JP2579862B2 - リーチ型フォークリフト及びその旋回方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右のロードホイール
を操舵可能としたリーチ型フォークリフトに係り、ハン
ドル操作に応じて連続的に左右のロードホイールの操舵
角を変化させ得ることにより、極めて小さな旋回を行い
得るリーチ型フォークリフト及びその旋回方法に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１８に示すように、リーチ型フ
ォークリフト（以下、単にフォークリフトという）ａ
は、左右のロードホイールｂ、ｃがストラドルアーム
ｄ、ｄに回転方向のみ自在に軸支されている。従って、
フォークリフトａの旋回中心は、左右のストラドルアー
ムｂ、ｃの回転軸（不図示）を結ぶ軸ｆ上に並ぶことと
なる。

【０００３】また、かかるフォークリフトａを最小旋回
半径Ｒ１で旋回させるためには、ドライブホイールｇの
回転軸の延長線が、前記旋回中心が並ぶ軸ｆの中点ｈに
交差するよう前記ドライブホイールｇを操舵すれば良
い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
構成では、旋回中心点を、略車体中心ｊに位置させる事
ができず、旋回半径が大きくなり好ましいものではな
い。特に、フォークリフトは、通常きわめて幅狭な倉庫
内通路での荷役走行作業を強いられるものであるため、
上述の最小旋回半径がより小なるものであることが望ま
れている。

【０００５】本発明は上記実状に鑑み案出されたもの
で、その目的は通常のリーチ型フォークリフトの運転フ
ィーリングを基調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回
中心を徐々にリーチ型フォークリフトの車体中心に位置
させる事により、従来よりきわめて小さな旋回半径で旋
回し得るリーチ型フォークリフトを提供する事にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、左右のストラ
ドルアーム各々にロードホイールを操舵可能に支持する
と共に、該左右のロードホイールの操舵角を検出する手
段を備え、ハンドルにて操舵可能なドライブホイール及
び該ドライブホイールの操舵角を検出し得る手段を備え
たリーチ型フォークリフトであって、該リーチ型フォー
クリフトの旋回中心点の軌跡が少なくとも任意に定めた
最小旋回中心点及び左右のロードホイールの操舵中心点
を通ると共に、前記左右のロードホイールの操舵中心点
から各々車体の外側に向けて、任意に定めた車体幅方向
に沿う直線に漸近し、かつこれらを滑らかに結んだ曲線
となるよう左右のロードホイールの操舵角を制御するこ
とを基本としたものである。

【０００７】

【作用】本発明によれば、ドライブホイールの操舵角が
比較的小さい場合には、左右ロードホイールは、ドライ
ブホイールとの関係では逆位相となるよう操舵制御され
る。これにより、従来に比し小回りがきき、かつフィー
リングが良い旋回が行える。

【０００８】又、ドライブホイールの操舵角が徐々に大
きくなると、左右ロードホイールは、前述の逆位相から
直進状態を経て、左右ロードホイール同士が逆位相とな
り旋回中心点が任意に定め得る最小旋回中心点に向か
い、最終的にはこれに一致するよう操舵制御され、きわ
めて小さな旋回半径でリーチ型フォークリフトを旋回さ
せうる。尚、最小旋回中心点は、車体の中心線上に任意
の位置に定め得るものである。

【０００９】

【実施例】本発明の第一実施例を以下、図面に基づき説
明する。図１に示す如く、リーチ型フォークリフト（以
下、単にフォークリフトという）１は、本体部２と、該
本体部２から突出する左右のストラドルアーム２０、２
０各々にロードホイール５、６を操舵可能に支持すると
共に、前記本体部２にハンドル３にて操舵可能なドライ
ブホイール４を備えている。

【００１０】ドライブホイール４は、本体部２に対し、
ハンドル３と機械的に連係する旋回自在な旋回ギヤ１７
に支承され、該旋回ギヤ１７には、その回転量を検出し
得るポテンショメータ１８が取り付けられ、これにより
ドライブホイール４の操舵角を検出しうる。尚、図示し
ていないが、ドライブホイール４の側方には走行安定性
を確保すべくキャスタ輪が配される。

【００１１】また、前記ストラドルアーム２０、２０間
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ
（不図示）にて昇降動可能に荷役具７が装着されてい
る。

【００１２】ロードホイール５、６はストラドルアーム
２０に対し旋回自在な旋回ブラケット８、９に各々回動
自在に支承されており、該旋回ブラケット８、９にはチ
ェーン、或いはベルト等の伝導具１０、１０を介してス
テアリングモータ１１、１２が各々装着される。従っ
て、前記ステアリングモータ１１、１２を回転駆動する
事により、左右のロードホイール５、６を各々操舵中心
点Ｌ、Ｒを中心として操舵することが可能である。尚、
本例では、ロードホイールの中心が操舵中心点となるも
のを例示するが、これ以外にもいわゆるキングピンオフ
セットを所定量設けるよう構成してもよい。

【００１３】前記ステアリングモータ１１、１２の出力
軸には、その回転量を検出し得るポテンショメータ１
３、１４が取り付き、左右のロードホイール５、６の操
舵角を検出しうるよう構成される。

【００１４】又、本体部２には制御装置１６が設けられ
る。制御装置１６は、図２に示す如くＡ／Ｄコンバー
タ、プログラム等が記憶されるＲＯＭ、作業用メモリで
あるＲＡＭ、マイクロプロセッサであるＭＰＵ、Ｄ／Ａ
コンバータ及びモータコントローラ１９とから構成さ
れ、これらはバスライン若しくはＩ／Ｏにより結ばれて
いる。

【００１５】Ａ／Ｄコンバータには、各ポテンショメー
タ１８、１４、１３からそれぞれの車輪の操舵角θD 、
θR 、θL に対応した電圧が入力される。又、Ａ／Ｄコ
ンバータでは、入力された信号をアナログ信号からデジ
タル信号に変換する。

【００１６】上記信号に基づいて、ＭＰＵにより左右の
ロードホイール５、６の操舵角θL、θR の演算が行わ
れる。尚、この演算処理手順はＲＯＭに記憶されてお
り、これについては後述する。

【００１７】前記ＲＯＭには、図１１に示すように、ド
ライブホイール４の操舵角θD と左右のロードホイール
５、６の操舵角θL 、θR との関係が記憶されている。
この関係を、図９に示すフォークリフトを用いて説明す
る。

【００１８】先ず、フォークリフト１の車体中心線上
に、最小旋回中心点Ｓを定める。本例では、最小旋回中
心点Ｓは、フォークリフト１が荷Ｗを積載した状態で、
最小の旋回半径Ｒ２で旋回し得るような位置に設定され
る。

【００１９】次に、前記最小旋回中心点Ｓを原点とする
直交座標系（ｘ−ｙ）を考え、該座標上での各寸法は図
示の如く、左右のロードホイール５、６の操舵中心Ｌ、
Ｒの各座標を（ｘL ，ｙL ）＝（−５７５，５００）、
（ｘR ，ｙR ）＝（５７５，５００）とし、ドライブホ
イール４の操舵中心Ｄの座標を（ｘD ，ｙD ）＝（−３
００，−８５０）とする。尚、単位はmmである。

【００２０】ここで、図４に示す如く、左右のロードホ
イール５、６の操舵角θL 、θR は、それぞれ軸Ｇと、
ロードホイール５、６の操舵中心Ｌ、Ｒから、各ロード
ホイールの回転軸の中心線の延長線ＨL 、ＨR （以下、
単に延長線ＨL 、ＨR という）とのなす角をいうものと
する。尚、軸Ｇは、左右のロードホイール５、６の操舵
中心Ｌ、Ｒを結んだ線である。

【００２１】又、ドライブホイール４の操舵角θD は、
ドライブホイール４の回転軸の中心線の延長線（以下、
単に延長線ＨF という）と、ｙ軸に垂直な軸とのなす角
をいうものとし、それぞれの角度は、すべて反時計回り
を正として考える。従って、ドライブホイール４の操舵
角θD が正である場合には、フォークリフトは右旋回状
態となり、負の場合には左旋回状態となる。

【００２２】図１５には、フォークリフト１の旋回中心
点Ｐの軌跡を示す。該軌跡は、少なくとも前記最小旋回
中心点Ｓ及び左右のロードホイール５、６の操舵中心点
Ｌ、Ｒを通ると共に、前記左右のロードホイール５、６
の操舵中心点Ｌ、Ｒから各々フォークリフト１の外側に
向けて任意に定めた車体幅方向に沿う直線Ｋに漸近し、
かつこれらを滑らかに結んで予め設定する。

【００２３】該直線Ｋは、本例ではドライブホイール４
の操舵角が比較的小さい範囲にある際に基準となる軸で
あり、本例では前記最小旋回中心点Ｓを通るものを例示
するが、これに限定する趣旨ではない。

【００２４】又左右のロードホイール５、６の操舵角θ
L 、θR は、ドライブホイール４の操舵角θD を微小角
度変化させ、その都度ドライブホイール４の延長線ＨF
と、旋回中心点の軌跡Ｐとの交点Ｐｎを求め、該交点Ｐ
ｎに右若しくは左ロードホイール５の延長線ＨL 、ＨR
が一致する角度として求めることができる。この関係を
示したものが図１１の角度線図である。

【００２５】次に、ＭＰＵにて演算された左右のロード
ホイール５、６の操舵角θL 、θRは、該演算結果と現
在の操舵角の検出値との偏差に基づいて、左右のロード
ホイール５、６の旋回速度が決定され、Ｄ／Ａコンバー
タにてアナログ変換された後、モータコントローラ１９
を経て左右のステアリングモータ１１、１２各々へと出
力される。

【００２６】尚、モータコントローラ１９には、ＭＰＵ
からＩ／Ｏを介して制御信号が入力され、ステアリング
モータ１１、１２の正転、逆転、異常時の強制ロック等
のコントロールが行われる。

【００２７】次に、ＭＰＵの処理手順を、図３に示すフ
ローチャートに基づき各ステップを説明する。先ず、Ｒ
ＡＭやＩ／Ｏ等をイニシアルする（Ｓ１、Ｓ２）。

【００２８】次に、フォークリフト１のドライブホイー
ル４の操舵角θD 及び左右のロードホイール５、６の操
舵角θL 、θR をそれぞれＲＡＭに読み込む（Ｓ３〜Ｓ
５）。

【００２９】そして、ＲＯＭ内に記憶されている図１１
に示した角度線図から、現時点のドライブホイール４の
操舵角に対応する左右のロードホイール５、６の操舵角
を読み込み（Ｓ６、Ｓ７）、検出値との偏差を出力する
（Ｓ８）。これにより、左右のロードホイール５、６の
操舵角が目標値にフィードバック制御される。

【００３０】かかる方法によれば、図１１、図１５から
明らかなように、ドライブホイール４の操舵角が比較的
小さい範囲内（本例では、右操舵時で略＋５７deg 、左
操舵時においては略−７８deg の範囲内）においては、
旋回中心点は、左右のロードホイール５、６の操舵中心
を結ぶ軸Ｇよりも下方位置で連続し、旋回フィーリング
が良好となると共に、従来のリーチ型フォークリフトに
比し、ＤＲだけ旋回半径が小さくなり、小回りが利くこ
とになる。

【００３１】又、ドライブホイール４の操舵角が比較的
大きくなると、旋回中心点Ｐの軌跡は、ロードホイール
の操舵中心を経て、最小旋回中心に滑らかに移行するた
め、急激なロードホイールの操舵変化を抑える事ができ
るとともに、図１７に示す如く極めて小さな旋回半径で
フォークリフトを旋回させうる。

【００３２】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。本例では、前記ＲＯＭ内に、いずれか一のロードホ
イールの操舵角を記憶させるように構成する。即ち、図
１３に示す如く、ドライブホイール４の操舵角が正の場
合には右ロードホイール６の操舵角θR のデータを、又
ドライブホイール４の操舵角が負の場合には左ロードホ
イール５の操舵角θL のデータを記憶させるように構成
することもできる。

【００３３】該方法による制御手順のフローチャートを
図１２に示す。

【００３４】ステップＳ１〜Ｓ５までは、前述の処理と
同じである。そして、ＭＰＵでは、フォークリフトのド
ライブホイール４の操舵角θD が零か否か、即ち直進状
態か旋回状態にあるかを判断する（Ｓ６）。ドライブホ
イール４の操舵角θD が零であれば（Ｓ６でＹ）左右の
ロードホイール５、６の操舵角θR 、θL を共に零と
し、（Ｓ７、Ｓ８）これをモータコントローラ１９に出
力する（Ｓ９）。従って、上述のモータコントローラ１
９によって左右のロードホイール５、６の操舵角θR 、
θL は共に零となるようフィードバック制御される。こ
れにより直進状態が保たれる。

【００３５】又、ドライブホイール４の操舵角θD が零
でない場合、即ち旋回状態である場合には、その方向を
検出する（Ｓ１０）。ドライブホイール４の操舵角が正
であれば（Ｓ１０でＹ）、前述の如くフォークリフト１
は右旋回状態となる。

【００３６】ここで、図１３に示すように、ドライブホ
イール４の操舵角が、正である場合には、当該ドライブ
ホイール４の操舵角に対応する右ロードホイール６の操
舵角を読み込む（Ｓ１１）。

【００３７】次に、ドライブホイール４の操舵角θD
と、上記ＲＯＭにて決定された右ロードホイール６の操
舵角θR より幾何学的に求め得る旋回中心点Ｐを演算
し、この点Ｐに左ロードホイール５の延長線ＨL が一致
し得るよう、左ロードホイール５の操舵角θL を演算す
る。

【００３８】これを図１６にて説明すると、前記最小旋
回中心点Ｓを原点とする直交座標系（ｘ−ｙ）を考える
と、ドライブホイール４の延長線ＨF の直線方程式は数
１で、右ロードホイール６の延長線ＨR の直線方程式は
数２でそれぞれ表すことができる。

【数１】

【数２】

【００３９】前記数１及び数２とを連立して解くと、旋
回中心点Ｐの各座標（ｘP ，ｙP ）を得ることができ、
この座標は数３、数４で表すことができる。

【数３】

【数４】

【００４０】次に、旋回中心点Ｐに左ロードホイール５
の延長線ＨL が一致しうるよう左ロードホイール５の操
舵角θL を決定する。左ロードホイール５の操舵角θL
は、数５で求めることができる（Ｓ１１）。

【数５】

【００４１】以上の手順により求めた左右のロードホイ
ール５、６の操舵角θL 、θR を出力し（Ｓ９）、現在
の操舵角の検出値との偏差に基づいて周知のフィードバ
ック制御が行われる。尚、逆の場合（Ｓ１０でＮ）も同
様であり、この場合の説明は省略する。

【００４２】次に、本発明の第三実施例について説明す
る。本例は、演算により上記図１１に示したドライブホ
イール４とロードホイールの操舵角の関係を導きうるも
のであり、左右のロードホイール５、６の操舵角θL 、
θR は図１４に示す手順で演算することができる。

【００４３】イニシャル後（Ｓ１、Ｓ２）、フォークリ
フト１のドライブホイール４の操舵角θD 及び左右のロ
ードホイール５、６の操舵角θL 、θR をそれぞれＲＡ
Ｍに読み込む（Ｓ３〜Ｓ５）。

【００４４】次に、ＭＰＵでは、フォークリフトのドラ
イブホイール４の操舵角θD が零か否か、即ち直進状態
か旋回状態にあるかを判断する（Ｓ６）。ドライブホイ
ール４の操舵角θD が零であれば（Ｓ６でＹ）左右のロ
ードホイール５、６の操舵角θR 、θL を共に零とし、
（Ｓ７、Ｓ８）これをモータコントローラ１９に出力す
る（Ｓ９）。従って、上述同様左右のロードホイール
５、６の操舵角θL 、θR は共に零となるようフィード
バック制御される。

【００４５】又、ドライブホイール４の操舵角θD が零
でない場合、即ち旋回状態である場合には、その方向を
検出する（Ｓ１０）。ドライブホイール４の操舵角が正
であれば（Ｓ１０でＹ）、前述の如くフォークリフト１
は右旋回状態となる。かかる場合には、左右のロードホ
イール５、６の操舵角は以下の手順で求める。

【００４６】先ず、ドライブホイール４の操舵角θD に
所定の操舵利得ＧR を乗じて右ロードホイール６の仮想
操舵角θSRを演算する（Ｓ１１）。一方、フォークリフ
ト１が左旋回状態、即ちドライブホイール４の操舵角θ
D が負の場合には（Ｓ１０でＮ）、ドライブホイール４
の操舵角θD に所定の操舵利得ＧL を乗じて左ロードホ
イール５の仮想操舵角θSLを演算する（Ｓ１５）。

【００４７】尚、ここでいう操舵利得とは、任意に定め
た車体の最小旋回中心点Ｓにドライブホイール４の延長
線ＨF 、及び左右のロードホイール５、６の延長線ＨL
、ＨR がそれぞれ一致する際の操舵角の比で表したも
のをいう。又、仮想操舵角とは、最終的なロードホイー
ルの操舵角ではなく、最終的な操舵角を求めうるために
仮に設定する操舵角をいう。

【００４８】先ず図５、図６に基づき操舵利得について
説明する。フォークリフト１が荷を積載した状態で最小
旋回半径にて旋回し得る最小旋回中心点Ｓを予め設定す
る。そして、フォークリフト１が右旋回状態の場合は、
図５の如く、ドライブホイール４の延長線ＨF が、最小
旋回中心点Ｓに一致する際の操舵角θDRと、右ロードホ
イール６の延長線ＨR が前記車体中心点Ｓに一致する際
の操舵角θREとを予め求め、数６にて示す如く両者の比
で決定する。尚、ドライブホイール４の操舵角の最終端
を、前記θDR、θDLに制限しておくことがより望まし
い。

【数６】

【００４９】又、フォークリフト１が左旋回状態の場合
は、図６の如く、ドライブホイール４の延長線ＨF が、
最小旋回中心点Ｓに一致する際の操舵角θDLと、左ロー
ドホイール５の延長線ＨL が前記車体中心点Ｓに一致す
る際の操舵角θLEとを予め求め、数７にて示す如く両者
の比で決定する。

【数７】

【００５０】尚、これらの操舵利得ＧR 、ＧL は、予め
ＲＯＭ内に記憶させておく。

【００５１】然して、ドライブホイール４の操舵角θD
が正、即ちフォークリフト１が右旋回状態の場合には右
ロードホイール６の仮想操舵角θSRは、数８に示す如く
ドライブホイール４の操舵角θD に前記操舵利得ＧR を
乗じて決定し、又、ドライブホイール４の操舵角が負、
即ちフォークリフト１が左旋回状態の場合には左ロード
ホイール５の仮想操舵角θSLは、数９に示す如く、ドラ
イブホイール４の操舵角θD に前記操舵利得ＧL を乗じ
て決定する。

【数８】

【数９】

【００５２】従って、左右のロードホイール５、６の各
々の仮想操舵角θSR、θSLは、ドライブホイール４の操
舵角θD と比例関係にあり、最大操舵時には、前記最小
旋回中心点Ｓに一致する。

【００５３】又、ドライブホイール４の操舵角が正の場
合には、仮想操舵角θSRと、ドライブホイール４の操舵
角θD との幾何学的関係により定まるフォークリフト１
の仮想旋回中心点Ｐ1 （ｘP1，ｙP1）を演算する。

【００５４】フォークリフト１の仮想旋回中心点Ｐ1
は、図７に示す如く、前記ドライブホイール４の延長線
ＨF と、前記仮想操舵角θSRの状態にある右ロードホイ
ール６の延長線ＨR との交点を求めれば良い。ここで、
ドライブホイール４の延長線ＨF の直線方程式は前述の
如く数１で、同様に右ロードホイール６の延長線ＨR の
直線方程式は数２のθR にθSRを代入してそれぞれ表す
ことができ、両者の交点、即ち仮想旋回中心点Ｐ1 の座
標は数１０、数１１で求め得る。

【数１０】

【数１１】

【００５５】次に、前記仮想旋回中心点Ｐ1 に左ロード
ホイール５の延長線ＨL が一致しうるよう左ロードホイ
ール５の仮想操舵角θSLを決定する。左ロードホイール
５の仮想操舵角θSLは、数１２で求めることができる
（Ｓ１２）。

【数１２】

【００５６】さらに、上記左ロードホイール５の仮想操
舵角θSLにマイナス符号を付して、右ロードホイール６
の実操舵角θR として決定する（Ｓ１３）。

【００５７】次に、右ロードホイール６の実操舵角θR
と、ドライブホイール４の操舵角θD により幾何学的に
決定される現実の旋回中心点たる実旋回中心点Ｐを演算
する。これは、数２で表される右ロードホイール６の延
長線ＨR と、数１にて表されるドライブホイール４の延
長線ＨF との交点を求めれば良い。実旋回中心点Ｐの各
座標は数３、数４にて表すことができる。

【数３】

【数４】

【００５８】ここで、左ロードホイール５の実操舵角θ
L は、当該左ロードホイール５の延長線ＨL が前記実旋
回中心点Ｐに一致し得るよう決定する。左ロードホイー
ル５の実操舵角θL は前記数５にて求めることができ
る。

【数５】

【００５９】以上のようであるから、フォークリフト１
は、アッカーマン・ジャントの理論を完全に満足し、旋
回中の摩擦を極力抑えた極めて円滑な旋回状態を保つこ
とができる。

【００６０】同様に、ドライブホイール４の操舵角θD
が負の場合（Ｓ１０でＮ）、数９に、より左ロードホイ
ール５の仮想操舵角θSLを求め、ドライブホイール４の
操舵角θD との幾何学的な関係により定まるフォークリ
フト１の仮想旋回中心点Ｐ１（ｘP1，ｙP1）を演算す
る。

【数９】

【００６１】図８に示す如く、この場合もドライブホイ
ール４の延長線ＨF の直線方程式は数１で、また仮想操
舵角θSLの状態にある左ロードホイール５の延長線ＨL
の直線方程式は数１３で表され、両者を解くと仮想旋回
中心点Ｐ1 の座標は、数１４及び数１５にて表すことが
できる。

【数１３】

【数１４】

【数１５】

【００６２】次に、前記仮想旋回中心点Ｐ1 に右ロード
ホイール６の延長線ＨR が一致しうるよう右ロードホイ
ール６の仮想操舵角θSRを決定する。右ロードホイール
６の仮想操舵角θSRは、数１６で求めることができる
（Ｓ１６）。

【数１６】

【００６３】さらに、上記右ロードホイール６の仮想操
舵角θSRにマイナス符号を付して、左ロードホイール５
の現実の操舵角たる実操舵角θL として決定する（Ｓ１
７）。

【００６４】次に、上記の手順にて決定された左ロード
ホイール５の実操舵角θL と、ドライブホイール４の操
舵角θD により幾何学的に決定される実旋回中心点Ｐを
演算する。これは、左ロードホイール５の延長線ＨF
と、数１にて表されるドライブホイール４の延長線との
交点を求めれば良い。実旋回中心点の各座標は各々数１
７、数１８にて表すことができる。

【数１７】

【数１８】

【００６５】ここで、右ロードホイール６の操舵角θR
は、当該右ロードホイール６の延長線ＨR が前記実旋回
中心点Ｐに一致し得るよう決定するため、右ロードホイ
ール６の操舵角θR は数１９にて求めることができる。

【数１９】

【００６６】尚、ドライブホイール４の操舵角θD と、
左右のロードホイール５、６の仮想操舵角θSR、θSLと
の関係を示す角度線図を図１０に、ドライブホイール４
の操舵角θD と、左右のロードホイール５、６の実操舵
角θL 、θRとの関係を示す角度線図を図１１にそれぞ
れ示す。尚、旋回中心点Ｐの軌跡は、第一実施例の場合
と同じになる。

【００６７】又、第一、第二及び第三実施例共に、ドラ
イブホイール４の操舵角θD が本例では、略＋５７(de
g) で、旋回中心点Ｐが右ロードホイール６の操舵中心
点Ｌと一致する。この点を境として左右のロードホイー
ル５、６各々の位相が、いわゆる逆位相に反転し始め
る。

【００６８】この結果、図１１に示す如く、旋回中心点
Ｐをハンドル操作によるドライブホイール４の操舵角に
応じ、最終的には上述の最小旋回中心点Ｓまで連続して
変化させることができ、極めて小さな旋回半径Ｒ２でフ
ォークリフト１を旋回させることになる。

【００６９】さらに、ドライブホイール４の左旋回時
（即ち、フォークリフト１の左旋回時）も上記同様の作
用が得られ、左右のロードホイール５、６の位相は、ド
ライブホイール４の操舵角が略−７８(deg) で反転し始
め、上述と同様の作用を得る。

【００７０】尚、本発明を採用したフォークリフトの最
小旋回半径Ｒ２と、従来の最小旋回半径Ｒ１との比は、
約０．７となり、その場旋回に要する占有面積比では約
０．５と、極めて減少し得るものである。

【００７１】尚、本発明は上記実施例に限定して解釈し
てはならず、第一実施例においては、予め旋回中心点の
軌跡からドライブホイール４と、左右のロードホイール
５、６の操舵角との関係を記憶させておくものを例示し
たが、これ以外にも、左右のロードホイール５、６の操
舵中心点Ｌ、Ｒ、漸近線Ｋ及び最小旋回中心点Ｓを座標
系で記憶させておき、これらの点を滑らかに結ぶようフ
ァジィプロセッサ等を用いて構成し、逐次演算するよう
構成することもできる。

【００７２】さらに、ロードホイールの操舵機構には、
ベルト等の伝達具以外にも、各種の歯車機構や、リンク
等の伝導手段を用いて構成してもよい。

【００７３】

【発明の効果】本発明は、上記の方法を採用した結果、
通常のリーチ型フォークリフトの運転フィーリングを基
調としつつ、ハンドル操作に応じ、旋回中心を徐々にリ
ーチ型フォークリフトの車体中心に位置させる事ができ
るから、従来よりきわめて小さな旋回半径でリーチ型フ
ォークリフト旋回させることができる。従って、倉庫内
通路面積を削減でき、その分、荷の保管スペース向上し
得るという効果を奏する。

【００７４】又、ドライブホイールの操舵角が比較的小
さい範囲内においては、旋回中心点は、左右のロードホ
イールの操舵中心を結ぶ軸よりも下方位置となり、旋回
フィーリングが良好となると共に、旋回半径が小さくな
り小回りが利くことになる。

【００７５】又、ドライブホイールの操舵角が比較的大
きくなると、旋回中心の軌跡は、ロードホイールの操舵
中心を経て、最小旋回中心に滑らかに移行するため、急
激なロードホイールの操舵変化を抑える事ができるとと
もに、極めて小さな旋回半径でフォークリフトを旋回さ
せうる。

【００７６】しかも、最小旋回中心点を種々変化させる
事により、旋回中心の軌跡を連続的に変化させる事が可
能であるから、用途に応じた走行フィーリングを実現す
ることができ、きわめて拡張性の高いフォークリフトを
提供しうる。

【００７７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に用いられるリーチ型フォークリフトの
平面図である。

【図２】本発明に使用する制御装置のブロック図であ
る。

【図３】本発明の第一実施例を説明するためのフローチ
ャートである。

【図４】操舵角を説明するためのリーチ型フォークリフ
トの概念図である。

【図５】操舵利得を説明するための図である。

【図６】操舵利得を説明するための図である。

【図７】リーチ型フォークリフトの仮想旋回中心点の演
算手順を説明するための概念図である。

【図８】リーチ型フォークリフトの仮想旋回中心点の演
算手順を説明するための概念図である。

【図９】リーチ型フォークリフトの具体的数値を説明す
るための図である。

【図１０】ドライブホイールの操舵角と、左右のロード
ホイールの仮想操舵角との角度線図である。

【図１１】ドライブホイールの操舵角と、左右のロード
ホイールの実操舵角との角度線図である。

【図１２】本発明の第二実施例を説明するためのフロー
チャートである。

【図１３】ドライブホイールの操舵角と左右のロードホ
イールの操舵角との角度線図である。

【図１４】本発明の第三実施例を説明するためのフロー
チャートである。

【図１５】本発明によるリーチ型フォークリフトの旋回
中心の軌跡図である。

【図１６】左右のロードホイールの操舵角の演算を説明
するための図である。

【図１７】本発明のリーチ型フォークリフトが最小旋回
半径で旋回している状態を示す平面図である。

【図１８】従来のリーチ型フォークリフトの旋回状態を
説明するための平面図である。

【符号の説明】

１ リーチ型フォークリフト ２ 本体部 ３ ハンドル ４ ドライブホイール ５ 左ロードホイール ６ 右ロードホイール １１ ステアリングモータ １２ ステアリングモータ １３ ポテンショメータ １４ ポテンショメータ １６ 制御装置 １８ ポテンショメータ ２０ ストラドルアーム

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右のストラドルアーム各々にロードホ
   イールを操舵可能に支持すると共に、該左右のロードホ
   イールの操舵角を検出する手段を備え、ハンドルにて操
   舵可能なドライブホイール及び該ドライブホイールの操
   舵角を検出し得る手段を備えたリーチ型フォークリフト
   であって、該リーチ型フォークリフトの旋回中心点の軌
   跡が少なくとも任意に定めた最小旋回中心点及び左右の
   ロードホイールの操舵中心点を通ると共に、前記左右の
   ロードホイールの操舵中心点から各々車体の外側に向け
   て、任意に定めた車体幅方向に沿う直線に漸近し、かつ
   これらを滑らかに結んだ曲線となるよう左右のロードホ
   イールの操舵角を制御することを特徴とするリーチ型フ
   ォークリフトの旋回方法。
2. 【請求項２】 左右のストラドルアーム各々にロードホ
   イールを操舵可能に支持すると共に、該左右のロードホ
   イールの操舵角を検出する手段を備え、ハンドルにて操
   舵可能なドライブホイール及び該ドライブホイールの操
   舵角を検出し得る手段を備えたリーチ型フォークリフト
   であって、前記ドライブホイールの操舵角に任意に定め
   た所定の操舵利得を乗じて得る仮想操舵角と、一のロー
   ドホイールが前記仮想操舵角の状態にあると想定し、前
   記ドライブホイールと、前記仮想操舵角の状態にある一
   のロードホイールとの幾何学的関係により定まる仮想旋
   回中心点を演算し、該仮想旋回中心点に、他の一のロー
   ドホイールの回転軸の延長線が一致し得る他の一のロー
   ドホイールの仮想操舵角を演算し、前記一のロードホイ
   ールの実操舵角を前記他の一の仮想操舵角となるよう操
   舵制御すると共に、前記実操舵角状態にある一のロード
   ホイールと、前記ドライブホイールとの幾何学的関係に
   より定まる実旋回中心点を演算し、該実旋回中心点に他
   の一のロードホイールの回転軸の延長線が一致しうるよ
   う他の一のロードホイールを操舵制御しうる制御装置を
   具えてなるリーチ型フォークリフト。