JP7026452B2 - 電動作業車 - Google Patents

電動作業車 Download PDF

Info

Publication number
JP7026452B2
JP7026452B2 JP2017095337A JP2017095337A JP7026452B2 JP 7026452 B2 JP7026452 B2 JP 7026452B2 JP 2017095337 A JP2017095337 A JP 2017095337A JP 2017095337 A JP2017095337 A JP 2017095337A JP 7026452 B2 JP7026452 B2 JP 7026452B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
battery
electric motor
regenerative power
electric
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017095337A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018191521A (ja
Inventor
寛和 伊東
寧大 萬治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2017095337A priority Critical patent/JP7026452B2/ja
Priority to US15/833,034 priority patent/US10821854B2/en
Priority to EP17205991.7A priority patent/EP3401153B1/en
Publication of JP2018191521A publication Critical patent/JP2018191521A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7026452B2 publication Critical patent/JP7026452B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B60L58/15—Preventing overcharging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/64—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis mounted on a vehicle, e.g. a tractor, or drawn by an animal or a vehicle
    • A01D34/66—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis mounted on a vehicle, e.g. a tractor, or drawn by an animal or a vehicle with two or more cutters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/76—Driving mechanisms for the cutters
    • A01D34/78—Driving mechanisms for the cutters electric
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
    • A01D69/02—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/003—Dynamic electric braking by short circuiting the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/16—Dynamic electric regenerative braking for vehicles comprising converters between the power source and the motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Inverter Devices (AREA)

Description

本発明は、インバータを制御することによりバッテリからの電力を調整して電動モータユニットに供給するモータ制御ユニットと、バッテリの充電及び放電を制御する充電制御部とを備えた電動作業車に関する。
上述したような電動作業車では、回生電力はバッテリの充電電力として回収されるが、バッテリの充電率が高いと、回生電力の回収によってバッテリの充電率が適正な充放電領域を超えて過充電となり、バッテリ性能に悪影響を及ぼす。このような回生電力による過充電を避けるため、特許文献１では、キャパシタからなる過大電流防止手段が設けられ、回生電力によるバッテリ充電が不要な場合、回生電力をキャパシタで吸収させることが、提案されている。しかしながら、回生ブレーキ時のバッテリの過充電を防止するために、回生電流を吸収させる大容量のキャパシタを新たに設ける必要があり、製造コストが増大する。
さらに、特許文献２には、駆動輪を駆動させる走行用電動モータと、回転ブレードを駆動させるモーア用電動モータと、バッテリの充電状態に応じて回生電力をモーア用電動モータに供給する放電モードを有する制御ユニットとが備えられた電動作業機が開示されている。過充電を避ける際の放電モードでは、モーア用電動モータを一方向に動作させる電力と、他方向に動作させる電力とが、交互にモーア用電動モータに供給される。これにより、実質的に回転ブレードが回転することなく、回生電力の消費が可能となる。しかしながら、回転ブレードの動力伝達機構を正逆回転動力伝達可能に構成にする必要があり、さらには、微小に回転ブレードが動くという不都合が生じてしまう可能性がある。
特開２００１－１２８３１５号公報 特開２０１３－２１２００６号公報
上述した実情に鑑み、バッテリの過充電を回避するための、より改善された回生電力の消費技術が要望されている。
本発明による電動作業車は、 バッテリと、
複数のモータを有する電動モータユニットと、
インバータと、
前記インバータを制御することによって、前記バッテリからの電力を調整して前記電動モータユニットに供給するモータ制御ユニットと、
前記バッテリの充電及び放電を制御する充電制御部と、
前記バッテリの充電率を含む前記バッテリの状態を検出するバッテリ状態検出器と、
回生電力の発生を検出する回生電力検出器と、を備えた電動作業車において、
前記モータ制御ユニットは、前記充電率が、前記バッテリにダメージを与える過充電領域より低く、充放電領域より高く設定された所定の幅を有するマージン領域にあって、かつ前記回生電力が発生した場合、前記回生電力を停止中のモータに供給するとともに、ベクトル制御によってモータが回転しないような磁束を発生させる非回転電流指令を前記インバータに与え、前記電動モータユニットは、前記複数のモータとして、駆動輪を駆動する走行用電動モータと、作業装置を駆動する作業用電動モータとを含み、前記作業装置がモーアユニットであり、前記走行用電動モータが、それぞれ独立して駆動制御される、左後車輪を駆動する左車輪モータと右後車輪を駆動する右車輪モータであり、前記作業用電動モータが、前記モーアユニットのブレードを駆動するモーア用モータであり、前記左車輪モータで発生した回生電力が前記右車輪モータに供給され、前記右車輪モータで発生した回生電力が前記左車輪モータに供給され、前記バッテリ状態検出器は、前記バッテリの温度を検出する温度センサと、前記バッテリの電圧を検出する電圧センサと、前記バッテリの電流を検出する電流センサと、前記温度と前記電圧と前記電流を用いて前記充電率を算出する充電率算出部とを含む。例えば、そのような非回転電流指令の一例は、前記停止中のモータを流れるｑ軸電流をゼロとする電流指令である。
この構成によれば、バッテリが過充電に至るおそれのある充電状態（バッテリの充電状態が、過充電領域と充放電領域との間に設定されたマージン領域にある状態）において回生電力が発生した場合、インバータから、回生電力の発生元ではない停止中の電動モータにモータが回転しないような磁束を発生させる電流が供給されることになる非回転電流指令、例えば、供給される電流のｑ軸電流成分がゼロとなるような電流指令を、インバータに与える。これにより、停止中の電動モータでは、回生電力を消費しながらも、トルクが発生しないので、回転動作はしない。このように、インバータに対する制御だけで、実質的な電動モータの駆動なしで、回生電力の消費が可能となる。その結果、マージン領域を狭く設定することができ、充放電領域を広く設定することができ、バッテリの有効利用が実現する。
草刈機などの農作業機やバックホウなどの建機などを電動化した電動作業車は、駆動輪を駆動する走行用電動モータと、作業装置を駆動する作業用電動モータとを備えている。
電動化された農作業機は、草地や農地を作業しながら走行している作業走行時には、走行用電動モータで発生した回生電力は作業用電動モータで消費させることができる。しかしながら、道路や作業済みの作業地などを走行する非作業走行時には、作業用電動モータは停止させておくため、走行用電動モータで発生した回生電力は作業用電動モータの回転で消費させることはできない。このため、そのような電動作業機の好適な本発明の実施形態の１つでは、前記モータ制御ユニットは、前記充電率が前記マージン領域にある時に前記走行用電動モータに回生電力が発生し、さらに前記作業用電動モータが駆動している場合には、前記インバータを介して前記回生電力を前記作業用電動モータに供給する。なお、回生電力はインバータを介して直接作業用電動モータに供給されてもよいし、一旦バッテリを迂回して作業用電動モータに供給されてもよい。ここでは、その両者の意味が含まれている。さらに、前記モータ制御ユニットは、前記充電率が前記マージン領域にある時に前記走行用電動モータに回生電力が発生し、さらに前記作業用電動モータが駆動していない場合には、前記インバータを介して前記回生電力を前記作業用電動モータに供給するとともに、前記非回転電流指令を前記インバータに与える。これにより、長い下り坂道の走行時などで起こり得るバッテリの過充電を、インバータ制御だけで回避することができる。
この電動作業車が電動草刈機として構成される場合、前記作業装置がモーアユニットとして構成され、前記走行用電動モータが、それぞれ独立して駆動制御される、左後車輪を駆動する左車輪モータと右後車輪を駆動する右車輪モータであり、前記作業用電動モータが、前記モーアユニットのブレードを駆動するモーア用モータである。草刈作業が禁止されている場所や草刈作業が要求されていない場所で、走行ブレーキをかけた場合や下り坂を走行する場合に、左車輪モータと右後車輪に回生電力が発生することがある。その際、電動草刈機のバッテリの充電率がマージン領域であれば、回生電力でバッテリを充電させることを避けるために、回生電力はモーア用モータで消費させる。モーア用モータが回転中であれば、バッテリからの電力の代わりに回生電力を使うのでエネルギの有効利用となる。モーア用モータが停止中であれば、モーア用モータを回転させるわけにはいかないので、モーア用モータに回生電力を供給する際に前記非回転電流指令をインバータに与えることで、モーア用モータを回転させることなしに、回生電力をモーア用モータで消費させることができる。
また、電動化されたバックホウなどでは、走行を停止したまま、旋回作業が頻繁に行われる使用形態が少なくない。このような電動作業機では、停車した状態での旋回作業において、作業用電動モータで発生した回生電力は走行用電動モータの回転で消費させることはできない。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記モータ制御ユニットは、前記充電率が前記マージン領域にある時に前記作業用電動モータに回生電力が発生し、さらに前記走行用電動モータが駆動している場合には、前記回生電力を前記走行用電動モータに供給する回生電力消費指令を前記インバータに与える。なお、回生電力はインバータを介して直接走行用電動モータに供給されてもよいし、一旦バッテリを迂回して走行用電動モータに供給されてもよい。ここでは、その両者の意味が含まれている。さらに、前記モータ制御ユニットは、前記充電率が前記マージン領域にある時に前記作業用電動モータに回生電力が発生するとともに前記走行用電動モータが駆動していない場合には、前記インバータを介して前記回生電力を前記走行用電動モータに供給するとともに前記非回転電流指令を前記インバータに与える。これにより、停車しての旋回作業時などで起こり得るバッテリの過充電を、インバータ制御だけで回避することができる。
電動作業車の実施形態の一つである電動草刈機を示す斜視図である。 電動草刈機の電気系統及び動力系統を示す系統図である。 制御ユニットの機能ブロック図である。
本発明の電動作業車の一例である電動草刈機の概観が図１に斜視図として示されており、電気系統図及び動力系統図が図２に模式的に示されている。図１及び図２から理解できるように、この電動草刈機は、前輪であるキャスタ輪ユニット３と後輪（駆動輪）である駆動輪ユニット２とによって支持される車体１５、車体１５の後部に配置されたバッテリ２０、バッテリ２０の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、キャスタ輪ユニット３と駆動輪ユニット２との間で車体１５の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に車体１５から吊り下げられたモーアユニット１３を備えている。駆動輪ユニット２やモーアユニット１３への給電は、ＥＣＵとも呼ばれる制御ユニット５による制御に基づいて動作するインバータ４を介して行われる。
運転座席１１の前方には運転者の足載せ面を作り出すフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル１４が突き出している。運転座席１１の両側には、車体横断方向の水平揺動軸回りに揺動する左操縦レバー１ａと右操縦レバー１ｂ等が配置されている。さらに、運転座席１１の片側に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する操作パネル１８が設けられている。モーアユニット１３を起動させるためのモーアスイッチが、操作パネル１８の周辺に配置されている。左操縦レバー１ａ、右操縦レバー１ｂ、ブレーキペダル１４、及び、モーアスイッチが、運転者によって操作される。
この実施形態では、左後車輪２ａと右後車輪２ｂとは、走行用電動モータである、左車輪モータ２１と右車輪モータ２２とを駆動源としている。図２では、左車輪モータ２１及び右車輪モータ２２は、インホイールモータのように図示されているが、インホイールモータでなくてもよい。例えば、左車輪モータ２１と右車輪モータ２２を車体中央側に配置し、左後車輪２ａと左車輪モータ２１との間、及び右後車輪２ｂと右車輪モータ２２との間にギヤ式またはベルト式の動力伝達機構を備えてもよい。図３の機能ブロックで示されているように、バッテリ２０からの電力は、インバータ４として構成されている左車輪給電部４１と右車輪給電部４２によってそれぞれ独立的に調整され、走行用電動モータである左車輪モータ２１と右車輪モータ２２に供給される。左車輪給電部４１と右車輪給電部４２によって供給される電力によって、左車輪モータ２１及び右車輪モータ２２の回転速度またはトルクあるいはその両方が変化する。左後車輪２ａと右後車輪２ｂの回転速度（周速）を相違させることができるので、この左・右後車輪速度差によって電動草刈機の方向転換が可能となる。
左車輪給電部４１及び右車輪給電部４２から出力される供給電力は、制御ユニット５によって算定される目標回転速度（目標速度）に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転速度（実速度）が目標より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように供給電力が修正される。
この実施形態では、モーアユニット１３（作業装置の一例）は、３つの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを備える。それぞれの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは、作業用電動モータ１３０であるモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを駆動源としている。図３の機能ブロックで示されているように、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃには、インバータ４として構成されているモーア給電部４３によって供給される電力によって回転駆動される。
この電動草刈機では、バッテリ２０を電源とする電動モータユニットとして、左車輪モータ２１と右車輪モータ２２とモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃが備えられている。
図３に示すように、制御ユニット５は、入力デバイスとして、回生電力検出器６、車輪状態検出器７、操縦状態検出器８、バッテリ状態検出器９、及び、モーア状態検出器１０と、出力デバイスとしてインバータ４と接続している。
回生電力検出器６は、電動モータユニットにおける回生電力の発生を検知するものであり、この実施形態では、左車輪モータ２１及び右車輪モータ２２における回生電力の発生を検出するように、構成されている。回生電力の検出には種々の方法があるが、ここでは、回生電力検出器６は、インバータ４における電流の流れをチェックすることで回生電力の発生を検出しているが、左車輪モータ２１及び右車輪モータ２２における電流の流れを利用してもよい。
車輪状態検出器７には、左後車輪２ａの回転速度を検出する左後輪回転検出センサ７０ａ、右後車輪２ｂの回転速度を右後輪回転検出センサ７０ｂなど、車輪に関する情報を検出するセンサが含まれる。
操縦状態検出器８は操縦ユニット１の操作状況を検出する。操縦状態検出器８には、左操縦レバー１ａの揺動角を検出する左操縦角検出センサ８０ａ、右操縦レバー１ｂの揺動角を検出する右操縦角検出センサ８０ｂ、ブレーキペダル１４の操作角を検出するブレーキ検出センサ８０ｃ、モーアスイッチの操作を検出するモーアセンサ８０ｄなど操縦に関する情報を検出するセンサが含まれる。
バッテリ状態検出器９は、バッテリ２０の残容量等のバッテリ２０の充電状況に関する情報を検出する。バッテリ状態検出器９には、バッテリ２０の温度を検出する温度センサ９０ａ、電圧を検出する電圧センサ９０ｂ、電流を検出する電流センサ９０ｃ、バッテリ２０の、電流、電圧、温度などから充電率を算出する充電率算出部９０ｄなどが含まれる。
モーア状態検出器１０は、モーアユニット１３の動作状況等を検出する。モーア状態検出器１０には、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度を検出する回転センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃ等が含まれる。
図３では、制御ユニット５における、モータ制御及びバッテリ制御のための機能部として、走行制御部５１及びモーア制御部５２からなるモータ制御ユニット５０と、充電制御部５３とセンサ情報処理部５４が示されている。走行制御部５１、モーア制御部５２、充電制御部５３、センサ情報処理部５４は、実質的に、プログラムの実行によって構築されるが、必要に応じて、少なくとも部分的にはハードウエアによって構築してもよい。センサ情報処理部５４は、回生電力検出器６、車輪状態検出器７、操縦状態検出器８、バッテリ状態検出器９、モーア状態検出器１０から入力されたセンサ信号を処理して、制御ユニット５の内部で利用可能な情報に変換する。
走行制御部５１は、操縦ユニット１の操作量に基づいて左車輪モータ２１と右車輪モータ２２に対する制御量（例えば、供給する電力量）を算定する機能を有する。走行制御部５１は、運転者による左操縦レバー１ａの操作量を検出する左操縦角検出センサ８０ａの検出値に基づいて左後車輪２ａの回転速度（回転速度）、つまり左車輪モータ２１の回転速度（トルク）を求める。同様な方法で、運転者による右操縦レバー１ｂの操作量を検出する右操縦角検出センサ８０ｂの検出値に基づいて右後車輪２ｂの回転速度（トルク）、つまり右車輪モータ２２の回転速度（トルク）を求める。さらにこれら回転速度（トルク）に基づいた電力量が算定される。この算定には、操作位置と回転速度の関係を表すテーブルや関数が用いられる。走行制御部５１は、求められた電力量が左車輪モータ２１及び右車輪モータ２２に与えられるように、インバータ４の左車輪給電部４１及び右車輪給電部４２に、インバータ制御信号を送る。さらに、走行制御部５１は、ブレーキペダル１４の操作の検出に基づいて、左・右車輪モータ２１，２２への電力の供給を停止することで、左・右車輪モータ２１，２２による回生ブレーキが実現する。
モーア制御部５２は、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給を制御する。運転者のモーアスイッチ（図示はせず）のオン操作に基づいて、モーア給電部４３を介して、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに電力を供給し、モーアスイッチのオフ操作に基づいて、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給を停止する。
充電制御部５３は、バッテリ２０への充電及びバッテリ２０からの放電を制御する。バッテリ２０からの主な放電は、左・右車輪モータ２１，２２、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃへの電力の供給であり、インバータ４を介して行われる。バッテリ２０への充電に関しては、ここでは図示されていない商用電源からの電力だけでなく、左・右車輪モータ２１，２２による回生ブレーキにより発生する回生電力による充電も可能である。
次に、回生電力による充電制御を説明する。左・右車輪モータ２１，２２が回生ブレーキとして制御される場合などでは、左・右車輪モータ２１，２２の回転に伴い、発電が行われ、回生電力が発生する。この回生電力によるバッテリ２０の充電の実施は、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの駆動状態と、バッテリ２０の充電率とに依存する。
充電制御部５３は、バッテリ２０の充電率を、４つの領域に区分けして管理している。
つまり、最も充電率が低い過放電領域、次いで、充放電領域、さらに、回生電力用マージン領域を挟んで、過充電領域となる。充電率が、過放電領域になる前に、充電しなければ、不測のモータ停止等が生じる。逆に、充電率が過充電領域に達すると、バッテリ２０にダメージを与えるので、過充電領域に達する充電（過充電と称する）を回避する必要がある。充電率が過充電領域に達することを確実に避けるために、充放電領域と過充電領域との間に回生電力用マージン領域が設けられており、充電率が回生電力用マージン領域である場合、回生電力による充電が禁止される。この回生電力による充電を禁止するために、回生電力を充電以外の目的で消費する必要がある。
なお、走行制御部５１及びモーア制御部５２からなるモータ制御ユニット５０は、左・右車輪給電部４１，４２を介しての左・右車輪モータ２１，２２の駆動制御、及び、モーア給電部４３を介してのモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの駆動制御にベクトル制御を用いている。さらに、モータ制御ユニット５０は、ｑ軸電流をゼロとする非回転電流指令を生成し、インバータ４に与えることができる。モータを流れる軸電流（トルク電流成分）をゼロにすれば、モータのトルクはゼロとなり、電力を消費しながらもモータは回転しない。このため、バッテリ２０の過充電を避けるために、モータを回転させずに、当該モータで回生電力を消費することが可能となる。
この電動草刈機では、充電率が回生電力用マージン領域である場合には、発生した回生電力をバッテリ２０の充電によってではなく、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの駆動によって消費することができる。したがって、充電率が回生電力用マージン領域である場合、左・右車輪モータ２１，２２に発生した回生電力は、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃによって消費させることになる。その際、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃが回転駆動中であれば、バッテリ２０からの電力の代わりに回生電力を使って、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転駆動を続行させる。しかしながら、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃの回転が要求されていない場合、あるいはその回転が禁止されている場合、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃは回転駆動できない。そのため、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに回生電力を供給する際に、回生電力消費指令がセンサ情報処理部５４から出力され、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに供給される電流のｑ軸電流成分がゼロとなるような非回転電流指令をインバータ４に与えることで、モーア用モータを回転させることなしに、回生電力をモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃで消費させる。
上述した実施形態では、バッテリ２０の充電率がマージン領域である場合において、左・右車輪モータ２１，２２で発生した回生電力をモーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃで消費させている。しかし、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃで発生した回生電力を左・右車輪モータ２１，２２で消費させることも可能である。つまり、本発明では、バッテリ２０の充電が不要な状態においては、複数の電動モータの内の一方に発生した回生電力は、他方の電動モータで消費させる。但し、他方の電動モータの回転が不要な場合には、他方の電動モータに供給される電流のｑ軸電流成分がゼロとなるようにインバータ制御される。
〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、非回転電流指令として、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃに供給される電流のｑ軸電流成分がゼロとなるような電流指令が採用されていた。しかしながら、このような被回転電流指令以外の、ベクトル制御よってモータが回転しないような磁束を発生させるような電流指令を用いてもよい。
（２）回生電力検出器６のタイプは任意である。例えば、回生電力検出器６は、インバータ４における電流の流れをチェックすることで回生電力の発生を検出することができる。
あるいは、ブレーキペダル１４の操作に基づく制動制御に基づいて、回生電力の発生を検出するようにしてもよい。また、下り坂等において生じる、左・右操縦レバー１ａ，１ｂの操作位置に対して左・右後車輪２ｂの回転速度が大きくなる現象から回生電力の発生を検出してもよい。
（３）充放電領域と過充電領域との間に設定されたマージン領域の幅は任意である。このマージン領域は、過充電領域と充放電領域との境界を明確にするために定義されており、例えば、実質的にその幅がゼロとなる境界線として取り扱ってもよい。つまり、境界線であるマージン領域を超えると、回生電力によるバッテリ２０の充電が行われない。
（４）上述した実施形態では、本発明の趣旨でインバータ制御されるモータユニットとして、走行用電動モータと作業用電動モータとが取り上げられたが、複数の走行用電動モータ同士、あるいは複数の作業用電動モータ同士で、それぞれの回生電力を消費するように構成することも可能である。
（５）上述した実施形態では、主に説明目的で、モータ制御ユニット５０、走行制御部５１、モーア制御部５２、充電制御部５３、センサ情報処理部５４などを区分けしている。
したがって、これらの機能部を統合したり、さらに分割したりすることは、本発明の枠内で自由である。
本発明は、電動草刈機、電動農作業機、電動建機などの走行しながら作業を行う電動作業車に適用可能である。
４ ：インバータ
４１ ：左車輪給電部
４２ ：右車輪給電部
４３ ：モーア給電部
５ ：制御ユニット
５０ ：モータ制御ユニット
５１ ：走行制御部
５２ ：モーア制御部
５３ ：充電制御部
５４ ：センサ情報処理部
６ ：回生電力検出器
７ ：車輪状態検出器
８ ：操縦状態検出器
９ ：バッテリ状態検出器
１０ ：モーア状態検出器
２０ ：バッテリ
２１ ：左車輪モータ
２２ ：右車輪モータ
９０ｄ ：充電率算出部
１３０ ：作業用電動モータ
１３０ａ ：モーア用モータ
１３０ｂ ：モーア用モータ
１３０ｃ ：モーア用モータ

Claims (3)

  1. バッテリと、
    複数のモータを有する電動モータユニットと、
    インバータと、
    前記インバータを制御することによって、前記バッテリからの電力を調整して前記電動モータユニットに供給するモータ制御ユニットと、
    前記バッテリの充電及び放電を制御する充電制御部と、
    前記バッテリの充電率を含む前記バッテリの状態を検出するバッテリ状態検出器と、
    回生電力の発生を検出する回生電力検出器と、を備えた電動作業車において、
    前記モータ制御ユニットは、前記充電率が、前記バッテリにダメージを与える過充電領域より低く、充放電領域より高く設定された所定の幅を有するマージン領域にあって、かつ前記回生電力が発生した場合、前記回生電力を停止中のモータに供給するとともに、ベクトル制御によってモータが回転しないような磁束を発生させる非回転電流指令を前記インバータに与え、
    前記電動モータユニットは、前記複数のモータとして、駆動輪を駆動する走行用電動モータと、作業装置を駆動する作業用電動モータとを含み、
    前記作業装置がモーアユニットであり、前記走行用電動モータが、それぞれ独立して駆動制御される、左後車輪を駆動する左車輪モータと右後車輪を駆動する右車輪モータであり、前記作業用電動モータが、前記モーアユニットのブレードを駆動するモーア用モータであり、
    前記左車輪モータで発生した回生電力が前記右車輪モータに供給され、前記右車輪モータで発生した回生電力が前記左車輪モータに供給され、
    前記バッテリ状態検出器は、前記バッテリの温度を検出する温度センサと、前記バッテリの電圧を検出する電圧センサと、前記バッテリの電流を検出する電流センサと、前記温度と前記電圧と前記電流を用いて前記充電率を算出する充電率算出部とを含む電動作業車。
  2. 前記電動モータユニットは、駆動輪を駆動する走行用電動モータと、作業装置を駆動する作業用電動モータとを含み、
    前記モータ制御ユニットは、前記充電率が前記マージン領域にある時に前記作業用電動モータに回生電力が発生し、さらに前記走行用電動モータが駆動している場合には、前記回生電力を前記走行用電動モータに供給する回生電力消費指令を前記インバータに与え、かつ
    前記モータ制御ユニットは、前記充電率が前記マージン領域にある時に前記作業用電動モータに回生電力が発生するとともに前記走行用電動モータが駆動していない場合には、前記インバータを介して前記回生電力を前記走行用電動モータに供給するとともに、前記非回転電流指令を前記インバータに与える請求項１に記載の電動作業車。
  3. 前記非回転電流指令は、停止中の前記モータを流れるｑ軸電流をゼロとする電流指令である請求項１又は２に記載の電動作業車。
JP2017095337A 2017-05-12 2017-05-12 電動作業車 Active JP7026452B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017095337A JP7026452B2 (ja) 2017-05-12 2017-05-12 電動作業車
US15/833,034 US10821854B2 (en) 2017-05-12 2017-12-06 Electric work vehicle
EP17205991.7A EP3401153B1 (en) 2017-05-12 2017-12-07 Electric work vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017095337A JP7026452B2 (ja) 2017-05-12 2017-05-12 電動作業車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018191521A JP2018191521A (ja) 2018-12-06
JP7026452B2 true JP7026452B2 (ja) 2022-02-28

Family

ID=60654736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017095337A Active JP7026452B2 (ja) 2017-05-12 2017-05-12 電動作業車

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10821854B2 (ja)
EP (1) EP3401153B1 (ja)
JP (1) JP7026452B2 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3039355B1 (fr) * 2015-07-27 2017-07-14 Pellenc Sa Tondeuse electrique a lames multiples
JP7313109B2 (ja) * 2017-04-24 2023-07-24 株式会社クボタ 電動草刈機
US11173780B2 (en) * 2018-01-04 2021-11-16 Delta Systems, Inc. Hybrid mower with electric blade control system
JP7193415B2 (ja) * 2019-05-21 2022-12-20 株式会社クボタ モーアユニット
EP3979488B1 (en) * 2019-06-21 2023-05-10 Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. Ride-on lawnmower
JP7390998B2 (ja) * 2020-09-16 2023-12-04 株式会社クボタ 草刈装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100125384A1 (en) 2008-10-23 2010-05-20 Hydro-Gear Limited Partnership Control systems and methods for electric motors of utility vehicles
JP2012213253A (ja) 2011-03-30 2012-11-01 Aisin Aw Co Ltd 電動機制御装置
JP2013048608A (ja) 2011-08-31 2013-03-14 Kokusan Denki Co Ltd 電動式作業車両
JP2013212006A (ja) 2012-03-30 2013-10-10 Kubota Corp 乗用電動作業機
JP2015089174A (ja) 2013-10-29 2015-05-07 トヨタ自動車株式会社 電動車両

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001128315A (ja) 1999-10-25 2001-05-11 Yamaha Motor Co Ltd ハイブリッド駆動式移動装置
US20120159916A1 (en) * 2007-01-15 2012-06-28 Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co., Ltd. Control sysytem for motor-driven lawnmower vehicle
JP5830449B2 (ja) * 2012-08-30 2015-12-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車駆動システム
WO2017017816A1 (ja) * 2015-07-29 2017-02-02 日産自動車株式会社 電動車両の制御装置、および、電動車両の制御方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100125384A1 (en) 2008-10-23 2010-05-20 Hydro-Gear Limited Partnership Control systems and methods for electric motors of utility vehicles
JP2012213253A (ja) 2011-03-30 2012-11-01 Aisin Aw Co Ltd 電動機制御装置
JP2013048608A (ja) 2011-08-31 2013-03-14 Kokusan Denki Co Ltd 電動式作業車両
JP2013212006A (ja) 2012-03-30 2013-10-10 Kubota Corp 乗用電動作業機
JP2015089174A (ja) 2013-10-29 2015-05-07 トヨタ自動車株式会社 電動車両

Also Published As

Publication number Publication date
US20180326860A1 (en) 2018-11-15
US10821854B2 (en) 2020-11-03
JP2018191521A (ja) 2018-12-06
EP3401153B1 (en) 2022-05-04
EP3401153A1 (en) 2018-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7026452B2 (ja) 電動作業車
US10029571B2 (en) Electric work vehicle
US9656687B2 (en) Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels
JP5740593B2 (ja) 電磁ブレーキ付作業車両
JP4513612B2 (ja) 車両のトルク配分制御装置
JP2020142618A (ja) 作業車両
WO2013008812A1 (ja) 移動式電動作業機
CA2940808C (en) Haulage vehicle
JP5847632B2 (ja) 乗用電動作業機
JP7012610B2 (ja) 電力制御装置
JP2020065469A (ja) 草刈機
JP5912624B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP2021072684A (ja) 走行車両
JP6395670B2 (ja) 乗用作業車
US9919697B2 (en) Work vehicle
JP7072498B2 (ja) 電動作業車
JP7072499B2 (ja) 電動作業車
JP6614088B2 (ja) 電源システム制御装置
JP7227387B2 (ja) 作業機
US20230309442A1 (en) Electric work vehicle
JP2020145831A (ja) 走行車両
JP2023152732A (ja) 電動作業車両
JP2020019393A (ja) 走行制御装置
JP2020129924A (ja) 車両制御装置
JP2020088948A (ja) トルクベクタリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190626

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200427

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200526

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200720

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210105

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210225

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20210803

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211104

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20211104

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20211105

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20211130

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20211207

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220118

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220215

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7026452

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150