JPS6146767A - 4輪操舵車の操舵装置 - Google Patents
4輪操舵車の操舵装置Info
- Publication number
- JPS6146767A JPS6146767A JP16773984A JP16773984A JPS6146767A JP S6146767 A JPS6146767 A JP S6146767A JP 16773984 A JP16773984 A JP 16773984A JP 16773984 A JP16773984 A JP 16773984A JP S6146767 A JPS6146767 A JP S6146767A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- steering angle
- wheels
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、前・後輪の操舵が可能な車両に利用され得
る4輪操舵車の操舵装置に関し、特に操舵の自由度向上
のための改良に関する。
る4輪操舵車の操舵装置に関し、特に操舵の自由度向上
のための改良に関する。
(従来の技Wi)
従来、前・後輪の操舵を可能とした車両(4輪操舵車)
における操舵装置として、例えば特開昭56−1639
69号公報に示される装置等が提案されている。
における操舵装置として、例えば特開昭56−1639
69号公報に示される装置等が提案されている。
上記公報に示される装置は、第5図に示す特性のように
、前輪舵角δFが所定値±08より小さい場合には、後
輪の転舵方向を前輪の転舵方向と同一の方向としくこれ
を「同相切り」と言う)、±06より大きい場合には、
後輪を前輪の転舵方向とは逆方向に転舵(これを「逆相
切り」と言う)するものである。
、前輪舵角δFが所定値±08より小さい場合には、後
輪の転舵方向を前輪の転舵方向と同一の方向としくこれ
を「同相切り」と言う)、±06より大きい場合には、
後輪を前輪の転舵方向とは逆方向に転舵(これを「逆相
切り」と言う)するものである。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、上記従来例装置にあっては、後輪の操舵
を、1つのステアリングハンドルによって前輪の操舵と
ともに行う構成となっているため、第5図に示したよう
に、前・後輪の舵角制御が予め設定された唯一の特性に
従って行われることになり、操舵の自由度が極で少ない
。これは、たとえ、ある程度の特性の切換えを可能とし
ても、結局、それらの特性に限定されることになり、車
両の自由な旋回動作を行いたいという運転者の要望に十
分に対応することはできない。
を、1つのステアリングハンドルによって前輪の操舵と
ともに行う構成となっているため、第5図に示したよう
に、前・後輪の舵角制御が予め設定された唯一の特性に
従って行われることになり、操舵の自由度が極で少ない
。これは、たとえ、ある程度の特性の切換えを可能とし
ても、結局、それらの特性に限定されることになり、車
両の自由な旋回動作を行いたいという運転者の要望に十
分に対応することはできない。
(問題点を解決するための手段)
上記問題点を解決するために、本発明は、前輪用操作子
と後輪用操作子とを設け、前輪用操作子の操作により前
輪を転舵し、後輪用操作子の操作により後輪を転舵する
ようにしたものである◇(作用) 前輪用操作子と後輪用操作子とによって、前輪舵角と後
輪舵角とを各々独立に、かつ自由に操作することができ
る。
と後輪用操作子とを設け、前輪用操作子の操作により前
輪を転舵し、後輪用操作子の操作により後輪を転舵する
ようにしたものである◇(作用) 前輪用操作子と後輪用操作子とによって、前輪舵角と後
輪舵角とを各々独立に、かつ自由に操作することができ
る。
(実施例)
本発明の一実施例の全体構成を第1図に示す。
本実施例は、前輪11,12と後輪20,21とを電動
式ステアリング4,18によって転舵させるようにした
4輪操舵車に、本発明を適用した例を示す。
式ステアリング4,18によって転舵させるようにした
4輪操舵車に、本発明を適用した例を示す。
電動式ステアリング4,18は、モータ5゜14によっ
て駆動され、モータ5,14は、各々前輪コントローラ
8F、または後輪コントローラ8Rにより制御される。
て駆動され、モータ5,14は、各々前輪コントローラ
8F、または後輪コントローラ8Rにより制御される。
前輪コントローラ8Fは、運転席前方に設けられたステ
アリングハンドル1の操作量θを検出スるセンサ2の出
力に基づいて、前輪11,12の舵角δFを求め、これ
からモータ5の回転量を定めてモータ5の制御を行う。
アリングハンドル1の操作量θを検出スるセンサ2の出
力に基づいて、前輪11,12の舵角δFを求め、これ
からモータ5の回転量を定めてモータ5の制御を行う。
この制御は、エンコーダ6によってモータ5の回転量が
フィードバックされることにより、閉ループ制御となっ
ている。
フィードバックされることにより、閉ループ制御となっ
ている。
同様に、後輪コントローラ8Rは、運転席側方に設けら
れた補助ハンドル31の操作量αを検出するセンサ80
の出力に基づいて、後輪20゜21の舵角δRを求め、
これからモータ14の回転量を定めて、エンコーダ15
の出力をフィードバックしつつ、モータ14の制御を行
う。
れた補助ハンドル31の操作量αを検出するセンサ80
の出力に基づいて、後輪20゜21の舵角δRを求め、
これからモータ14の回転量を定めて、エンコーダ15
の出力をフィードバックしつつ、モータ14の制御を行
う。
第2図は、電動式ステアリング4,13の断面図である
。ハウジング26には、両端がそれぞれ左右のサイドロ
ッド9,18および7,16に結合されたシャフト24
が挿通されており、このシャフト24にはボールネジ2
3が噛合している。
。ハウジング26には、両端がそれぞれ左右のサイドロ
ッド9,18および7,16に結合されたシャフト24
が挿通されており、このシャフト24にはボールネジ2
3が噛合している。
このボールネジ23は、モータ5,14の出力ギヤ22
によって回転され、これにより、シャフト24が軸方向
へ移動する。このとき、シャフト24が回転しないよう
に、ハウジング26との間にスプライン25が設けられ
ている。
によって回転され、これにより、シャフト24が軸方向
へ移動する。このとき、シャフト24が回転しないよう
に、ハウジング26との間にスプライン25が設けられ
ている。
このように、モータの回転により、シャフト24が移動
すると、サイドロッドに連結された各車輪のナックルア
ーム8,10,17,19が回動されて、車輪の転舵が
なされる。
すると、サイドロッドに連結された各車輪のナックルア
ーム8,10,17,19が回動されて、車輪の転舵が
なされる。
モータ5,14には、電磁ブレーキ5oが取付けられて
おり、必要に応じて前輪・後輪コントローラ8F 、8
Rによって作動がなされ、モータ5゜14の回転を制止
(ロック)する。
おり、必要に応じて前輪・後輪コントローラ8F 、8
Rによって作動がなされ、モータ5゜14の回転を制止
(ロック)する。
このような構成により、本実施例装置では、ステアリン
グハンドルlの操作により、前輪舵角δFを操作し、補
助ハンドル81の操作により、後輪舵角δRを操作する
ことができる。
グハンドルlの操作により、前輪舵角δFを操作し、補
助ハンドル81の操作により、後輪舵角δRを操作する
ことができる。
ここで、前輪コントローラ8Fにおいては、ステアリン
グハンドル操作量θに対して、前輪舵角δ1が正比例関
係を有するようにモータ5の回転量の制御を行い、同様
にして、後輪コントローラ8Rにおいては、補助ハンド
ル操作量αに対して、後輪舵角δFが正比例関係を有す
るようにモータ14の回転量の制御を行う。
グハンドル操作量θに対して、前輪舵角δ1が正比例関
係を有するようにモータ5の回転量の制御を行い、同様
にして、後輪コントローラ8Rにおいては、補助ハンド
ル操作量αに対して、後輪舵角δFが正比例関係を有す
るようにモータ14の回転量の制御を行う。
従って、第3図に示すように、前・後輪舵角δF。
δ、の変化特性は、θをある値、例えばθ=θ、として
、αをα□〜α5のように変化させれば、す。
、αをα□〜α5のように変化させれば、す。
δRハQ□〜Q5の座標で与えられ、逆に、αをある値
、例えばα=α として、θをθ、〜θ6のように変化
させれば、δF、δRはQ工t Q6〜Q0゜の座標で
与えられる。
、例えばα=α として、θをθ、〜θ6のように変化
させれば、δF、δRはQ工t Q6〜Q0゜の座標で
与えられる。
このように、本実施例では、前・後輪舵角δF。
δRの関係は、一つの特性に定まることなく、2次元座
標全体で自由に設定できることになる。
標全体で自由に設定できることになる。
これは、実際の車両の旋回動作で見てみると、第4図に
示すように、旋回中心Pを水平面上で2次元的に自由に
移動させることが可能であることを表わしている。
示すように、旋回中心Pを水平面上で2次元的に自由に
移動させることが可能であることを表わしている。
よって、例えば、車庫入れを行う場合、自由に旋回中心
を移動することができるため、従来の車両では行えなか
った旋回動作を行うことができ、自由な位置から、所望
の位置へ車両を移動させることが可能となる。
を移動することができるため、従来の車両では行えなか
った旋回動作を行うことができ、自由な位置から、所望
の位置へ車両を移動させることが可能となる。
また、後輪の同相切り、逆相切つも自白に選択できるし
、同相切りの場合であっても、例えば第3図中のQ6.
Q7やQ工、の場合には、前・後輪の転舵方向と、旋
回中心Pの存在位置とが反対の方向になる。この状態で
は、例えば、Q6の場合、旋回中心Pは、車体前面より
さらに斜め前方に位置することになり、従来車両では得
られない旋回動作を行うことができる。
、同相切りの場合であっても、例えば第3図中のQ6.
Q7やQ工、の場合には、前・後輪の転舵方向と、旋
回中心Pの存在位置とが反対の方向になる。この状態で
は、例えば、Q6の場合、旋回中心Pは、車体前面より
さらに斜め前方に位置することになり、従来車両では得
られない旋回動作を行うことができる。
なお、上記実施例では、前輪・後輪の転舵を各コントロ
ーラ8F 、 8Rと電動式ステアリング4゜13によ
って行うものを示したが、これは、機械リンク式のもの
で構成しても良いし、油圧式等のモータ以外の動力を用
いたものであっても良い。
ーラ8F 、 8Rと電動式ステアリング4゜13によ
って行うものを示したが、これは、機械リンク式のもの
で構成しても良いし、油圧式等のモータ以外の動力を用
いたものであっても良い。
また、前輪用の操作子(上記実施例では、ステアリング
ハンドル1)、および後輪用の操作子(上記実施例では
、補助ハンドル31)の形態や設置位置は、運転者にと
って操作し易い状態であれば、上記実施例のものに限定
されない〇(発明の効果) 以上詳細に説明したように、本発明は、前・後輪の操舵
が可能な車両において、前・後輪の操舵・の自由度が極
めて大きく、自由な旋回動作を行うことができ、操縦性
能を向上させることが可能である。
ハンドル1)、および後輪用の操作子(上記実施例では
、補助ハンドル31)の形態や設置位置は、運転者にと
って操作し易い状態であれば、上記実施例のものに限定
されない〇(発明の効果) 以上詳細に説明したように、本発明は、前・後輪の操舵
が可能な車両において、前・後輪の操舵・の自由度が極
めて大きく、自由な旋回動作を行うことができ、操縦性
能を向上させることが可能である。
第1図は本発明の一実施例の構成図、
第2図は第1図中の電動式ステアリングの構成を示す断
面図、 第8図は同実施例における前・後輪舵角の変化特性図、 第4@は同実施例装置を塔載した車両の旋回動作を示す
模式図、 第5図は従来例の前・後輪舵角の変化特性図である。 1・・・ステアリングハンドル(前輪用操作子)8F・
・・前輪用コントローラ 8R・・・後輪用コントローラ 4・1fll−°°電動式7テ7゛ノ′り゛
!11 、12・・・前輪 20 、2i・・後輪 ・81 ・補助ハンドル(後輪用操作子)δF・・前
輪舵角 外・・後輪舵角 θ・・・ステアリングハンドル操作量 α・・補助ハンドル操作量 特許出願人 日産自動車株式会社 第1図 第3図 第5図 S。 第4図
面図、 第8図は同実施例における前・後輪舵角の変化特性図、 第4@は同実施例装置を塔載した車両の旋回動作を示す
模式図、 第5図は従来例の前・後輪舵角の変化特性図である。 1・・・ステアリングハンドル(前輪用操作子)8F・
・・前輪用コントローラ 8R・・・後輪用コントローラ 4・1fll−°°電動式7テ7゛ノ′り゛
!11 、12・・・前輪 20 、2i・・後輪 ・81 ・補助ハンドル(後輪用操作子)δF・・前
輪舵角 外・・後輪舵角 θ・・・ステアリングハンドル操作量 α・・補助ハンドル操作量 特許出願人 日産自動車株式会社 第1図 第3図 第5図 S。 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、運転席付近に設けられ、前輪舵角を操作するための
前輪用操作子と、 該前輪用操作子の操作量に対応する舵角に 前輪を転舵する前輪ステアリング装置と、 運転席付近に設けられ、後輪舵角を操作す るための後輪用操作子と、 該後輪用操作子の操作量に対応する舵角に 後輪を転舵する後輪ステアリング装置とを備えることを
特徴とする4輪操舵車の操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16773984A JPS6146767A (ja) | 1984-08-13 | 1984-08-13 | 4輪操舵車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16773984A JPS6146767A (ja) | 1984-08-13 | 1984-08-13 | 4輪操舵車の操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6146767A true JPS6146767A (ja) | 1986-03-07 |
Family
ID=15855224
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16773984A Pending JPS6146767A (ja) | 1984-08-13 | 1984-08-13 | 4輪操舵車の操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6146767A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6225277U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-16 | ||
JPS6237284A (ja) * | 1985-08-13 | 1987-02-18 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
JPH02237869A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | Nippon Seiko Kk | 四輪操舵装置 |
JP2001187691A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | Kato Works Co Ltd | ホイールクレーン |
WO2021112160A1 (ja) * | 2019-12-06 | 2021-06-10 | 株式会社村田製作所 | 高周波回路基板および電子機器 |
-
1984
- 1984-08-13 JP JP16773984A patent/JPS6146767A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6225277U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-16 | ||
JPS6237284A (ja) * | 1985-08-13 | 1987-02-18 | Mazda Motor Corp | 車両の4輪操舵装置 |
JPH02237869A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | Nippon Seiko Kk | 四輪操舵装置 |
JP2001187691A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | Kato Works Co Ltd | ホイールクレーン |
JP4652508B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2011-03-16 | 株式会社加藤製作所 | ホイールクレーン |
WO2021112160A1 (ja) * | 2019-12-06 | 2021-06-10 | 株式会社村田製作所 | 高周波回路基板および電子機器 |
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