JPH10244951A - フォークリフト - Google Patents
フォークリフトInfo
- Publication number
- JPH10244951A JPH10244951A JP5265197A JP5265197A JPH10244951A JP H10244951 A JPH10244951 A JP H10244951A JP 5265197 A JP5265197 A JP 5265197A JP 5265197 A JP5265197 A JP 5265197A JP H10244951 A JPH10244951 A JP H10244951A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- motor
- angle
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回半径を小さくするとともに、ステアリン
グ機構を簡単にする。 【解決手段】 各前輪３，４をそれぞれ走行用モータ１
５，１６により駆動するとともに、各後輪５，６の切り
角をそれぞれステアリングモータ２１，２２により操作
し、旋回時にはステアリング操舵角に対応して前輪３，
４の内輪側の回転数を外輪側の回転数より小さくすると
ともに、後輪５，６の内輪側の切り角を外輪側より大き
くする。
グ機構を簡単にする。 【解決手段】 各前輪３，４をそれぞれ走行用モータ１
５，１６により駆動するとともに、各後輪５，６の切り
角をそれぞれステアリングモータ２１，２２により操作
し、旋回時にはステアリング操舵角に対応して前輪３，
４の内輪側の回転数を外輪側の回転数より小さくすると
ともに、後輪５，６の内輪側の切り角を外輪側より大き
くする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、フォークリフト
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のフォークリフトにおいては、モー
タによってステアリング操舵力を軽減するようにしたも
のがあったが、フォークリフトの旋回半径は大きいもの
であった。そこで、フォークリフトの左右前輪をそれぞ
れモータにより駆動し、旋回の際には左右前輪を逆回転
させるとともに、後輪の切り角を大きくとることによ
り、本体部中心を旋回中心とし、いわばその場旋回を可
能とするものが考えられた。
タによってステアリング操舵力を軽減するようにしたも
のがあったが、フォークリフトの旋回半径は大きいもの
であった。そこで、フォークリフトの左右前輪をそれぞ
れモータにより駆動し、旋回の際には左右前輪を逆回転
させるとともに、後輪の切り角を大きくとることによ
り、本体部中心を旋回中心とし、いわばその場旋回を可
能とするものが考えられた。
【０００３】ところで、上記のように旋回半径を小さく
したフォークリフトにおいては、旋回時の左右後輪の切
り角は内輪側が外輪側より大きくなる。図７はフォーク
リフトの概念的概略平面図であり、１は移動可能な本体
部、２は本体部１に上下動自在に取り付けられたフォー
ク部である。３，４は本体部１の前輪、５，６は本体部
１の後輪である。８は本体部１の中心、９，１０は前輪
３，４の中心、７は中心９，１０を結ぶ線１４上の左方
の点、１１，１２は後輪５，６の中心、１３は中心９，
１０間の中点である。又、フォークリフトの左旋回時の
各後輪５，６の切り角をθL，θR、本体部１の中心から
点７までの距離をｒ1、左前輪３の中心９までの距離を
ｒ2、中点１３までの距離をｒ3とする。
したフォークリフトにおいては、旋回時の左右後輪の切
り角は内輪側が外輪側より大きくなる。図７はフォーク
リフトの概念的概略平面図であり、１は移動可能な本体
部、２は本体部１に上下動自在に取り付けられたフォー
ク部である。３，４は本体部１の前輪、５，６は本体部
１の後輪である。８は本体部１の中心、９，１０は前輪
３，４の中心、７は中心９，１０を結ぶ線１４上の左方
の点、１１，１２は後輪５，６の中心、１３は中心９，
１０間の中点である。又、フォークリフトの左旋回時の
各後輪５，６の切り角をθL，θR、本体部１の中心から
点７までの距離をｒ1、左前輪３の中心９までの距離を
ｒ2、中点１３までの距離をｒ3とする。
【０００４】図８は、左旋回時において旋回中心が点７
にある場合（距離ｒ1）、中心９にある場合（距離
ｒ2）、中点１３にある場合（距離ｒ3）、及び中心８に
ある場合（距離ｒ0）にこれらの距離を横軸にとり、そ
のときの後輪５，６の切り角θL，θRを縦軸にしたグラ
フであり、前輪３，４は切り角零に固定したままである
のでθL，θRが共に零のときは本体部１が直進している
場合である。又、右旋回のときも同様に示してある。た
だし、このときは距離ｒ1の点７は線１４上で本体部１
の右方にとり、距離ｒ2のときの旋回中心は中心１０に
とる。
にある場合（距離ｒ1）、中心９にある場合（距離
ｒ2）、中点１３にある場合（距離ｒ3）、及び中心８に
ある場合（距離ｒ0）にこれらの距離を横軸にとり、そ
のときの後輪５，６の切り角θL，θRを縦軸にしたグラ
フであり、前輪３，４は切り角零に固定したままである
のでθL，θRが共に零のときは本体部１が直進している
場合である。又、右旋回のときも同様に示してある。た
だし、このときは距離ｒ1の点７は線１４上で本体部１
の右方にとり、距離ｒ2のときの旋回中心は中心１０に
とる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図８はステアリング操
舵角に対する後輪５，６の切り角の関係を示すと考えら
れ、従来の旋回半径を小さくしたフォークリフトにおい
ては、図８のような関係を機械的に実現するために複雑
なリンク機構を有するステアリング機構を用いていた。
舵角に対する後輪５，６の切り角の関係を示すと考えら
れ、従来の旋回半径を小さくしたフォークリフトにおい
ては、図８のような関係を機械的に実現するために複雑
なリンク機構を有するステアリング機構を用いていた。
【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、旋回半径を小さくするために
後輪の切り角を大きくすることができるとともに、ステ
アリング機構を簡単にすることができるフォークリフト
を得ることを目的とする。
めになされたものであり、旋回半径を小さくするために
後輪の切り角を大きくすることができるとともに、ステ
アリング機構を簡単にすることができるフォークリフト
を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るフォークリフトは、切り角零に固定された前輪を回転
駆動する走行用モータと、後輪の切り角を操作するステ
アリングモータと、ステアリング操舵角を検出する操舵
角検出手段と、操舵角検出手段の出力を受け、後輪の切
り角がステアリング操舵角に対応したものとなるように
ステアリングモータを制御するとともに、前輪の回転数
がステアリング操舵角に対応したものとなるように走行
用モータを制御する制御部を設けたものである。
るフォークリフトは、切り角零に固定された前輪を回転
駆動する走行用モータと、後輪の切り角を操作するステ
アリングモータと、ステアリング操舵角を検出する操舵
角検出手段と、操舵角検出手段の出力を受け、後輪の切
り角がステアリング操舵角に対応したものとなるように
ステアリングモータを制御するとともに、前輪の回転数
がステアリング操舵角に対応したものとなるように走行
用モータを制御する制御部を設けたものである。
【０００８】又、請求項２に係るフォークリフトは、ス
テアリングシャフトに連結され、ステアリングシャフト
に操舵方向と逆方向のトルクを加えるトルク印加モータ
を備え、上記制御部によりこの逆トルクがステアリング
操舵角に対応したものとなるようにトルク印加モータを
制御するようにしたものである。
テアリングシャフトに連結され、ステアリングシャフト
に操舵方向と逆方向のトルクを加えるトルク印加モータ
を備え、上記制御部によりこの逆トルクがステアリング
操舵角に対応したものとなるようにトルク印加モータを
制御するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面とともに説明する。図１及び図２はこの実施形態によ
るフォークリフトの要部構成図及び平面的概念図を示
し、前輪３，４は切り角零に固定され、それぞれ走行用
モータ１５，１６により図示しない減速機構を介して駆
動される。１７はステアリング、１８はステアリングシ
ャフトであり、ステアリングシャフト１８には図３に示
すように減速機構１９を介してポテンショメータ２０が
連結され、ステアリング操舵角が検出される。２１，２
２はそれぞれ後輪５，６の切り角θL，θRを操作するス
テアリングモータであり、実際には図４に示すようにス
テアリングモータ２１，２２と後輪５，６との間には減
速部２３及びアクスルピン２４等が設けられている。２
５は走行用モータ制御部、２６はステアリング制御部、
２７はステアリングシャフト１８に連結され、ステアリ
ングシャフト１８に操作方向とは逆方向のトルクを印加
するトルク印加モータである。
面とともに説明する。図１及び図２はこの実施形態によ
るフォークリフトの要部構成図及び平面的概念図を示
し、前輪３，４は切り角零に固定され、それぞれ走行用
モータ１５，１６により図示しない減速機構を介して駆
動される。１７はステアリング、１８はステアリングシ
ャフトであり、ステアリングシャフト１８には図３に示
すように減速機構１９を介してポテンショメータ２０が
連結され、ステアリング操舵角が検出される。２１，２
２はそれぞれ後輪５，６の切り角θL，θRを操作するス
テアリングモータであり、実際には図４に示すようにス
テアリングモータ２１，２２と後輪５，６との間には減
速部２３及びアクスルピン２４等が設けられている。２
５は走行用モータ制御部、２６はステアリング制御部、
２７はステアリングシャフト１８に連結され、ステアリ
ングシャフト１８に操作方向とは逆方向のトルクを印加
するトルク印加モータである。
【００１０】次に、上記構成のフォークリフトの走行動
作について説明する。まず、ステアリング２７の操舵角
をポテンショメータ２０により検出し、この検出信号は
ステアリング制御部２６に送られ、ステアリング制御部
２６はステアリング操舵角に対して図８のような関係に
ある左右後輪５，６の切り角θL，θRをステアリングモ
ータ２１，２２に指令し、ステアリングモータ２１，２
２の駆動により左右後輪５，６の切り角はステアリング
操舵角に対応したものとなる。同時に、ステアリング制
御部２６からはステアリング操舵角に対応して左右後輪
３，４の回転数比率の指令が走行用モータ制御部２５に
与えられる。
作について説明する。まず、ステアリング２７の操舵角
をポテンショメータ２０により検出し、この検出信号は
ステアリング制御部２６に送られ、ステアリング制御部
２６はステアリング操舵角に対して図８のような関係に
ある左右後輪５，６の切り角θL，θRをステアリングモ
ータ２１，２２に指令し、ステアリングモータ２１，２
２の駆動により左右後輪５，６の切り角はステアリング
操舵角に対応したものとなる。同時に、ステアリング制
御部２６からはステアリング操舵角に対応して左右後輪
３，４の回転数比率の指令が走行用モータ制御部２５に
与えられる。
【００１１】図５は横軸にステアリング操舵角をとり、
縦軸にそのときの左右前輪３，４の回転数比率をとった
ものであり、外輪側即ち左旋回時には走行用モータ１６
の回転数ＲRを１とし、そのときの走行用モータ１５の
回転数ＲLを表し、右旋回時には走行用モータ１５の回
転数ＲLを１とし、そのときの走行用モータ１６の回転
数ＲRを表している。従って、当然ではあるが、前輪
３，４のうち内輪側のものは外輪側のものより回転数が
少なく制御される。なお、走行用モータ１５，１６の回
転数はその印加電圧に比例するため、印加電圧ＶL，ＶR
を縦軸にとっても同様の関係となる。走行用モータ制御
部２５では上記のような左右前輪３，４の回転数比率指
令と作業者の操作によるアクセル指令とを入力され、こ
れに応じて各走行用モータ１５，１６に対して所定の回
転数になるよう電圧制御指令を出す。なお、アクセル入
力が大きければ、左右前輪３，４の回転数の比率は一定
であるが、回転数自体は当然大きくなる。
縦軸にそのときの左右前輪３，４の回転数比率をとった
ものであり、外輪側即ち左旋回時には走行用モータ１６
の回転数ＲRを１とし、そのときの走行用モータ１５の
回転数ＲLを表し、右旋回時には走行用モータ１５の回
転数ＲLを１とし、そのときの走行用モータ１６の回転
数ＲRを表している。従って、当然ではあるが、前輪
３，４のうち内輪側のものは外輪側のものより回転数が
少なく制御される。なお、走行用モータ１５，１６の回
転数はその印加電圧に比例するため、印加電圧ＶL，ＶR
を縦軸にとっても同様の関係となる。走行用モータ制御
部２５では上記のような左右前輪３，４の回転数比率指
令と作業者の操作によるアクセル指令とを入力され、こ
れに応じて各走行用モータ１５，１６に対して所定の回
転数になるよう電圧制御指令を出す。なお、アクセル入
力が大きければ、左右前輪３，４の回転数の比率は一定
であるが、回転数自体は当然大きくなる。
【００１２】又、ステアリング１７を操舵するりと、通
常の車両においては、路面からの反力により操舵角零に
戻ろうとするトルクが作用するが、ステアリングシャフ
ト１８には何も負荷がないために、作業者はフィーリン
グ上違和感を感じる。そこで、ステアリングシャフト１
８にはトルク印加モータ２７を連結し、ステアリング制
御部２６からの指令によりステアリング操舵角に対した
逆トルクをステアリングシャフト１８に印加する。図６
はステアリング操舵角と逆トルクの関係を示し、実線の
ように逆トルクをステアリング操舵角にほぼ比例させて
もよく、点線のように直進領域に遊びを持たせるように
してもよい。なお、逆トルクは後輪５，６の切り角に対
応させてもよく、あるいは実際に検出した後輪５，６の
切り角やステアリングモータ２１，２２の動作角に対応
させてもよい。なお、ステアリング操舵角が零のとき
は、後輪５，６の切り角は共に零となり、前輪３，４の
回転数は左右で同一となり、トルク印加モータ２７はト
ルクを発生しない。
常の車両においては、路面からの反力により操舵角零に
戻ろうとするトルクが作用するが、ステアリングシャフ
ト１８には何も負荷がないために、作業者はフィーリン
グ上違和感を感じる。そこで、ステアリングシャフト１
８にはトルク印加モータ２７を連結し、ステアリング制
御部２６からの指令によりステアリング操舵角に対した
逆トルクをステアリングシャフト１８に印加する。図６
はステアリング操舵角と逆トルクの関係を示し、実線の
ように逆トルクをステアリング操舵角にほぼ比例させて
もよく、点線のように直進領域に遊びを持たせるように
してもよい。なお、逆トルクは後輪５，６の切り角に対
応させてもよく、あるいは実際に検出した後輪５，６の
切り角やステアリングモータ２１，２２の動作角に対応
させてもよい。なお、ステアリング操舵角が零のとき
は、後輪５，６の切り角は共に零となり、前輪３，４の
回転数は左右で同一となり、トルク印加モータ２７はト
ルクを発生しない。
【００１３】上記実施形態においては、後輪５，６の切
り角がステアリング操舵角に応じたものになるようにス
テアリングモータ２１，２２により後輪５，６を駆動し
ており、ステアリングシャフト１８と後輪５，６は機械
的に切り離されている。このため、複雑な構成のステア
リング機構は必要でなくなった。又、ステアリングシャ
フト１８はトルク印加モータ２７を連結しない場合には
無負荷であるので、操舵力を補助するような補助機構も
必要でなくなった。さらに、トルク印加モータ２７をス
テアリングシャフト１８に連結したことにより、通常の
車両の運転とのフィーリング上の違和感はなくなった。
り角がステアリング操舵角に応じたものになるようにス
テアリングモータ２１，２２により後輪５，６を駆動し
ており、ステアリングシャフト１８と後輪５，６は機械
的に切り離されている。このため、複雑な構成のステア
リング機構は必要でなくなった。又、ステアリングシャ
フト１８はトルク印加モータ２７を連結しない場合には
無負荷であるので、操舵力を補助するような補助機構も
必要でなくなった。さらに、トルク印加モータ２７をス
テアリングシャフト１８に連結したことにより、通常の
車両の運転とのフィーリング上の違和感はなくなった。
【００１４】なお、上記実施形態においては、４輪車に
ついて述べたが、３輪車についてもこの発明を適用する
ことができる。
ついて述べたが、３輪車についてもこの発明を適用する
ことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、後輪の切り角を電気的に制御しているので、複雑な
ステアリング機構は全く必要なくなり、またステアリン
グ操舵に力を必要としないので、補助装置も必要なくな
った。もちろん、後輪の切り角を自由に制御できるの
で、旋回半径を小さくすることは容易である。
ば、後輪の切り角を電気的に制御しているので、複雑な
ステアリング機構は全く必要なくなり、またステアリン
グ操舵に力を必要としないので、補助装置も必要なくな
った。もちろん、後輪の切り角を自由に制御できるの
で、旋回半径を小さくすることは容易である。
【００１６】又、請求項２によれば、無負荷となったス
テアリングシャフトにトルク印加モータを連結し、逆ト
ルクを印加するようにしたので、運転フィーリング上通
常の車両との違和感はなくなった。
テアリングシャフトにトルク印加モータを連結し、逆ト
ルクを印加するようにしたので、運転フィーリング上通
常の車両との違和感はなくなった。
【図１】この発明によるフォークリフトの要部構成図で
ある。
ある。
【図２】この発明によるフォークリフトの平面的概念図
である。
である。
【図３】この発明によるフォークリフトのステアリング
操舵角検出機構の概念図である。
操舵角検出機構の概念図である。
【図４】この発明によるフォークリフトの後輪の切り角
操作機構の斜視図である。
操作機構の斜視図である。
【図５】この発明によるフォークリフトのステアリング
操舵角と左右前輪の回転数比率との関係図である。
操舵角と左右前輪の回転数比率との関係図である。
【図６】この発明によるフォークリフトのステアリング
操舵角と逆トルクとの関係図である。
操舵角と逆トルクとの関係図である。
【図７】フォークリフトの概念的概略平面図である。
【図８】間従来及びこの発明によるフォークリフトのス
テアリング操舵角と後輪切り角との関係図である。
テアリング操舵角と後輪切り角との関係図である。
３，４…前輪 ５，６…後輪 １５，１６…操作用モータ １７…ステアリング １８…ステアリングシャフト ２０…ポテンショメータ ２１，２２…ステアリングモータ ２５…走行用モータ制御部 ２６…ステアリング制御部 ２７…トルク印加モータ。
Claims (2)
- 【請求項１】 切り角零に固定された前輪を回転駆動す
る走行用モータと、後輪の切り角を操作するステアリン
グモータと、ステアリング操舵角を検出する操舵角検出
手段と、操舵角検出手段の出力を受け、後輪の切り角が
ステアリング操舵角に対応したものとなるようにステア
リングモータを制御するとともに、前輪の回転数がステ
アリング操舵角に対応したものとなるように走行用モー
タを制御する制御部を備えたことを特徴とするフォーク
リフト。 - 【請求項２】 ステアリングシャフトに連結され、ステ
アリングシャフトに操舵方向と逆方向のトルクを加える
トルク印加モータを備え、上記制御部によりこの逆トル
クがステアリング操舵角に対応したものとなるようにト
ルク印加モータを制御するようにしたことを特徴とする
請求項１記載のフォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265197A JPH10244951A (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265197A JPH10244951A (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | フォークリフト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10244951A true JPH10244951A (ja) | 1998-09-14 |
Family
ID=12920769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5265197A Pending JPH10244951A (ja) | 1997-03-07 | 1997-03-07 | フォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10244951A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-03-07 JP JP5265197A patent/JPH10244951A/ja active Pending
Cited By (22)
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