JPH10157637A - 電動式パワ−ステアリング装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPH10157637A JPH10157637A JP8324183A JP32418396A JPH10157637A JP H10157637 A JPH10157637 A JP H10157637A JP 8324183 A JP8324183 A JP 8324183A JP 32418396 A JP32418396 A JP 32418396A JP H10157637 A JPH10157637 A JP H10157637A
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- JP
- Japan
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- steering
- motor
- electric motor
- electric
- power steering
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステアリング機構がステアリングエンド領域
手前で駆動されるときは電動機によるアシスト力を制限
することなくハンドル操舵を可能にする一方、ステアリ
ング機構がステアリングエンド領域に達したときはブレ
−キをかけることによって終端部に対する衝撃を小さく
する電動式パワ−ステアリング装置を提供することを課
題とする。 【解決手段】 ハンドルの操舵によりステアリング機構
を駆動するときにアシスト力を出力する電動機と、前記
ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、前記操舵トルクに基づいたアシスト力を前記電動機
から出力させる電動機制御手段とを備えた電動式パワ−
ステアリング装置において、ステアリング機構がステア
リングエンド領域に駆動されたことを検出するステアリ
ングエンド領域検出手段と、ステアリング機構がステア
リングエンド領域に駆動された場合に前記電動機に所定
の上限電圧が通電されているとき前記電動機に対してブ
レ−キをかける制動手段とを備えることである。
手前で駆動されるときは電動機によるアシスト力を制限
することなくハンドル操舵を可能にする一方、ステアリ
ング機構がステアリングエンド領域に達したときはブレ
−キをかけることによって終端部に対する衝撃を小さく
する電動式パワ−ステアリング装置を提供することを課
題とする。 【解決手段】 ハンドルの操舵によりステアリング機構
を駆動するときにアシスト力を出力する電動機と、前記
ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、前記操舵トルクに基づいたアシスト力を前記電動機
から出力させる電動機制御手段とを備えた電動式パワ−
ステアリング装置において、ステアリング機構がステア
リングエンド領域に駆動されたことを検出するステアリ
ングエンド領域検出手段と、ステアリング機構がステア
リングエンド領域に駆動された場合に前記電動機に所定
の上限電圧が通電されているとき前記電動機に対してブ
レ−キをかける制動手段とを備えることである。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、バッテリ−式フォ
−クリフト等に装備された電動式パワ−ステアリング装
置に関する。
−クリフト等に装備された電動式パワ−ステアリング装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハンドルの操舵をアシストする電
動機と、前記ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トル
ク検出手段と、前記操舵トルクに基づいて演算した電流
を前記電動機に通電する電動機制御手段とを備えた電動
式パワ−ステアリング装置は、ステアリング機構の終端
部に対する衝撃が大きくなることを避けるため、電動機
に出力される電圧の最大デュ−ティを１００より小さく
するものがある。図４の制御説明図に示すように、電動
機制御手段は、ハンドル操作における操舵トルクが入力
されると、操舵トルクに応じた出力電圧のデユ−ティＤ
を演算する。そのデユ−テイＤが前記終端部に対する衝
撃を避けるために設定した制限値Ｄ１以下であれば、そ
のデユ−テイの電圧を電動機に出力するが、上記デユ−
テイＤが制限値Ｄ１を超えていれば、制限値Ｄ１のデユ
−ティの電圧を電動機に出力し、電動機のアシスト力を
制限して終端部に対する衝撃を小さくするように制御す
る。
動機と、前記ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トル
ク検出手段と、前記操舵トルクに基づいて演算した電流
を前記電動機に通電する電動機制御手段とを備えた電動
式パワ−ステアリング装置は、ステアリング機構の終端
部に対する衝撃が大きくなることを避けるため、電動機
に出力される電圧の最大デュ−ティを１００より小さく
するものがある。図４の制御説明図に示すように、電動
機制御手段は、ハンドル操作における操舵トルクが入力
されると、操舵トルクに応じた出力電圧のデユ−ティＤ
を演算する。そのデユ−テイＤが前記終端部に対する衝
撃を避けるために設定した制限値Ｄ１以下であれば、そ
のデユ−テイの電圧を電動機に出力するが、上記デユ−
テイＤが制限値Ｄ１を超えていれば、制限値Ｄ１のデユ
−ティの電圧を電動機に出力し、電動機のアシスト力を
制限して終端部に対する衝撃を小さくするように制御す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
電動式パワ−ステアリング装置は、ハンドルの操舵トル
クが大きい場合でも、電動機のアシスト力が制限される
ため、ハンドルを速く回すことが困難であるという問題
がある。そこで本発明では、ステアリング機構がステア
リングエンド領域手前で駆動されるときは電動機による
アシスト力を制限することなくハンドル操舵を可能にす
る一方、ステアリング機構がステアリングエンド領域に
達したときはブレ−キをかけることにより終端部に対す
る衝撃を小さくする電動式パワ−ステアリング装置を提
供することを課題とする。
電動式パワ−ステアリング装置は、ハンドルの操舵トル
クが大きい場合でも、電動機のアシスト力が制限される
ため、ハンドルを速く回すことが困難であるという問題
がある。そこで本発明では、ステアリング機構がステア
リングエンド領域手前で駆動されるときは電動機による
アシスト力を制限することなくハンドル操舵を可能にす
る一方、ステアリング機構がステアリングエンド領域に
達したときはブレ−キをかけることにより終端部に対す
る衝撃を小さくする電動式パワ−ステアリング装置を提
供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ハン
ドルの操舵によりステアリング機構を駆動するときにア
シスト力を出力する電動機と、前記ハンドルの操舵トル
クを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルクに
基づいたアシスト力を前記電動機から出力させる電動機
制御手段とを備えた電動式パワ−ステアリング装置にお
いて、前記ステアリング機構がステアリングエンド領域
に駆動されたことを検出するステアリングエンド領域検
出手段と、前記ステアリング機構がステアリングエンド
領域に駆動された場合に前記電動機に所定の上限電圧が
通電されているとき前記電動機に対してブレ−キをかけ
る制動手段とを備えることである。
ドルの操舵によりステアリング機構を駆動するときにア
シスト力を出力する電動機と、前記ハンドルの操舵トル
クを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルクに
基づいたアシスト力を前記電動機から出力させる電動機
制御手段とを備えた電動式パワ−ステアリング装置にお
いて、前記ステアリング機構がステアリングエンド領域
に駆動されたことを検出するステアリングエンド領域検
出手段と、前記ステアリング機構がステアリングエンド
領域に駆動された場合に前記電動機に所定の上限電圧が
通電されているとき前記電動機に対してブレ−キをかけ
る制動手段とを備えることである。
【０００５】請求項１の電動式パワ−ステアリング装置
によれば、ステアリング機構がステアリングエンド領域
手前で駆動されるときは電動機によるアシスト力を制限
することなくハンドル操舵を可能にする一方、ステアリ
ング機構がステアリングエンド領域に駆動されたときに
電動機の通電電圧が上限値であるとき、電動機に対して
ブレ−キをかけると、終端部におけるステアリング機構
の衝撃を小さくすることができる。
によれば、ステアリング機構がステアリングエンド領域
手前で駆動されるときは電動機によるアシスト力を制限
することなくハンドル操舵を可能にする一方、ステアリ
ング機構がステアリングエンド領域に駆動されたときに
電動機の通電電圧が上限値であるとき、電動機に対して
ブレ−キをかけると、終端部におけるステアリング機構
の衝撃を小さくすることができる。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１の電動式パワ
−ステアリング装置において、前記制動手段は、前記上
限電圧の通電時間を計測する計測手段を備え、前記ステ
アリング機構がステアリングエンド領域に駆動されるま
で前記電動機に前記上限電圧が継続して所定時間通電さ
れたとき前記電動機に対してブレ−キをかけるように構
成することである。
−ステアリング装置において、前記制動手段は、前記上
限電圧の通電時間を計測する計測手段を備え、前記ステ
アリング機構がステアリングエンド領域に駆動されるま
で前記電動機に前記上限電圧が継続して所定時間通電さ
れたとき前記電動機に対してブレ−キをかけるように構
成することである。
【０００７】請求項２の電動式パワ−ステアリング装置
によれば、制動手段は、ステアリング機構がステアリン
グエンド領域に駆動されるまで電動機に上限電圧が継続
して所定時間通電されたとき、電動機に対してブレ−キ
をかけるため、終端部における衝撃を小さくすることが
できる。
によれば、制動手段は、ステアリング機構がステアリン
グエンド領域に駆動されるまで電動機に上限電圧が継続
して所定時間通電されたとき、電動機に対してブレ−キ
をかけるため、終端部における衝撃を小さくすることが
できる。
【０００８】請求項３の電動式パワ−ステアリング装置
によれば、前記制動手段は、前記電動機に対してアシス
ト力を発生させるときの通電方向と反対の方向に電圧を
通電することにより前記電動機を制動する。
によれば、前記制動手段は、前記電動機に対してアシス
ト力を発生させるときの通電方向と反対の方向に電圧を
通電することにより前記電動機を制動する。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１は、バッテリ−式フォ−
クリフト等に装備された電動式パワ−ステアリング装置
の全体的な構成を略体的に示したブロック図である。図
１に示すように、ハンドル１が回転操作されたときの操
舵トルクを検出する操舵トルク検出器２がハンドル軸部
３に設けられている。また、ハンドル軸部３の回転力が
伝達されるステアリングギアボックス４に対してハンド
ル１の操舵をアシストするパワ−ステアリングモ−タ５
が設けられている。また、上記ステアリングギアボック
ス４の出力軸６に取り付けられた出力ギア（図示しな
い）と噛み合って回動されるステアリングギア７には操
舵輪８が取り付けられている。そして、ステアリングギ
ア７が左あるいは右のステアリングエンド領域、即ち終
端の手前の領域まで回動されたことを検出するステアリ
ングエンド領域検出器９が設けられている。
を参照しながら説明する。図１は、バッテリ−式フォ−
クリフト等に装備された電動式パワ−ステアリング装置
の全体的な構成を略体的に示したブロック図である。図
１に示すように、ハンドル１が回転操作されたときの操
舵トルクを検出する操舵トルク検出器２がハンドル軸部
３に設けられている。また、ハンドル軸部３の回転力が
伝達されるステアリングギアボックス４に対してハンド
ル１の操舵をアシストするパワ−ステアリングモ−タ５
が設けられている。また、上記ステアリングギアボック
ス４の出力軸６に取り付けられた出力ギア（図示しな
い）と噛み合って回動されるステアリングギア７には操
舵輪８が取り付けられている。そして、ステアリングギ
ア７が左あるいは右のステアリングエンド領域、即ち終
端の手前の領域まで回動されたことを検出するステアリ
ングエンド領域検出器９が設けられている。
【００１０】上記パワ−ステアリングモ−タ５を制御す
るためモ−タ制御装置１０が設けられている。モ−タ制
御装置１０は前記操舵トルク検出器２から出力される操
舵トルク検出信号に基づいてパワ−ステアリングモ−タ
５から出力させるアシスト力に見合う通電電流を演算す
る。モ−タ制御装置１０は、この電流演算においてＰＷ
Ｍ（電圧のパルス幅変調手段）のデュ−ティを演算す
る。従って、モ−タ制御装置１０は上記デュ−ティでパ
ルス幅変調した電圧をパワ−ステアリングモ−タ５に出
力し、前記操舵トルクに応じたアシスト力をパワ−ステ
アリングモ−タ５から出力させる。また、モ−タ制御装
置１０の内部には図示していない電流検出器が設けられ
ており、この電流検出器からパワ−ステアリングモ−タ
５の通電電流に対応したモ−タ電流検出信号が出力され
る。尚、モ−タ制御装置１０は、上記出力電圧のデュ−
ティが１００％で前記パワ−ステアリングモ−タ５に電
流が通電されたときの通電時間を計測するタイマ−を有
する。
るためモ−タ制御装置１０が設けられている。モ−タ制
御装置１０は前記操舵トルク検出器２から出力される操
舵トルク検出信号に基づいてパワ−ステアリングモ−タ
５から出力させるアシスト力に見合う通電電流を演算す
る。モ−タ制御装置１０は、この電流演算においてＰＷ
Ｍ（電圧のパルス幅変調手段）のデュ−ティを演算す
る。従って、モ−タ制御装置１０は上記デュ−ティでパ
ルス幅変調した電圧をパワ−ステアリングモ−タ５に出
力し、前記操舵トルクに応じたアシスト力をパワ−ステ
アリングモ−タ５から出力させる。また、モ−タ制御装
置１０の内部には図示していない電流検出器が設けられ
ており、この電流検出器からパワ−ステアリングモ−タ
５の通電電流に対応したモ−タ電流検出信号が出力され
る。尚、モ−タ制御装置１０は、上記出力電圧のデュ−
ティが１００％で前記パワ−ステアリングモ−タ５に電
流が通電されたときの通電時間を計測するタイマ−を有
する。
【００１１】図２は、モ−タ制御装置１０の制御作用を
フロ−チャ−ト状に示した説明図である。図２のステッ
プＳ１において、モ−タ制御装置１０は、操舵トルク検
出器２から出力された操舵トルク検出信号を入力する
と、前記デュ−ティを演算したうえ、そのデュ−ティで
パルス幅変調した電圧をパワ−ステアリングモ−タ５に
出力する。ステップＳ２において、上記デュ−ティが１
００％未満か否かを判断し、１００％未満であればステ
ップＳ３において前記タイマ−を時間ｔ＝０にセットし
たあと、ステップＳ４に示すように、そのデュ−ティで
パルス幅変調した電圧をパワ−ステアリングモ−タ５に
出力する。
フロ−チャ−ト状に示した説明図である。図２のステッ
プＳ１において、モ−タ制御装置１０は、操舵トルク検
出器２から出力された操舵トルク検出信号を入力する
と、前記デュ−ティを演算したうえ、そのデュ−ティで
パルス幅変調した電圧をパワ−ステアリングモ−タ５に
出力する。ステップＳ２において、上記デュ−ティが１
００％未満か否かを判断し、１００％未満であればステ
ップＳ３において前記タイマ−を時間ｔ＝０にセットし
たあと、ステップＳ４に示すように、そのデュ−ティで
パルス幅変調した電圧をパワ−ステアリングモ−タ５に
出力する。
【００１２】前記ステップＳ２において、前記デュ−テ
ィが１００％であると判断した場合には、ステップＳ５
において、前記タイマ−が時間ｔのカウントを開始す
る。
ィが１００％であると判断した場合には、ステップＳ５
において、前記タイマ−が時間ｔのカウントを開始す
る。
【００１３】次に、ステップＳ６に進んで、前記ステア
リングギア７が左あるいは右のステアリングエンド領
域、即ち終端の手前の領域まで回動されているか否かを
判断し、まだ、エンド領域まで回動されていない（Ｅ＝
０はステアリングエンド領域まで回動されていないこと
を示す）と判断した場合には前記ステップＳ８に進み、
デュ−ティ１００％の電圧をパワ−ステアリングモ−タ
５に出力する。一方、前記ステアリングギア７が左ある
いは右のステアリングエンド領域に回動されている（Ｅ
＝０でない）と判断した場合にはステップＳ７において
前記タイマ−の計測時間ｔが所定の時間ｔ1 に達したか
否かを判断する。このステップＳ７の判断において、タ
イマ−の計測時間ｔが所定の時間ｔ1 に達していなけれ
ばステップＳ８に進んで、デュ−ティ１００％の電圧を
パワ−ステアリングモ−タ５に出力する一方、タイマ−
の計測時間ｔが所定の時間ｔ1 に達していると判断した
場合にはステップＳ９においてパワ−ステアリングモ−
タ５に逆方向の電流を通電し、電気ブレ−キをかけるこ
とにより、ステアリングギア７が終端に衝突するときの
衝撃力を緩和する。尚、この電気ブレ−キの一例として
パワ−ステアリングモ−タ５に逆方向の電流を通電する
が、特にこれに限らずパワ−ステアリングモ−タ５を制
動するものであればよい。
リングギア７が左あるいは右のステアリングエンド領
域、即ち終端の手前の領域まで回動されているか否かを
判断し、まだ、エンド領域まで回動されていない（Ｅ＝
０はステアリングエンド領域まで回動されていないこと
を示す）と判断した場合には前記ステップＳ８に進み、
デュ−ティ１００％の電圧をパワ−ステアリングモ−タ
５に出力する。一方、前記ステアリングギア７が左ある
いは右のステアリングエンド領域に回動されている（Ｅ
＝０でない）と判断した場合にはステップＳ７において
前記タイマ−の計測時間ｔが所定の時間ｔ1 に達したか
否かを判断する。このステップＳ７の判断において、タ
イマ−の計測時間ｔが所定の時間ｔ1 に達していなけれ
ばステップＳ８に進んで、デュ−ティ１００％の電圧を
パワ−ステアリングモ−タ５に出力する一方、タイマ−
の計測時間ｔが所定の時間ｔ1 に達していると判断した
場合にはステップＳ９においてパワ−ステアリングモ−
タ５に逆方向の電流を通電し、電気ブレ−キをかけるこ
とにより、ステアリングギア７が終端に衝突するときの
衝撃力を緩和する。尚、この電気ブレ−キの一例として
パワ−ステアリングモ−タ５に逆方向の電流を通電する
が、特にこれに限らずパワ−ステアリングモ−タ５を制
動するものであればよい。
【００１４】図３は、実施の形態における前記ハンドル
１の操舵速度と、前記タイマ−と、前記デュ−ティと、
前記電気ブレ−キとの関係を示した特性図であって、ハ
ンドル１が予め決められた上限の操舵速度ＶMAX で操舵
されるまで、パワ−ステアリングモ−タ５に出力される
電圧のデュ−ティが１００％になるとタイマ−が時間ｔ
のカウントを開始し、その時間ｔがｔ1 に達し、且つハ
ンドル１がエンド領域に操舵されると（ステアリングギ
ア７がステアリングエンド領域に回動されると）、時間
ｔ1 からｔ2 の間、前述の電気ブレ−キをかけてパワ−
ステアリングモ−タ５を制動し、ハンドル１に対するア
シスト力を制限することによって操舵速度を抑制するこ
とを示している。このように、ステアリングギア７がス
テアリングエンド領域に回動されるまではデュ−ティ１
００％でパワ−ステアリングモ−タ５を駆動することが
できるため、ハンドル１を速く回すことができるととも
に、ステアリングエンド領域においてブレ−キをかけ、
アシスト力を制限することによってステアリングギア７
が終端に衝突するときの衝撃力を緩和することができ
る。
１の操舵速度と、前記タイマ−と、前記デュ−ティと、
前記電気ブレ−キとの関係を示した特性図であって、ハ
ンドル１が予め決められた上限の操舵速度ＶMAX で操舵
されるまで、パワ−ステアリングモ−タ５に出力される
電圧のデュ−ティが１００％になるとタイマ−が時間ｔ
のカウントを開始し、その時間ｔがｔ1 に達し、且つハ
ンドル１がエンド領域に操舵されると（ステアリングギ
ア７がステアリングエンド領域に回動されると）、時間
ｔ1 からｔ2 の間、前述の電気ブレ−キをかけてパワ−
ステアリングモ−タ５を制動し、ハンドル１に対するア
シスト力を制限することによって操舵速度を抑制するこ
とを示している。このように、ステアリングギア７がス
テアリングエンド領域に回動されるまではデュ−ティ１
００％でパワ−ステアリングモ−タ５を駆動することが
できるため、ハンドル１を速く回すことができるととも
に、ステアリングエンド領域においてブレ−キをかけ、
アシスト力を制限することによってステアリングギア７
が終端に衝突するときの衝撃力を緩和することができ
る。
【００１５】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ステアリング
機構がステアリングエンド領域手前で駆動されるときは
電動機によるアシスト力を制限することなくハンドル操
舵を可能にする一方、ステアリング機構がステアリング
エンド領域に駆動された場合に電動機の電圧が所定の上
限値であるとき、電動機に対してブレ−キをかけるため
終端部におけるステアリング機構の衝撃を緩和すること
ができる。
機構がステアリングエンド領域手前で駆動されるときは
電動機によるアシスト力を制限することなくハンドル操
舵を可能にする一方、ステアリング機構がステアリング
エンド領域に駆動された場合に電動機の電圧が所定の上
限値であるとき、電動機に対してブレ−キをかけるため
終端部におけるステアリング機構の衝撃を緩和すること
ができる。
【００１６】請求項２の発明によれば、ステアリング機
構がステアリングエンド領域に駆動されるまで電動機に
上限電圧が継続して所定時間通電されたとき電動機に対
してブレ−キをかけるため、ステアリング機構の慣性力
が比較的大きくとも終端部における衝撃を確実に緩和す
ることができる。
構がステアリングエンド領域に駆動されるまで電動機に
上限電圧が継続して所定時間通電されたとき電動機に対
してブレ−キをかけるため、ステアリング機構の慣性力
が比較的大きくとも終端部における衝撃を確実に緩和す
ることができる。
【００１７】請求項３の発明によれば、電動機に対して
アシスト力を発生させるときの通電方向と反対の方向に
電圧を通電することにより電動機を制動するため、ブレ
−キ機構を簡単にすることができる。
アシスト力を発生させるときの通電方向と反対の方向に
電圧を通電することにより電動機を制動するため、ブレ
−キ機構を簡単にすることができる。
【図１】本発明の実施の形態の全体的な構成を示したブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の実施の形態のフロ−チャ−ト状に示し
た制御説明図である。
た制御説明図である。
【図３】本発明の実施の形態の制御特性図である。
【図４】従来の電動式パワ−ステアリング装置の制御説
明図である。
明図である。
１ ハンドル ２ 操舵トルク検出器 ５ パワ−ステアリングモ−タ ７ ステアリングギア ８ 従動輪 ９ ステアリングエンド領域検出器 １０ モ−タ制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 ハンドルの操舵によりステアリング機構
を駆動するときにアシスト力を出力する電動機と、前記
ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、前記操舵トルクに基づいたアシスト力を前記電動機
から出力させる電動機制御手段とを備えた電動式パワ−
ステアリング装置において、 前記ステアリング機構がステアリングエンド領域に駆動
されたことを検出するステアリングエンド領域検出手段
と、前記ステアリング機構がステアリングエンド領域に
駆動された場合に前記電動機に所定の上限電圧が通電さ
れているとき前記電動機に対してブレ−キをかける制動
手段とを備えた電動式パワ−ステアリング装置。 - 【請求項２】 前記制動手段は、前記上限電圧の通電時
間を計測する計測手段を備え、前記ステアリング機構が
ステアリングエンド領域に駆動されるまで前記電動機に
前記上限電圧が継続して所定時間通電されたとき前記電
動機に対してブレ−キをかける請求項１に記載の電動式
パワ−ステアリング装置。 - 【請求項３】 前記制動手段は、前記電動機に対してア
シスト力を発生させるときの通電方向と反対の方向に電
圧を通電することにより前記電動機を制動する請求項１
又は２に記載の電動式パワ−ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8324183A JPH10157637A (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8324183A JPH10157637A (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10157637A true JPH10157637A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18163017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8324183A Pending JPH10157637A (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10157637A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1279585A1 (en) * | 2001-07-27 | 2003-01-29 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| JP2012232719A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | ステアリング装置、産業車両およびプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05185936A (ja) * | 1992-01-13 | 1993-07-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
-
1996
- 1996-12-04 JP JP8324183A patent/JPH10157637A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05185936A (ja) * | 1992-01-13 | 1993-07-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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