CN102774417B - 转向装置、工业车辆及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向装置、工业车辆及程序，其目的在于无需调整止动器的位置关系，就能够以所希望的回转半径稳定地回转。当操舵轮(53)的操舵角达到设定操舵角之后(s230“是”)，通过对转向器(51)所进行的操舵转矩的控制(s240)，限制操舵轮(53)的操舵超过设定操舵角。“设定操舵角”作为以预定的回转半径回转叉车(1)所适用的操舵角(s220)，由于与其值能够进行设定变更的轴距对应，因此即使轴距根据叉车(1)的机种等而发生不同时，也能够通过事先对该轴距进行设定变更而不受轴距不同的限制，并以所希望的回转半径稳定地回转。

Description

转向装置、工业车辆及程序

技术领域

本发明涉及一种搭载于工业车辆的转向装置。

背景技术

叉车等工业车辆通常构成如下，即搭载有根据转向器的操作对操舵轮进行操舵的转向装置，该转向装置通过产生与转向器的操作对应的操舵转矩来对通过转向器而进行的操舵轮的操舵进行辅助。

这种转向装置一般构成为通过机械止动器来限制操舵轮的操舵达到一定以上，但近年来提出有如下构成的转向装置：不采用止动器等机械性接触，而是仅通过控制操舵转矩来限制操舵轮的操舵达到一定以上(参考专利文献1)。

该结构中，当达到规定的操舵角(转向器端)之后，通过使操舵转矩反转来限制进一步的操舵，若在该状态下回转工业车辆，则能够以由该操舵角确定的回转半径稳定地回转。

专利文献1：日本特开平5-185936号

然而，由于工业车辆的回转半径按照操舵轮的操舵角而发生变化，因此例如若以在达到最小的回转半径或适合直角堆垛时的回转半径等应稳定回转的回转半径的状态下限制操舵的方式来规定使操舵转矩反转的操舵角，则能够实现以所希望的回转半径而进行的稳定的回转。

但是作为工业车辆整体的回转半径，不仅根据操舵轮的操舵角而发生变化，也根据因机种等因素而不同的轴距(从前轮到后轮的前后距离)来发生变化，因此需要规定基于这些参数的操舵角。

但是，上述结构中，由于未考虑上述参数就规定操舵角，因此只要不是轴距与标准轴距一致的工业车辆，即使将操舵轮操舵至该操舵角，也无法以所希望的回转半径回转。

例如，若为了使标准轴距的工业车辆能够以最小回转半径稳定地回转，例示出规定了操舵角的情况，则轴距在标准轴距以外的工业车辆的操舵因回转半径与最小回转半径不同而受限制，因此无法以最小回转半径从该状态进行回转。具体而言，操舵角偏离原本成为最小回转半径状态的操舵角，且以大于或小于该操舵角的状态回转，因此导致以大于最小回转半径的回转半径回转。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种用于能够不受轴距或货物大小的限制而以所希望的回转半径稳定回转的技术。

为了解决上述课题，第1结构为搭载于工业车辆的转向装置，该转向装置具备：操舵轮，用于移动所述工业车辆；操舵传递机构，向所述操舵轮传递转向器的操作转矩从而操舵该操舵轮；操作检测机构，检测转向器的操作转矩；操舵辅助机构，相对于所述操舵传递机构，通过产生与所述操作检测机构检测出的操作转矩相对应的操舵转矩，对通过转向器而进行的操舵轮的操舵进行辅助；参数设定机构，接收来自外部的指令而设定包括所述工业车辆的轴距的参数；操舵设定机构，从对应所述工业车辆的轴距而规定的多种操舵角中，确定与通过所述参数设定机构设定的轴距相对应的操舵角，作为用于以预定的回转半径回转所述工业车辆的操舵角；操舵检测机构，检测所述操舵轮的操舵角；及操舵限制机构，当通过所述操舵检测机构检测出的操舵角达到通过所述操舵设定机构而设定的操舵角(设定操舵角)之后，通过控制所述操舵辅助机构产生的操舵转矩来限制所述操舵轮被操舵至所述设定操舵角以上。

根据以上结构的转向装置，当操舵轮的操舵角达到设定操舵角之后，通过控制操舵转矩，能够限制操舵轮的操舵超过设定操舵角。

关于该“设定操舵角”，作为以预定的回转半径回转工业车辆所适用的操舵角，由于与其值能够进行设定变更的轴距对应，因此即使在因为工业车辆的机种不同而轴距不同时，也能够通过事先对该轴距进行设定变更来不受轴距不同的限制，并以所希望的回转半径稳定地旋转。

另外，该结构中，关于用于设定参数的指令可为任意指令，但可以考虑例如来自能够与转向装置通信的装置的指令、或由用户通过操作部所输入的操作指令。

并且，关于上述结构中的“预定的回转半径”为预先规定的回转半径即可，例如可以考虑用于使工业车辆进行小转弯的最小回转半径、或者适合直角堆垛的回转半径等，并且将用于以这种回转半径回转的操舵角设为设定操舵角即可。

但是，因为最小回转半径仅根据轴距的不同而不同，相应地，适合直角堆垛的回转半径不仅根据轴距的不同还根据搭载货物的大小(具体而言货物搭载用托盘尺寸)的不同而不同，因此需要能够根据回转半径的种类变更在设定操舵角时参考的参数。

为此，将上述结构设为以下所示的第2结构(本发明第2方式)即可。

第2结构具备有模式设定机构，该模式设定机构接收来自外部的指令而将回转所述工业车辆时的回转模式设定为小转弯模式或者直角堆垛模式，该小转弯模式是以最小回转半径回转所述工业车辆的模式，该直角堆垛模式是以适合直角堆垛的回转半径回转所述工业车辆的模式。

而且，所述参数设定机构能够接收来自外部的指令而设定参数，该参数包括所述工业车辆的轴距及搭载于该工业车辆的货物大小，所述操舵设定机构进行如下设定：当通过所述模式设定机构而设定的回转模式为所述小转弯模式时，从对应所述工业车辆的轴距而规定的多种操舵角中，确定与通过所述参数设定机构而设定的轴距对应的操舵角，作为用于以最小回转半径回转所述工业车辆的操舵角，另一方面，当通过所述模式设定机构而设定的回转模式为所述直角堆垛模式时，从对应包括所述工业车辆的轴距及搭载于该工业车辆的货物大小的参数而规定的多种操舵角中，确定与通过所述参数设定机构而设定的轴距及货物大小对应的操舵角，作为用于以适合直角堆垛的回转半径回转所述工业车辆的操舵角。

根据该结构，对应用于规定回转模式的回转半径的种类，变更在设定操舵角时所参考的参数，由此能够设定对应于回转模式的适当的设定操舵角。

另外，这些结构中，关于用于设定回转模式的指令可为任意指令，但可以考虑例如来自能够与转向装置进行通信的装置的指令、或者由用户通过操作部所输入的操作指令。

并且，上述结构中，对于限制操舵轮的操舵的期间，可以设为例如在操舵轮的操舵角达到设定操舵角以后，在一定时间范围内检测出从该位置向返回方向的操作转矩为止的期间。

并且，上述各结构中，优选操舵轮的操舵角达到设定操舵角以后，控制操舵转矩使操舵角维持在设定操舵角，为此，将上述各结构设为以下所示的第3结构(本发明第3方式)即可。

在第3结构中，当通过所述操舵检测机构而检测出的操舵角达到所述设定操舵角之后，所述操舵限制机构反馈控制对所述操舵辅助机构所产生的操舵转矩进行反馈控制，以将该检测出的操舵角维持在所述设定操舵角。

根据该结构，通过根据操舵角来反馈控制操舵转矩，能够将操舵轮的操舵角维持在设定操舵角。

并且，在上述各结构中，在操舵轮的操舵角达到设定操舵角之后，控制操舵转矩来限制操舵即可，但在按照以上方式而达到设定操舵角的过程中，还可以使根据操作转矩而产生的操舵转矩随着操舵轮的操舵角接近设定操舵角而减少。

作为以上用途的结构，可考虑将上述各结构设为以下所示的第4结构(本发明第4方式)。

在第4结构中，所述操舵限制机构按照以下方式控制所述操舵辅助机构，即，随着通过所述操舵检测机构而检测出的操舵角接近所述设定操舵角，根据操作转矩而产生的操舵转矩变小。

根据该结构，在限制操舵轮的操舵时，由于操舵转矩随着操舵轮的操舵角接近设定操舵角而减少，因此能够降低操舵轮的操舵角达到设定操舵角时的随着控制内容的变化而产生的物理冲击。

并且，为解决上述课题，也可设置搭载上述第1至第4结构中的任一结构所涉及的转向装置的工业车辆(本发明第5方式)。

根据该结构，能够得到与上述各结构相同的作用和效果。

并且，为了解决上述课题，可设置作为上述第1至第4结构中的任一结构的操舵限制机构而发挥作用的程序(本发明第6方式)。

根据该程序，能够得到与上述各结构相同的作用及效果。

另外，上述程序为适合计算机系统的处理的指令的顺序队列所构成的程序，通过各种记录介质或通信线路提供于转向装置、工业车辆或对其进行利用的用户等。

附图说明

图1是表示作为工业车辆的叉车整体结构的立体图。

图2是示出转向装置的图(对图1的A-A截面的图备注构成要件的模块的图)。

图3是示出设定处理的流程图。

图4是示出操舵控制的流程图。

图5是示出其他实施方式中的操舵控制的流程图。

图中：1-叉车，2-主体，3-装卸机构，4-驾驶席，5-转向装置，51-转向器，53-操舵轮，55-驱动支承部，57-操舵齿轮，59-驱动马达，61-操舵传递机构，63-辅助马达，65-动作电路，67-传递齿轮，71-转矩传感器，73-舵角传感器，75-控制器，81-操作部。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的实施方式。

(1)整体结构

叉车1为用于装卸作业的工业车辆，如图1所示，在主体2的前方设置装卸机构3，主体2的后方设置有驾驶席4及转向装置5。

该转向装置5为在主体2的后方侧搭载于与驾驶席4邻接的位置的装置，如图2所示，该转向装置5具备：接受驾驶员的操作的转向器51、为了确定叉车1的行驶方向而进行操舵的操舵轮53、支承操舵轮53的驱动支承部55、用于旋转驱动操舵轮53的驱动马达59、向操舵轮53传递转向器51的操作转矩来对操舵轮53进行操舵的操舵传递机构61、对基于转向器51而进行的操舵轮53的操舵进行辅助的辅助马达63、使辅助马达63动作的动作电路65、检测转向器51的操作转矩的转矩传感器71、检测操舵轮53的操舵角的舵角传感器73、控制转向装置5整体的动作的控制器75、由键或开关等构成的操作板81等。

在以上结构中，驱动支承部55以能够沿着操舵轮53的操舵方向进行旋转的状态固定于主体2，在其旋转方向上形成有包围驱动支承部55的操舵齿轮57。

并且，辅助马达63根据与操舵传递机构61所传递的转向器51的转矩相对应的操舵转矩，旋转与驱动支承部55的操舵齿轮57啮合的齿轮(未图示)，由此通过该操舵齿轮57而操舵驱动支承部55及支承于驱动支承部55的操舵轮53。

并且，操舵传递机构61为从转向器51朝向驱动支承部55延伸的杆状部件，且在操舵轮53侧的端部(下端)设置有与驱动支承部55的操舵齿轮57啮合的传递齿轮67，转向器51的操作转矩通过该传递齿轮67及操舵齿轮57传递至驱动支承部55及支承于驱动支承部55的操舵轮53。

(2)基于控制器75的设定处理

在此，根据图3对控制器75按照储存于内置存储器的程序而执行的设定处理的顺序进行说明。在转向装置5启动之后，每当进行对操作部81的操作时执行该设定处理。

若开始该设定处理，则首先确认在其开始之前对操作部81进行的的操作是否为用于变更与叉车1的回转有关的参数的操作(参数变更操作)(s110)。

本实施方式中，规定有对叉车1的轴距(从前轮到后轮的距离)及搭载于叉车1的货物大小(具体而言为货物搭载用托盘尺寸)等各个参数值进行指定的操作，工作者或驾驶员能够通过对操作板81进行操作而对这些参数的变更进行个别指示。另外，转向装置5一旦搭载于叉车1之后，很难设想重新搭载于其他叉车，因此该转向装置还可构成如下：并非通过向操作板81的操作而是仅通过来自其他装置的指令对上述参数中的轴距执行变更指令。

该s110中当判定为参数变更操作时(s110：是)，在该操作中接收变更指示的参数设定变更为该指示的值后(s120)，结束本设定处理。

该s120中，在控制器75的储存于内置存储器中的各参数用变量中，将该参数用变量中设定的值从预先规定的初始值(或者之后设定变更后的值)变更为被指示的值。

并且，当在设定处理开始之前对操作板81所进行的操作不是参数变更操作时(s110：否)，确认是否为用于指定叉车1的回转模式的操作(模式指定操作)(s130)。

本实施方式中，叉车1回转时的回转模式预先设置有多个回转模式，即，包括：以最小回转半径回转叉车1的小转弯模式或者以适合直角堆垛的回转半径回转的直角堆垛模式等，驾驶员能够通过对操作部81进行操作来从多个选择模式中适当指定任意回转模式。

当在该s130中判定为模式指定操作时(s130：是)，叉车1的回转模式切换成在模式指定操作中所指定的回转模式(s140)。在此，对控制器75的储存于内置存储器中的回转模式用变量设定表示由模式指定操作所指定的回转模式的值，由此进行回转模式的切换。另外，回转模式在初始状态下设定为小转弯模式。

并且，作为在后述的操舵控制中控制器75所参考的数据表，设定与在上述模式指定操作中所指定的回转模式对应的数据表(s150)，并且在此之后结束本设定处理。

本实施方式中，作为与小转弯模式对应的数据表，在内置存储器中储存有如下数据表：即根据叉车1的轴距将用于以最小回转半径回转的操舵角进行编录而形成的数据表。该数据表为对叉车1中设想的各个轴距分配用于以最小回转半径来回转具有该轴距的叉车1的操舵角的一维数据表。当在模式指定操作中指定“小转弯模式”时，设定该数据表。

并且，作为与直角堆垛模式对应的数据表，在内置存储器中储存有如下数据表：即根据叉车1的轴距及所搭载的货物(具体而言为货物搭载用托盘)的大小，将用于以适合直角堆垛的回转半径回转的操舵角进行编录而形成的数据表储存于内置存储器中。该数据表为对于叉车1中设想的各个轴距，作为与设想为货物搭载用托盘的各种尺寸相对应的操舵角而分配在具有该轴距的叉车1搭载有该尺寸的货物时能够以最适当的回转半径进行直角堆垛的操舵角的二维(矩阵状)数据表。当在模式指定操作中指定“直角堆垛模式”时，设定该数据表。

并且，当在设定处理开始之前对操作部81所进行的操作既不是参数变更操作(s110：否)，也不是模式指定操作时(s130：否)，在进行了根对应于其操作内容的处理(其他处理)之后(s160)之后，结束本设定处理。

(3)基于控制器75的操舵控制

在此，结合图4对控制器75按照储存于内置存储器中的程序而执行的操舵控制的顺序进行说明。该操舵控制在转向装置5启动之后，反复执行。

若开始该操舵控制，则首先控制模式切换成转矩追随模式(s210)，该转矩追随模式以对应于转向器51的操作转矩的大小而产生操舵转矩。在此，对控制器75的储存于内置存储器中的控制模式用变量设定作为转矩追随模式的值，由此进行控制模式向转矩追随模式的切换。

这样，控制模式切换成转矩追随模式之后，从控制器75对动作电路65发出指令，以通过辅助马达63产生大小与转矩传感器71所检测出的操作转矩相对应的操舵转矩。

接着，在该时刻设定的从数据表中选择的操舵角设定为用于以与该时刻设定的回转模式相应的回转半径来回转叉车1的操舵角(s220)。

例如，当回转模式设定为小转弯模式时，设定编录有根据轴距而确定的多种操舵角的数据表(图3的s150)，该操舵角是作为用于以最小回转半径回转叉车1的操舵角。因此，该s220中，从编录于数据表中的操舵角中选择与在之前刚进行的设定处理的s120中所设定的轴距相对应的操舵角，并进行设定。

另一方面，当回转模式设定成直角堆垛模式时，设定编录有根据参数而确定的多种操舵角的数据表(图3的s150)，该参数包括轴距及搭载于叉车1的货物的大小，该操舵角是作为用于以适合直角堆垛的回转半径回转叉车1的操舵角。因此，在该s220中，从编录于数据表中的操舵角中选择分别与在设定处理s120中所设定的轴距及货物大小相对应的操舵角，并进行设定。

接着，确认由舵角传感器73检测出的操舵角是否达到上述s220中所设定的操舵角(设定操舵角)(s230)。

该s230中，在由舵角传感器73检测出的操舵角达到“设定操舵角”之前为待机状态(s230：否)，之后，若达到“设定操舵角”(s230：是)，则控制模式切换成根据操舵轮53的操舵角而控制操舵转矩的“舵角追随模式”(s240)。在此，与上述一样，通过对控制模式用变量设定舵角追随模式所用的值来进行控制模式向舵角追随模式的切换。

本实施方式中，构成为如下：操舵轮53的操舵角达到设定操舵角之后，通过对操舵转矩按以将操舵角维持在设定操舵角维持操舵角的方式进行反馈控制，使该操舵角维持在设定操舵角。

这样，控制模式切换成舵角追随模式之后，从控制器75对动作电路65发出指令，以便对辅助马达63产生的操舵转矩进行反馈控制并以设定操舵角维持操舵轮53的操舵角。

接着，在满足舵角追随模式的解除条件之前为待机状态(s250：否)。该“解除条件”是指无需以操舵角来反馈控制操舵转矩的条件，例如，可以考虑相对于转向器51产生一定时间以上的使操舵轮53的操舵角从设定操舵角朝向返回的方向的操作转矩，或者可以考虑进行用于解除舵角追随模式的操作等。

之后，若满足舵角追随模式的解除条件充足(s250：是)，则工序返回至s210，控制模式返回至转矩追随模式。

(4)作用及效果

根据上述实施方式的转向装置5，操舵轮53的操舵角达到设定操舵角以后(图3的s230“是”)，通过对转向器51进行操舵转矩的反馈控制(该图s240)来限制超过设定操舵角之类的操舵轮53的操舵。

关于该“设定操舵角”，作为以预定的回转半径回转叉车1所适用的操舵角，设定与其值能够设定变更的轴距相对应的操舵角(图4的s220)，因此即使轴距因为叉车1的机种等因素而不同时，也能够通过事先设定变更该轴矩而不受轴距不同的限制，并以所希望回转半径稳定地回转。

并且，上述实施方式中，能够根据规定回转模式的回转半径的种类，变更设定操舵角时参考的参数(图4的s220)，并设定与回转模式对应的适当的操舵角。

具体而言，直角堆垛模式中，不仅根据叉车1的轴距，还根据装卸时使用的托盘的大小变更设定操舵角，因此即使在叉车1包括托盘的总长发生变化而无法以所希望的回转半径回转时，通过根据其总长的变化来变更设定操舵角，也能够实现以所希望的回转半径稳定地回转。

并且，上述实施方式中，根据操舵角反馈控制操舵转矩，由此直至舵角追随模式被解除的期间，能够以设定操舵角维持操舵轮53的操舵角。

(5)变形例

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明不受上述实施方式的任何限制，能够在不脱离本发明的技术范围内获得各种方式。

例如，上述实施方式中，例示了将本申请发明的结构应用于叉车的结构，但当然也能够应用于叉车以外的工业车辆。

并且，上述实施方式中，构成为接受对操作板81的操作来进行回转模式的设定(图3的s140)及参数设定(该图s120)。但是，也可以接受来自能够与转向装置进行通信的其他装置的指令来进行这些设定。

并且，上述实施方式中，构成为在操舵轮53的操舵角达到设定操舵角之后控制操舵转矩来限制操舵，但是也可以在这样达到设定操舵角的过程中，使根据操作转矩而应产生的操舵转矩随着操舵轮53的操舵角接近设定操舵角而减少。

为此，可以考虑将在转矩追随模式中产生的操舵转矩(基于转向器51的操作转矩的转矩)控制成减少与操舵轮53的操舵角与设定操舵角之差相应的量。

具体而言，将上述的操舵控制如下表示即可。

该操舵控制中，如图5所示，首先，若在上述s220中对设定操舵角进行了设定，则确认由舵角传感器73检测出的操舵角是否达到小于上述s220中所设定的“设定操舵角”的预定的“阈值舵角”(s222)。该“阈值舵角”为仅距设定操舵角之前预定操舵角的操舵角，将在上述s220中读取的设定操舵角作为基准确定。另外，“阈值舵角”在接收未图示的操作部或来自于转向装置5外部的指令时储存于存储器中。

该s222中，在由舵角传感器73检测出的操舵角达到“阈值舵角”之前为待机状态(s222：否)，之后，若达到“阈值舵角”(s222：是)，则控制模式切换成转矩减少模式(s224)，该转矩减少模式为以根据转向器51的操作转矩的大小产生操舵转矩的模式，并且，操舵轮53的操舵角与设定操舵角之差变得越小，越减小根据操作转矩而产生的操舵转矩。在此，与上述同样，通过对控制模式用变量设定转矩减少模式所用的值来进行控制模式向转矩减少模式的切换。

该“转矩减少模式”中，从控制器75对动作电路65发出指令，以使根据转向器51的操作转矩的操舵转矩减少与操舵轮53的操舵角与设定操舵角之差相应的量，即实际操舵角越接近设定操舵角，操舵转矩变得越小。

接着，工序过渡到s230，确认由舵角传感器73检测出的操舵角是否达到“设定操舵角”(s230)。

在该s230中，当由舵角传感器73检测出的操舵角未达到“设定操舵角”时(s230：否)，进一步确认该操舵角是否恢复至小于“阈值舵角”的状态(s232)。

该s232中，若操舵角未恢复至小于“阈值舵角”的状态(s232：否)，则工序返回至s230，另一方面，若操舵角恢复至小于“阈值舵角”的状态(s232：是)，则工序返回至s210。

根据该结构，当限制操舵轮53的操舵时，操舵转矩随着操舵轮53的操舵角接近设定操舵角而减少，因此，能够降低操舵轮53的操舵角达到设定操舵角时随着控制内容发生变化而产生的物理冲击。

(6)与本发明的对应关系

以上说明的实施方式中，转矩传感器71为本发明中的操作检测机构，辅助马达63、动作电路65及图4中的s210为本发明中的操舵辅助机构，图3中的s120为本发明中的参数设定机构，图4的s220为本发明中的操舵设定机构，舵角传感器73及图4中的s230为本发明中的操舵检测机构，图4中的s240为本发明中的操舵限制机构，图3中的s140为本发明中的模式设定机构。

本申请主张基于2011年05月09日申请的日本专利申请第2011-104522号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

Claims (6)

1.一种转向装置，其搭载于工业车辆上，其特征在于，具备：

操舵轮，为了确定所述工业车辆的行驶方向而进行操舵；

操舵传递机构，向所述操舵轮传递转向器的操作转矩从而操舵该操舵轮；

操作检测机构，检测转向器的操作转矩；

操舵辅助机构，相对于所述操舵传递机构，通过产生与所述操作检测机构检测出的操作转矩相对应的操舵转矩，对通过转向器而进行的操舵轮的操舵进行辅助；

参数设定机构，接收来自外部的指令而设定包括所述工业车辆的轴距的参数，所述轴距为从所述工业车辆的前轮到后轮的前后距离；

操舵设定机构，从对应所述工业车辆的轴距而规定的多种操舵角中，确定与通过所述参数设定机构设定的轴距相对应的操舵角，作为用于以预定的回转半径回转所述工业车辆的操舵角；

操舵检测机构，检测所述操舵轮的操舵角；及

操舵限制机构，当通过所述操舵检测机构检测出的操舵角达到通过所述操舵设定机构而设定的操舵角即设定操舵角之后，通过控制所述操舵辅助机构产生的操舵转矩来限制所述操舵轮被操舵至所述设定操舵角以上。

2.如权利要求1所述的转向装置，其特征在于，

具备模式设定机构，该模式设定机构接收来自外部的指令而将回转所述工业车辆时的回转模式设定为小转弯模式或者直角堆垛模式，所述小转弯模式是以最小回转半径来回转所述工业车辆的模式，所述直角堆垛模式是以适合直角堆垛的回转半径来回转所述工业车辆的模式，

所述参数设定机构能够接收来自外部的指令而设定包括所述工业车辆的轴距及搭载于该工业车辆的货物大小的参数，

所述操舵设定机构进行如下设定：

当通过所述模式设定机构设定的回转模式为所述小转弯模式时，从对应所述工业车辆的轴距而规定的多种操舵角中，确定与通过所述参数设定机构设定的轴距相对应的操舵角，作为用于以最小回转半径回转所述工业车辆的操舵角，

而当通过所述模式设定机构设定的回转模式为所述直角堆垛模式时，从对应包括所述工业车辆的轴距及搭载于该工业车辆的货物大小的参数而规定的多种操舵角中，确定与通过所述参数设定机构设定的轴距及货物大小相对应的操舵角，作为用于以适合直角堆垛的回转半径回转所述工业车辆的操舵角。

3.如权利要求1或2所述的转向装置，其特征在于，

当通过所述操舵检测机构检测出的操舵角达到所述设定操舵角之后，所述操舵限制机构对所述操舵辅助机构所产生的操舵转矩进行反馈控制，以将该检测出的操舵角维持在所述设定操舵角。

4.如权利要求1或2所述的转向装置，其特征在于，

所述操舵限制机构按照以下方式控制所述操舵辅助机构：随着通过所述操舵检测机构检测出的操舵角接近所述设定操舵角，对应操作转矩而产生的操舵转矩变小。

5.如权利要求3所述的转向装置，其特征在于，

所述操舵限制机构按照以下方式控制所述操舵辅助机构：随着通过所述操舵检测机构检测出的操舵角接近所述设定操舵角，对应操作转矩而产生的操舵转矩变小。

6.一种工业车辆，其特征在于，

搭载权利要求1至5中任一项所述的转向装置。