JP6999517B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、操縦レバー6が乗用電動芝刈機の車体15に搭載されている場合の例を挙げて説明したが、乗用電動芝刈機はリモコンにより遠隔操作可能であっても良い。
2:駆動輪
19:モータ
31:指示受付部
32:判定部
33:速度制御部
34:モータ駆動部
Claims (3)
- 左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な走行車両の走行制御装置であって、
前記左右一対の駆動輪を夫々駆動し、PI制御により通電される電流が制御される左右一対のモータと、
前記左右一対のモータに対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部と、
前記操作指示が前記モータの加速指示であるか、或いは、減速指示であるかを判定する判定部と、
前記操作指示が加速指示である場合において、前記モータの回転速度が予め設定された第1閾値以上となると、前記PI制御における積分ゲインを予め設定された第1値に設定すると共に、前記PI制御における比例ゲインを予め設定された第2値に設定し、前記操作指示が減速指示である場合において、前記モータの回転速度が前記第1閾値より小さい、予め設定された第2閾値未満になると、前記積分ゲインをゼロに設定すると共に、前記比例ゲインを予め設定された第3値に設定する速度制御部と、
前記速度制御部により設定された前記積分ゲイン及び前記比例ゲインに基づいて前記モータを駆動するモータ駆動部と、
を備える走行制御装置。 - 前記積分ゲイン及び前記比例ゲインの夫々の切り替えはヒステリシスを有している請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記モータ駆動部は、前記操作指示が減速指示である場合において、前記モータの回転速度が前記第2閾値未満であっても、前記走行車両の車速が予め設定された値未満であるときは、前記回転速度に基づく前記モータの駆動に代えて、前記モータの出力トルクに基づくトルク制御で前記モータを駆動する請求項1又は2に記載の走行制御装置。
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Patent Citations (2)
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