイールの操舵角が演算される。
について詳述する。先ず、図６には、制御ブロック図を
示しており、ドライブホイール１１の操舵角及び左右の
ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒそれぞれの操舵角を検出
するポテンショメータ５０、２８Ｌ、２８Ｒの各操舵角
信号は、Ａ／Ｄコンバータ５３にて、デジタル信号に変
換され、ＲＯＭ内に記憶されている処理手順に基づきＭ
ＰＵにてロードホイールの操舵角が演算される。
【００２６】ＭＰＵの演算にて求められたロードホイー
ルの操舵角は、Ｄ／Ａコンバータ５８を介してアナログ
信号に変換され、論理回路５９を経て左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒのステアリングモータ３４Ｌ、３４
Ｒに出力される。尚、論理回路５９には、ＭＰＵから制
御信号が入力され、ステアリングモータ３４Ｌ、３４Ｒ
の正転、逆転等のコントロールが行われる。
ルの操舵角は、Ｄ／Ａコンバータ５８を介してアナログ
信号に変換され、論理回路５９を経て左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒのステアリングモータ３４Ｌ、３４
Ｒに出力される。尚、論理回路５９には、ＭＰＵから制
御信号が入力され、ステアリングモータ３４Ｌ、３４Ｒ
の正転、逆転等のコントロールが行われる。
【００２７】次に、ＭＰＵの処理手順を、図７に示すフ
ローチャートに基づき説明する。先ず、メモリやＩ／Ｏ
等のハードをイニシアルし（Ｓ１、Ｓ２）、フォークリ
フト１のドライブホイール１１の現在の操舵角を読み込
む（Ｓ３）。
ローチャートに基づき説明する。先ず、メモリやＩ／Ｏ
等のハードをイニシアルし（Ｓ１、Ｓ２）、フォークリ
フト１のドライブホイール１１の現在の操舵角を読み込
む（Ｓ３）。
【００２８】次に、ドライブホイール１１の現在の操舵
角を、前述のθＳと比較し（Ｓ４）、これよりも大きけ
れば（Ｓ４でＹ）、左右のロードホイール１２Ｌ、１２
Ｒの操舵角を演算する（Ｓ７）。また、ドライブホイー
ル１１の現在の操舵角θ１が、θＳよりも小であるとき
は（Ｓ４でＮ）、−θＥよりも小さいか否かが比較され
（Ｓ５）、小さければ（Ｓ５でＹ）左右のロードホイー
ルの操舵角を演算する（Ｓ８）。小さくなければ（Ｓ５
でＮ）左右のロードホイールの操舵角は、共に零度とな
り（Ｓ６）、操舵は行われない。
角を、前述のθＳと比較し（Ｓ４）、これよりも大きけ
れば（Ｓ４でＹ）、左右のロードホイール１２Ｌ、１２
Ｒの操舵角を演算する（Ｓ７）。また、ドライブホイー
ル１１の現在の操舵角θ１が、θＳよりも小であるとき
は（Ｓ４でＮ）、−θＥよりも小さいか否かが比較され
（Ｓ５）、小さければ（Ｓ５でＹ）左右のロードホイー
ルの操舵角を演算する（Ｓ８）。小さくなければ（Ｓ５
でＮ）左右のロードホイールの操舵角は、共に零度とな
り（Ｓ６）、操舵は行われない。
【００２９】上述の手順で得た左右のロードホイールの
操舵角は、前述の如く各ステアリングモータに出力され
る（Ｓ９）。以後は、再びステップＳ３に戻り、ループ
処理を行う。尚、上述のステップＳ５にて、ドライブホ
イール１１の操舵角θ1 と−θE とを比較したのは、上
述の基本概念で説明した方向と反対方向にドライブホイ
ールの操舵が行われている場合に、ロードホイールの操
舵の要否を判断するためである。
操舵角は、前述の如く各ステアリングモータに出力され
る（Ｓ９）。以後は、再びステップＳ３に戻り、ループ
処理を行う。尚、上述のステップＳ５にて、ドライブホ
イール１１の操舵角θ1 と−θE とを比較したのは、上
述の基本概念で説明した方向と反対方向にドライブホイ
ールの操舵が行われている場合に、ロードホイールの操
舵の要否を判断するためである。
【００３０】つぎに、ＭＰＵの処理手順の内、ステップ
Ｓ７で行われる左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの
操舵角θL 、θR の演算手順について、図１３に基づき
詳述する。いま、図に示す如く、ドライブホイール１１
の操舵角をθ1 （θ1 ＞θS）とする。また、ドライブ
ホイール１１の操舵中心Ｏを原点とし、Ｙ軸が車体中心
線に沿う直交座標軸（Ｘ−Ｙ）を考える。また、旋回中
心が並ぶ軸Ｇと、左旋回軸Ｂ及び左旋回軸Ｃとのなす角
をθ0 とする。
Ｓ７で行われる左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの
操舵角θL 、θR の演算手順について、図１３に基づき
詳述する。いま、図に示す如く、ドライブホイール１１
の操舵角をθ1 （θ1 ＞θS）とする。また、ドライブ
ホイール１１の操舵中心Ｏを原点とし、Ｙ軸が車体中心
線に沿う直交座標軸（Ｘ−Ｙ）を考える。また、旋回中
心が並ぶ軸Ｇと、左旋回軸Ｂ及び左旋回軸Ｃとのなす角
をθ0 とする。
【００３１】いま、前記直交座標軸（Ｘ−Ｙ）におけ
る、右旋回軸Ｃの直線方程式は数１で表すことができ
る。
る、右旋回軸Ｃの直線方程式は数１で表すことができ
る。
【数１】
【００３２】但し、Ｌはフォークリフトのホイールベー
ス、ＷR はＳR からＹ軸までの距離である。また、直交
座標軸（Ｘ−Ｙ）における、軸Ｆの直線方程式は数２で
表すことができる。
ス、ＷR はＳR からＹ軸までの距離である。また、直交
座標軸（Ｘ−Ｙ）における、軸Ｆの直線方程式は数２で
表すことができる。
【数２】
【００３３】次に、右旋回軸Ｃの直線方程式と、軸Ｆの
直線方程式との交点である旋回中心Ｐの（Ｘ−Ｙ）座標
を求めると、数３の如くになる。
直線方程式との交点である旋回中心Ｐの（Ｘ−Ｙ）座標
を求めると、数３の如くになる。
【数３】
【００３４】次に、旋回中心Ｐから、右のロードホイー
ル１２Ｒの操舵中心Ｎに引いた軸Ｉの傾きの正接は数４
で、さらに、右のロードホイール１２Ｒの操舵角θR は
数５で求めることができる。
ル１２Ｒの操舵中心Ｎに引いた軸Ｉの傾きの正接は数４
で、さらに、右のロードホイール１２Ｒの操舵角θR は
数５で求めることができる。
【数４】
【数５】
【００３５】同様に、旋回中心Ｐから、左のロードホイ
ール１２Ｒの操舵中心Ｍに引いた軸Ｈの傾きの正接は数
６で、さらに、左のロードホイール１２Ｌの操舵角θL
は数７で求めることができる。
ール１２Ｒの操舵中心Ｍに引いた軸Ｈの傾きの正接は数
６で、さらに、左のロードホイール１２Ｌの操舵角θL
は数７で求めることができる。
【数６】
【数７】
【００３６】次に、ＭＰＵの処理手順の内、ステップＳ
８で行われる左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操
舵角θL 、θR の演算手順について、図１４に基づき詳
述する。いま、図に示す如く、ドライブホイール１１の
操舵角をθ1 （θ1 ＜−θE）とする。また、前記同様
ドライブホイール１１の操舵中心Ｏを原点とし、ｙ軸が
車体中心線に沿う直交座標軸（Ｘ−Ｙ）を考える。ま
た、旋回中心が並ぶ軸Ｇと、左旋回軸Ｂ及び左旋回軸Ｃ
とのなす角をθ0 とする。
８で行われる左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操
舵角θL 、θR の演算手順について、図１４に基づき詳
述する。いま、図に示す如く、ドライブホイール１１の
操舵角をθ1 （θ1 ＜−θE）とする。また、前記同様
ドライブホイール１１の操舵中心Ｏを原点とし、ｙ軸が
車体中心線に沿う直交座標軸（Ｘ−Ｙ）を考える。ま
た、旋回中心が並ぶ軸Ｇと、左旋回軸Ｂ及び左旋回軸Ｃ
とのなす角をθ0 とする。
【００３７】いま、前記直交座標軸（Ｘ−Ｙ）におけ
る、左旋回軸Ｂの直線方程式は数８で表すことができ
る。
る、左旋回軸Ｂの直線方程式は数８で表すことができ
る。
【数８】
【００３８】但し、ＷL はＳL からＸ軸までの距離であ
る。また、直交座標軸（Ｘ−Ｙ）における、軸Ｆの直線
方程式は数９で表すことができる。
る。また、直交座標軸（Ｘ−Ｙ）における、軸Ｆの直線
方程式は数９で表すことができる。
【数９】
【００３９】次に、左旋回軸Ｂの直線方程式と、軸Ｆの
直線方程式との交点である旋回中心Ｐの（Ｘ−Ｙ）座標
を求めると、数１０の如くになる。
直線方程式との交点である旋回中心Ｐの（Ｘ−Ｙ）座標
を求めると、数１０の如くになる。
【数１０】
【００４０】次に、旋回中心Ｐから、右のロードホイー
ル１２Ｒの操舵中心Ｎに引いた軸Ｉの傾きの正接は数１
１で、さらに、右のロードホイール１２Ｒの操舵角θR
は数１２で求めることができる。
ル１２Ｒの操舵中心Ｎに引いた軸Ｉの傾きの正接は数１
１で、さらに、右のロードホイール１２Ｒの操舵角θR
は数１２で求めることができる。
【数１１】
【数１２】
【００４１】同様に、旋回中心Ｐから、左のロードホイ
ール１２Ｒの操舵中心Ｍに引いた軸Ｈの傾きの正接は数
１３で、更に、左のロードホイール１２Ｌの操舵角θL
は数１４で求めることができる。
ール１２Ｒの操舵中心Ｍに引いた軸Ｈの傾きの正接は数
１３で、更に、左のロードホイール１２Ｌの操舵角θL
は数１４で求めることができる。
【数１３】
【数１４】
【００４２】上述の演算で求められた左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角θL 、θR が各ステアリン
グモータ３４Ｌ、３４Ｒに出力され、左右のロードホイ
ールが操舵制御されるのである。尚、図１５には、本発
明方法により、最小旋回半径ＲＳでフォークリフト１が
旋回する状態を示す。
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角θL 、θR が各ステアリン
グモータ３４Ｌ、３４Ｒに出力され、左右のロードホイ
ールが操舵制御されるのである。尚、図１５には、本発
明方法により、最小旋回半径ＲＳでフォークリフト１が
旋回する状態を示す。
【００４３】以上、詳述したが、本発明を上記実施例に
限定して解釈してはならない。例えば、ロードホイール
の操舵機構には、タイミングベルト以外にも、各種の歯
車機構や、リンク等の伝導手段を用いて構成することも
できるのはいうまでもない。
限定して解釈してはならない。例えば、ロードホイール
の操舵機構には、タイミングベルト以外にも、各種の歯
車機構や、リンク等の伝導手段を用いて構成することも
できるのはいうまでもない。
【００４４】
【発明の効果】本発明は、上記の方法を採用した結果、
通常のリーチ型フォークリフトの運転フィーリングを基
調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回中心を徐々にリ
ーチ型フォークリフトの車体中心に位置させる事ができ
るから、従来よりきわめて小さな旋回半径でリーチ型フ
ォークリフト旋回させることができる。従って、倉庫内
通路面積を削減でき、その分、荷の保管スペース向上し
得るという効果を奏する。
通常のリーチ型フォークリフトの運転フィーリングを基
調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回中心を徐々にリ
ーチ型フォークリフトの車体中心に位置させる事ができ
るから、従来よりきわめて小さな旋回半径でリーチ型フ
ォークリフト旋回させることができる。従って、倉庫内
通路面積を削減でき、その分、荷の保管スペース向上し
得るという効果を奏する。
【００４５】また、左右の旋回軸を各ロードホイールの
内側に設ける事により、ロードホイールの操舵角が急激
に変化することが無く、きわめて安定した操舵制御が行
える。
内側に設ける事により、ロードホイールの操舵角が急激
に変化することが無く、きわめて安定した操舵制御が行
える。
【図１】本発明に用いられるリーチ型フォークリフトの
側面図である。
側面図である。
【図２】ロードホイールを説明する正面図である。
【図３】ロードホイールを説明する側面図である。
【図４】ロードホイールを説明する平面図である。
【図５】ドライブホイールの操舵機構を説明するための
図である。
図である。
【図６】本発明の制御ブロック図である。
【図７】本発明のフローチャートである。
【図８】本発明のフローチャートである。
【図９】本発明の基本概念を説明するための図である。
【図１０】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。
る。
【図１１】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。
る。
【図１２】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。
る。
【図１３】ロードホイールの操舵角の演算方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図１４】ロードホイールの操舵角の演算方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図１５】本発明のリーチ型フォークリフトの旋回状態
を説明するための平面図である。
を説明するための平面図である。
【図１６】従来のリーチ型フォークリフトの旋回状態を
説明するための平面図である。
説明するための平面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 7/14
Claims (1)
- 【請求項１】 左右のストラドルアーム各々にロードホ
イールを操舵可能に支持すると共に、ハンドルにて操舵
可能なドライブホイールを備えたリーチ型フォークリフ
トにおいて、前記リーチ型フォークリフトの車体中心点
を設定し、該車体中心点から、左及び右のロードホイー
ルの操舵中心よりも、任意の車体内方位置で、かつ左右
のロードホイールの操舵中心を結ぶ軸上に延ばした左旋
回軸及び右旋回軸を設定すると共に、ドライブホイール
の操舵中心から、その操舵角に沿って引いた軸が、前記
左若しくは右旋回軸と交わる場合には、該交点と左右の
ロードホイールの操舵中心とを結ぶ軸と、左右のロード
ホイールの操舵中心各々を結ぶ軸とのなす角を左及び右
のロードホイールの操舵角とし、また、前記左若しくは
右旋回軸と交わらない場合、ドライブホイールの操舵角
に関係なく左及び右のロードホイールの操舵角を零度と
して操舵制御するリーチ型フォークリフトの旋回方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30676891A JP2779083B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | リーチ型フォークリフトの旋回方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30676891A JP2779083B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | リーチ型フォークリフトの旋回方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680086A JPH0680086A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2779083B2 true JP2779083B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=17961056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30676891A Expired - Fee Related JP2779083B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | リーチ型フォークリフトの旋回方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2779083B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5080187B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2012-11-21 | 住友ナコ マテリアル ハンドリング株式会社 | 荷役車両 |
-
1991
- 1991-10-24 JP JP30676891A patent/JP2779083B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0680086A (ja) | 1994-03-22 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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