JP2002029236A - 産業車両のサスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駆動輪が路面から受ける反力によるサスペン
ション機構の作動によって駆動輪の輪重が低下し難いよ
うにする。 【解決手段】 車両の後進発進時に、走行用モータ２５
の目標駆動トルクが予め設定した基準トルク値を超えた
ときにはロックシリンダ３６の作動を規制してサスペン
ション機構２７の作動を規制する。そして、路面から駆
動操舵輪１２が受ける反力によるサスペンション機構２
７の作動を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リーチ型フォーク
リフトトラック等の産業車両において駆動輪を支持する
サスペンション機構の作動を制御するサスペンション制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、リーチ型フォークリフトトラック
（以下、単にリーチフォークリフトという）には、駆動
操舵輪及びキャスタ輪で後輪を構成し、サスペンション
機構によって駆動操舵輪及びキャスタ輪を互いに逆向き
に上下変位可能に作動連結したものがある。これは、マ
スト装置のリーチ位置の変化に伴う駆動操舵輪の輪重変
化をできるだけ小さくするためである。即ち、マスト装
置を前方に移動させたときに駆動操舵輪の輪重が不足し
ないようにして駆動力又は制動力を確保し、マスト装置
を後方に移動させたときに輪重が過大にならないように
して駆動操舵輪に過大な負荷が加わらないようにする。

【０００３】このようなリーチフォークリフトとして
は、例えば特開平８−１６４７２２号広報で開示される
ものがある。このリーチフォークリフトのサスペンショ
ン機構は、図１３に示すように、車両の前後方向に直交
する平面上で作動する平行リンク機構７０によって構成
されている。

【０００４】この平行リンク機構７０は、車体フレーム
に回動可能に支持されたアッパリンク７１及びロアリン
ク７２で支持リンク７３に固定されたドライブユニット
７４を上下変位可能に支持する。又、固定軸７５を超え
て運転席７６側に延長されたロアリンク７２の端部でキ
ャスタ７７を支持する。ドライブユニット７４に一体化
された駆動操舵輪７８には、アッパリンク７１を下向き
に付勢する油圧シリンダ７９によって予荷重が与えられ
ている。

【０００５】そして、サスペンション機構は、図示しな
いマスト装置のリーチ位置、積み荷の重量によって車両
後部の重量が変化しても、駆動操舵輪の輪重変化を抑制
するようにキャスタ７７及び駆動操舵輪７８の輪重を配
分する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のサス
ペンション装置では、マスト装置をリーチ動作させるリ
ーチシリンダ８０の上方に平行リンク機構７０が配置さ
れている。このため、運転席７６の床面７６ａが高くな
っていた。その結果、オペレータの位置が高くなるので
走行中に不安を感じる虞があったり、運転席７６へ乗り
降りし難いという問題があった。

【０００７】そこで、本出願人は、本発明の実施形態で
詳述するように、図４〜図７に示すような新しいサスペ
ンション機構２７を考えた。このサスペンション機構２
７は、車幅方向に延びるように支持された第１回動軸３
０で、ドライブユニット２４を支持したドライブユニッ
トサポート２８を回動可能に支持する。このことによ
り、駆動操舵輪１２を、車幅方向に直交する平面上の軌
道で揺動させる。又、車幅方向に延びる第２回動軸３１
で、キャスタ１３を支持したキャスタアーム２９を回動
可能に支持する。このことにより、キャスタ１３を車幅
方向に直交する平面上の軌道で揺動させる。さらに、第
１回動軸３０と第２回動軸３１とを互いに逆方向に回転
するように作動連結することで、駆動操舵輪１２及びキ
ャスタ１３を互いに逆向きに上下変位可能に支持する。

【０００８】このサスペンション機構２７では、ドライ
ブユニット２４とキャスタ１３とが、運転席よりも前方
でリーチシリンダ１７に交差する第１回動軸３０によっ
て連結されている。このため、運転席の床面を従来より
低い位置に設けることができる。

【０００９】しかしながら、このサスペンション機構２
７では、例えば車両の後進発進時や前進中の回生制動時
等に駆動力又は制動力に対して駆動操舵輪１２に図７に
矢印で示す向きに加わるトルク反力が第１回動軸３０に
対し同図７で半時計回りの回転モーメントとして作用す
る。このため、駆動操舵輪１２が上方に変位するように
サスペンション機構２７が作動する。その結果、車両の
発進時や前進中の制動時に駆動操舵輪１２の輪重が低下
し、その駆動力又は制動力が損なわれる虞がある。

【００１０】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、ほぼ水平に延びる回
動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面
上の軌道で往復変位させるサスペンション機構を備えた
産業車両において、路面から駆動輪が受ける反力による
サスペンション機構の作動によって駆動輪の輪重が低下
し難い産業車両のサスペンション制御装置を提供するこ
とにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、ほぼ水平に延びる回動軸
によって駆動輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道
で往復変位させるように該駆動輪を支持するサスペンシ
ョン機構の作動を許容又は速度制限若しくは規制可能な
作動制限手段と、車両の走行状態が、路面から受ける反
力によって前記駆動輪が上方に変位するように前記サス
ペンション機構を作動させる走行状態であることを検出
する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段が前記
走行状態を検出したことに基づき、前記作動制限手段を
制御して前記サスペンション機構の作動を速度制限又は
規制して前記走行状態に起因する前記駆動輪の輪重の低
下を抑制する作動制御手段とを備えたことを特徴とする
産業車両のサスペンション制御装置である。

【００１２】請求項１に記載の発明によれば、路面から
受ける反力によって駆動輪を上方に変位させるサスペン
ション機構の作動が速度制限又は規制され、サスペンシ
ョン機構の作動による駆動輪の輪重低下が抑制され、路
面に対する駆動力又は制動力が確保される。

【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記駆
動輪は駆動操舵輪であって、前記サスペンション機構
は、リーチフォークリフトの後輪を前記駆動操舵輪と共
に構成するキャスタと前記駆動操舵輪とを互いに逆向き
に上下変位可能に支持するとともに、車体後部の重量変
化に伴う該駆動操舵輪の輪重変化を抑制するように構成
されていることを特徴とする。

【００１４】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、リーチフォークリフトに
おいて、車両後部の重量が変化しても駆動操舵輪の輪重
が確保され、しかも、路面から受ける反力による輪重低
下が抑制されて路面に対する駆動力又は制動力が確保さ
れる。

【００１５】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記回
動軸は、前記駆動操舵輪の前方に設けられたものであっ
て、前記走行状態検出手段は、前記走行状態として車両
が後進加速状態であることを検出することを特徴とす
る。

【００１６】請求項３に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、車両が後進加速するとき
に駆動操舵輪が路面から受ける反力によるサスペンショ
ン機構の作動が速度制限又は規制される。その結果、車
両の後進加速時に、駆動操舵輪の輪重低下が抑制されて
路面に対する駆動力が確保される。

【００１７】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記走
行状態検出手段は、車両の後進加速時における前記走行
状態を駆動操舵輪の駆動トルクが予め設定された基準ト
ルク値を超えていることで検出し、前記作動制御手段
は、前記駆動トルクが前記基準トルク値を超えていると
きに前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制
することを特徴とする。

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、請求項３
に記載の発明の作用に加えて、駆動操舵輪の駆動トルク
が所定の基準トルク値を超えることで駆動操舵輪がある
程度を超えて上方に変位する状態であるときにのみサス
ペンション機構の作動が速度制限又は規制される。その
結果、車両の後進加速時に、駆動操舵輪の輪重低下が抑
制されて路面に対する駆動力が確保されるとともに、大
きな駆動力が必要でない範囲では車両の乗り心地が確保
される。

【００１９】請求項５に記載の発明は、請求項２に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記回
動軸は、前記駆動操舵輪の前方に設けられたものであっ
て、前記走行状態検出手段は、前記走行状態として車両
が前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態である
ことを検出することを特徴とする。

【００２０】請求項５に記載の発明によれば、請求項２
に記載の発明の作用に加えて、車両が前進状態で駆動操
舵輪が制動されるときに駆動操舵輪が路面から受ける反
力によるサスペンション機構の作動が速度制限又は規制
される。その結果、車両が前進中に駆動操舵輪を制動し
たときに、駆動操舵輪の輪重低下が抑制されて路面に対
する制動力が確保される。

【００２１】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記駆
動操舵輪の制動は、該駆動操舵綸を駆動する走行用モー
タの回生制動によるものであることを特徴とする。

【００２２】請求項６に記載の発明によれば、請求項５
に記載の発明の作用に加えて、車両の前進中での走行用
モータの回生制動によって駆動操舵輪が制動されるとき
にサスペンション機構の作動が速度制限又は規制され
る。その結果、車両が前進中に走行用モータの回生制動
によって駆動操舵輪を制動したときに、駆動操舵輪の輪
重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。

【００２３】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記走
行状態検出手段は、前進中での制動時における前記走行
状態を前記駆動操舵輪の制動トルクが予め設定された基
準トルク値を超えていることで検出し、前記作動制御手
段は、前記制動トルクが前記基準トルク値を超えている
ときに前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規
制することを特徴とする。

【００２４】請求項７に記載の発明によれば、請求項６
に記載の発明の作用に加えて、駆動操舵輪の制動トルク
が所定の基準トルク値を超えることで駆動操舵輪がある
程度を超えて上方に変位するときにのみサスペンション
機構の作動が速度制限又は規制される。その結果、車両
の前進中での回生制動時に、駆動操舵輪の輪重低下が抑
制されて路面に対する制動力が確保されるとともに、大
きな制動力が必要でない範囲では車両の乗り心地が確保
される。

【００２５】請求項８に記載の発明は、請求項５に記載
の産業車両のサスペンション制御装置において、前記駆
動操舵輪の制動は、運転席に設けられたブレーキ操作手
段によって操作される駆動輪ブレーキ手段の作動による
ものであることを特徴とする。

【００２６】請求項８に記載の発明によれば、請求項５
に記載の発明の作用に加えて、車両の前進中に運転席に
設けられたブレーキ操作手段によって操作された駆動輪
ブレーキ手段によって駆動操舵輪が制動されるときにサ
スペンション機構の作動が速度制限又は規制される。そ
の結果、車両が前進中にオペレータがブレーキ操作手段
を操作して制動したときに、駆動操舵輪の輪重低下が抑
制されて路面に対する制動力が確保される。

【００２７】請求項９に記載の発明は、請求項２〜請求
項８のいずれか一項に記載の産業車両のサスペンション
制御装置において、前記駆動操舵輪の操舵角を検出する
操舵角検出手段を備え、前記作動制御手段は、路面から
受ける反力によって前記駆動操舵輪が上方に変位するよ
うに前記サスペンション機構が作動し易い予め設定され
た操舵角範囲内に前記操舵操舵輪の操舵角があるときに
のみ前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制
することを特徴とする。

【００２８】請求項９に記載の発明によれば、請求項２
〜請求項８のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、駆動操舵輪の操舵角が、路面から受ける反力によっ
て駆動操舵輪が上方に変位するようにサスペンション機
構が作動し易い所定の操舵角範囲内にあるときに、駆動
操舵輪を上方に変位させるサスペンション機構の作動が
速度制限又は規制される。その結果、駆動操舵輪の輪重
低下が抑制されて路面に対する駆動力又は制動力が確保
されるとともに、車両の旋回時に操舵角が相対的に大き
く輪重が低下しない範囲では車両の乗り心地が確保され
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明をリーチ型フォーク
リフトトラックのサスペンション制御装置に具体化した
一実施形態を図１〜図９に従って説明する。

【００３０】図２，３に示すように、産業車両としての
リーチ型フォークリフトトラック１０（以下、リーチフ
ォークリフトという）は、左右一対の従動輪である前輪
１１Ｌ，１１Ｒと、駆動輪としての駆動操舵輪（以下、
単に駆動輪という）１２及びキャスタ１３からなる後輪
とを車体１４に備えている。

【００３１】車体１４の前部には、左右一対のリーチレ
グ１５が設けられている。各リーチレグ１５は、その先
端に前記前輪１１Ｌ，１１Ｒをそれぞれ支持している。
両リーチレグ１５の間には、マスト装置１６が前後にリ
ーチ動作可能に支持されている。マスト装置１６は、車
体１４の後部下側に設けられたリーチシリンダ１７によ
ってリーチ動作する。

【００３２】車体１４の後部右側には運転席１８が設け
られている。前記運転席１８の前側には操作盤１９が設
けられ、運転席１８の左側にはハンドル２０が設けられ
ている。ハンドル２０は、前記駆動輪１２を操舵するた
めに設けられている。操作盤１９にはアクセルレバー２
１及び複数の荷役レバー２２が設けられている。又、運
転席１８の床面には、駆動操舵輪１２にブレーキをかけ
るためのブレーキ操作手段としてのブレーキペダル２３
が設けられている。

【００３３】車体１４の後部左側には、前記駆動輪１２
を駆動するためのドライブユニット２４が設けられてい
る。ドライブユニット２４は走行用モータ２５及び車輪
支持部２６を備え、車輪支持部２６に支持した前記駆動
輪１２を走行用モータ２５で駆動する。尚、走行用モー
タ２５は交流誘導モータである。又、前記キャスタ１３
は、前記運転席１８の下側に支持されている。

【００３４】ドライブユニット２４とキャスタ１３と
は、図１に示すサスペンション機構２７によって上下に
互いに逆向きに変位可能に支持されている。サスペンシ
ョン機構２７は、図４〜７に示すように、駆動輪１２を
上下変位可能に支持するドライブユニットサポート２８
と、キャスタ１３を上下変位可能に支持するキャスタア
ーム２９とを備えている。ドライブユニットサポート２
８は、駆動輪１２が操舵可能な状態で前記ドライブユニ
ット２４を車体１４に支持する。キャスタアーム２９
は、前記キャスタ１３を車体１４に支持する。

【００３５】ドライブユニットサポート２８は、車体１
４に対し回動可能に支持された回動軸としての第１回動
軸３０によって車幅方向に直交する平面内で揺動可能に
支持されている。第１回動軸３０は、両リーチレグ１５
間で車幅方向に延びるように設けられている。キャスタ
アーム２９は、車体１４に対し回動可能に支持された第
２回動軸３１によって車幅方向に直交する平面内で揺動
可能に支持されている。第２回動軸３１は、第１回動軸
３０に対し平行な状態でその後方に支持されている。第
１回動軸３０と第２回動軸３１とは、第１回動軸３０に
固定されたレバー３２と、キャスタアーム２９に一体的
に設けられた係合部３３とにより、緩衝用圧縮コイルば
ね３４（図６に図示）を介して互いに逆回転するように
作動連結されている。

【００３６】ドライブユニットサポート２８と車体１４
との間には、駆動輪１２に予荷重を与えるための懸架用
圧縮コイルばね３５が設けられている。又、ドライブユ
ニットサポート２８と車体１４との間には、サスペンシ
ョン機構２７の作動を許容又は規制可能なロックシリン
ダ３６が設けられている。ロックシリンダ３６は、その
シリンダボディ３７に一体に設けられたロック用電磁弁
３８（図６に図示）の作動によって外力に基づく作動が
許容又は規制される。尚、本実施形態では、ロックシリ
ンダ３６及びロック用電磁弁３８が作動制限手段を構成
する。

【００３７】サスペンション機構２７は、車体後部の重
量がより大きくなるときには駆動輪１２の輪重が過大に
ならないようにし、車体後部の重量がより小さくなると
きには駆動輪１２の輪重が不足しないように、駆動輪１
２及びキャスタ１３の輪重を配分する。

【００３８】図８に示すように、ドライブユニット２４
は、走行用モータ２５の上側に駆動輪ブレーキ手段とし
ての後輪ブレーキ装置３９を備えている。後輪ブレーキ
装置３９は、走行用モータ２５の回転軸に固定されたデ
ィスクプレート４０、走行用モータ２５のハウジング側
に固定されディスクプレート４０を挟持可能なブレーキ
キャリパ４１等からなる。ブレーキキャリパ４１は、リ
ンク機構４２を介して作動連結された前記ブレーキペダ
ル２３の踏込み操作によって作動する。そして、後輪ブ
レーキ装置３９は、ブレーキペダル２３が踏込み操作さ
れていない状態でブレーキキャリパ４１がディスクプレ
ート４０を挟持してブレーキをかけ、ブレーキペダル２
３が踏込み操作された状態ではブレーキを解除する。

【００３９】次に、走行用モータ２５及びロック用電磁
弁３８を制御するための電気装置について説明する。図
１に示すように、電気装置は、アクセル開度センサ５
０、進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂ、モータ回転
数センサ５２ａ，５２ｂ、操舵角センサ５３、ブレーキ
作動検出スイッチ５４及びコントローラ５５等で構成さ
れている。本実施形態では、アクセル開度センサ５０、
進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂ、モータ回転数セ
ンサ５２ａ，５２ｂ、ブレーキ作動検出スイッチ５４及
びコントローラ５５が走行状態検出手段を構成する。
又、操舵角センサ５３が操舵角検出手段、コントローラ
５５が作動制御手段である。そして、サスペンション制
御装置は、サスペンション機構２７、ロックシリンダ３
６、ロック用電磁弁３８、アクセル開度センサ５０、進
行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂ、モータ回転数セン
サ５２ａ，５２ｂ、操舵角センサ５３、ブレーキ作動検
出スイッチ５４及びコントローラ５５によって構成され
る。

【００４０】アクセル開度センサ５０は操作盤１９の下
方に配置され、中立位置から前進側又は後進側に操作さ
れるアクセルレバー２１のアクセル開度ＡCCを検出して
出力する。

【００４１】進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂは、
アクセルレバー２１が中立位置にあるときに共にオフと
なる。そして、スイッチ５１ａはアクセルレバー２１が
中立位置から前進側に操作されたときにのみオフからオ
ンとなって前進信号ＳF を出力し、スイッチ５１ｂは、
アクセルレバー２１が中立位置から後進側に操作された
ときにのみオフからオンとなって後進信号ＳR を出力す
る。

【００４２】モータ回転数センサ５２ａ，５２ｂは、走
行用モータ２５の出力軸に固定された図示しないギヤを
被検出体としてその回転数を検出する。各回転数センサ
５２ａ，５２ｂは、モータ回転数ＮM 及び後輪回転数Ｎ
D に対応するパルス信号を生成してコントローラ５５に
出力する。又、各回転数センサ５２ａ，５２ｂは、走行
用モータ２５の回転方向に応じて位相が逆に９０°ずれ
たパルス信号を出力する。

【００４３】操舵角センサ５３はドライブユニットサポ
ート２８に設けられ、車輪支持部２６に設けられたギヤ
を被検出体として直進状態から右操舵又は左操舵される
駆動操舵輪１２の操舵角θを検出する。

【００４４】ブレーキ作動検出スイッチ５４はドライブ
ユニット２４に設けられ、後輪ブレーキ装置３９による
制動がかかっていないとき、即ち、ブレーキペダル２３
が踏込まれているときにブレーキ信号ＳB を出力する。

【００４５】コントローラ５５は図示しないマイクロコ
ンピュータ、三相インバータ回路、電磁弁駆動回路等を
備えている。コントローラ５５は、予め記憶されている
制御プログラムを前記マイクロコンピュータが実行する
ことによって走行用モータ２５及びロック用電磁弁３８
の制御を行う。

【００４６】走行用モータ２５は、コントローラ５５か
ら供給される三相交流の電流値及び周波数に応じた駆動
トルクで正転又は逆転する。ロック用電磁弁３８は、非
通電時には外力に基づくロックシリンダ３６の作動を規
制し、通電時には外力に基づくロックシリンダ３６の作
動を許容する。

【００４７】コントローラ５５は、各モータ回転数セン
サ５２ａ，５２ｂから入力するパルス信号の位相のずれ
から走行用モータ２５の回転方向が正転であるか逆転で
あるかを判断する。また、コントローラ５５は、図示し
ないキースイッチがオンのときにロック用電磁弁３８に
通電し、同じくオフのときに通電を停止する。

【００４８】（走行制御）コントローラ５５は、アクセ
ル開度ＡCC、前進及び後進信号ＳF ，ＳR 、モータ回転
数ＮM に基づいて走行用モータ２５を制御する走行制御
を行う。

【００４９】走行制御として、コントローラ５５は、前
進及び後進信号ＳF ，ＳR に基づいてアクセルレバー２
１が前進側及び後進側のいずれの側に操作されているか
を判断する。そして、アクセルレバー２１が操作されて
いる側に応じてそのときのアクセル開度ＡCC及びモータ
回転数ＮM から回転方向及び目標駆動トルクＴDTを設定
し、走行用モータ２５をその目標駆動トルクＴDTで運転
する。尚、コントローラ５５は、前進及び後進信号ＳF
，ＳR 、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対
応して目標駆動トルクＴDTが設定されているマップを用
いて目標駆動トルクＴDTを設定する。

【００５０】この走行制御によって、コントローラ５５
は、アクセルレバー２１の操作方向、アクセル開度ＡCC
及び車速に応じた走行用モータ２５の回転方向及び駆動
トルクで駆動操舵輪１２を駆動し、車両を走行させる。

【００５１】（アクセルオフ回生制動制御）コントロー
ラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進及び後進信号ＳF ，
ＳR 及びモータ回転数ＮM に基づいて走行用モータ２５
を制御するアクセルオフ回生制動制御を行う。

【００５２】アクセルオフ回生制動制御として、コント
ローラ５５は、前進信号ＳF を入力している状態で、ア
クセル開度ＡCCがモータ回転数ＮM に対応して設定され
ている値より小さくなったときに、そのアクセル開度Ａ
CC及びモータ回転数ＮM に対応する目標制動トルクＴBT
を設定する。即ち、この制動トルクは、走行用モータ２
５の回生制動によるトルクである。そして、走行用モー
タ２５をその目標制動トルクＴBTで運転する。尚、コン
トローラ５５は、前進及び後進信号ＳF ，ＳR、アクセ
ル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して目標制動ト
ルクＴBTが設定されているマップを用いて目標制動トル
クＴBTを設定する。

【００５３】このアクセルオフ回生制動制御によって、
コントローラ５５は、車両が前進中にアクセルレバー２
１が中立位置側に戻されたときに、そのときのアクセル
開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた走行用モータ２
５の制動トルクで駆動操舵輪１２を制動し、車両を制動
する。

【００５４】（スイッチバック回生制動制御）また、コ
ントローラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進及び後進信
号ＳF ，ＳR及びモータ回転数ＮM に基づいて走行用モ
ータ２５を制御するスイッチバック回生制動制御を行
う。

【００５５】スイッチバック回生制動制御として、コン
トローラ５５は、モータ回転数ＮMから車両の進行方向
を判断する。そして、その進行方向に対応して入力して
いた前進信号ＳF 又は後進信号ＳR が他の信号に切り換
わったとき、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回
転数ＮM に対応する目標制動トルクＴBTを前記マップを
用いて設定し、走行用モータ２５をその目標制動トルク
ＴBTで運転する。

【００５６】このスイッチバック回生制動制御によっ
て、コントローラ５５は、車両が前進中にアクセルレバ
ー２１が後進側にスイッチバック操作されたときに、そ
の後進側へのアクセル開度ＡCCに応じた走行用モータ２
５の制動トルクで駆動操舵輪１２を制動し、車両を制動
する。

【００５７】（後進加速時ロック制御）コントローラ５
５は、アクセル開度ＡCC、後進信号ＳR 、モータ回転数
ＮM 及び操舵角θに基づいてロック用電磁弁３８を制御
する後進加速時ロック制御を行う。

【００５８】後進加速時ロック制御として、コントロー
ラ５５は、図１０のフローチャートで示すように、ステ
ップ（以下単にＳと表記する。）１０〜Ｓ１２で、操舵
角θが予め設定されている規制角範囲内の値であって、
かつ、後進信号ＳR を入力するとともにモータ回転数Ｎ
M が逆転である否かを判断する。この各条件が全て成立
するときには、Ｓ１３で、アクセル開度ＡCC及びモータ
回転数ＮM に対応して設定する目標駆動トルクＴDTが予
め設定されている基準トルク値ＴDSを超えているか否か
を判断する。そして、コントローラ５５は、この各条件
が全て成立したときには、Ｓ１４でロック用電磁弁３８
への通電を停止し、各条件のいずれか１つでも成立しな
かったときには、Ｓ１５でロック用電磁弁３８への通電
を許容する。

【００５９】前記規制角範囲は、路面から受ける反力に
よって駆動操舵輪１２が上方に変位するようにサスペン
ション機構２７が作動し易い操舵角θ＝０の直進状態か
らの右操舵角範囲及び左側操舵角範囲に設定されてい
る。規制角範囲は、例えば操舵角θ＝０から左操舵角θ
＝−６０°までと同じく右操舵角θ＝８０°までの操舵
角範囲に設定されている。

【００６０】また、前記基準トルク値ＴDSは、走行用モ
ータ２５の駆動トルクによって駆動される駆動操舵輪１
２が、駆動力に対して路面から受ける反力によって上方
に変位するようにサスペンション機構２７が作動して、
その輪重がある程度を超えて低下するときのトルク値で
ある。図９は、後進加速時における走行用モータ２５の
駆動トルクに対する駆動操舵輪１２の輪重の変化の一例
を示すグラフである。図９に示すように、駆動トルクの
増大にほぼ比例して駆動操舵輪１２の輪重が減少する。
そこで、本実施形態では、駆動トルクが「０」のときの
輪重ＷD に対する輪重の低下分ΔＷD の割合ΔＷD ／Ｗ
D が約５％となるときの駆動トルクのトルク値を基準ト
ルク値ＴDSとしている。即ち、基準トルク値ＴDSを５Ｎ
ｍとし、目標駆動トルクＴDTがこの基準トルク値ＴDSを
超えるときに、ロック用電磁弁３８への通電を停止す
る。尚、この基準トルク値ＴDSは、適宜変更可能であ
る。

【００６１】この後進加速時ロック制御によって、コン
トローラ５５は、車両の後進力行時に、目標駆動トルク
ＴDTが基準トルク値ＴDSを超えるときには、駆動力に対
する路面からの反力によって駆動操舵輪１２が上方に変
位するようにサスペンション機構２７が作動する走行状
態であると判断する。そして、ロックシリンダ３６の作
動を規制してサスペンション機構２７の作動を規制し、
路面に対する駆動力による駆動操舵輪１２の輪重の低下
を抑制する。

【００６２】（前進中回生制動時ロック制御）コントロ
ーラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進信号ＳF 、モータ
回転数ＮM 及び操舵角θに基づいてロック用電磁弁３８
を制御する前進中回生制動時ロック制御を行う。

【００６３】前進中回生制動時ロック制御として、コン
トローラ５５は、図１１のフローチャートで示すよう
に、Ｓ２０〜Ｓ２２で、操舵角θが前記規制角範囲内の
値であって、かつ、前進信号ＳF を入力するとともに走
行用モータ２５の回転方向が正転であるか否かを判断す
る。この各条件が全て成立するときには、Ｓ２３で、ア
クセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定す
る目標制動トルクＴBTが予め設定されている基準トルク
値ＴBSを超えるか否かを判断する。そして、コントロー
ラ５５は、この各条件が全て成立したときにはＳ２４で
ロック用電磁弁３８への通電を停止し、各条件のいずれ
か１つでも成立しなかったときにはＳ２５でロック用電
磁弁３８への通電を許容する。

【００６４】この前進中回生制動時ロック制御によっ
て、コントローラ５５は、車両の前進中でのスイッチバ
ック制動時及びアクセルオフ制動時に、走行用モータ２
５の目標制動トルクＴBTが基準トルク値ＴBSを超えると
きには、路面からの反力によって駆動操舵輪１２が上方
に変位するようにサスペンション機構２７が作動する走
行状態であると判断する。そして、ロックシリンダ３６
の作動を規制してサスペンション機構２７の作動を規制
し、路面に対する制動力による駆動操舵輪１２の輪重の
低下を抑制する。

【００６５】（ブレーキ制動時ロック制御）コントロー
ラ５５は、後輪回転数ＮD 、操舵角θ及びブレーキ信号
ＳB に基づいてロック用電磁弁３８を制御するブレーキ
制動時ロック制御を行う。

【００６６】ブレーキ制動時ロック制御として、コント
ローラ５５は、図１２のフローチャートで示すように、
Ｓ３０及びＳ３１で、操舵角θが前記規制角範囲内の値
であり、かつ、後輪回転数ＮD が予め設定されている基
準回転数Ｎ0 を超えているか否かを判断する。この両条
件が共に成立したときには、Ｓ３２で、ブレーキ信号Ｓ
B が消失したか否かを判断する。そして、コントローラ
５５は、この各条件が全て成立したときにはＳ３３でロ
ック用電磁弁３８への通電を停止し、各条件のいずれか
１つが成立しなかったときにはＳ３４でロック用電磁弁
３８への通電を許容する。基準回転数Ｎ0 は、後輪ブレ
ーキ装置３９によって駆動操舵輪１２を制動しても、路
面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位
するようにサスペンション機構２７が作動し難く、駆動
操舵輪１２の輪重が殆ど低下しない車速範囲の上限値を
基準にして設定されている。

【００６７】このブレーキ制動時ロック制御によって、
コントローラ５５は、車両が前進中にオペレータがブレ
ーキペダル２３を踏むのを止めて後輪ブレーキ装置３９
によってブレーキをかけたときに、ロックシリンダ３６
の作動を規制してサスペンション機構２７の作動を規制
し、路面に対する制動力による駆動操舵輪１２の輪重の
低下を抑制する。

【００６８】尚、後輪ブレーキ装置３９の作動によって
駆動操舵輪１２が一旦ロックすると、車両が前進したま
まであってもコントローラ５５は車両が前進中であるこ
とを判断できなくなる。そこで、本来は駆動輪１２の輪
重が低下する前進中での制動時のみにサスペンション機
構２７の作動を規制すればよいが、コントローラ５５が
後輪回転数ＮD に基づいて車両が前進中であることを確
実に判断できないことから車両が後進中であってもサス
ペンション機構２７の作動を規制する。

【００６９】次に、以上のように構成されたリーチフォ
ークリフトの作用について説明する。キースイッチをオ
フからオンとすると、コントローラ５５はロック用電磁
弁３８に通電してサスペンション機構の作動を許容す
る。

【００７０】アクセルレバー２１を中立位置から前進側
に操作すると、コントローラ５５はそのときのアクセル
開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標駆動トル
クＴDTで走行用モータ２５を運転する。その結果、車両
は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM
に応じた加速度で加速して前進走行する。同様に、アク
セルレバー２１を後進側に操作するときには、アクセル
開度ＡCCに応じた車速で後進走行する。

【００７１】（後進加速時）車両を後進させているとき
アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標
駆動トルクＴDTが基準トルク値ＴDSを超えると、コント
ローラ５５がロック用電磁弁３８への通電を停止する。
すると、ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペ
ンション機構２７の作動が規制され、駆動力に対して路
面から受ける反力によって駆動輪１２が上方に変位しな
い。このため、車両を例えば後進発進させるときに駆動
輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する駆動力が確
保される。

【００７２】（前進中アクセルオフ時）車両を前進させ
ているときにアクセルレバー２１を前進側のままで中立
位置側に戻したとき、アクセル開度ＡCCがそのときのモ
ータ回転数ＮM に対応して設定されている値よりも小さ
くなると、コントローラ５５は、そのときのアクセル開
度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標制動トルク
ＴBTで走行用モータ２５を運転する。その結果、車両
は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM
に応じた減速度で減速しながら前進走行する。

【００７３】車両が前進中にアクセルレバー２１を前進
側のままで中立位置側に戻したとき、アクセル開度ＡCC
及びモータ回転数ＮM に対応して設定する目標制動トル
クＴBTが基準トルク値ＴBSを超えると、コントローラ５
５はロック用電磁弁３８への通電を停止する。すると、
ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペンション
機構２７の作動が規制され、制動力に対して路面から受
ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位しない。
このため、車両が前進中にアクセルレバー２１を中立位
置側に戻すことによる回生制動時に、駆動輪１２の輪重
の低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。

【００７４】（前進中スイッチバック時）車両を前進さ
せているときにアクセルレバー２１を前進側から後進側
にスイッチバック操作すると、コントローラ５５は、そ
のときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM で設定
される目標制動トルクＴBTで走行用モータ２５を運転す
る。その結果、車両は、そのときのアクセル開度ＡCC及
びモータ回転数ＮM に応じた減速度で減速した後、アク
セル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた加速度で加
速して後進走行する。

【００７５】車両が前進中にアクセルレバー２１を前進
側から後進側にスイッチバック操作したとき、アクセル
開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定する目標
制動トルクＴBTが基準トルク値ＴBSを超えると、コント
ローラ５５はロック用電磁弁３８への通電を停止する。
すると、ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペ
ンション機構２７の作動が規制され、制動力に対して路
面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位
しない。このため、車両が前進中にアクセルレバー２１
を後進側に操作することによるスイッチバック時に、駆
動輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が
確保される。同様に、車両が後進中にアクセルレバー２
１を前進側に操作することによるスイッチバック時に、
駆動輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力
が確保される。

【００７６】（前進中ブレーキ時）車両を前進させてい
るときにブレーキペダル２３を離すと、後輪ブレーキ装
置３９が作動して駆動操舵輪１２に制動がかかる。この
とき、後輪回転数ＮD が基準回転数ＮS を超える車速で
は、コントローラ５５はロック用電磁弁３８への通電を
停止する。すると、ロックシリンダ３６の作動が規制さ
れてサスペンション機構２７の作動が規制され、制動力
に対して路面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が
上方に変位しない。このため、車両が前進中にブレーキ
ペダル２３を操作することによる制動時に、駆動輪１２
の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保され
る。

【００７７】以上詳述した本実施の形態のリーチフォー
クリフトのサスペンション制御装置によれば、以下の各
効果を得ることができる。 （１） 車両の後進加速時に、アクセル開度ＡCC及びモ
ータ回転数ＮM に対応して設定される走行用モータ２５
の目標駆動トルクＴDTが所定の基準トルク値ＴDSを超え
たときにロックシリンダ３６によってサスペンション機
構２７の作動を規制する。従って、車両の後進加速時
に、発進時のように駆動操舵輪１２の駆動力が大きいと
きにはその輪重が低下しないようにして路面に対する駆
動力を確保し、駆動力が小さいときにはサスペンション
機構２７の作動による乗り心地を確保することができ
る。

【００７８】（２） 車両の前進中に走行用モータ２５
の回生制動（アクセルオフ回生制動、スイッチバック回
生制動）によって駆動操舵輪１２を制動するとき、アク
セル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定され
る走行用モータ２５の目標制動トルクＴBTが所定の基準
トルク値ＴBSを超えたときにサスペンション機構２７の
作動を規制する。従って、車両の前進中での制動時に、
駆動輪１２の制動力が大きいときにはその輪重が低下し
ないようにして路面に対する制動力を確保し、制動力が
小さいときには乗り心地を確保することができる。

【００７９】（３） 車両の前進中に後輪ブレーキ装置
３９によって駆動輪１２を制動するとき、後輪回転数Ｎ
M が基準回転数ＮS を超えているときにはサスペンショ
ン機構２７の作動を規制する。従って、車両の前進中で
の後輪ブレーキ装置３９による制動時に、駆動輪１２の
制動力が大きいときにはその輪重が低下しないようにし
て路面に対する制動力を確保し、制動力が小さいときに
は乗り心地を確保することができる。

【００８０】（４） 上記（１）〜（３）の各制御を、
操舵角θが、駆動操舵輪１２が路面から受ける反力によ
って上方に変位するようにサスペンション機構２７が作
動し易い規制角範囲内にあるときにのみ行うようにし
た。従って、車両の旋回時に操舵角θが相対的に小さく
上記各条件が成立すると輪重が低下し易い状態では、サ
スペンション機構２７の作動が禁止されて路面に対する
駆動力又は制動力が確保される。一方、車両の旋回時に
操舵角が相対的に大きく上記各条件が成立しても輪重が
低下し難い状態では、サスペンション機構２７の作動が
許容されて車両の乗り心地が確保される。

【００８１】（５） 車幅方向に延びるとともに駆動操
舵輪１２の前方に設けられた第１回動軸３０によって駆
動輪１２を支持するサスペンション機構２７によって、
運転席１８の床面を従来より低くすることができる。し
かも、車両の後進加速時や前進中での制動時に駆動力又
は制動力が損なわれないようにすることができる。

【００８２】以下、上記実施形態以外の発明の実施形態
を列挙する。 ○ 上記実施形態で、車両の後進加速時にサスペンショ
ン機構２７の作動を常時規制してもよい。また、前進中
の回生制動時にサスペンション機構２７の作動を常時規
制してもよい。また、前進中のブレーキペダル２３の操
作による制動時に、車速が「０」でないときに常時サス
ペンション機構２７の作動を規制してもよい。この各場
合にも、駆動輪１２の輪重低下を防止して駆動力及び制
動力を確保することができる。

【００８３】○ 上記実施形態で、ロックシリンダ３６
に代えて緩衝用シリンダを設けることにより、駆動操舵
輪１２が上方に変位するときのサスペンション機構２７
の動作速度を速度制限してもよい。この場合には、車両
の後進加速時又は前進中の制動時に、駆動輪１２の輪重
低下を抑制して駆動力及び制動力を確保することができ
る。

【００８４】○ 上記実施形態で、リーチフォークリフ
トの後輪が駆動操舵輪のみであって、サスペンション機
構が駆動操舵輪のみを支持するものであってもよい。 ○ 上記実施形態で、サスペンション機構は、車両前後
方向に延びる回動軸で、ドライブユニットサポート２８
を車両前後方向に直交する平面上の軌道で揺動させるも
のであってもよい。この場合には、大きな操舵角での旋
回時に、駆動輪１２の輪重低下を防止して駆動力及び制
動力を確保することができる。

【００８５】○ リーチフォークリフトの駆動操舵輪を
支持するサスペンション機構に限らず、その他の産業車
両においてほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪
又は駆動輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で揺
動させるように支持するサスペンション機構の制御装置
に実施してもよい。この場合にも、駆動操舵輪又は駆動
輪の輪重低下を抑制して駆動力又は制動力を確保するこ
とができる。

【００８６】○ 産業車両において、回動軸を駆動輪の
後方に設けた構造のサスペンション機構の制御装置に実
施する。この場合には、車両の前進力行時と、後進中で
の制動時にサスペンション機構の作動を規制すること
で、駆動輪の輪重低下を抑制して駆動力又は制動力を確
保することができる。

【００８７】以下、前述した各実施形態から把握される
技術的思想をその効果とともに記載する。 （１） 請求項４に記載の産業車両のサスペンション制
御装置において、前記駆動操舵輪を駆動する走行用モー
タは、アクセル操作手段の操作量（アクセル開度ＡCC）
とモータ回転数（ＮM ）とによって目標駆動トルクが設
定される交流誘導モータであって、前記走行状態検出手
段は、前記目標駆動トルクが前記基準トルク値に対応す
る前記モータの駆動トルク値（基準トルク値ＴDS）を超
えていることで前記走行状態であると判断することを特
徴とする産業車両のサスペンション制御装置。

【００８８】（２） 請求項６に記載の産業車両のサス
ペンション制御装置において、前記駆動操舵輪を駆動す
る走行用モータは、アクセル操作手段の操作量（アクセ
ル開度ＡCC）とモータ回転数（ＮM ）とによって目標制
動トルクが設定される交流誘導モータであって、前記走
行状態検出手段は、前記目標制動トルクが前記基準トル
ク値に対応する前記モータの制動トルク値（基準トルク
値ＴBS）を超えていることで前記走行状態であると判断
することを特徴とする産業車両のサスペンション制御装
置。

【００８９】（３） 請求項１〜請求項９及び上記
（１），（２）のいずれか一項に記載の産業車両のサス
ペンション制御装置を備えた産業車両。 （４） 請求項２〜請求項９及び上記（１），（２）の
いずれか一項に記載の産業車両のサスペンション制御装
置によって、後輪を構成する駆動操舵輪及びキャスタを
互いに逆向きに上下変位可能に支持するサスペンション
機構の作動を制御するリーチ型フォークリフトトラッ
ク。

【００９０】

【発明の効果】請求項１〜請求項９に記載の発明によれ
ば、ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその
軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるサス
ペンション機構を備えた産業車両において、路面から駆
動輪が受ける反力によるサスペンション機構の作動によ
って駆動輪の輪重が低下し難いようにすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 リーチフォークリフトのサスペンション制御
装置を示すブロック図。

【図２】 リーチフォークリフトの概略側面図。

【図３】 同じく概略平面図。

【図４】 サスペンション機構を示す概略平面図。

【図５】 同じく概略背面図。

【図６】 同じく概略右側面図。

【図７】 同じく概略左側面図。

【図８】 後輪ブレーキ装置及びドライブユニットの背
面図。

【図９】 駆動輪重−駆動トルク特性を示すグラフ。

【図１０】 後進加速時ロック制御のフローチャート。

【図１１】 前進中回生制動時ロック制御のフローチャ
ート。

【図１２】 ブレーキ制動時ロック制御のフローチャー
ト

【図１３】 従来のサスペンション機構を示す概略背面
図。

【符号の説明】

１０…産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラッ
ク、１２…駆動輪としての駆動操舵輪、１３…キャス
タ、１８…運転席、２３…ブレーキ操作手段としてのブ
レーキペダル、２５…走行用モータ、２７…サスペンシ
ョン機構、３０…回動軸としての第１回動軸、３６…作
動制限手段を構成するロックシリンダ、３８…同じくロ
ック用電磁弁、３９…駆動輪ブレーキ手段としての後輪
ブレーキ装置、５０…走行状態検出手段を構成するアク
セル開度センサ、５１ａ，５１ｂ…同じく方向検出スイ
ッチ、５２ａ，５２ｂ…同じくモータ回転数センサ、５
３…操舵角検出手段としての操舵角センサ、５４…走行
状態検出手段を構成するブレーキ作動検出スイッチ、５
５…走行状態検出手段を構成する作動制御手段としての
コントローラ、ＴBT…制動トルクとしての目標制動トル
ク、ＴBS…基準トルク値、ＴDT…駆動トルクとしての目
標駆動トルク、ＴDS…基準トルク値、θ…操舵角。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動輪
   をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させ
   るように該駆動輪を支持するサスペンション機構の作動
   を許容又は速度制限若しくは規制可能な作動制限手段
   と、 車両の走行状態が、路面から受ける反力によって前記駆
   動輪が上方に変位するように前記サスペンション機構を
   作動させる走行状態であることを検出する走行状態検出
   手段と、 前記走行状態検出手段が前記走行状態を検出したことに
   基づき、前記作動制限手段を制御して前記サスペンショ
   ン機構の作動を速度制限又は規制して前記走行状態に起
   因する前記駆動輪の輪重の低下を抑制する作動制御手段
   とを備えたことを特徴とする産業車両のサスペンション
   制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記駆動輪は駆動操舵輪であって、 前記サスペンション機構は、リーチフォークリフトの後
   輪を前記駆動操舵輪と共に構成するキャスタと前記駆動
   操舵輪とを互いに逆向きに上下変位可能に支持するとと
   もに、車体後部の重量変化に伴う該駆動操舵輪の輪重変
   化を抑制するように構成されていることを特徴とする産
   業車両のサスペンション制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記回動軸は、前記駆動操舵輪の前方に設けられたもの
   であって、 前記走行状態検出手段は、前記走行状態として車両が後
   進加速状態であることを検出することを特徴とする産業
   車両のサスペンション制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記走行状態検出手段は、車両の後進加速時における前
   記走行状態を駆動操舵輪の駆動トルクが予め設定された
   基準トルク値を超えていることで検出し、 前記作動制御手段は、前記駆動トルクが前記基準トルク
   値を超えているときに前記サスペンション機構の作動を
   速度制限又は規制することを特徴とする産業車両のサス
   ペンション制御装置。
5. 【請求項５】 請求項２に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記回動軸は、前記駆動操舵輪の前方に設けられたもの
   であって、 前記走行状態検出手段は、前記走行状態として車両が前
   進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態であること
   を検出することを特徴とする産業車両のサスペンション
   制御装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記駆動操舵輪の制動は、該駆動操舵綸を駆動する走行
   用モータの回生制動によるものであることを特徴とする
   産業車両のサスペンション制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記走行状態検出手段は、前進中での制動時における前
   記走行状態を前記駆動操舵輪の制動トルクが予め設定さ
   れた基準トルク値を超えていることで検出し、前記作動
   制御手段は、前記制動トルクが前記基準トルク値を超え
   ているときに前記サスペンション機構の作動を速度制限
   又は規制することを特徴とする産業車両のサスペンショ
   ン制御装置。
8. 【請求項８】 請求項５に記載の産業車両のサスペンシ
   ョン制御装置において、 前記駆動操舵輪の制動は、運転席に設けられたブレーキ
   操作手段によって操作される駆動輪ブレーキ手段の作動
   によるものであることを特徴とする産業車両のサスペン
   ション制御装置。
9. 【請求項９】 請求項２〜請求項８のいずれか一項に記
   載の産業車両のサスペンション制御装置において、 前記駆動操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段を備
   え、 前記作動制御手段は、路面から受ける反力によって前記
   駆動操舵輪が上方に変位するように前記サスペンション
   機構が作動し易い予め設定された操舵角範囲内に前記駆
   動操舵輪の操舵角があるときにのみ前記サスペンション
   機構の作動を速度制限又は規制することを特徴とする産
   業車両のサスペンション制御装置。