JP3198056B2 - 荷役車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、平行移動走行モー
ドで走行する際において、予め設定された走行方向から
外れて走行した場合に、他の走行モードに切換えること
なく車体の向きを設定時の走行方向に戻すことが出来、
操舵性能を高めた荷役車両に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】例えば
リーチ型フォークリフトトラックなどワークを移動でき
かつ駆動用ホイールと、荷重を負担して被動走行するロ
ード用ホイールとを具えた荷役車両において、駆動用ホ
イールのみの操舵で走行する通常の走行モードに加え
て、特開平５−１１６６４３号において提案され、かつ
図２３に示す如く駆動用ホイールａとロード用の各ホイ
ールｂ、ｃとを整一して同じ向きに操舵することによ
り、車体ｄを縦、横、斜めの任意の方向に走行させうる
平行移動走行モードを具えた荷役車両が知られている。

【０００３】このような荷役車両では、前記平行移走行
モードによって走行する場合、駆動用及びロード用の各
ホイールａ、ｂ、ｃ間においてそれぞれホイールを個別
に操舵するホイール向き換え装置の間で車体ｄの重心位
置、設定誤差、装置の制御の不感帯及び機械伝達系に生
じるバックラッシュ等によって、各ホイールａ、ｂ、ｃ
の操舵角θａ、θｂ、θｃの間に誤差が生じる。その結
果、車体ｄは、予め設定された車両の走行方向とは異な
る向きに走行することが生じる。

【０００４】このような平行移動走行モードで走行する
際における車体ｄの姿勢角の修正は、従来においては平
行移動走行モードでは任意の旋回中心を設定し得ないこ
とから実施不可能であったため、他の走行モード、例え
ば旋回半径を有して旋回しうる通常の走行モードに切換
えて実施する必要があった。このため平行移動走行モー
ド時において、姿勢角を修正するには操作が煩雑であり
かつ多大の時間を要することとなり荷役作業能率を阻害
していた。

【０００５】前記平行移動走行モード時において、姿勢
角を修正する操作手段を追加することも考えられるが、
運転者が操作しうるのは、両手と片足の３点に限られて
おり、これ以上にハンドル、レバーのような操作具を追
加しても操縦不能となる。

【０００６】なお、複合ハンドル又は複合レバーとする
ことによって不足入力手段を補う方法も考えられるが、
このような方法を採用した場合は操縦性能が著しく低下
し、かつ誤動作を生じる危険も存在するので得策ではな
い。

【０００７】他方、フォークリフトのような荷役作業に
おいては、その作業の過半は、ワーク又はパレットに向
き合う面に対して車体を直角方向、及び左右方向に正確
に位置合わせすることにある。又通常、倉庫又は工場は
方形であり、前後、左右の方向に正確かつ迅速に移動さ
せることにより、作業能率を向上しうるのであって、前
述の平行移動走行モードは、この条件に合致したモード
でもある。

【０００８】従って、需要者より、平行移動走行モード
のまま走行時に生じた車体の姿勢角のズレを補正でき、
しかも、操作手段を増すことなく自動的になしうるよう
な荷役車両の出現が期待されていた。

【０００９】本発明は、平行移動走行モードでの走行に
際して、ヨー角ジャイロ手段による車体の向きと、予め
設定された走行方向とによって２つのロード用ホイール
に対して個別に舵角を修正しうる修正手段を設けること
を基本として、操縦者に対して操作手段を追加すること
なく設定された走行方向を保持して走行でき、作業能率
を高め、かつ誤操作を防止でき、前記要請を充足しうる
荷役車両の提供を目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、車体に、原動
機に連係でき走行のための１つ以上の駆動用ホイール
と、荷重を負担して被動走行する２つ以上のロード用ホ
イールと、各ホイールごとに向きを変えさせうるホイー
ル向き変え装置とを具え、かつ操舵によって各ホイール
を一定の向きに保持して車体を縦横斜めに走行させる平
行移動走行モードと、他の非平行移動走行モードとに切
換えうる荷役車両において、走行時における車体の向き
を検知し、車体姿勢角信号を発生しうるヨー角ジャイロ
手段、および前記平行移動走行モードにおいて設定され
た車体の走行方向と前記ヨー角ジャイロ手段からの車体
姿勢角信号とから舵角修正値を演算する演算手段を具え
るとともに、前記ホイール向き変え装置は、前記演算手
段の舵角修正値によって前記ロード用ホイールの２つ
を、前記設定された車体の走行方向に対応させて舵角を
調整することにより、設定された走行方向に戻す修正手
段を有することを特徴とする荷役車両である。

【００１１】このような構成を具えることにより、平行
移動走行モードを持続した状態のまま車体の軌道を補正
しうるため、予め設定された車体の走行方向による姿勢
角を保持して走行でき、しかも操縦者に対して操作手段
の増加を招くことはない。これにより、平行移動走行モ
ードにおける操縦性が簡易かつ確実となり荷役作業の能
率を大巾に高めうる。

【００１２】しかもロード用ホイールの２つを前記設定
された車体の走行方向を対応させて舵角を調整するよう
形成されているため、平行移動走行モードにおける全操
舵角において補正することが出来、操舵修正が容易にな
しうる。

【００１３】又、請求項２に記載するように、車体の走
行方向に対して駆動用ホイールに遠いロード用ホイール
を調整した後、駆動用ホイールに近いロード用ホイール
の舵角を調整するように、経時的に２つのロード用ホイ
ールを調整するよう形成した場合には、遠いロードホイ
ールと近いロードホイールとの駆動用ホイールからの距
離が近接するような向きに平行移動する際にあっても、
精度の高い操舵修正をなしうる。なお、走行方向が特定
の範囲にあっては駆動用ホイールから遠いロード用ホイ
ールのみ修正操舵することによって操舵修正をなしう
る。

【００１４】さらに請求項４に記載するように修正手段
を、走行方向に対して駆動用ホイールから遠いロード用
ホイールと、駆動用ホイールに近いロード用ホイールと
の２つのロード用ホイールの舵角を同時に調整するよう
形成した場合には、操舵修正に際してその応答及び作動
が迅速になしうるため、操舵修正に要する時間を短縮し
うる。

【００１５】なお、駆動用ホイールの舵角およびその回
転方向により、走行条件を設定することによって、車体
の姿勢角の修正作業が更に容易かつ確実となる場合があ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態の一例を
荷役車両がリーチ型のフォークリフトトラックである場
合を例にとり、図面に基づき説明する。

【００１７】図１〜１３において、荷役車両１は、車体
２に１つ以上の駆動用ホイール３と、荷役を負担して被
動走行する２つ以上のロードホイールと、各ホイール
３、４、５ごとにその向きを変えさせうるホイール向き
変え装置６…とを具えている。

【００１８】本例においては図１に示す如く、１つの駆
動用ホイール３と、その前方に車体中心線ｌから略等距
離を隔てて対設される一方のロード用ホイール４と、他
方のロード用ホイール５との２つのロード用ホイールと
からなる３輪構成のリーチフォークリフトトラックとし
て形成される。なお、前記駆動用ホイール３は、本例に
おいては車体中心線ｌから前記一方のロード用ホイール
４側に偏位させて配している。

【００１９】駆動用ホイール３は、原動機７を係合して
おり、その原動機７は、本例では、バッテリを電源とす
る直流電動機である。又この駆動用ホイール３及び一
方、他方のロード用ホイール４、５には、それぞれホイ
ール向き変え装置６…が個別に設けられている。

【００２０】さらに車体２には、操舵用のハンドル１６
と、原動機７を正又は逆にオン、オフできかつ回転速度
を制御するアクセルレバー１７と、走行モードを切変え
るための走行モード切換えレバー１８とが設けられる。

【００２１】走行モード切換えレバー１８は、本例では
走行モードを各ホイール３、４、５のそれぞれに設けた
すべての前記ホイール向き変え装置６Ａ、６Ｂ、６Ｃを
図２に示す如く同時にかつ同方向に、しかも各ホイール
３、４、５が等しい角速度で旋回するよう作動させ、か
つ一定の向きに保持した状態で車体２を縦、横、斜めの
随意の方向に走行させる平行移動走行モードＡと、他の
非平行移動走行モードＢとに切換えるレバーである。本
例ではこの非平行移動走行モードＢは駆動用ホイール３
のみを操舵し、２つのロード用ホイール４、５をフリー
旋回とすることにより任意の旋回中心を有して旋回しう
る通常の走行モードとして形成されている。

【００２２】ハンドル１６は、そのハンドルの旋回角度
から得られる信号を車体２に設ける操舵制御器２０に入
力できる。平行移動走行モードＡにおいては、この制御
器２０より駆動用ホイール３のホイール向き変え装置６
Ａと、各ロード用ホイール４、５のホイール向き変え装
置６Ｂ、６Ｃとのそれぞれに対して同時かつ同方向、し
かも各ホイール３、４、５が等加速度で旋回しうるよう
信号を発する。なお非平行移動走行モードＢにおいて
は、制御器２０は、駆動用ホイール３に係合するホイー
ル向き変え装置６Ａにのみ旋回指示の信号を発し、２つ
のロード用ホイール４、５のホイール向き変え装置６
Ｂ、６Ｃに対しては、この２つのロード用ホイール４、
５がフリーに旋回しうるよう各ロード用ホイール４、５
との係合を解除する信号を発する。

【００２３】アクセルレバー１７は、そのレバーの倒す
向きにより、駆動用ホイール３に係合する前記原動機７
の正、逆回転する向きを選択でき、かつその向きでレバ
ーの倒れ角度を調整することにより回転速度を制御する
周知の機能を具えている。

【００２４】平行移動走行モードＡにおいては、前記ハ
ンドル１６の操作による駆動用ホイール３の舵角の設定
と、アクセルレバー１７の操作による原動機７の回転方
向の設定とによって、車体２が進行する向きが決定され
る。なお車体２の走行条件としては、車体中心線ｌと直
角の向きに方向変換する場合を例にとって見れば、後述
する表１及び図５及び図１４〜２０に示すように、各ホ
イールの状態などによって８通りの場合が考えられる。

【００２５】又車体２には、走行時の車体２の向きを検
知するヨー角ジャイロ手段１１が設けられる。ヨー角ジ
ャイロ手段１１は、ジャイロセンサを有し、前記平行移
動走行モードＡにおける車体２の車体中心線ｌｏを基準
として、その基準に対する実際の車体中心線ｌの傾き角
度、即ち車体姿勢角αを車体２が平行移動走行モードＡ
で走行する間連続して計測することが出来る。

【００２６】このヨー角ジャイロ手段１１は、本例で
は、その起動のためのスイッチ２１を前記アクセルレバ
ー１７に設けており、ヨー角ジャイロ手段１１の起動の
確実性を高めている。又このスイッチ２１をオンするこ
とによりヨー角ジャイロ手段１１はリセットされ、姿勢
角αの継続的な計測が開始される。

【００２７】前記ヨー角ジャイロ手段１１からの姿勢角
αに対する信号は、演算手段１２に入力される。演算手
段１２は、操舵制御器２０により設定された前記車体２
の走行方向と、ヨー角ジャイロ手段１１からの姿勢角α
の信号とによって平行移動走行モードＡにおける操舵修
正値を演算する。

【００２８】さらに車体２の走行方向Ｓの車体中心線ｌ
との交差角、即ち車体２の進行角βに応じて、駆動用ホ
イール３、一方のロード用ホイール４、他方のロード用
ホイール５の３つのホイール３、４、５が車体２の走行
方向Ｓに対する位置関係で前方輪Ｆ、中間輪Ｍ、後方輪
Ｒの関係を有し、又前記３つのホイール３、４、５は進
行角βが変化することにより前方輪Ｆ、中間輪Ｍ、後方
輪Ｒの順序が入れ替わることになる。従って駆動用ホイ
ール３を基準として車体２の走行方向Ｓに対するロード
用ホイール４、５の位置を見れば一方のロード用ホイー
ル４、他方のロード用ホイール５のうち何れか一つが駆
動用ホイール３から遠いロード用ホイールとなり、他が
駆動用ホイール３に近いロード用ホイールとなる。

【００２９】詳述すれば、図４に示すように車体２が図
に向かって右上がりの走行方向Ｓに進行するＡ条件の場
合には、他方のロード用ホイール５が走行方向Ｓに対し
て前方輪Ｆ、一方のロード用ホイール４が中間輪Ｍ、駆
動用ホイール３が後方輪Ｒの関係にあり、前記他方のロ
ード用ホイール５が駆動用ホイール３から遠いロードホ
イール、又一方のロード用ホイール４が駆動用ホイール
３に近いロード用ホイールとなる。

【００３０】次に図５に示すように車体２が図に向かっ
て車体中心線ｌに対する直角方向に近い左上がりの走行
方向Ｓに進行するＢ条件の場合には、一方のロード用ホ
イール４が走行方向に対して前方輪Ｍ、駆動用ホイール
３が中間輪Ｍ、他方のロード用ホイール５が後方輪Ｒの
関係にある。従って、Ｂ条件の場合においてもＡ条件と
同様に他方のロード用ホイール５が駆動用ホイール３か
ら遠いロードホイール、又一方のロード用ホイール４が
駆動用ホイールに近いロード用ホイールの関係にある。

【００３１】さらに図６に示すように車体２が図に向か
って急な左上がりの走行方向Ｓに進行するＣ条件の場合
においては、一方のロード用ホイール４が前方輪Ｆ、他
方のロード用ホイール５が中間輪Ｍ、駆動用ホイール３
が後方輪Ｒの関係となる。従って、Ｃ条件の場合におい
ては、車体２の走行方向Ｓに対して駆動用ホイール３か
ら遠いロード用ホイールは一方のロード用４であり、駆
動用ホイール３に近いロード用ホイールは他方のロード
用ホイール５となる。

【００３２】ここで舵角の修正操舵を、車体２が前記
Ａ、Ｂ、Ｃの３条件を含めすべての走行方向Ｓに平行移
動走行する場合について考察する。

【００３３】他方のロード用ホイール５に限定して修正
操舵を実施した場合には、Ａ、Ｂ、Ｃ、各条件において
は次の如くなる。

【００３４】図４に示すＡ条件においては、他方のロー
ド用ホイール５を正の方向（反時計廻り）に修正操舵し
た場合には、該他方のロード用ホイール５と残りの各ホ
イール３、４との間にできる各旋回中心０１、０２は何
れも進行方向左側に位置することによって、車体２は正
の旋回速度（＋ω）で旋回する。

【００３５】図５に示すＢ条件においては、他方のロー
ド用ホイール５を正の方向に修正操舵したときにおい
て、該他方のロード用ホイールと残りの各ホイール４、
５との間にできる各旋回中心０１、０２は何れも車体２
の進行方向右側に位置することによって、車体２は負の
旋回速度（−ω）で旋回する。

【００３６】図６に示すＣ条件においては、他方のロー
ド用ホイール５を正の方向に修正操舵したときには、こ
の他方のロード用ホイール５と駆動用ホイール３とがな
す旋回中心０１と該他方のロード用ホイール５と一方の
ロード用ホイール４とがなす旋回中心０２とは進行方向
両側に分かれて位置するため、互いに旋回を打消し合い
若しくは旋回方向が地面との摩擦及び車体２の重心の位
置の変化によって決まることとなり、他方のロード用ホ
イール５のみの舵角を調整しても設定された走行方向に
戻すことが出来ないこととなる。

【００３７】更に詳しく説明すれば、前記Ａ、Ｂ、Ｃの
各条件に関して駆動ホイール３及び一方、他方のロード
用ホイール４、５との配置が定まった場合における、３
条件の範囲を図８に示している。図８においては、他方
のロード用ホイール５が駆動用ホイール３から遠いロー
ド用ホイールとして走行するＡ条件、Ｂ条件となる走行
方向Ｓの場合が最も多く、本例においては修正操舵の際
には、他方のロード用ホイール５を操舵修正に対する基
準ホイール９とする。

【００３８】さらに、修正操縦の際に、図８に示すよう
に、Ａ条件の範囲とＣ条件の範囲との間及びＢ条件とＣ
条件との間にそれぞれ不感帯Ｕ、Ｕが存在する。この不
感帯Ｕは、車体２の走行方向Ｓに対して、一方のロード
用ホイール４と、他方のロード用ホイール５との何れが
駆動用ホイール３から遠いロード用ホイールになるか安
定しない範囲であり、この不感帯域Ｕ及びこの不感帯域
Ｕをこえて修正操舵する際には、一方、他方の２つのロ
ード用ホイール４、５を経時的に、又は同時に修正操舵
する必要が生じるのである。

【００３９】ここで、修正操舵を行う際の一方、他方の
ロード用ホイール４、５の機能について説明する。

【００４０】図４に示すＡ条件の場合にあっては、前述
の如く、基準ホイール９である他方のロード用ホイール
５の操舵の修正のみで走行方向Ｓを補正することが出来
る。又図５に示すＢ条件においてもＡ条件と同様に他方
のロード用ホイール５の舵角の修正のみで走行方向Ｓの
補正が可能である。

【００４１】図６に示すＣ条件、及びそれに隣接する不
感帯Ｕ、Ｕにおいては、前述の如く、他方のロード用ホ
イール５は、中間輪Ｍとして位置し、駆動用ホイール３
に近いロード用ホイールとなることによって、他方のロ
ード用ホイール５の操舵のみでは進行方向の修正は不能
である。

【００４２】このため、本例においては、図７（Ａ）、
（Ｂ）に示すように、第１段階として、基準ホイール９
となる他方のロード用ホイール５を操舵し、この他方の
ロード用ホイール５と駆動用ホイール３との間で仮想の
旋回中心ＯＡ又はＯＡ′を形成するとともに、一方のロ
ード用ホイール４をこの旋回中心ＯＡ又はＯＡ′からの
仮想直線Ｎと直角の向きに調整操舵することにより、車
体２は、この旋回中心ＯＡ又はＯＡ′を中心として旋回
でき、走行方向Ｓを修正することが出来る。

【００４３】なお各ホイール３、４、５の配置及びホイ
ール間の距離、間隔が異なる場合には、Ａ、Ｂ、Ｃの各
条件、及び不感帯の範囲も異なる。

【００４４】前記一方、他方のロード用ホイール４、５
には、図３に示す如く該ホイール３、４に付設されるホ
イール向き換え装置６Ｂ、６Ｃを、前記演算手段１２に
よって得られた舵角修正値に基づき、Ａ条件、Ｂ条件に
あるときは、基準ホイール９である他方のロード用ホイ
ール５のみの舵角を、又、Ｃ条件及び不感帯にあるとき
には、他方のロード用ホイール５の舵角θを調整し、他
方のロード用ホイール５と駆動用ホイールとの間に形成
される旋回中心ＯＡを基準として一方のロード用ホイー
ルの舵角θを調整することにより、平行移動走行モード
におけるすべての走行方向Ｓに対して車体２を設定され
た走行方向Ｓに戻すことが出来る。このようにホイール
向き換え装置６Ｂ、６Ｃには修正手段１３を具える。

【００４５】このような舵角の修正を必要とするロード
ホイールの選定、即ち１つのロードホイールでよいの
か、又は２つのロードホイールの調整が必要であるかの
決定は、前記演算手段１２によって操舵修正値を演算す
る際に併せて設定される。

【００４６】又、修正手段１３として、駆動用ホイール
から遠いロード用ホイール（本例では他方のロードホイ
ール５）と、駆動用ホイールに近いロード用ホイール
（本例では一方のロード用ホイール４）とを演算手段１
２によって走行方向Ｓをベースとしてロード用ホイール
４、５の作動に先立ち、各ロード用ホイール４、５のそ
れぞれの舵角の修正値を算出しその演算結果に基づき２
つのロードホイールの舵角を同時に調整するよう形成す
ることも出来る。

【００４７】平行移動走行モードＡにおける修正用ホイ
ール９の舵角を調整する手段をフローチャートを用いて
表せば図９の如くなる。

【００４８】次に作用について説明する。本例において
は、図１０に示す如く、Ａ条件において車体中心線ｌに
対して直角方向にかつ図面の右方向Ｒの方向に進行させ
るに際して、駆動用ホイール３を正の回転方向としかつ
この姿勢を整えるに際して駆動用ホイール３、ロード用
ホイール４、５を時計回りに旋回させた場合を例にとり
説明する。本例においては他方のロード用ホイール５が
前方輪Ｆとなることによって図４におけるＡ条件とな
り、この条件においては、他方のロード用ホイール５の
みを舵角修正を行う。

【００４９】図１０において、実線は平行移動走行モー
ドＡにおける設定された車体２の走行方向を示す（図１
１に示す壁面ｗと平行に走行することが条件）。又一点
鎖線は、前記走行方向から外れて姿勢角αを有して走行
する状態、即ち修正を要する状態を示す。

【００５０】例えば、図１０に示す如く壁面ｗと平行に
かつ右方向に平行移動するよう車体２の走行方向、即ち
姿勢角を０として設定していたのであるが、実際には図
１１の（ａ）に示す如く、車体２は角度αの姿勢角を有
して走行していたとする。

【００５１】平行移動走行モードＡに切換えることによ
り、ヨー角ジャイロ手段１１がオンされ、この走行状態
における姿勢角αが連続的に検知され、その信号が演算
手段１２に入力される。又演算手段１２は当初設定され
た車体２の走行方向と前記ヨー角ジャイロ手段１１から
の車体姿勢角信号とから舵角修正値を演算するととも
に、修正手段１３によって他方のロード用ホイール５の
ホイール向き変置６Ｃを作動させ、（ｂ）に示すように
該ホイール５の向きを変える。

【００５２】この他方のロード用ホイール５には、駆動
用ホイール３及び一方のロード用ホイール４とは異なる
舵角θが与えられることによって、車体２は、（ｃ）に
示す如く旋回する。旋回する間ヨー角ジャイロ手段１１
は、車体２の姿勢角αの検知を続け姿勢角αが０となっ
たときに、（ｄ）に示す如く再び修正用ホイール９の舵
角θを０に戻す。これによって車体２は設定された走行
方向で走行することができる。

【００５３】このように、車体２は、平行移動モードＡ
で走行する際においても、ヨー角ジャイロ手段１１によ
ってその姿勢角αを連続して検知し、かつその検知信号
によって、他方のロード用ホイール５の舵角を修正しう
るため、車体２が走行方向と異なる向きに走行を始めた
場合であっても、他の走行モードに切換えることなく、
更には格別な手操作を煩わすことなく、車体２の姿勢を
保持でき作業能率の向上を図りうる。

【００５４】しかも、平行移動走行モードＡでの補正に
際して、従来では発生しがちであった操縦者の誤操作に
起因した暴走を阻止でき、運転の安全性を高めうる。な
お車体２の走行条件がＢ条件、Ｃ条件の際にも前述のＡ
条件と同一の手順により姿勢を保持させることが出来
る。

【００５５】次に演算手段１３について、実施例をもと
に説明する。車体２は、駆動用ホイール３の舵角及びそ
の向きと該駆動用ホイール３の回転方向Ｆ又はＲによっ
て定まる車体２の進行方向Ｌ又はＲによって定まり表１
の条件１〜８に示される８通りのケースが考えられる。

【００５６】駆動用ホイール３を操舵する際の操舵の向
き、及びその角度γは、本例では電圧Ｋで出力される。
図１２（Ａ）に示す如く、直進時には電圧Ｋを５Ｖと
し、図１２（Ｂ）に示す如く右旋回時には電圧Ｋが５Ｖ
をこえて大となるとともに、図１２（Ｃ）に示す如く左
旋回時には電圧Ｋが５Ｖ未満となるよう設定され、その
電圧Ｋが操舵制御器２０に入力される。

【００５７】他方、ヨー角ジャイロ手段１１による姿勢
角は、姿勢角αの大小をを電圧ψの大小で出力される。
図１３（Ａ）に示す如く、姿勢角αが０のときの発生電
圧ψを２．５Ｖとし、図１３（Ｂ）に示す如く車体２が
逆時計回り（−ω）の方向に傾いたときは、電圧ψが
２．５Ｖ未満、又図１３（Ｃ）のように時計廻り（＋
ω）の方向に傾いたときには電圧ψが２．５Ｖをこえる
ように設定される。

【００５８】

【表１】

【００５９】前記２つの電圧Ｋ、ψを基準として演算す
ることにより、表１に示す操舵用修正電圧Ｖｖが得られ
る。この操舵用修正電圧Ｖｖを他方のロードホイール５
のホイール向き変え装置６Ｃに加えることによって、該
ホイール５は修正操舵され、車体２の姿勢を補正するこ
とが出来る。

【００６０】他方、条件Ｃの場合にあっては、前述のＡ
条件と略同様に基準ホイール９である他方のロード用ホ
イール５を修正操舵した後、又は同時に一方のロード用
ホイール４を修正操舵することにより車体２の姿勢を保
持させることが出来る。

【００６１】このように平行移動走行モードＡで走行す
る際において、２つのロード用ホイール４、５の舵角を
修正することによって、車体２の進行角βの略全域にお
いて予め設定された走行方向に戻すことが出来る。

【００６２】図２１に前記構成の修正手段１３を用いて
ロード用ホイールを調整したときの走行距離に対する姿
勢角のずれを測定した結果を実施例ａ１、ａ２に示す。
又修正手段を有しない従来の操舵による姿勢角のずれを
従来例ｂ１〜ｂ３及びｃ１〜２３に示す。測定に際して
フォークリフトへの積載荷重は０とした。

【００６３】テストの結果、実施例ａ１、ａ２において
は姿勢角αを常に０に近づけるよう修正操舵され、従来
例に比して走行が安定することが確認出来た。

【００６４】なお、本発明において、荷役車両１Ａは、
図２２に示す如く１つの駆動用ホイール３Ａと３つのロ
ード用ホイール４Ａ、５Ａ、８Ａとを具えた４輪の車両
として形成することが出来、この場合においても車体２
中心線ｌに対して対向して配される２つのロード用ホイ
ール４Ａ、５Ａを修正操舵している。

【００６５】さらに本発明において、ヨー角ジャイロ手
段をリセットするためのスイッチはアクセルレバー１７
の起動操作によってオンするよう形成することも出来、
又フォークリフトトラック以外の荷役車両にも利用する
ことも出来る。さこのように本発明は種々な態様のもの
に変形できる。

【００６６】

【発明の効果】叙上の如く本発明の荷役車両は、請求項
１に記載するようにロード用ホイールの２つを演算手段
による演算に基づき舵角を調整し設定された走行方向に
戻す構成を具えることを要旨とするため、平行移動走行
モードで走行する際に他の走行モードに切換えることな
く、又進行方向の略全域において、設定された走行条件
に進路を補正することが出来、しかも格別な手操作を煩
わすことなく実施できるため、作業能率が高まりかつ誤
操作を防止でき、作業の安全性を高めうる。

【００６７】又請求項２に記載するように２つのロード
用ホイールの舵角を経時的に調整するよう形成した場合
には修正手段を簡易に構成でき経済的な提供をなしう
る。

【００６８】又請求項４に記載するように２つのロード
用ホイールを同時に調整するよう形成した場合には、車
体の進路の補正が迅速になしうるため、運転性能を一層
高めうる。

【００６９】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示す平面図であ
る。

【図２】平行移動走行モードの作用を示す平面図であ
る。

【図３】修正用ホイールの舵角修正のための作用を示す
平面図である。

【図４】進行方向に対するホイールの走行順序と作用と
を示す平面図である。

【図５】進行方向に対するホイールの走行順序と作用と
を示す平面図である。

【図６】進行方向に対するホイールの走行順序と作用と
を示す平面図である。

【図７】（Ａ）、（Ｂ）は進行方向に対するホイールの
走行順序と作用とを示す平面図である。

【図８】走行条件をホイールの進行角度により説明する
線図である。

【図９】本発明の制御のフローチャートを示す図表であ
る。

【図１０】設定された走行条件及び舵角修正の一例を示
す平面図である。

【図１１】舵角修正時における車体の進行状態を示す平
面図である。

【図１２】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は何れも駆動用ホイ
ールの操舵の向きを示す平面図である。

【図１３】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は何れも車体の姿勢
角を示す平面図である。

【図１４】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図１５】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図１６】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図１７】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図１８】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図１９】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図２０】設定された走行条件及び操角修正の他の例を
示す平面図である。

【図２１】走行距離と姿勢角のずれとの関係を示すグラ
フである。

【図２２】他の実施の形態を示す平面図である。

【図２３】従来の平行移動走行モードを説明する平面図
である。

【符号の説明】

２ 車体 ３、３Ａ 駆動用ホイール ４、４Ａ、５、５Ａ、８Ａ ロード用ホイール ６Ａ、６Ｂ、６Ｃ ホイール向き変え装置 ７ 原動機 １１ ヨー角ジャイロ手段 １２ 演算手段 １３ 修正手段 Ａ 平行移動走行モード Ｂ 非平行移動走行モード α 車体姿勢角 θ 修正用ホイールの操角

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体に、原動機に連係でき走行のための１
   つ以上の駆動用ホイールと、荷重を負担して被動走行す
   る２つ以上のロード用ホイールと、各ホイールごとに向
   きを変えさせうるホイール向き変え装置とを具え、かつ
   操舵によって各ホイールを一定の向きに保持して車体を
   縦横斜めに走行させる平行移動走行モードと、他の非平
   行移動走行モードとに切換えうる荷役車両において、 走行時における車体の向きを検知し、車体姿勢角信号を
   発生しうるヨー角ジャイロ手段、 および前記平行移動走行モードにおいて設定された車体
   の走行方向と前記ヨー角ジャイロ手段からの車体姿勢角
   信号とから舵角修正値を演算する演算手段を具えるとと
   もに、 前記ホイール向き変え装置は、前記演算手段の舵角修正
   値によって前記ロード用ホイールの２つを、前記設定さ
   れた車体の走行方向に対応させて舵角を調整することに
   より、設定された走行方向に戻す修正手段を有すること
   を特徴とする荷役車両。
2. 【請求項２】前記修正手段は、車体の走行方向に対して
   駆動用ホイールから遠いロード用ホイールの舵角を調整
   した後、駆動用ホイールに近いロード用ホイールの舵角
   を調整することにより経時的に２つのロード用ホイール
   を調整することを特徴とする請求項１記載の荷役車両。
3. 【請求項３】前記修正手段は、車体の走行方向に対して
   駆動用ホイールから遠いロード用ホイールの舵角を調整
   しかつ調整後においてこの遠いロード用ホイールと駆動
   用ホイールとにより求める旋回中心からの仮想直線と直
   角の向きに、駆動用ホイールに近いロード用ホイールを
   調整することを特徴とする請求項２記載の荷役車両。
4. 【請求項４】前記修正手段は、駆動用ホイールから遠い
   ロード用ホイールと、駆動用ホイールに近いロードホイ
   ールとの２つのロード用ホイールの舵角を同時に調整す
   ることを特徴とする請求項１記載の荷役車両。