JP2012232719A - ステアリング装置、産業車両およびプログラム - Google Patents
ステアリング装置、産業車両およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012232719A JP2012232719A JP2011104522A JP2011104522A JP2012232719A JP 2012232719 A JP2012232719 A JP 2012232719A JP 2011104522 A JP2011104522 A JP 2011104522A JP 2011104522 A JP2011104522 A JP 2011104522A JP 2012232719 A JP2012232719 A JP 2012232719A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- angle
- turning
- industrial vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降(s230「YES」)、ステアリング51への操舵トルクが制御されることで(s240)、設定操舵角を超えるような操舵輪の操舵が制限される。「設定操舵角」は、フォークリフトを所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため(s220)、フォークリフトの機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。
【選択図】図4
Description
第2の構成は、外部からの指令を受けて、前記産業車両を旋回させる際の旋回モードを、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させる小回りモード、または、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モード、に設定するモード設定手段、を備えている。
また、上記各構成においては、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達して以降に操舵トルクを制御して操舵を制限することとすればよいが、そのように設定操舵角に到達する過程で、操作トルクに応じて発生させるべき操舵トルクを、操舵輪の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて減少させるようにしてもよい。
第4の構成において、前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に近づくにつれて、操作トルクに応じて発生される操舵トルクが小さくなるように前記操舵アシスト手段を制御する。
この構成であれば、上記各構成と同様の作用、効果を得ることができる。
このプログラムであれば、上記各構成と同様の作用、効果を得ることができる。
(1)全体構成
フォークリフト1は、荷役作業に用いられる産業車両であり、図1に示すように、本体2の前方に荷役機構3が設けられ、本体2の後方に運転席4およびステアリング装置5が設けられている。
(2)コントローラ75による設定処理
ここで、コントローラ75が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する設定処理の手順を図3に基づいて説明する。この設定処理は、ステアリング装置5が起動した以降、操作部81に対する操作が行われる毎に実行される。
(3)コントローラ75による操舵制御
ここで、コントローラ75が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する操舵制御の手順を図4に基づいて説明する。この操舵制御は、ステアリング装置5が起動した以降、繰り返し実行される。
このs230で、舵角センサ73により検出された操舵角が「設定操舵角」に到達するまで待機状態となり(s230:NO)、その後、「設定操舵角」に到達したら(s230:YES)、制御モードが、操舵輪53の操舵角に応じて操舵トルクを制御する「舵角追従モード」へと切り替えられる(s240)。ここでは、上記と同様、制御モード用の変数に、舵角追従モードである旨の値をセットすることにより、制御モードの舵角追従モードへの切替が行われる。
(4)作用,効果
上記実施形態におけるステアリング装置5によれば、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に到達した以降(図3のs230「YES」)、ステアリング51への操舵トルクがフィードバック制御されることで(同図s240)、設定操舵角を超えるような操舵輪53の操舵が制限される。
(5)変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
また、上記実施形態においては、操作パネル81に対する操作を受けて、旋回モードの設定(図3のs140)およびパラメータの設定(同図s120)が行われるように構成されている。しかし、これらの設定は、ステアリング装置と通信可能な別の装置からの指令を受けて行われることとしてもよい。
この操舵制御では、図5に示すように、まず、上記s220にて設定操舵角が設定されたら、舵角センサ73により検出された操舵角が、上記s220にて設定された「設定操舵角」未満である所定の「しきい値舵角」に到達しているか否かがチェックされる(s222)。この「しきい値舵角」は、設定操舵角から所定の操舵角だけ手前となる操舵角のことであり、上記s220にて読み出された設定操舵角を基準として決められる。なお、「しきい値舵角」は、図示されない操作部またはステアリング装置5外部からの指令を受けた際にメモリへと格納される。
このs230で、操舵角センサ73により検出された操舵角が「設定操舵角」に到達していない場合には(s230:NO)、さらに、その操舵角が「しきい値舵角」未満にまで戻っているか否かがチェックされる(s232)。
(6)本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、トルクセンサ71は本発明における操作検出手段であり、アシストモータ63、動作回路65および図4におけるs210は本発明における操舵アシスト手段であり、図3におけるs120は本発明におけるパラメータ設定手段であり、図4のs220は本発明における操舵設定手段であり、舵角センサ73および同図s230は本発明における操舵検出手段であり、同図s240は本発明における操舵制限手段であり、図3におけるs140は本発明におけるモード設定手段である。
Claims (6)
- 産業車両に搭載されるステアリング装置であって、
前記産業車両の進行方向を決めるべく操舵される操舵輪と、
ステアリングへの操作トルクを前記操舵輪に伝達させて該操舵輪を操舵する操舵伝達機構と、
ステアリングの操作トルクを検出する操作検出手段と、
前記操舵伝達機構に対し、前記操作検出手段により検出された操作トルクに応じた操舵トルクを発生させることで、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、
外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータを設定するパラメータ設定手段と、
前記産業車両を所定の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する操舵設定手段と、
前記操舵輪の操舵角を検出する操舵検出手段と、
前記操舵検出手段により検出された操舵角が、前記操舵設定手段により設定された操舵角(設定操舵角)に到達した以降、前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクを制御することによって、前記操舵輪が前記設定操舵角以上に操舵されることを制限する操舵制限手段と、を備えている
ことを特徴とするステアリング装置。 - 外部からの指令を受けて、前記産業車両を旋回させる際の旋回モードを、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させる小回りモード、または、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モード、に設定するモード設定手段、を備えており、
前記パラメータ設定手段は、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさ、からなるパラメータを設定可能であり、
前記操舵設定手段は、
前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記小回りモードである場合、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する一方、
前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記直角積付モードである場合、前記産業車両を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースおよび荷物の大きさに対応づけられた操舵角を設定する
ことを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。 - 前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に到達した以降、該検出される操舵角を前記設定操舵角で維持させるように前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクをフィードバック制御する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のステアリング装置。 - 前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に近づくにつれて、操作トルクに応じて発生される操舵トルクが小さくなるように前記操舵アシスト手段を制御する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のステアリング装置。 - 請求項1から4のいずれかに記載のステアリング装置を搭載してなる
ことを特徴とする産業車両。 - コンピュータを、請求項1から4のいずれかに記載の操舵制限手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011104522A JP5616285B2 (ja) | 2011-05-09 | 2011-05-09 | ステアリング装置 |
CN201210134296.7A CN102774417B (zh) | 2011-05-09 | 2012-04-26 | 转向装置、工业车辆及程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011104522A JP5616285B2 (ja) | 2011-05-09 | 2011-05-09 | ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012232719A true JP2012232719A (ja) | 2012-11-29 |
JP5616285B2 JP5616285B2 (ja) | 2014-10-29 |
Family
ID=47119583
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011104522A Active JP5616285B2 (ja) | 2011-05-09 | 2011-05-09 | ステアリング装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5616285B2 (ja) |
CN (1) | CN102774417B (ja) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05116643A (ja) * | 1991-10-24 | 1993-05-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | リーチ型フオークリフト |
JPH05162996A (ja) * | 1991-12-18 | 1993-06-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | リーチ型フォークリフト |
JPH05185936A (ja) * | 1992-01-13 | 1993-07-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
JPH0669065U (ja) * | 1993-03-16 | 1994-09-27 | 日本輸送機株式会社 | フォークリフトの走行モード選択装置 |
JPH10157637A (ja) * | 1996-12-04 | 1998-06-16 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
JPH10310078A (ja) * | 1997-05-09 | 1998-11-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車 両 |
JP2000053014A (ja) * | 1998-08-11 | 2000-02-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | リーチフォークリフトの操舵制御装置 |
JP2003040121A (ja) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Toyota Industries Corp | 車両における操舵装置及び産業車両 |
JP2009083980A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | 荷役車両 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19960946C2 (de) * | 1999-12-17 | 2002-01-10 | Jungheinrich Ag | Lenkung für Gegengewichtsstapler |
US8140228B2 (en) * | 2009-03-27 | 2012-03-20 | The Raymond Corporation | System and method for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift |
-
2011
- 2011-05-09 JP JP2011104522A patent/JP5616285B2/ja active Active
-
2012
- 2012-04-26 CN CN201210134296.7A patent/CN102774417B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05116643A (ja) * | 1991-10-24 | 1993-05-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | リーチ型フオークリフト |
JPH05162996A (ja) * | 1991-12-18 | 1993-06-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | リーチ型フォークリフト |
JPH05185936A (ja) * | 1992-01-13 | 1993-07-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
JPH0669065U (ja) * | 1993-03-16 | 1994-09-27 | 日本輸送機株式会社 | フォークリフトの走行モード選択装置 |
JPH10157637A (ja) * | 1996-12-04 | 1998-06-16 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
JPH10310078A (ja) * | 1997-05-09 | 1998-11-24 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車 両 |
JP2000053014A (ja) * | 1998-08-11 | 2000-02-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | リーチフォークリフトの操舵制御装置 |
JP2003040121A (ja) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Toyota Industries Corp | 車両における操舵装置及び産業車両 |
JP2009083980A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | 荷役車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102774417A (zh) | 2012-11-14 |
CN102774417B (zh) | 2015-04-15 |
JP5616285B2 (ja) | 2014-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8930082B2 (en) | Steering method and steering system for an industrial truck | |
US8855862B2 (en) | Vehicle steering system and loading vehicle | |
JP2007331480A (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP2591977B1 (en) | Vehicle steering system and material handling vehicle | |
JP2008254630A (ja) | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 | |
JP6737202B2 (ja) | フォークリフト | |
JP5131324B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP3568332B1 (en) | High speed straight ahead tiller desensitization | |
JP2012254705A (ja) | 車両用操舵装置及び荷役車両 | |
JP5616285B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP5675560B2 (ja) | ステアリング装置およびフォークリフト | |
KR20170075601A (ko) | 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
EP1642807A2 (en) | Dynamic speed-adaptive method and system for rear wheel steering | |
JP2012011861A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5703189B2 (ja) | 制御装置 | |
JP6988280B2 (ja) | リーチ式フォークリフト | |
JP2016040169A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2022014795A (ja) | 転舵角制御装置 | |
JP2012086765A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5303333B2 (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
JP2010254125A (ja) | 車両挙動安定化装置 | |
JP2013049387A (ja) | 制御装置、リーチ式フォークリフトおよびプログラム | |
JP2009123127A (ja) | 走行車両の停止制御装置及び停止制御方法 | |
JP2010162929A (ja) | 後輪舵角制御装置 | |
JP2012011912A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20130809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140128 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140819 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140911 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5616285 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |