JP2020019393A

JP2020019393A - 走行制御装置

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Publication number: JP2020019393A
Application number: JP2018145121A
Authority: JP
Inventors: 寛和伊東; Hirokazu Ito; 寧大萬治; Yasuhiro Manji
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-08-01
Filing date: 2018-08-01
Publication date: 2020-02-06
Anticipated expiration: 2038-08-01
Also published as: JP6999517B2

Abstract

【課題】走行中に地面に傷がつきにくくすることが可能な走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置１は、左右一対の駆動輪２を夫々駆動する左右一対のモータ１９に対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部３１と、操作指示が加速指示である場合において、モータ１９の回転速度が予め設定された第１閾値以上となると、ＰＩ制御における積分ゲインを予め設定された第１値に設定すると共に、ＰＩ制御における比例ゲインを予め設定された第２値に設定し、操作指示が減速指示である場合において、モータ１９の回転速度が第１閾値より小さい、予め設定された第２閾値未満になると、積分ゲインをゼロに設定すると共に、比例ゲインを予め設定された第３値に設定する速度制御部３３と、速度制御部３３により設定された積分ゲイン及び比例ゲインに基づいてモータ１９を駆動するモータ駆動部３４と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な走行車両の走行制御装置に関する。

従来、左右一対の駆動輪の夫々が、左右一対のモータで駆動される走行車両が利用されてきた。このような走行車両には、モータに流れる電流を制御するためにＰＩ（Proportional-Integral）制御が利用される。ＰＩ制御は、公知であるので詳細な説明は省略するが、所謂比例動作及び積分動作を組み合わせて制御を行うものである。このようなＰＩ制御を拡張したＰＩＤ制御を利用して車両の駆動を制御する技術として、例えば下記に出典を示す特許文献１に記載のものがある。

特許文献１は、車両の車輪を駆動するモータの電流をＰＩＤ制御により制御する車両の制御装置（以下「制御装置」）が記載されている。この制御装置は、操舵にふらつきが生じた場合であっても、車両の挙動を安定させることができるように、走行路の曲率と車両速度から求まるヨーレートから算出した操舵角と運転者によるステアリング操舵角とに基づいて、ＰＩＤ制御の積分項の出力を補正するための積分項補正ゲインを算出する積分項補正ゲイン算出部を有している。特に、積分項補正ゲインは、ヨーレートから算出した操舵角とステアリング操舵角とを比較した結果を時間微分して得られる微分値に基づいて算出され、微分値が大きいほど積分項補正ゲインが小さくなるように構成される。

特開２０１７−１３２４０６号公報

例えば、走行車両には、左右一対のモータのうち、一方を回転させると共に、他方を停止させて、その場で旋回させるような小回り走行を行うことが可能なものもある。その際、一方のモータに対する運転指示を行う操作レバーはゼロ速付近の低速指示が多くなる。係る場合、特許文献１に記載の技術は、ヨーレートから算出した操舵角とステアリング操舵角とを比較した結果を時間微分して得られる微分値に基づいて積分項補正ゲインが設定されていると、駆動輪がゼロ速（極低速を含む）でロックされ、地面に傷がつく可能性がある。

そこで、走行中に地面に傷がつきにくくすることが可能な走行制御装置が求められる。

本発明に係る走行制御装置の特徴構成は、左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な走行車両の走行制御装置であって、前記左右一対の駆動輪を夫々駆動し、ＰＩ制御により通電される電流が制御される左右一対のモータと、前記左右一対のモータに対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部と、前記操作指示が前記モータの加速指示であるか、或いは、減速指示であるかを判定する判定部と、前記操作指示が加速指示である場合において、前記モータの回転速度が予め設定された第１閾値以上となると、前記ＰＩ制御における積分ゲインを予め設定された第１値に設定すると共に、前記ＰＩ制御における比例ゲインを予め設定された第２値に設定し、前記操作指示が減速指示である場合において、前記モータの回転速度が前記第１閾値より小さい、予め設定された第２閾値未満になると、前記積分ゲインをゼロに設定すると共に、前記比例ゲインを予め設定された第３値に設定する速度制御部と、前記速度制御部により設定された前記積分ゲイン及び前記比例ゲインに基づいて前記モータを駆動するモータ駆動部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、操作指示が減速指示である場合において、所定の条件を具備した時には、積分ゲインがゼロになるため、駆動輪が外乱の影響を受けると指定（操作指示）と実動作が乖離することになる。例えば右側駆動輪を最高速で駆動し、左側駆動輪に極低速指令が入力されると、左側駆動輪が右側駆動輪と車体の動きにつられて指令よりも多く回転することになるので、地面を引っ掻きにくくすることができる。したがって、本走行制御装置によれば、走行中に地面に傷がつきにくくすることが可能となる。

また、前記積分ゲイン及び前記比例ゲインの夫々の切り替えはヒステリシスを有していると好適である。

このような構成とすれば、回転速度における閾値近傍（第１閾値及び第２閾値）での誤動作を防止することが可能となる。

また、前記モータ駆動部は、前記操作指示が減速指示である場合において、前記モータの回転速度が前記第２閾値未満であっても、前記走行車両の車速が予め設定された値未満であるときは、前記回転速度に基づく前記モータの駆動に代えて、前記モータの出力トルクに基づくトルク制御で前記モータを駆動すると好適である。

このような構成であれば、例えば走行車両が走行する地面が滑り易い状況であって、駆動輪が空転している場合であっても、トルク制御により空転を防止することができるので、地面に傷がつくことを防止できる。

走行制御装置が搭載された走行車両の斜視図である。走行車両の電気系統及び動力系統を示す系統図である。走行制御装置の構成を示すブロック図である。ＰＩ制御における比例動作の特性図である。ＰＩ制御における積分動作は特性図である。

本発明に係る走行制御装置は、走行中に地面に傷がつきにくくすることができるように構成される。以下、本実施形態の走行制御装置１について説明する。走行制御装置１は、左右一対の駆動輪２の夫々を駆動可能な走行車両に搭載される（図３参照）。

図１には、本実施形態の走行制御装置１が搭載される走行車両の一例である乗用電動芝刈機の斜視図が示される。また、図２には、電気系統図及び動力系統図が示される。図１及び図２に示されるように、乗用電動芝刈機は、前輪であるキャスタ輪４と後輪である駆動輪２とによって支持される車体１５、車体１５の後部に配置されたバッテリ２０、バッテリ２０の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、キャスタ輪４と駆動輪２との間で車体１５の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に車体１５から吊り下げられたモーアユニット１３を備えている。駆動輪２は走行制御装置１により動作が制御される走行制御ユニット３により駆動され、モーアユニット１３はモーア制御装置５により動作が制御される。ここで、キャスタ輪４は左側キャスタ輪４ａ及び右側キャスタ輪４ｂからなり、駆動輪２は、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂからなる。

運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル１４が突き出ている。運転座席１１の両側には、左操縦レバー６ａと右操縦レバー６ｂが配置されている。さらに、運転座席１１の側方に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する電気操作パネル１８が設けられる。電気操作パネル１８には、モーアユニット１３を起動させるためのモーアスイッチも配置される。なお、上述した左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは、特に区別する必要がない場合には、操縦レバー６として説明する。

本実施形態では、左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂは、夫々インホイールモータである左側モータ２１と右側モータ２２からの回転力を動力源としている。左側モータ２１はインバータ７を構成する左側給電部４１を介して電力が供給され、右側モータ２２にはインバータ７を構成する右側給電部４２を介して電力が供給される。夫々の供給される電力を変化させることで、回転速度及びトルクの少なくともいずれか一方を変化させることが可能となる。左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂの回転速度（周速）を互いに相違させることができ、左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂの回転速度差によって乗用電動芝刈機の方向転換が行われる。

走行制御ユニット３は、乗用電動芝刈機の走行及び旋回を制御する機能部であって、本実施形態では上述した左側モータ２１、右側モータ２２、インバータ７（特に左側給電部４１及び右側給電部４２）を含んで構成される。インバータ７は、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々に給電する。インバータ７から出力される電力は、走行制御装置１によって算定される速度指示値（目標値）に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転速度（実速度）が目標値より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように電力が修正される。一方、例えば下り坂等において、実際の回転速度（実速度）が目標値より大きくなった場合には、モータ出力トルクが小さくなるように電力が修正される。

モーアユニット１３は、３つの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを備える。回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは、夫々モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを駆動源としている。モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃは、インバータ７を構成するモーア給電部４３を介して電力供給が行われる。モーア給電部４３は、モーア制御装置５により制御される。このモーア制御装置５は、上述した走行制御装置１と共に、制御装置１００を構成する。

左操縦レバー６ａの操作量（揺動角）は左操縦角検出センサ８０ａにより検出され、右操縦レバー６ｂの操作量（揺動角）は右操縦角検出センサ８０ｂにより検出される。また、ブレーキペダル１４の操作角はブレーキ検出センサ８０ｃにより検出され、モーアスイッチの操作はモーアセンサ８０ｄにより検出される。また、左側駆動輪２ａの回転速度は左後輪回転検出センサ７０ａにより検出され、右側駆動輪２ｂの回転速度は右後輪回転検出センサ７０ｂにより検出される。また、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度は回転センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃにより検出される。各センサの検出結果は制御装置１００に伝達され、走行制御装置１及びモーア制御装置５により適宜利用される。

詳細は後述するが、走行制御装置１では、操縦レバー６の操作量に基づいて左側モータ２１と右側モータ２２に供給する電力量が算定される。また、走行制御装置１は、公知のフィードバック制御により、上述した電力量を補正する。すなわち、走行制御装置１は、左側モータ２１及び右側モータ２２に要求される必要駆動トルク（以下単に必要トルクと略称する）を算出する。必要トルクとは、左操縦レバー６ａ又は右操縦レバー６ｂによる操作量に応じて設定される目標回転速度に基づいて算定される制御量では実回転速度が目標回転速度に達しなかった場合に、実速度が目標速度となるために左側モータ２１又は右側モータ２２に要求されるトルク量を意味している。走行制御装置１は、左操縦角検出センサ８０ａ及び右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果に基づく左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの目標回転速度と、左後輪回転検出センサ７０ａと右後輪回転検出センサ７０ｂとによって得られる左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの実回転速度とから必要トルクを導出する。走行制御装置１は、算定された必要トルクに基づいて、電力量を補正する。

図３は、走行制御装置１の構成を模式的に示したブロック図である。図３に示されるように、走行制御装置１は、モータ１９、指示受付部３１、判定部３２、速度制御部３３、モータ駆動部３４の各機能部を備えて構成される。これらの各機能部は乗用電動芝刈機の走行及び旋回に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。なお、図３には、走行制御装置１の他に、上述した左操縦レバー６ａ、右操縦レバー６ｂ、インバータ７、左側駆動輪２ａ、右側駆動輪２ｂも示される。

モータ１９は左右一対からなる。本実施形態では、上述した左側モータ２１及び右側モータ２２が相当する。モータ１９は、左右一対の駆動輪２を夫々駆動し、ＰＩ（Proportional-Integral）制御により通電される電流が制御される。左右一対の駆動輪２とは、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂである。左側モータ２１は左側駆動輪２ａを駆動し、右側モータ２２は右側駆動輪２ｂを駆動する。ＰＩ制御とは、目標値との差（現在の偏差）の大きさに比例した制御を行う（修正出力を行う）比例動作（Ｐ）と、目標値との差（過去の偏差）の積分（累積値）の大きさに比例した制御を行う（修正出力を行う）積分動作（Ｉ）とからなる。モータ１９に通電される電流とは、モータ１９から回転力を出力するために、モータ１９が有するコイルに通電される電流である。この電流はＰＩ制御により制御される。モータ１９を流れる電流のＰＩ制御は公知であるので、ここでは説明は省略する。

指示受付部３１は、左右一対のモータ１９に対する夫々の操作指示を受け付ける。左右一対のモータ１９とは、左側モータ２１及び右側モータ２２である。夫々の操作指示とは、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々に対して要求する回転方向及び回転速度からなる指示である。左側モータ２１に対する操作指示は左操縦レバー６ａで入力され、右側モータ２２に対する操作指示は右操縦レバー６ｂで入力される。左側モータ２１に対する操作指示は左側駆動輪２ａに対する操作指示に相当し、右側モータ２２に対する操作指示は右側駆動輪２ｂに対する操作指示に相当する。左側駆動輪２ａに対する操作指示は左操縦角検出センサ８０ａの検出結果が相当し、右側駆動輪２ｂに対する操作指示は右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果が相当する。したがって、指示受付部３１は、左側駆動輪２ａに対する操作指示は左操縦角検出センサ８０ａを介して受け付け、右側駆動輪２ｂに対する操作指示は右操縦角検出センサ８０ｂを介して受け付ける。指示受付部３１により受け付けられた操作指示は、後述する判定部３２に伝達される。

判定部３２は、操作指示が加速指示であるか、或いは、減速指示であるかを判定する。操作指示は、上述した指示受付部３１から伝達される。操作指示とは左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々に対して要求する回転方向及び回転速度からなる指示である。

ここで、本実施形態では、左操縦レバー６ａを中立状態に対し、前方に傾けると左側駆動輪２ａが乗用電動芝刈機を前記前方に走行するように左側モータ２１を回転させ、左操縦レバー６ａを中立状態に対し、後方に傾けると左側駆動輪２ａが乗用電動芝刈機を前記後方に走行するように左側モータ２１を回転させる。一方、右操縦レバー６ｂを中立状態に対し、前方に傾けると右側駆動輪２ｂが乗用電動芝刈機を前記前方に走行するように右側モータ２２を回転させ、右操縦レバー６ｂを中立状態に対し、後方に傾けると右側駆動輪２ｂが乗用電動芝刈機を前記後方に走行するように右側モータ２２を回転させる。また、左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは夫々、中立状態にある時は左側モータ２１及び右側モータ２２は夫々、回転しないように構成される。また、左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは中立状態に対し、互いに異なる方向に傾けることも可能であり、この場合には乗用電動芝刈機をその場で旋回（回転）させることができる。

判定部３２は、左側駆動輪２ａに対して要求された回転速度が、現在の回転速度よりも大きい場合には加速指示であると判定し、現在の回転速度よりも小さい場合には減速指示であると判定する。同様に、判定部３２は、右側駆動輪２ｂに対して要求された回転速度が、現在の回転速度よりも大きい場合には加速指示であると判定し、現在の回転速度よりも小さい場合には減速指示であると判定する。判定部３２による判定結果は、後述する速度制御部３３に伝達される。

速度制御部３３は、操作指示が加速指示である場合において、モータ１９の回転速度が予め設定された第１閾値以上となると、ＰＩ制御における積分ゲインを予め設定された第１値に設定すると共に、ＰＩ制御における比例ゲインを予め設定された第２値に設定する。また、速度制御部３３は、操作指示が減速指示である場合において、モータ１９の回転速度が第１閾値より小さい、予め設定された第２閾値未満になると、積分ゲインをゼロに設定すると共に、比例ゲインを予め設定された第３値に設定する。本実施形態では、速度制御部３３は、比例ゲインを第２値よりも小さい、第３値に設定する。速度制御部３３は操作指示が加速指示であるか、或いは、操作指示が減速指示であるかは判定部３２から伝達される判定結果により特定可能である。モータ１９の回転速度は、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々の回転速度である。本実施形態では、左側モータ２１の回転速度は、左側駆動輪２ａの回転速度として左後輪回転検出センサ７０ａにより検出され、右側モータ２２の回転速度は、右側駆動輪２ｂの回転速度として右後輪回転検出センサ７０ｂにより検出される。

ここで、速度制御部３３は、上述したＰＩ制御により左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々を駆動する。特に本実施形態では、ＰＩ制御における比例動作（比例制御）は図４に示す特性図のように行われ、ＰＩ制御における積分動作（積分制御）は図５に示す特性図のように行われる。図４は、横軸が回転速度であり、横軸が比例ゲインである。図５は、横軸が回転速度であり、横軸が積分ゲインである。詳細は後述するが、図４及び図５において、ｖ１は減速時のゲイン切り換えポイントであり、ｖ２は加速時のゲイン切り換えポイントである。

速度制御部３３は、操作指示が加速指示である場合において、モータ１９の回転速度が予め設定された第１閾値（図４及び図５におけるｖ２に相当）以上となると、ＰＩ制御における比例ゲインを予め設定された第２値（図４におけるＰ２に相当）に設定し、ＰＩ制御における積分ゲインを予め設定された第１値（図５におけるＩ２に相当）に設定する。この設定は、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々について独立して行われる。

また、速度制御部３３は、操作指示が減速指示である場合において、モータ１９の回転速度が第１閾値（図４及び図５におけるｖ２に相当）より小さい、予め設定された第２閾値（図４及び図５におけるｖ１に相当）未満になると、比例ゲインを第２値（図４におけるＰ２に相当）よりも小さい、予め設定された第３値（図４におけるＰ１に相当）に設定し、積分ゲインをゼロ（図５におけるＩ１に相当）に設定する（積分動作を無効にする）。この設定も、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々について独立して行われる。これにより、低速域で積分ゲインをゼロすることで、比例制御のみで制御されることになり、速度の定常偏差を許容する（駆動輪２が操作指示（加速指示）に追従することを防止する）ように構成される。

なお、図４及び図５に示されるように、積分ゲイン及び比例ゲインの夫々の切り替えはヒステリシスを有していると好適である。このようなヒステリシスにより回転速度における閾値近傍（第１閾値及び第２閾値）での誤動作を防止することが可能となる。速度制御部３３により設定された積分ゲイン及び比例ゲインは後述するモータ駆動部３４に伝達される。

図３に戻り、モータ駆動部３４は、速度制御部３３により設定された積分ゲイン及び比例ゲインに基づいてモータ１９を駆動する。本実施形態では、モータ駆動部３４は、速度制御部３３により設定された積分ゲイン及び比例ゲインに基づいてインバータ７を構成する左側給電部４１及び右側給電部４２に電力供給を行う。これにより、左側モータ２１及び右側モータ２２の回転が制御され、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂが回転し、乗用電動芝刈機の走行及び旋回が可能となる。また、モータ駆動部３４は、公知のフィードバック制御により、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの回転を制御する。すなわち、モータ駆動部３４は、左操縦角検出センサ８０ａの検出結果に基づいて左側駆動輪２ａの回転速度（トルク）、すなわち左側モータ２１の回転速度（トルク）を算定すると共に、右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果に基づいて右側駆動輪２ｂの回転速度（トルク）、すなわち右側モータ２２の回転速度（トルク）を算定し、これら回転速度（トルク）に基づいた電力量を算定する。この算定には、操作位置と回転速度の関係を表すテーブルや関数を用いると好適である。モータ駆動部３４は、このように算定された電力量に基づいて左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの回転を制御する。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、操縦レバー６が乗用電動芝刈機の車体１５に搭載されている場合の例を挙げて説明したが、乗用電動芝刈機はリモコンにより遠隔操作可能であっても良い。

上記実施形態では、積分ゲイン及び比例ゲインの夫々の切り替えはヒステリシスを有しているとして説明したが、積分ゲイン及び比例ゲインのうちの一方の切り替えがヒステリシスを有するように構成しても良いし、積分ゲイン及び比例ゲインの双方の切り替えがヒステリシスを有しないように構成しても良い。

上記実施形態では、操作指示が減速指示である場合において、速度制御部３３はモータ１９の回転速度が第１閾値より小さい、予め設定された第２閾値未満になると、積分ゲインをゼロに設定すると共に、比例ゲインを予め設定された第３値に設定し、モータ駆動部３４は、速度制御部３３により設定された積分ゲイン及び比例ゲインに基づいてモータ１９を駆動するとして説明した。しかしながら、モータ駆動部３４は、操作指示が減速指示である場合において、モータ１９の回転速度が第２閾値未満であっても、走行車両の車速が予め設定された値未満であるときは、回転速度に基づくモータ１９の駆動に代えて、モータ１９の出力トルクに基づくトルク制御でモータ１９を駆動するように構成しても良い。このような構成であれば、例えば走行車両が走行する地面が滑り易い状況であって、駆動輪２が空転している場合であっても、トルク制御により空転を防止することができるので、地面に傷がつくことを防止できる。また、ＰＩ制御におけるゲインをゼロにし、左操縦レバー６ａの操作量（揺動角）を検出する左操縦角検出センサ８０ａの検出結果、及び右操縦レバー６ｂの操作量（揺動角）を検出する右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果をトルクに変換してトルク指令駆動を行うように構成することも可能である。もちろん、電流指令駆動であっても良い。

上記実施形態では、走行制御装置１が搭載される走行車両の一例として乗用電動芝刈機を挙げて説明したが、走行車両は他の車両であっても良い。

上記実施形態では、速度制御部３３は、比例ゲインを第２値よりも小さい、第３値に設定するとして説明したが、速度制御部３３は、比例ゲインを第２値よりも大きい、第３値に設定するように構成することも可能であるし、速度制御部３３は、比例ゲインを第２値と同じ値からなる第３値に設定するように構成することも可能である。

本発明は、左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な走行車両の走行制御装置に用いることが可能である。

１：走行制御装置
２：駆動輪
１９：モータ
３１：指示受付部
３２：判定部
３３：速度制御部
３４：モータ駆動部

Claims

左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な走行車両の走行制御装置であって、
前記左右一対の駆動輪を夫々駆動し、ＰＩ制御により通電される電流が制御される左右一対のモータと、
前記左右一対のモータに対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部と、
前記操作指示が前記モータの加速指示であるか、或いは、減速指示であるかを判定する判定部と、
前記操作指示が加速指示である場合において、前記モータの回転速度が予め設定された第１閾値以上となると、前記ＰＩ制御における積分ゲインを予め設定された第１値に設定すると共に、前記ＰＩ制御における比例ゲインを予め設定された第２値に設定し、前記操作指示が減速指示である場合において、前記モータの回転速度が前記第１閾値より小さい、予め設定された第２閾値未満になると、前記積分ゲインをゼロに設定すると共に、前記比例ゲインを予め設定された第３値に設定する速度制御部と、
前記速度制御部により設定された前記積分ゲイン及び前記比例ゲインに基づいて前記モータを駆動するモータ駆動部と、
を備える走行制御装置。
前記積分ゲイン及び前記比例ゲインの夫々の切り替えはヒステリシスを有している請求項１に記載の走行制御装置。
前記モータ駆動部は、前記操作指示が減速指示である場合において、前記モータの回転速度が前記第２閾値未満であっても、前記走行車両の車速が予め設定された値未満であるときは、前記回転速度に基づく前記モータの駆動に代えて、前記モータの出力トルクに基づくトルク制御で前記モータを駆動する請求項１又は２に記載の走行制御装置。