JP3429445B2 - フォークリフト - Google Patents
フォークリフトInfo
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- JP3429445B2 JP3429445B2 JP02482698A JP2482698A JP3429445B2 JP 3429445 B2 JP3429445 B2 JP 3429445B2 JP 02482698 A JP02482698 A JP 02482698A JP 2482698 A JP2482698 A JP 2482698A JP 3429445 B2 JP3429445 B2 JP 3429445B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の走行モード
の内から選択された走行モードで走行しうるフォークリ
フトに関するもので、走行モードの切換時の安全性を高
めうるものに関する。
の内から選択された走行モードで走行しうるフォークリ
フトに関するもので、走行モードの切換時の安全性を高
めうるものに関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
運転者が、使用環境に応じて複数の走行モードの内から
最適な走行モードを選択するとともに、制御部がこの走
行モードに切り換えして、平行移動走行やその場旋回走
行などをなしうるフォークリフトが本件出願人におい
て、例えば特開平５−１１６６４３号公報などで既に提
案されている。
運転者が、使用環境に応じて複数の走行モードの内から
最適な走行モードを選択するとともに、制御部がこの走
行モードに切り換えして、平行移動走行やその場旋回走
行などをなしうるフォークリフトが本件出願人におい
て、例えば特開平５−１１６６４３号公報などで既に提
案されている。
【０００３】ところで、このような走行モードを適宜切
り換えるときには、車輪の向きを異なる制御パターンに
従うように変化させる必要がある。
り換えるときには、車輪の向きを異なる制御パターンに
従うように変化させる必要がある。
【０００４】本発明は、フォークリフトの走行速度が０
でありかつブレーキが作用している停止制動状態のとき
に前記モードの切り換えを許可することを基本として、
走行モード切換時の安全性を向上しうるフォークリフト
を提供することを目的としている。
でありかつブレーキが作用している停止制動状態のとき
に前記モードの切り換えを許可することを基本として、
走行モード切換時の安全性を向上しうるフォークリフト
を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、複数の走行モードの内から選択された走行
モードで走行しうるフォークリフトであって、前記走行
モードを選択しうるモード選択手段と、このモード選択
手段からのモード信号により走行モードを前記選択され
た走行モードに切り換えしうる制御部とを有するととも
に、この制御部は、フォークリフトの走行速度が０であ
りかつブレーキが作用している停止制動状態のときに前
記モードの切り換えを許可することを特徴とするフォー
クリフトである。
載の発明は、複数の走行モードの内から選択された走行
モードで走行しうるフォークリフトであって、前記走行
モードを選択しうるモード選択手段と、このモード選択
手段からのモード信号により走行モードを前記選択され
た走行モードに切り換えしうる制御部とを有するととも
に、この制御部は、フォークリフトの走行速度が０であ
りかつブレーキが作用している停止制動状態のときに前
記モードの切り換えを許可することを特徴とするフォー
クリフトである。
【０００６】しかも請求項１記載の発明は、前記制御部
は、前記走行モードの切り換え許可によりモード切り換
え処理を行うとともに、モード切り換えが終了したとき
にフォークリフトの走行指示がなされている場合、前記
走行指示が一旦中止されるまでフォークリフトの走行を
禁止することを特徴とする。
は、前記走行モードの切り換え許可によりモード切り換
え処理を行うとともに、モード切り換えが終了したとき
にフォークリフトの走行指示がなされている場合、前記
走行指示が一旦中止されるまでフォークリフトの走行を
禁止することを特徴とする。
【０００７】また請求項２記載の発明は、前記制御部
は、走行モードの切り換え処理中であることを表示部に
表示させることを特徴とする。
は、走行モードの切り換え処理中であることを表示部に
表示させることを特徴とする。
【０００８】また請求項３記載の発明は、前記フォーク
リフトは、左右のストラドルアーム各々に操舵可能に支
持されたロードホイールと、ハンドルにて操舵できかつ
回転駆動しうるドライブホイールと、このドライブホイ
ールの操舵角を検出する操舵角検出手段とを具えるとと
もに、前記ロードホイールの回転軸が、車体巾方向に沿
った位置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイ
ールを操舵することにより車体の向きを変化させうるノ
ーマル走行モードと、このノーマル走行モード以外の走
行モードである少なくとも１以上の特殊走行モードとを
含む複数の走行モードで走行可能に形成されることを特
徴とする。
リフトは、左右のストラドルアーム各々に操舵可能に支
持されたロードホイールと、ハンドルにて操舵できかつ
回転駆動しうるドライブホイールと、このドライブホイ
ールの操舵角を検出する操舵角検出手段とを具えるとと
もに、前記ロードホイールの回転軸が、車体巾方向に沿
った位置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイ
ールを操舵することにより車体の向きを変化させうるノ
ーマル走行モードと、このノーマル走行モード以外の走
行モードである少なくとも１以上の特殊走行モードとを
含む複数の走行モードで走行可能に形成されることを特
徴とする。
【０００９】また請求項４記載の発明は、前記特殊走行
モードは、前記ドライブホイールの操舵角と前記左右の
ロードホイールの操舵角とをほぼ一致させることにより
車体の向きを変えることなく移動させうる平行移動走行
モードと、車体を実質的に最小の旋回半径で旋回させる
旋回走行モードとを含むことを特徴とする。
モードは、前記ドライブホイールの操舵角と前記左右の
ロードホイールの操舵角とをほぼ一致させることにより
車体の向きを変えることなく移動させうる平行移動走行
モードと、車体を実質的に最小の旋回半径で旋回させる
旋回走行モードとを含むことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づき説明する。本実施形態のフォークリフトは、
複数の走行モードの内から選択された走行モードで走行
しうるフォークリフトが前提となる。
面に基づき説明する。本実施形態のフォークリフトは、
複数の走行モードの内から選択された走行モードで走行
しうるフォークリフトが前提となる。
【００１１】本実施形態では、図１に示すようにリーチ
型のフォークリフト１を例示しており、車体本体部２か
ら前方に突出する左右のストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに
操舵角を制御可能に取り付けられた操舵自在な左右のロ
ードホイール４、５と、前記車体本体部２に設けられか
つハンドルＨにて操舵自在なドライブホイール６と、前
記ストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに沿って前後に移動しか
つ本例では荷役具としてのフォークＦを有するマスト装
置Ｍとを具えている。
型のフォークリフト１を例示しており、車体本体部２か
ら前方に突出する左右のストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに
操舵角を制御可能に取り付けられた操舵自在な左右のロ
ードホイール４、５と、前記車体本体部２に設けられか
つハンドルＨにて操舵自在なドライブホイール６と、前
記ストラドルアーム３Ｌ、３Ｒに沿って前後に移動しか
つ本例では荷役具としてのフォークＦを有するマスト装
置Ｍとを具えている。
【００１２】前記左右のロードホイール４、５は、それ
ぞれ旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃに支持されるとともに、
これらの各旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃには、ベルトなど
の伝導具７を介してサーボモータ９Ｌ、９Ｒが連係して
いる。したがって、左右の各ロードホイール４、５は、
サーボモータ９Ｌ、９Ｒを駆動することによりそれぞれ
個別に操舵角を制御できかつその位置を保持しうる。そ
して各ロードホイール４、５は、本例ではホイールの巾
方向及び周方向の中央位置Ｌ、Ｒを中心に操舵されるも
のを例示している。
ぞれ旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃに支持されるとともに、
これらの各旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃには、ベルトなど
の伝導具７を介してサーボモータ９Ｌ、９Ｒが連係して
いる。したがって、左右の各ロードホイール４、５は、
サーボモータ９Ｌ、９Ｒを駆動することによりそれぞれ
個別に操舵角を制御できかつその位置を保持しうる。そ
して各ロードホイール４、５は、本例ではホイールの巾
方向及び周方向の中央位置Ｌ、Ｒを中心に操舵されるも
のを例示している。
【００１３】前記ドライブホイール６は、電気モータ
（図示せす）と連係している。このドライブホイール６
の回転駆動力は、運転席に設けられたアクセル装置２０
の操作により調節しうる。なお本例では、このドライブ
ホイール６の回転軸に、フォークリフト１の走行速度を
検知しうる速度センサ２２を設けたものを例示してい
る。なお速度センサ２２は、他の位置に設けることがで
きる。
（図示せす）と連係している。このドライブホイール６
の回転駆動力は、運転席に設けられたアクセル装置２０
の操作により調節しうる。なお本例では、このドライブ
ホイール６の回転軸に、フォークリフト１の走行速度を
検知しうる速度センサ２２を設けたものを例示してい
る。なお速度センサ２２は、他の位置に設けることがで
きる。
【００１４】また前記ドライブホイール６は、旋回ギヤ
ケース８Ａに枢支されており、ハンドルＨを操作するこ
とにより、この旋回ギヤケース８Ａが操舵される。なお
ドライブホイールの操舵機構には、ハンドルＨとの間を
機械的に切り離したいわゆるフライバイワイヤ方式も採
用しうる。
ケース８Ａに枢支されており、ハンドルＨを操作するこ
とにより、この旋回ギヤケース８Ａが操舵される。なお
ドライブホイールの操舵機構には、ハンドルＨとの間を
機械的に切り離したいわゆるフライバイワイヤ方式も採
用しうる。
【００１５】また前記各ホイール４、５、６を支持する
旋回ギヤケース８Ａ、８Ｂ、８Ｃには、各ホイール４、
５、６の操舵角をそれぞれ検知しうるポテンショメータ
１０Ｌ、１０Ｒ、１０Ｄが取り付くことにより、常に現
在の操舵角を検知しうるよう構成されている。
旋回ギヤケース８Ａ、８Ｂ、８Ｃには、各ホイール４、
５、６の操舵角をそれぞれ検知しうるポテンショメータ
１０Ｌ、１０Ｒ、１０Ｄが取り付くことにより、常に現
在の操舵角を検知しうるよう構成されている。
【００１６】またフォークリフトは、走行用のブレーキ
を有しており、本実施形態ではこのブレーキを作動させ
るペダル２４の操作状態を検知しうる各種のスイッチ等
からなるブレーキ操作検知手段２３が設けられているも
のを例示している。なお前記ブレーキのペダル２４は、
上に向けて跳ね上げ状態にバネ付勢され、かつペダル２
４の踏み込みにより解除されかつ足をペダル２４から離
すことにより制動がかかるいわゆるデッドマン式のブレ
ーキを採用している。
を有しており、本実施形態ではこのブレーキを作動させ
るペダル２４の操作状態を検知しうる各種のスイッチ等
からなるブレーキ操作検知手段２３が設けられているも
のを例示している。なお前記ブレーキのペダル２４は、
上に向けて跳ね上げ状態にバネ付勢され、かつペダル２
４の踏み込みにより解除されかつ足をペダル２４から離
すことにより制動がかかるいわゆるデッドマン式のブレ
ーキを採用している。
【００１７】また、フォークリフト１の複数の走行モー
ドの内から１つの走行モードを選択しうるモード選択装
置１９と、このモード選択装置１９からのモード信号に
より走行モードを前記選択された走行モードに切り換え
しうる制御部Ｃとを有している。
ドの内から１つの走行モードを選択しうるモード選択装
置１９と、このモード選択装置１９からのモード信号に
より走行モードを前記選択された走行モードに切り換え
しうる制御部Ｃとを有している。
【００１８】前記モード選択装置１９は、例えば図１に
示すように、フォークリフトの運転席近傍、例えばイン
パネに配され、また複数の押し釦スイッチなどにより形
成されうる。また本実施形態では、運転席のインパネに
は、液晶ディスプレイなどからなる表示部２１を具え
る。この表示部２１は、現在の走行モードを表示した
り、その他の適宜の情報を運転者に与えるのに役立つ。
示すように、フォークリフトの運転席近傍、例えばイン
パネに配され、また複数の押し釦スイッチなどにより形
成されうる。また本実施形態では、運転席のインパネに
は、液晶ディスプレイなどからなる表示部２１を具え
る。この表示部２１は、現在の走行モードを表示した
り、その他の適宜の情報を運転者に与えるのに役立つ。
【００１９】前記制御部Ｃは、図２に示すように、中央
演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理手順や既知デー
タなどが予め記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、作
業用の一時記憶メモリであるＲＡＭと、入力ポートＩ
Ｐ、出力ポートＯＰと、これらを適宜結ぶデータバスと
から構成されるものを例示する。
演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理手順や既知デー
タなどが予め記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、作
業用の一時記憶メモリであるＲＡＭと、入力ポートＩ
Ｐ、出力ポートＯＰと、これらを適宜結ぶデータバスと
から構成されるものを例示する。
【００２０】前記入力ポートＩＰには、前記速度センサ
２２から出力されるフォークリフトの走行速度信号Ｖ
と、前記ブレーキ操作検知手段２３から出力されるブレ
ーキ操作信号Ｂｋと、アクセル装置２０から出力される
走行指示信号Ａｃと、前記ポテンショメータ１０Ｄ、１
０Ｌ、１０Ｒから夫々出力される各ホイールの操舵角信
号θＤ、θＬ、θＲが入力される。
２２から出力されるフォークリフトの走行速度信号Ｖ
と、前記ブレーキ操作検知手段２３から出力されるブレ
ーキ操作信号Ｂｋと、アクセル装置２０から出力される
走行指示信号Ａｃと、前記ポテンショメータ１０Ｄ、１
０Ｌ、１０Ｒから夫々出力される各ホイールの操舵角信
号θＤ、θＬ、θＲが入力される。
【００２１】これらの入力信号に基づいてＣＰＵが所定
の処理を行うとともに、前記出力ポートＯＰを介し、フ
ォークリフトの走行用コントローラ３０、前記表示部２
１、左右のロードホイール用のサーボコントローラ３２
Ｌ、３２Ｒに対してこれらを制御しうる各種の信号が出
力される。
の処理を行うとともに、前記出力ポートＯＰを介し、フ
ォークリフトの走行用コントローラ３０、前記表示部２
１、左右のロードホイール用のサーボコントローラ３２
Ｌ、３２Ｒに対してこれらを制御しうる各種の信号が出
力される。
【００２２】次に、フォークリフトの走行モードについ
て説明する。本例では図３（ａ）に示すように、前記左
右のロードホイール４、５の回転軸が、車体巾方向に沿
った位置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイ
ール６を操舵することにより車体の向きを変化させうる
ノーマル走行モードと、このノーマル走行モード以外の
走行モードである少なくとも１以上の特殊走行モードと
を含む複数の走行モードで走行可能に形成されている。
て説明する。本例では図３（ａ）に示すように、前記左
右のロードホイール４、５の回転軸が、車体巾方向に沿
った位置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイ
ール６を操舵することにより車体の向きを変化させうる
ノーマル走行モードと、このノーマル走行モード以外の
走行モードである少なくとも１以上の特殊走行モードと
を含む複数の走行モードで走行可能に形成されている。
【００２３】前記特殊走行モードとしては、例えば図３
（ｂ）に示すように、前記ドライブホイール６の操舵角
θＤに、前記左右のロードホイール４、５の操舵角θ
Ｌ、θＲを一致させるように制御することによって、車
体の向きを変えることなく移動させうる平行移動走行モ
ードや、同図（ｃ）に示すように、車体を実質的に最小
の旋回半径で旋回させる旋回走行モードなどを含ませる
ことができる。
（ｂ）に示すように、前記ドライブホイール６の操舵角
θＤに、前記左右のロードホイール４、５の操舵角θ
Ｌ、θＲを一致させるように制御することによって、車
体の向きを変えることなく移動させうる平行移動走行モ
ードや、同図（ｃ）に示すように、車体を実質的に最小
の旋回半径で旋回させる旋回走行モードなどを含ませる
ことができる。
【００２４】そして、本発明では、前記制御部Ｃは、フ
ォークリフト１の走行速度が０でありかつブレーキが作
用している停止制動状態のときに前記モードの切り換え
を許可することを特徴の一つとしている。
ォークリフト１の走行速度が０でありかつブレーキが作
用している停止制動状態のときに前記モードの切り換え
を許可することを特徴の一つとしている。
【００２５】これによって、フォークリフトの走行モー
ドの切換時には、必ず停止した状態で、しかもブレーキ
が作用している状態にあるため、走行中でのモード切換
を防止でき、また傾斜地で走行モード切換を行ったとき
にフォークリフトが惰性で走行したりするのを確実に防
止でき、モード切換時の安全性を高めうる。
ドの切換時には、必ず停止した状態で、しかもブレーキ
が作用している状態にあるため、走行中でのモード切換
を防止でき、また傾斜地で走行モード切換を行ったとき
にフォークリフトが惰性で走行したりするのを確実に防
止でき、モード切換時の安全性を高めうる。
【００２６】なおモード切換を具体的に説明すると、例
えば図３（ａ）のノーマル走行モードから図３（ｂ）の
全方向走行モードに走行モードを切り換えるような場合
には、フォークリフトを停止させかつブレーキを作用さ
せるとともに、前記モード選択手段により全方向走行モ
ードを選択することにより、左右のロードホイール４、
５の操舵角θＬ、θＲが、ドライブホイールの操舵角θ
Ｄと一致するように操舵される。
えば図３（ａ）のノーマル走行モードから図３（ｂ）の
全方向走行モードに走行モードを切り換えるような場合
には、フォークリフトを停止させかつブレーキを作用さ
せるとともに、前記モード選択手段により全方向走行モ
ードを選択することにより、左右のロードホイール４、
５の操舵角θＬ、θＲが、ドライブホイールの操舵角θ
Ｄと一致するように操舵される。
【００２７】また前記制御部Ｃは、フォークリフト１の
走行速度が０でありかつブレーキ２４が作用している停
止制動状態のときに走行モードの切り換えを許可してモ
ード切り換え処理を行うが、モード切り換えが終了した
ときに例えばアクセル装置２０が操作されてフォークリ
フトの走行指示がなされている場合には、前記走行指示
が一旦中止されるまでフォークリフトの走行を禁止す
る。
走行速度が０でありかつブレーキ２４が作用している停
止制動状態のときに走行モードの切り換えを許可してモ
ード切り換え処理を行うが、モード切り換えが終了した
ときに例えばアクセル装置２０が操作されてフォークリ
フトの走行指示がなされている場合には、前記走行指示
が一旦中止されるまでフォークリフトの走行を禁止す
る。
【００２８】これは、走行モードが切り換えられ場合に
は、その走行パターンが以前の走行モードとは異なるこ
とが多いため、予期しない方向にフォークリフトが発進
するのを効果的に防止するべく例えば走行モード切り換
え前から継続されていたアクセル操作などを一旦キャン
セルしない限り、切り換えられた新しい走行モードでの
走行を禁止するように配慮したものである。
は、その走行パターンが以前の走行モードとは異なるこ
とが多いため、予期しない方向にフォークリフトが発進
するのを効果的に防止するべく例えば走行モード切り換
え前から継続されていたアクセル操作などを一旦キャン
セルしない限り、切り換えられた新しい走行モードでの
走行を禁止するように配慮したものである。
【００２９】また、本実施形態では、前記制御部Ｃは、
走行モードの切り換え処理中であることを前記表示部２
１に表示させることを特徴としている。これによって、
運転者に現在走行モード切り換え中であることを容易に
認識させることができる点で好ましい。
走行モードの切り換え処理中であることを前記表示部２
１に表示させることを特徴としている。これによって、
運転者に現在走行モード切り換え中であることを容易に
認識させることができる点で好ましい。
【００３０】このような制御内容を一例を、走行モード
が１〜ｎ（ｎは２以上の整数）まで存在している場合を
例に取り図４に示すフローチャートに基づき説明する。
フォークリフトのキースイッチが投入されると、先ず
入、出力ポートＩ／Ｏ、ＲＡＭ、走行モードなどをイニ
シアルし（ステップＳ１）、走行モードのイニシアル
（初期化）チェックを行う（ステップＳ２）。
が１〜ｎ（ｎは２以上の整数）まで存在している場合を
例に取り図４に示すフローチャートに基づき説明する。
フォークリフトのキースイッチが投入されると、先ず
入、出力ポートＩ／Ｏ、ＲＡＭ、走行モードなどをイニ
シアルし（ステップＳ１）、走行モードのイニシアル
（初期化）チェックを行う（ステップＳ２）。
【００３１】走行モードを初期化する場合には（ステッ
プＳ２でＹ）、各ハードウエアの動作開始チエックを行
い（ステップＳ３）、正常に動作開始できるようであれ
ば（ステップＳ３でＯＫ）、本例では先ず走行モード１
にセットされるものを示す（ステップＳ４）。
プＳ２でＹ）、各ハードウエアの動作開始チエックを行
い（ステップＳ３）、正常に動作開始できるようであれ
ば（ステップＳ３でＯＫ）、本例では先ず走行モード１
にセットされるものを示す（ステップＳ４）。
【００３２】次に、走行モードの初期化を終えると、ス
テップＳ２に戻って、ステップＳ５へ移る。ステップＳ
５では、現在の走行モードが「走行モード１」か否かを
判断する。走行モード１の場合には（ステップＳ５で
Ｙ）、既に走行モード１に切り換え完了しているか否か
を判断する（ステップＳ６）。未だ走行モード１に切り
換え完了していない場合（ステップＳ６で「未」）、別
ルーチンで定義された走行モード１切り換え処理を行う
（ステップＳ８）。
テップＳ２に戻って、ステップＳ５へ移る。ステップＳ
５では、現在の走行モードが「走行モード１」か否かを
判断する。走行モード１の場合には（ステップＳ５で
Ｙ）、既に走行モード１に切り換え完了しているか否か
を判断する（ステップＳ６）。未だ走行モード１に切り
換え完了していない場合（ステップＳ６で「未」）、別
ルーチンで定義された走行モード１切り換え処理を行う
（ステップＳ８）。
【００３３】走行モード１切り換え処理では、図５に示
すように先ず制御部Ｃは、走行コントローラ３０に対し
て走行を禁止する走行禁止信号を出力するとともに（ス
テップＳ８１）、前記表示部２１に対して現在走行モー
ド切換中であることを表示するための走行モード切換中
信号を出力する（ステップＳ８２）。そして左右のロー
ドホイール４、５の操舵角θＬ、θＲが、前記走行コン
トローラによって選択されている走行モードに従う所定
の操舵角に制御される。
すように先ず制御部Ｃは、走行コントローラ３０に対し
て走行を禁止する走行禁止信号を出力するとともに（ス
テップＳ８１）、前記表示部２１に対して現在走行モー
ド切換中であることを表示するための走行モード切換中
信号を出力する（ステップＳ８２）。そして左右のロー
ドホイール４、５の操舵角θＬ、θＲが、前記走行コン
トローラによって選択されている走行モードに従う所定
の操舵角に制御される。
【００３４】次に、走行モードの切換が終了したか否か
を判断し（ステップＳ８３）、終了していなければ（ス
テップＳ８３で「未」）、走行モードの切換処理を終え
る。また、走行モードの切換が終了していれば、アクセ
ル装置２０からの走行指示が有るか否かを判断する（ス
テップＳ８４）。
を判断し（ステップＳ８３）、終了していなければ（ス
テップＳ８３で「未」）、走行モードの切換処理を終え
る。また、走行モードの切換が終了していれば、アクセ
ル装置２０からの走行指示が有るか否かを判断する（ス
テップＳ８４）。
【００３５】ここで、アクセル装置２０からの走行指示
がある場合には（ステップＳ８４で「有」）、走行モー
ド切換完了信号をセットせずに走行モードの切換処理を
終える。他方、アクセル装置２０からの走行指示がない
場合には（ステップＳ８４で「無」）、走行モード切換
完了信号をセットして走行モードの切換処理を終える
（ステップＳ８５）。このように、走行モードの切換が
事実上終了している場合であっても、アクセル装置２０
からの走行指示がある場合には走行モード切換完了信号
をセットしない。
がある場合には（ステップＳ８４で「有」）、走行モー
ド切換完了信号をセットせずに走行モードの切換処理を
終える。他方、アクセル装置２０からの走行指示がない
場合には（ステップＳ８４で「無」）、走行モード切換
完了信号をセットして走行モードの切換処理を終える
（ステップＳ８５）。このように、走行モードの切換が
事実上終了している場合であっても、アクセル装置２０
からの走行指示がある場合には走行モード切換完了信号
をセットしない。
【００３６】なお既に走行モード１への切り換えが完了
している場合（ステップＳ６で「完了」）、所定の規律
に従って走行モード１での走行が実施される（ステップ
Ｓ７）。
している場合（ステップＳ６で「完了」）、所定の規律
に従って走行モード１での走行が実施される（ステップ
Ｓ７）。
【００３７】次に、制御部Ｃは、ブレーキが作動してい
るか否かを前記ブレーキ操作検知信号ＢＫから調べ（ス
テップＳ９）、ブレーキが作動していない場合には、ス
テップＳ１に戻る。また、ブレーキが作動している場合
には（ステップＳ１０）、前記走行速度信号Ｖから現在
の走行速度が０ｋｍ／Ｈか否かを調べ（ステップＳ１
０）、０ｋｍ／Ｈでない場合には（ステップＳ１０で
Ｎ）、同様に前記ステップＳ１に戻る。
るか否かを前記ブレーキ操作検知信号ＢＫから調べ（ス
テップＳ９）、ブレーキが作動していない場合には、ス
テップＳ１に戻る。また、ブレーキが作動している場合
には（ステップＳ１０）、前記走行速度信号Ｖから現在
の走行速度が０ｋｍ／Ｈか否かを調べ（ステップＳ１
０）、０ｋｍ／Ｈでない場合には（ステップＳ１０で
Ｎ）、同様に前記ステップＳ１に戻る。
【００３８】このように、ブレーキが作動していない場
合や、走行速度が０でない場合には、いずれも前記走行
モード選択手段１９からの走行モード切換信号を受け付
ける処理（ステップＳ１１）をスキップすることによっ
て、他の走行モードへの切り換えを禁止できる。他方、
ブレーキが作動しており（ステップＳ９でＹ）、かつフ
ォークリフトの走行速度が０km／ｈの場合（ステップＳ
１０でＹ）には、走行モード選択手段１９からのモード
信号ｍｄを入力することにより（ステップＳ１１）、モ
ード切り換えを許可する。なお、走行モードの切り換え
チェックは、同様の手順により、走行モードｎまで行わ
れる。
合や、走行速度が０でない場合には、いずれも前記走行
モード選択手段１９からの走行モード切換信号を受け付
ける処理（ステップＳ１１）をスキップすることによっ
て、他の走行モードへの切り換えを禁止できる。他方、
ブレーキが作動しており（ステップＳ９でＹ）、かつフ
ォークリフトの走行速度が０km／ｈの場合（ステップＳ
１０でＹ）には、走行モード選択手段１９からのモード
信号ｍｄを入力することにより（ステップＳ１１）、モ
ード切り換えを許可する。なお、走行モードの切り換え
チェックは、同様の手順により、走行モードｎまで行わ
れる。
【００３９】以上詳述したが、本発明は上記の実施形態
に限定されるものではなく、ＣＰＵの処理手順などは同
様の機能を奏するように種々の変更を加えることができ
るのは言うまでもない。また、特殊走行モードには、横
向きに進みながら舵取りしうる横行走行モードや、ドラ
イブホイールとロードホイールとを逆向きに操舵する逆
相モードなど、例示の走行モード以外の種々の走行モー
ドを採用しうる。
に限定されるものではなく、ＣＰＵの処理手順などは同
様の機能を奏するように種々の変更を加えることができ
るのは言うまでもない。また、特殊走行モードには、横
向きに進みながら舵取りしうる横行走行モードや、ドラ
イブホイールとロードホイールとを逆向きに操舵する逆
相モードなど、例示の走行モード以外の種々の走行モー
ドを採用しうる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、フォークリフトの走行モードの切換時には、必
ず停止した状態で、しかもブレーキが作用している状態
にあるため、走行中でのモード切換を防止でき、また坂
道などで走行モード切換中にフォークリフトが惰性で走
行したりするのを確実に防止できモード切換時の安全性
を高めうる。
明では、フォークリフトの走行モードの切換時には、必
ず停止した状態で、しかもブレーキが作用している状態
にあるため、走行中でのモード切換を防止でき、また坂
道などで走行モード切換中にフォークリフトが惰性で走
行したりするのを確実に防止できモード切換時の安全性
を高めうる。
【００４１】さらに請求項１記載の発明では、前記制御
部は、走行モードの切り換え許可によりモード切り換え
処理を行うとともに、モード切り換えが終了したときに
フォークリフト走行指示がなされている場合、前記走行
指示が一旦中止されるまでフォークリフトの走行を禁止
することにより、モード切換直後にフォークリフトが急
発進したり、また以前の走行モードを想定して操作され
ている走行指示をキャンセルでき、よりモード切り換え
時の安全性をより高めることができる。
部は、走行モードの切り換え許可によりモード切り換え
処理を行うとともに、モード切り換えが終了したときに
フォークリフト走行指示がなされている場合、前記走行
指示が一旦中止されるまでフォークリフトの走行を禁止
することにより、モード切換直後にフォークリフトが急
発進したり、また以前の走行モードを想定して操作され
ている走行指示をキャンセルでき、よりモード切り換え
時の安全性をより高めることができる。
【００４２】また請求項２記載の発明では、前記制御部
は、走行モードの切り換え処理中であることを表示部に
表示させることによって、運転者にモード切換中である
ことを容易に知らせることができ、走行指示を自粛させ
ることもできる。
は、走行モードの切り換え処理中であることを表示部に
表示させることによって、運転者にモード切換中である
ことを容易に知らせることができ、走行指示を自粛させ
ることもできる。
【図１】本発明の実施形態を示すリーチ型フォークリフ
トの概略平面図である。
トの概略平面図である。
【図２】制御装置の一例を説明するブロック図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は、走行モードを説明する線図
である。
である。
【図４】本実施形態の制御手順を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図５】本実施形態の制御手順を説明するフローチャー
トである。
トである。
１ フォークリフト
１９ 走行モード選択手段
２０ アクセル装置
２１ 表示部
２２ 速度センサ
２３ ブレーキ操作検知手段
Ｃ 制御部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−116643（ＪＰ，Ａ)
実開 平７−15478（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−42824（ＪＰ，Ｕ)
実開 平４−128981（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B66F 9/24
Claims (4)
- 【請求項１】複数の走行モードの内から選択された走行
モードで走行しうるフォークリフトであって、 前記走行モードを選択しうるモード選択手段と、このモ
ード選択手段からのモード信号により走行モードを前記
選択された走行モードに切り換えしうる制御部とを有す
るとともに、 この制御部は、フォークリフトの走行速度が０でありか
つブレーキが作用している停止制動状態のときに前記モ
ードの切り換えを許可するとともに、前記制御部は、前記走行モードの切り換え許可によりモ
ード切り換え処理を行うとともに、モード切り換えが終
了したときにフォークリフトの走行指示がなされている
場合、前記走行指示が一旦中止されるまでフォークリフ
トの走行を禁止する ことを特徴とするフォークリフト。 - 【請求項２】前記制御部は、走行モードの切り換え処理
中であることを表示部に表示させることを特徴とする請
求項１記載のフォークリフト。 - 【請求項３】前記フォークリフトは、左右のストラドル
アーム各々に操舵可能に支持されたロードホイールと、
ハンドルにて操舵できかつ回転駆動しうるドライブホイ
ールと、このドライブホイールの操舵角を検出する操舵
角検出手段とを具えるとともに、 前記ロードホイールの回転軸が、車体巾方向に沿った位
置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイールを
操舵することにより車体の向きを変化させうるノーマル
走行モードと、 このノーマル走行モード以外の走行モードである少なく
とも１以上の特殊走行モードとを含む複数の走行モード
で走行可能に形成されることを特徴とする請求項１又は
２に記載のフォークリフト。 - 【請求項４】前記特殊走行モードは、前記ドライブホイ
ールの操舵角と前記左右のロードホイールの操舵角とを
ほぼ一致させることにより車体の向きを変えることなく
移動させうる平行移動走行モードと、 車体を実質的に最小の旋回半径で旋回させる旋回走行モ
ードとを含むことを特徴とする請求項３記載のフォーク
リフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02482698A JP3429445B2 (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02482698A JP3429445B2 (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | フォークリフト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222396A JPH11222396A (ja) | 1999-08-17 |
| JP3429445B2 true JP3429445B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=12149000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02482698A Expired - Fee Related JP3429445B2 (ja) | 1998-02-05 | 1998-02-05 | フォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3429445B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5260929B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2013-08-14 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
| CN111169533A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-05-19 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法 |
-
1998
- 1998-02-05 JP JP02482698A patent/JP3429445B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11222396A (ja) | 1999-08-17 |
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