JPS6146767A - ４輪操舵車の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、前・後輪の操舵が可能な車両に利用され得
る４輪操舵車の操舵装置に関し、特に操舵の自由度向上
のための改良に関する。

（従来の技Ｗｉ） 従来、前・後輪の操舵を可能とした車両（４輪操舵車）
における操舵装置として、例えば特開昭５６−１６３９
６９号公報に示される装置等が提案されている。

上記公報に示される装置は、第５図に示す特性のように
、前輪舵角δＦが所定値±０８より小さい場合には、後
輪の転舵方向を前輪の転舵方向と同一の方向としくこれ
を「同相切り」と言う）、±０６より大きい場合には、
後輪を前輪の転舵方向とは逆方向に転舵（これを「逆相
切り」と言う）するものである。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記従来例装置にあっては、後輪の操舵
を、１つのステアリングハンドルによって前輪の操舵と
ともに行う構成となっているため、第５図に示したよう
に、前・後輪の舵角制御が予め設定された唯一の特性に
従って行われることになり、操舵の自由度が極で少ない
。これは、たとえ、ある程度の特性の切換えを可能とし
ても、結局、それらの特性に限定されることになり、車
両の自由な旋回動作を行いたいという運転者の要望に十
分に対応することはできない。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するために、本発明は、前輪用操作子
と後輪用操作子とを設け、前輪用操作子の操作により前
輪を転舵し、後輪用操作子の操作により後輪を転舵する
ようにしたものである◇（作用） 前輪用操作子と後輪用操作子とによって、前輪舵角と後
輪舵角とを各々独立に、かつ自由に操作することができ
る。

（実施例） 本発明の一実施例の全体構成を第１図に示す。

本実施例は、前輪１１，１２と後輪２０，２１とを電動
式ステアリング４，１８によって転舵させるようにした
４輪操舵車に、本発明を適用した例を示す。

電動式ステアリング４，１８は、モータ５゜１４によっ
て駆動され、モータ５，１４は、各々前輪コントローラ
８Ｆ、または後輪コントローラ８Ｒにより制御される。

前輪コントローラ８Ｆは、運転席前方に設けられたステ
アリングハンドル１の操作量θを検出スるセンサ２の出
力に基づいて、前輪１１，１２の舵角δＦを求め、これ
からモータ５の回転量を定めてモータ５の制御を行う。

この制御は、エンコーダ６によってモータ５の回転量が
フィードバックされることにより、閉ループ制御となっ
ている。

同様に、後輪コントローラ８Ｒは、運転席側方に設けら
れた補助ハンドル３１の操作量αを検出するセンサ８０
の出力に基づいて、後輪２０゜２１の舵角δＲを求め、
これからモータ１４の回転量を定めて、エンコーダ１５
の出力をフィードバックしつつ、モータ１４の制御を行
う。

第２図は、電動式ステアリング４，１３の断面図である
。ハウジング２６には、両端がそれぞれ左右のサイドロ
ッド９，１８および７，１６に結合されたシャフト２４
が挿通されており、このシャフト２４にはボールネジ２
３が噛合している。

このボールネジ２３は、モータ５，１４の出力ギヤ２２
によって回転され、これにより、シャフト２４が軸方向
へ移動する。このとき、シャフト２４が回転しないよう
に、ハウジング２６との間にスプライン２５が設けられ
ている。

このように、モータの回転により、シャフト２４が移動
すると、サイドロッドに連結された各車輪のナックルア
ーム８，１０，１７，１９が回動されて、車輪の転舵が
なされる。

モータ５，１４には、電磁ブレーキ５ｏが取付けられて
おり、必要に応じて前輪・後輪コントローラ８Ｆ　、８
Ｒによって作動がなされ、モータ５゜１４の回転を制止
（ロック）する。

このような構成により、本実施例装置では、ステアリン
グハンドルｌの操作により、前輪舵角δＦを操作し、補
助ハンドル８１の操作により、後輪舵角δＲを操作する
ことができる。

ここで、前輪コントローラ８Ｆにおいては、ステアリン
グハンドル操作量θに対して、前輪舵角δ１が正比例関
係を有するようにモータ５の回転量の制御を行い、同様
にして、後輪コントローラ８Ｒにおいては、補助ハンド
ル操作量αに対して、後輪舵角δＦが正比例関係を有す
るようにモータ１４の回転量の制御を行う。

従って、第３図に示すように、前・後輪舵角δＦ。

δ、の変化特性は、θをある値、例えばθ＝θ、として
、αをα□〜α５のように変化させれば、す。

δＲハＱ□〜Ｑ５の座標で与えられ、逆に、αをある値
、例えばα＝α　として、θをθ、〜θ６のように変化
させれば、δＦ、δＲはＱ工ｔ　Ｑ６〜Ｑ０゜の座標で
与えられる。

このように、本実施例では、前・後輪舵角δＦ。

δＲの関係は、一つの特性に定まることなく、２次元座
標全体で自由に設定できることになる。

これは、実際の車両の旋回動作で見てみると、第４図に
示すように、旋回中心Ｐを水平面上で２次元的に自由に
移動させることが可能であることを表わしている。

よって、例えば、車庫入れを行う場合、自由に旋回中心
を移動することができるため、従来の車両では行えなか
った旋回動作を行うことができ、自由な位置から、所望
の位置へ車両を移動させることが可能となる。

また、後輪の同相切り、逆相切つも自白に選択できるし
、同相切りの場合であっても、例えば第３図中のＱ６．
　Ｑ７やＱ工、の場合には、前・後輪の転舵方向と、旋
回中心Ｐの存在位置とが反対の方向になる。この状態で
は、例えば、Ｑ６の場合、旋回中心Ｐは、車体前面より
さらに斜め前方に位置することになり、従来車両では得
られない旋回動作を行うことができる。

なお、上記実施例では、前輪・後輪の転舵を各コントロ
ーラ８Ｆ　、　８Ｒと電動式ステアリング４゜１３によ
って行うものを示したが、これは、機械リンク式のもの
で構成しても良いし、油圧式等のモータ以外の動力を用
いたものであっても良い。

また、前輪用の操作子（上記実施例では、ステアリング
ハンドル１）、および後輪用の操作子（上記実施例では
、補助ハンドル３１）の形態や設置位置は、運転者にと
って操作し易い状態であれば、上記実施例のものに限定
されない〇（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明は、前・後輪の操舵
が可能な車両において、前・後輪の操舵・の自由度が極
めて大きく、自由な旋回動作を行うことができ、操縦性
能を向上させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成図、 第２図は第１図中の電動式ステアリングの構成を示す断
面図、 第８図は同実施例における前・後輪舵角の変化特性図、 第４＠は同実施例装置を塔載した車両の旋回動作を示す
模式図、 第５図は従来例の前・後輪舵角の変化特性図である。 １・・・ステアリングハンドル（前輪用操作子）８Ｆ・
・・前輪用コントローラ ８Ｒ・・・後輪用コントローラ ４・１ｆｌｌ−°°電動式７テ７゛ノ′り゛　　　　　
　　　　　　　！１１　、１２・・・前輪 ２０　、２ｉ・・後輪 ・８１　　・補助ハンドル（後輪用操作子）δＦ・・前
輪舵角 外・・後輪舵角 θ・・・ステアリングハンドル操作量 α・・補助ハンドル操作量 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 第３図 第５図 Ｓ。 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、運転席付近に設けられ、前輪舵角を操作するための
   前輪用操作子と、 該前輪用操作子の操作量に対応する舵角に 前輪を転舵する前輪ステアリング装置と、 運転席付近に設けられ、後輪舵角を操作す るための後輪用操作子と、 該後輪用操作子の操作量に対応する舵角に 後輪を転舵する後輪ステアリング装置とを備えることを
   特徴とする４輪操舵車の操舵装置。