JP2003040121A - 車両における操舵装置及び産業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ストッパ同士を当接させずに操舵輪をエンド
位置に停止させるとともに、操舵輪をエンド位置に保持
できる車両における操舵装置を提供する。 【解決手段】 コントローラは、タイヤ角センサによっ
て検出される操舵輪のタイヤ角がエンド角と一致すると
きは、ＰＳモータを停止させる。これにより操舵輪はエ
ンド位置に停止する。この保持制御では、タイヤ角がエ
ンド角と一致したか否かを判断する（Ｓ２２）。操舵輪
に外力が加わるなどして、ハンドルが操作されていない
にも拘わらず、操舵輪がエンド位置より直進側にずれる
と、操舵輪をエンド位置に戻る方向（直進側と反対側）
に旋回させるようにＰＳモータを駆動する（Ｓ２３，Ｓ
２４）。一方、操舵輪がエンド位置を超えてエンド方向
へ行き過ぎたときは、操舵輪を直進側に旋回させるよう
にＰＳモータを駆動する（Ｓ２３，Ｓ２５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両における操舵
装置及び産業車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両、例えば産業車両の操舵装置には、
特開平７−２０６３９９号公報に示されるように、全電
気式の操舵装置がある。この公報のオーダピッキングト
ラックはコントローラを備え、コントローラはハンドル
の回転角をポテンショメータから入力し、操舵輪の操舵
角を別のポテンショメータから入力する。そして、コン
トローラは両ポテンショメータの検知電圧の偏差を算出
し、その偏差に応じた駆動電圧をステアリングモータに
出力する。操舵輪は、ステアリングモータの駆動力によ
り、ハンドルの操作角に応じた切れ角となるように操舵
される。また、ハンドルは操舵輪と機械的に連結されて
いないため、操舵輪がエンドで止まっても回転できるよ
うになっている。

【０００３】また、操舵装置には、ハンドルの操作量に
応じた油量をステアリングシリンダに供給して操舵輪を
操舵させる全油圧式のパワーステアリング装置がある。
これらの操舵装置には、図６（ａ）に示すように、操舵
輪５１を支持する支持部材にストッパ５２を設けるとと
もに、車体に、操舵輪５１の左旋回及び右旋回の操舵限
界（エンド位置）に相当する位置にそれぞれストッパ部
材５３ａ，５３ｂを設けたものがある。図６（ｂ）に示
すように、ストッパ５２がストッパ部材５３ｂに当接す
ることにより、操舵輪５１は、右旋回のエンド位置で停
止され、ストッパ５２がストッパ部材５３ａに当接する
ことにより、操舵輪５１は左旋回のエンド位置で停止さ
れる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図６に示す
操舵装置では、ストッパ５２がストッパ部材５３ａ又は
ストッパ部材５３ｂに当接した際に、操舵輪５１にステ
アリングモータ等の駆動力を伝達するギヤ部等に衝撃が
伝わるうえ、ステアリングモータ等の駆動力をギヤ部で
受け止めることになるため、ギヤ部が破損する等の虞が
ある。このため、衝撃に対してギヤ部等の強度を向上さ
せるための処理を施す必要があり、ギヤ部品の製造に手
間がかかる。また、衝突時に不快な音が発生する問題も
あった。

【０００５】特開平１０−１５７６３７号公報に示され
るパワーステアリング装置では、操舵輪５１が操舵限界
に達する手前の領域でブレーキをかけ、操舵輪５１の旋
回速度を減速させることにより、ストッパ５２とストッ
パ部材５３ａ，５３ｂとの当接の際の衝撃を低減させて
いる。

【０００６】しかし、このパワーステアリング装置で
は、やはりストッパ５２とストッパ部材５３ａ，５３ｂ
とが当接するため、少しは緩和されるもののギヤ部に衝
撃やステアリングモータからの負荷がかかる。また、操
舵輪５１の旋回速度が操舵限界付近で減速されることに
なっていたため、操舵限界付近においてハンドル操作に
対する操舵輪５１の応答性が低下する。

【０００７】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であって、その第１の目的は、ストッパ同士を当接させ
ずに操舵輪をエンド位置に停止させるとともに、操舵輪
をエンド位置に保持できる車両における操舵装置及び産
業車両を提供することにある。

【０００８】また、本発明の第２の目的は、エンド付近
で操舵輪の旋回速度を低下させることなく、ハンドル操
作に対する操舵輪の応答性の低下を防止できる車両にお
ける操舵装置及び産業車両を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るために、請求項１に記載の発明は、ハンドルの操作を
検出するハンドル操作検出手段と、操舵輪を操舵方向に
駆動する駆動力を出力する駆動手段と、前記ハンドル操
作検出手段からの信号に基づいた駆動力を出力させるよ
うに前記駆動手段を制御する制御手段とを備えた車両に
おける操舵装置において、前記操舵輪がエンド位置にあ
ること、及び前記エンド位置からの前記操舵輪のずれを
少なくとも検出する操舵輪位置検出手段を備え、前記制
御手段は、前記操舵輪位置検出手段からの信号に基づい
て、前記操舵輪を前記エンド位置に停止させるように前
記駆動手段を制御する停止制御を行うとともに、前記エ
ンド位置に停止された前記操舵輪を前記エンド位置に保
持するように前記駆動手段を制御する保持制御を行うこ
とを要旨とする。

【００１０】この発明によれば、操舵輪が左旋回又は右
旋回の操舵限界（エンド位置）で停止するように駆動手
段の駆動が停止され、操舵輪はエンド位置に停止制御さ
れる。また、エンド位置に停止された操舵輪は、路面上
の石を踏むなど何らかの外力によって、操舵輪がエンド
位置からずれた場合、操舵輪をエンド位置に戻す方向に
駆動力を出力するように駆動手段が制御される。このた
め、操舵輪はエンド位置に戻されて、エンド位置に保持
される。例えば、操舵輪がエンド位置で止まり切れず、
エンド位置より行き過ぎた場合、駆動手段は制御手段に
より制御され、操舵輪をエンド位置に戻すように駆動力
を出力する。逆に、操舵輪がエンド位置から直進側へず
れた場合、駆動手段は制御手段により制御され、操舵輪
をエンド位置に戻すように駆動力を出力する。従って、
ストッパ同士を当接させずに操舵輪をエンド位置に停止
できるとともに、操舵輪をエンド位置に保持できる。例
えば、ストッパの廃止も可能である。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記駆動手段は電動機であり、前記操
舵装置は全電気式であることを要旨とする。この発明に
よれば、全電気式である操舵装置では、電動機の駆動停
止中は操舵輪に保持力が確保され難いため、操舵輪が何
らかの外力によってエンド位置からずれることが起き易
い。しかし、操舵輪がエンド位置からずれた場合、操舵
輪をエンド位置に戻す方向に駆動力を出力するように駆
動手段が制御されるため、操舵輪はエンド位置に戻され
て、エンド位置に保持される。また、電動機は電気的に
制御されるため、制御手段に記憶される制御用のプログ
ラムを書き替える比較的簡単な設計変更により、停止制
御と保持制御の追加が可能である。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の発明において、前記操舵輪位置検出手段
は、タイヤ角センサであることを要旨とする。この発明
によれば、操舵輪のタイヤ角は、タイヤ角センサによっ
て連続的に検出される。従って、操舵輪がエンド位置に
あることや、エンド位置からのずれを検出するうえにお
いて、操舵輪位置検出手段をスイッチ等で構成する場合
に比べて、タイヤ角センサであれば必要な部品が１個で
済む。

【００１３】前記第２の目的を達成するために、請求項
４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項
に記載の発明において、前記エンド位置付近には、前記
操舵輪を、前記ハンドルの操作に応じた値より減速させ
る減速域が設定されていないことを要旨とする。

【００１４】この発明によれば、操舵輪は、エンド位置
に到達するまで減速等の規制を受けないため、操舵輪の
旋回速度を低下させることなく、ハンドル操作に対する
操舵輪の応答性をエンド位置付近まで確保できる。

【００１５】請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求
項４のいずれか一項に記載の操舵装置を備えることを要
旨とする。この発明によれば、産業車両において、請求
項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用が同
様に得られる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図５に従って説明する。図３はオーダーピ
ッキング型フォークリフトの模式側面図を示し、図５は
同じく概略斜視図を示す。

【００１７】図３及び図５に示すように、産業車両とし
てのオーダーピッキング型フォークリフト（以下、単に
フォークリフトという）１は、車体２の前部に立設され
たマスト装置３を装備している。運転台４は、マスト装
置３を構成するマスト５に沿って昇降可能に配備されて
いる。マスト５はアウタマスト６及びインナマスト７を
備え、インナマスト７の上端にリフトシリンダ８（図３
に示す）のピストンロッド９の先端が固定されている。
そして、リフトシリンダ８が駆動することによって、イ
ンナマスト７がアウタマスト６に対してスライドしてマ
スト５が伸縮動作する。

【００１８】インナマスト７の上端部にはスプロケット
１０（図５参照）が取着され、運転台４はそのスプロケ
ット１０に掛装されたチェーン１１（図５参照）に吊り
下げられた状態で支持されている。そして、リフトシリ
ンダ８の駆動時にインナマスト７がアウタマスト６に対
して伸縮動作することによって、運転台４が車体２に対
して昇降移動する。運転台４の下部には一対のフォーク
１２が取り付けられ、運転台４の昇降移動に伴ってフォ
ーク１２が上下方向で位置決めされる。

【００１９】フォークリフト１は前二輪が従動輪（片側
のみ図示）、後一輪が駆動操舵輪のバッテリ車であり、
車体２に搭載された走行モータ１３を駆動源としてい
る。前輪１４は車体２の左右両側から前方へ延出する左
右一対のレグ１５の前端部にそれぞれ取り付けられ、駆
動操舵輪（以下、単に操舵輪という）１６は車体２の後
部の車幅方向略中央位置に配置されている。

【００２０】運転台４にはハンドル１７が取り付けら
れ、このハンドル１７を操作することにより操舵輪１６
が操舵されてフォークリフト１の進行方向が変えられ
る。ハンドル１７は所定箇所にハンドルノブ１８が形成
され、左右方向のどちらも最大回転量が規制されずに回
転操作可能となっている。また、図５に示すように、運
転台４にはハンドル１７の他にインストルメントパネル
１９、操作レバー２０、各種スイッチ類（図示省略）が
配設されている。

【００２１】図３に示すように、フォークリフト１は制
御手段としてのコントローラ２１を備え、このコントロ
ーラ２１にＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４等が内
蔵されている。ＲＯＭ２３には各種の制御プログラムが
記憶されている。ＲＡＭ２４にはＣＰＵ２２の演算結果
等が一時記憶される。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２３に記憶
された制御プログラムを実行する。また、コントローラ
２１は、走行モータ１３に接続されたモータ駆動回路２
５ａと、後述するＰＳモータ３６に接続されたモータ駆
動回路２５ｂとを備えている。

【００２２】ハンドル１７にはハンドル操作検出手段と
してのハンドル角センサ２６が取り付けられている。ハ
ンドル角センサ２６はプーリ２７に巻き掛けられた信号
線２８を介してコントローラ２１の入力側に接続されて
いる。ハンドル角センサ２６は、例えばロータリエンコ
ーダからなる。

【００２３】フォークリフト１は車体２側に電動機とし
てのパワーステアリングモータ（以下、単にＰＳモータ
と記す）３６を備え、このＰＳモータ３６の出力軸に取
着されたギヤ３７が操舵輪１６を支持するギヤホイール
３８に噛合されている。そして、ＰＳモータ３６が駆動
されると、その駆動力がギヤ３７からギヤホイール３８
へ伝達されて、操舵輪１６がＰＳモータ３６の回転方向
に応じた方向に操舵される。

【００２４】ギヤホイール３８と相対する位置にはタイ
ヤ角センサ３９が取り付けられている。タイヤ角センサ
３９はコントローラ２１の入力側に接続されている。タ
イヤ角センサ３９は例えばポテンショメータからなり、
操舵輪１６の切れ角に応じた検出信号（電圧値）をＣＰ
Ｕ２２に出力する。ＣＰＵ２２はタイヤ角センサ３９か
らの検出信号を基に操舵輪１６の操舵角（タイヤ角）を
算出する。

【００２５】このフォークリフト１における操舵装置
は、操舵輪１６、ハンドル１７、コントローラ２１、ハ
ンドル角センサ２６、ＰＳモータ３６、タイヤ角センサ
３９により構成されている。この操舵装置は、ハンドル
角センサ２６からの検出値に基づいて、電動機であるＰ
Ｓモータ３６が電気的に制御されて操舵輪１６が操舵さ
れる全電気式の操舵装置である。

【００２６】走行モータ１３の上部には、その駆動軸４
０の回転を検出する車速センサ４１が取り付けられてい
る。車速センサ４１は走行モータ１３の駆動軸４０の回
転に応じた検出信号（パルス信号）をＣＰＵ２２に出力
し、その検出信号に基づきＣＰＵ２２がフォークリフト
１の車速を算出する。

【００２７】ＣＰＵ２２は、ハンドル操作の停止時、ま
たは一瞬停止する切り返し時の操舵輪位置を基準にし
て、例えばハンドル１７が左操舵されたときを「−」、
右操舵されたときを「＋」として、ハンドル角センサ２
６からの検出信号により、ハンドル１７のハンドル角
（操作角）を算出する。また、ＣＰＵ２２は、操舵輪１
６の直進状態を基準として、ハンドル１７の左操舵に対
応して操舵輪１６が右方向に旋回されたときを「＋」、
左方向に旋回されたときを「−」として、タイヤ角セン
サ３９からの検出信号により操舵輪１６のタイヤ角θを
算出する。そして、このタイヤ角θをハンドル角相当に
換算したハンドル角換算値を算出する。

【００２８】次に、ＣＰＵ２２は、ハンドル角とハンド
ル角換算値との差をとってハンドル１７と操舵輪１６と
の間の差角を算出し、その差角に基づいた出力指令値を
モータ駆動回路２５ｂに出力する。モータ駆動回路２５
ｂはＣＰＵ２２からの出力指令値に応じた電流値をＰＳ
モータ３６に出力し、この電流値に応じた駆動力をＰＳ
モータ３６は出力する。このため、操舵輪１６はハンド
ル１７の操作に追従して回動する。もちろん、ＰＳモー
タ３６は電圧制御されても構わない。なお、操舵制御方
法として、ハンドル操舵速度に応じた出力指令値により
ＰＳモータ３６を駆動制御する方式を採用してもよい。

【００２９】以上の手順によって、この全電気式の操舵
装置では、操舵輪１６とハンドル１７とが機械的に連結
されていないにも拘わらず、ハンドル１７の操作に応じ
て操舵輪１６が操舵される。これらの操舵制御プログラ
ムは、ＲＯＭ２３に記憶されている。

【００３０】図４（ａ）は直進状態の操舵輪の模式平面
図を示す。図４（ａ）に示すように、直進方向Ｄに対し
て操舵輪１６がエンド角αだけ左回転した位置には、左
エンド位置Ｌが設定されている。同様に、直進方向Ｄに
対してエンド角βだけ右回転した位置には、右エンド位
置Ｒが設定されている。各エンド角α，βの値はＲＯＭ
２３に記憶された数値データであって、車種等に対応し
て設定されている。この実施形態では、エンド角αとエ
ンド角βとを同じ大きさに設定している。

【００３１】なお、操舵輪１６を支持する支持部材（ギ
ヤボックス）３８ａ（図３参照）には、図６に示すもの
と同様のストッパ（図示せず）が設けられ、車体２の対
応箇所には、ストッパ部材５３ａ，５３ｂ（図４（ａ）
に図示、図４（ｂ）では省略）が設けられている。スト
ッパ部材５３ａ，５３ｂは、左エンド位置Ｌ又は右エン
ド位置Ｒから操舵輪１６が所定角度量行き過ぎたときに
始めて支持部材３８ａのストッパと当接可能な位置に配
置されている。

【００３２】次に、ＣＰＵ２２が実行する操舵制御処理
を図１及び図２のフローチャートに従って説明する。こ
れらのフローチャートで示されるプログラムデータは操
舵制御の一部であって、ＲＯＭ２３に記憶されている。

【００３３】図１に示すエンド位置停止制御ルーチン
は、ハンドル１７の操作に基づいてＰＳモータ３６が駆
動されているときに実行される。また、図２に示す保持
制御ルーチンは、この停止制御によって操舵輪１６が左
エンド位置Ｌ又は右エンド位置Ｒに停止した後、ハンド
ル１７が直進側に戻される方向に操作されていないとき
に実行される。なお、これらのフローチャートは所定時
間（例えば５〜１００ｍｓｅｃ．）間隔で繰り返し実行
される。

【００３４】まずステップ（以下、単にＳと記す）１１
では、タイヤ角センサ３９によって検出されるタイヤ角
θが、エンド角α又はエンド角βと一致するか否かを判
断する。タイヤ角θがエンド角α，βと一致するときは
Ｓ１３に移行する。タイヤ角θがエンド角α，βと不一
致のとき、即ち、操舵輪１６がエンド位置Ｌ，Ｒに達し
ていないときはＳ１２に移行する。

【００３５】Ｓ１２では、ハンドル１７の操作に応じて
ＰＳモータ３６を制御する。Ｓ１３では、ＰＳモータ３
６を停止させる。これにより、操舵輪１６は左エンド位
置Ｌ又は右エンド位置Ｒに停止する。路面抵抗等が比較
的大きいため、操舵輪１６はＰＳモータ３６の停止と同
時にほぼ惰性で動くことなく停止する。もちろん、操舵
輪１６の惰性を考慮する必要がある場合は、操舵輪１６
をエンド位置Ｌ，Ｒで確実に停止させられるように、エ
ンド角α，βの少し手前でＰＳモータ３６を停止させて
も構わない。

【００３６】Ｓ１４では、フラグの値を「１」にする。
つまり、操舵輪１６のタイヤ角θがエンド角α，βに達
して操舵輪１６がエンド位置Ｌ，Ｒに停止したときにフ
ラグが「１」となる。ＣＰＵ２２は、このフラグが
「１」のときに図２に示す保持制御ルーチンを実行す
る。

【００３７】Ｓ２１では、タイヤ角θを直進側に変化さ
せるハンドル操作がなされたか否かを判断する。タイヤ
角θを直進側に変化させるハンドル操作がなされたとき
は、Ｓ２６に移行する。タイヤ角θを直進側に変化させ
るハンドル操作がなされていないとき、即ち、ハンドル
１７が操作されていないか、又はハンドル１７がエンド
方向へ操作されたときは、Ｓ２２に移行する。

【００３８】Ｓ２２では、タイヤ角θがエンド角α，β
と一致するか否かを判断する。タイヤ角θがエンド角
α，βと一致するときは、今回のルーチンを終了する。
タイヤ角θがエンド角α，βと不一致のときはＳ２３に
移行する。例えばフォークリフト１の走行中に、操舵輪
１６が路面上の石等を踏むなど操舵輪１６に外力が加わ
って、ハンドル１７が操作されていないにも拘わらず、
操舵輪１６がエンド位置Ｌ，Ｒからずれる場合に、タイ
ヤ角θがエンド角α，βと不一致となる。また、稀では
あるが、停止制御時に操舵輪１６が惰性でエンド位置
Ｌ，Ｒを行き過ぎてタイヤ角θがエンド角α，βと不一
致となる場合もある。

【００３９】Ｓ２３では、操舵輪１６がエンド位置Ｌ，
Ｒから直進側にずれたか否かを判断する。操舵輪１６が
直進側にずれたときはＳ２４に移行する。操舵輪１６が
エンド位置Ｌ，Ｒを超えてエンド方向へ行き過ぎたとき
はＳ２５に移行する。

【００４０】Ｓ２４では、操舵輪１６をエンド位置Ｌ，
Ｒに戻る方向（直進側と反対側）に旋回させるようにＰ
Ｓモータ３６を駆動する。Ｓ２５では、操舵輪１６を直
進側に旋回させるようにＰＳモータ３６を駆動する。

【００４１】Ｓ２６では、フラグの値を「０」にして図
２のルーチンを抜け出す。つまり、停止制御により操舵
輪１６がエンド位置Ｌ，Ｒに停止した後、ハンドル１７
が直進側に操作されると、保持制御が解除される。

【００４２】上記のようにして、エンド位置停止制御ル
ーチンと保持制御ルーチン（但し、フラグが「１」のと
きに限る）とが所定時間毎に繰り返し実行されることに
より、ＰＳモータ３６の停止制御と保持制御とが行われ
る。コントローラ２１のうち、エンド位置停止制御ルー
チン（Ｓ１１〜Ｓ１４）の処理を行う部分が停止制御を
行う部分であり、保持制御ルーチン（Ｓ２１〜Ｓ２５）
の処理を行う部分が保持制御を行う部分である。

【００４３】次に、上記の停止制御及び保持制御の作用
を図４に従って説明する。例えば、操舵輪１６が図４
（ａ）に示す直進状態にあるとき、ハンドル１７を左方
向に大きく操舵すると、操舵輪１６は同図（ａ）から
（ｂ）の状態に向かって右旋回する。そして、図４
（ｂ）に示すように、タイヤ角θがエンド角βに達する
と、ＰＳモータ３６が停止されて操舵輪１６は右エンド
位置Ｒに停止する。

【００４４】このように操舵輪１６が右エンド位置Ｒに
停止した後、操舵輪１６に外力が加わって、操舵輪１６
が直進側にずれたときは、操舵輪１６は右エンド位置Ｒ
側（同図Ａ矢印方向）に旋回（右旋回）して右エンド位
置Ｒに戻る。また、右エンド位置Ｒを超える方向にずれ
た場合は、操舵輪１６は直進側（同図Ｂ矢印方向）に旋
回（左旋回）してエンド位置Ｒに戻る。また、保持制御
において、操舵輪１６が仮に惰性により右エンド位置Ｒ
を超えてエンド方向側や直進側へ行き過ぎた場合も、Ｐ
Ｓモータ３６が駆動されて操舵輪１６は右エンド位置Ｒ
に戻る。こうして、操舵輪１６は右エンド位置Ｒに停止
された後、保持制御により右エンド位置Ｒに保持され
る。この保持制御の状態で、操舵輪１６を直進側に旋回
させるようにハンドル１７を操作（右操舵）すると、保
持制御が解除され、操舵輪１６は再びハンドル１７の操
作に応じて操舵される。なお、上記では右エンド位置Ｒ
での停止制御及び保持制御について説明したが、左エン
ド位置Ｌでも同様の停止制御及び保持制御が実行され
る。

【００４５】この実施形態によれば、以下のような効果
を有する。 （１）タイヤ角θがエンド角α，βと一致するまで操舵
輪１６が左旋回又は右旋回されると、ＰＳモータ３６の
駆動が停止されることにより、操舵輪１６はエンド位置
Ｌ，Ｒで停止する。また、エンド位置Ｌ，Ｒに停止した
操舵輪１６が、ハンドル１７が操作されていないにも拘
わらず外力あるいは惰性によってエンド位置Ｌ、Ｒから
ずれた場合、ＰＳモータ３６が駆動されて、操舵輪１６
がエンド位置Ｌ，Ｒに戻るように制御される。従って、
ストッパの当接を防止できるとともに、操舵輪１６をエ
ンド位置Ｌ，Ｒに停止及び保持できる。

【００４６】（２）操舵輪１６が左エンド位置Ｌ又は右
エンド位置Ｒに停止するときに、支持部材３８ａのスト
ッパが車両側のストッパ部材５３ａ，５３ｂに衝突する
ことがない。従って、操舵輪１６のエンド位置停止時に
ギヤ３７、ギヤホイール３８に負荷がかかり難いため、
ギヤ３７、ギヤホイール３８の強度を向上させるための
処理を省くことができる。また、ストッパの衝突に起因
する不快な音の発生を防止できる。

【００４７】（３）停止制御及び保持制御は、ＰＳモー
タ３６を電気的に制御するコントローラ２１が行う。従
って、ＲＯＭ２３に記憶される制御プログラムを変更す
る比較的簡単な設計変更により、停止制御と保持制御と
の追加が可能である。

【００４８】（４）エンド角α，βの値は、ＲＯＭ２３
内の数値データであるため、必要に応じて簡単に変更で
きる。 （５）操舵輪１６がエンド位置Ｌ，Ｒにあることや、エ
ンド位置Ｌ，Ｒからの操舵輪１６のずれをタイヤ角セン
サ３９により検出するため、これらの検出に必要なセン
サが１個で済む。

【００４９】（６）全電気式の操舵装置においてもとも
と備わるタイヤ角センサ３９を停止制御及び保持制御の
ために利用するので、新たなセンサを別途設ける必要が
ない。

【００５０】（７）エンド付近に減速域が設定されてい
ないため、操舵輪１６は、エンド位置Ｌ，Ｒに到達する
まで、ハンドル１７の操作に応じた値より減速されるこ
となく旋回し、操舵輪１６の応答性がよい。

【００５１】なお、実施形態は上記実施形態に限定され
るものではなく、例えば以下のように変更してもよい。 ○ 操舵輪は、左エンド位置Ｌ又は右エンド位置Ｒに近
づいた場合に、減速制御されるように設定してもよい。
この場合、惰性によって操舵輪１６がエンド位置Ｌ，Ｒ
を超えて行き過ぎる可能性を低減できる。

【００５２】○ 保持制御では、ハンドルの操作に応じ
た値よりＰＳモータ３６を減速させて操舵輪１６を旋回
させてもよい。 ○ 操舵輪位置検出手段は、ポテンショメータにより構
成されることに限られず、例えば、スイッチをエンド位
置に配置設定することにより構成してもよい。スイッチ
は、エンド検出用と、操舵輪１６がエンドからずれたこ
とを検出するずれ検出用との少なくとも２個を左右にそ
れぞれ設ければよい。また、スイッチの取付位置を、例
えばスライド構造により可変にしておくことで、エンド
位置を変更できるようにする。また、スイッチを多数
（片側３個以上）設けてもよい。

【００５３】○ 前記実施の形態では、エンド角αとエ
ンド角βとを同じ大きさの設定にしていたが、操舵装置
の左右非対称性を考慮して左右で異なる大きさに設定し
てもよい。

【００５４】○ エンド角α，βの値は、顧客の要望に
応じてディーラーや運転者が変更できるように、例えば
フラッシュメモリ等のＥＥＰＲＯＭに記憶させてもよ
い。 ○ 前記実施の形態では、駆動手段として電動モータを
使用したが、電気制御方式の油圧モータや油圧シリンダ
など他のアクチュエータを使用してもよい。

【００５５】○ ストッパ５２、ストッパ部材５３ａ，
５３ｂは、廃止してもよい。 ○ 前記実施の形態では、ハンドル角センサとして、ロ
ータリエンコーダを使用したが、ポテンショメータ等の
センサを使用してもよい。

【００５６】○ 前記実施の形態では、タイヤ角センサ
としてポテンショメータを使用したが、ロータリエンコ
ーダや磁気センサ等のセンサを使用してもよい。 ○ 操舵装置は、全電気式であることに限られず、例え
ば、ハンドルの操作量に応じた油量をステアリングシリ
ンダに供給して操舵輪を操舵させる全油圧式であっても
よい。

【００５７】○ 上記実施の形態では、操舵輪が一輪タ
イプで具体化したが、操舵輪が二輪タイプの車両に適用
してもよい。 ○ 前記実施の形態では、オーダーピッキング型フォー
クリフトにて具体化したが、高所作業車、カウンタバラ
ンス型フォークリフト又はトーイングトラクタ等の他の
産業車両に適用してもよい。また、産業車両以外の車両
に適用してもよい。

【００５８】上記各実施形態から把握できる技術的思想
について、以下に追記する。 （１） 請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の発
明において、前記エンド位置付近には、前記操舵輪を、
前記ハンドルの操作に応じた値より減速させる減速域が
設定されている。

【００５９】（２） 請求項５に記載の発明において、
前記産業車両は、フォークリフトである。 （３） 請求項１に記載の発明において、前記操舵装置
は、全油圧式である。

【００６０】（４） 請求項１〜請求項５及び前記技術
的思想（１）〜（３）のいずれか一つに記載の発明にお
いて、前記エンド位置は、前記操舵輪の支持部材に設け
られたストッパが、車両側に設けられたストッパ部材に
当たるよりもタイヤ角が小さいところに設定されてい
る。

【００６１】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜請求項
５に記載の発明によれば、ストッパ同士を当接させずに
操舵輪をエンド位置に停止させるとともに、操舵輪をエ
ンド位置に保持できる。

【００６２】また、請求項４に記載の発明によれば、エ
ンド付近で操舵輪の旋回速度を低下させることなく、ハ
ンドル操作に対する操舵輪の応答性の低下を防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】操舵輪をエンド位置に停止させる停止制御のフ
ローチャート。

【図２】操舵輪をエンド位置に保持する保持制御のフロ
ーチャート。

【図３】オーダーピッキング型フォークリフトの模式側
面図。

【図４】（ａ）は直進状態の操舵輪の模式平面図、
（ｂ）は操舵輪が右エンド位置に位置する状態の模式平
面図。

【図５】オーダーピッキング型フォークリフトの概略斜
視図。

【図６】（ａ）は従来のストッパ構造の模式平面図、
（ｂ）はストッパ同士が当接した状態を示す模式平面
図。

【符号の説明】

１…車両及び産業車両としてのオーダーピッキング型フ
ォークリフト、１６…操舵輪、１７…ハンドル、２１…
制御手段としてのコントローラ、２６…ハンドル操作検
出手段としてのハンドル角センサ、３６…駆動手段及び
電動機としてのＰＳモータ、３９…操舵輪位置検出手段
としてのタイヤ角センサ、Ｌ…左エンド位置、Ｒ…右エ
ンド位置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC32 DA02 DA03 DE02 EA02 EC22 GG06 3D033 CA03 CA17 CA18 CA21 3F333 AA02 AA15 AC01 AE02 BA03 BD02 BE02 CA12 CA19 FA20 FA29 FD09 FE04 FE08 FE09

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドルの操作を検出するハンドル操作
   検出手段と、操舵輪を操舵方向に駆動する駆動力を出力
   する駆動手段と、前記ハンドル操作検出手段からの信号
   に基づいた駆動力を出力させるように前記駆動手段を制
   御する制御手段とを備えた車両における操舵装置におい
   て、 前記操舵輪がエンド位置にあること、及び前記エンド位
   置からの前記操舵輪のずれを少なくとも検出する操舵輪
   位置検出手段を備え、 前記制御手段は、前記操舵輪位置検出手段からの信号に
   基づいて、前記操舵輪を前記エンド位置に停止させるよ
   うに前記駆動手段を制御する停止制御を行うとともに、
   前記エンド位置に停止された前記操舵輪を前記エンド位
   置に保持するように前記駆動手段を制御する保持制御を
   行う車両における操舵装置。
2. 【請求項２】 前記駆動手段は電動機であり、前記操舵
   装置は全電気式である請求項１に記載の車両における操
   舵装置。
3. 【請求項３】 前記操舵輪位置検出手段は、タイヤ角セ
   ンサである請求項１又は請求項２に記載の車両における
   操舵装置。
4. 【請求項４】 前記エンド位置付近には、前記操舵輪
   を、前記ハンドルの操作に応じた値より減速させる減速
   域が設定されていない請求項１〜請求項３のいずれか一
   項に記載の車両における操舵装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれか一項に記
   載の操舵装置を備える産業車両。