CN101218134B - 作业车辆的减速器控制装置 - Google Patents

Abstract

一种作业车辆的减速器控制装置，包括：输入轴转速检测机构(121)，其检测变速器的输入轴转速；行驶状态获取机构(33)，其获取作业车辆的行驶状态；阈值映像存储机构(321)，其存储有多个根据预先设定的作业车辆的行驶状态开始及/或解除基于减速器的制动控制的输入轴转速的阈值映像；阈值映像选择机构(34)，其根据由行驶状态获取机构获取的行驶状态，选择阈值映像存储机构中存储的某一阈值映像；制动控制机构(35)，其根据由输入轴转速检测机构(121)检测出的变速器的输入轴转速及由阈值映像选择机构(34)选择的阈值映像，进行减速器的制动控制。

Description

作业车辆的减速器控制装置

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的减速器控制装置，其对进行作业车辆制动的减速器进行自动控制，该作业车辆具备搭载在车辆主体上的发动机、将所述发动机的输出旋转变速的变速器、由该变速器的输出旋转驱动的驱动轮。

背景技术

现有，在翻斗汽车等车辆上，以装载重量物的状态在长的坡道上下降时，为了防止发动机超限，而设置减速器。该减速器由减速器控制装置控制，减速器控制装置，用传感器等检测发动机输出轴和变速器(transmission)的输入轴的转速，在所检测出的轴的转速达到一定以上时，使减速器动作，实现防止发动机超限(参照例如专利文献1)。

专利文献1：特开平10-198417号公报(图2、第二页)

不过，在所述专利文献1所示的技术中，只在发动机转速达到一定以上时触发，使减速器动作，从而一旦减速器制动器动作，则减速器在接近全制动的状态下作用。在此之际，驾驶员一边确认作业车辆的装载状态、下坡时的倾斜等，一边操作油门和制动器进行作业车辆的控制，不过，若由减速器施加预料外的制动，则对于驾驶员来说存在操作感差的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于，提供一种能够根据行驶状态调节减速器的制动、获得良好操作感的作业车辆的减速器控制装置。

本发明的作业车辆的减速器控制装置，其控制进行作业车辆制动的减速器，该作业车辆具备搭载在车辆主体上的发动机、将所述发动机的输出旋转变速的变速器、由该变速器的输出旋转驱动的驱动轮，所述作业车辆的减速器控制装置的特征在于，包括：

输入轴转速检测机构，其检测所述变速器的输入轴转速；

行驶状态获取机构，其获取所述作业车辆的行驶状态；

阈值映像存储机构，其存储有多个根据预先设定的所述作业车辆的行驶状态开始及/或解除基于所述减速器的制动控制的输入轴转速的阈值映像；

阈值映像选择机构，其根据由所述行驶状态获取机构获取的行驶状态，选择所述阈值映像存储机构中存储的某一阈值映像；

制动控制机构，其根据由所述输入轴转速检测机构检测出的所述变速器的输入轴转速及由所述阈值映像选择机构选择的阈值映像，判定所述减速器的制动控制的开始来开始所述减速器的制动控制，且判定所述减速器的制动控制的解除来解除所述减速器的制动控制。

根据这样的本发明，能够利用行驶状态获取机构获取作业车辆的行驶状态，利用阈值映像选择机构选择与所获取的行驶状态对应的阈值映像，制动控制机构根据所选择的阈值映像一边监控由输入轴转速检测机构检测出的变速器的输入轴转速一边进行制动控制，从而能够实现与行驶状态对应的制动控制，能够给驾驶员提供良好的操作感。

本发明的作业车辆的减速器控制装置，优选：

所述行驶状态获取机构具备获取油压式悬架的压力的悬架压力获取部，所述油压式悬架支承作用于所述作业车辆的装载载荷，

所述阈值映像存储机构中存储有与预先设定的悬架压力对应的不同的阈值映像，

所述阈值映像选择机构根据由所述悬架压力获取部获取的悬架压力选择阈值映像。

根据这样的本发明，根据由悬架压力获取部获取的悬架压力，利用阈值映像选择机构进行阈值映像的选择，因此，可进行与装载载荷对应的减速器控制，能够一边附加由装载载荷产生的惯性一边进行减速器的控制。

本发明的作业车辆的减速器控制装置，优选：

所述行驶状态获取机构具备获取所述作业车辆的姿势的姿势获取部，

所述阈值映像存储机构中存储有与预先设定的所述作业车辆的姿势对应的不同的阈值映像，

所述阈值映像选择机构根据由所述姿势获取部获取的所述作业车辆的姿势选择阈值映像。

根据这样的本发明，根据由车辆姿势获取部获取的作业车辆的姿势，利用阈值映像选择机构进行阈值映像的选择，因此，在作业车辆处于上坡、下坡等状态时能够进行与之对应的适宜的减速器控制。

本发明的作业车辆的减速器控制装置，优选：

所述行驶状态获取机构具备获取基于操作机构的操作状态的操作状态获取部，所述操作机构用于操作所述作业车辆，

所述阈值映像存储机构中存储有与预先设定的所述作业车辆的操作状态对应的不同的阈值映像，

所述阈值映像选择机构根据由所述操作状态获取部获取的操作状态选择阈值映像。

根据这样的本发明，根据由操作状态获取部获取的操作状态，利用阈值映像选择机构进行阈值映像的选择，因此，可进行与驾驶员的操作状态对应的减速器控制。

本发明的作业车辆的减速器控制装置，优选：

所述操作状态获取部检测构成所述操作机构的变速杆及油门的操作状态，

所述阈值映像选择机构根据由所述操作状态获取部获取的所述变速杆的设定速度级以及所述油门的踩下状态选择阈值映像。

根据这样的本发明，操作状态获取部检测变速杆及油门的操作状态，阈值映像选择机构根据变速杆的速度级设定以及油门的踩下量选择阈值映像，因此能够进行与符合驾驶员意图的作业车辆操纵对应的减速器控制。

本发明的作业车辆的减速器控制方法，其控制进行作业车辆制动的减速器，该作业车辆具备搭载在车辆主体上的发动机、将所述发动机的输出旋转变速的变速器、由该变速器的输出旋转驱动的驱动轮，所述作业车辆的减速器控制方法的特征在于，

预先存储多个根据所述作业车辆的行驶状态开始及/或解除基于所述减速器的制动控制的输入轴转速的阈值映像，

检测所述变速器的输入轴转速，

获取所述作业车辆的行驶状态，

根据所述获取的行驶状态选择所述存储的某一阈值映像，

根据所述检测出的所述变速器的输入轴转速及所述选择的阈值映像，判定所述减速器的制动控制的开始来开始所述减速器的制动控制，或判定所述减速器的制动控制的解除来解除所述减速器的制动控制。

根据这样的本发明的控制方法，能够获得与根据所述本发明的制动装置产生的各效果同样的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的制动装置结构的模式图。

图2是表示进行本实施方式的减速器控制的控制器结构的块图。

图3是表示本实施方式的阈值映像存储机构的结构的模式图。

图4是用于说明本实施方式的减速器的模糊控制的曲线图。

图5是用于说明本实施方式的作用的流程图。

图6是用于说明本实施方式的作用的流程图。

图中，11-发动机，12-变速器，14-车轮(驱动轮)，3-控制器(减速器控制器)，33-行驶状态获取机构，34-阈值映像选择机构，41-变速杆，42-油门踏板，35-制动控制机构，121-旋转检测器(输入轴转速检测机构)，321-阈值映像存储机构，331-操作状态获取部，332-输入轴转速获取部，333-悬架压力获取部，334-车辆姿势获取部。

具体实施方式

以下，参照附图，关于本发明的实施方式进行说明。

1、制动装置1的构成

图1表示本发明的实施方式的制动装置1。该制动装置1装备在作为作业车辆的翻斗汽车上，构成翻斗汽车的车辆主体10具备发动机11、变速器12、驱动轴13、省略图示的差动器及车轮14，发动机11的驱动力按此顺序向路面传递。

具体地说，发动机11的输出轴的旋转，按照省略图示的驾驶室内的驾驶员的速度级设定，由变速器12变速，经由差动器传递给后部车轮14，车轮14压着路面进行行驶。

在此，变速器12具备省略了图示的转矩变换器及行星齿轮变速器，从发动机11输出的旋转经由转矩变换器向行星齿轮变速器输入，设定为规定的速度级，向驱动轴13输出。该变速器12在行星齿轮变速器的输入轴上设置检测该输入轴转速的旋转检测器121，所检测出的转速信号向后述的控制减速器的控制器输出。

另外，在该车辆主体10的车轮14的部分设置前制动器15及后制动器16。

前制动器15具备前轮用单板制动器151而构成。后制动器16作为油冷多板盘式制动器而构成，具备后轮用多板制动器161、松紧调整器162及停车制动器163而构成。

前制动器15及后制动器16全部利用油压控制，进行控制的油压回路具备油压供给系统21、脚踏式制动阀22、停车制动阀23、紧急制动阀24、继动阀25、前制动器切换阀224及电磁式比例减压阀27而构成。

油压供给系统21，作为油压源具备多个油压储存器211、212、213、油压泵214及油箱215，这些油压储存器211、212、213的压油经由脚踏式制动阀22，向前轮制动器15及后轮制动器16输送，分别制动车轮14。

若利用由作为驱动源的发动机11驱动的油压泵214将油箱215内的工作油升压，则油压储存器211、212、213接受该油压泵214的压油并以规定的压力蓄压，且到达规定的压力时，利用省略了图示的设置在油压泵214及油压储存器213之间的卸载装置将油压泵214的压油卸载。

脚踏式制动阀22由前轮用制动阀221和后轮用制动阀222构成，若操作踏板223，则分别是前轮用制动阀221向前轮制动器15、后轮用制动阀222向后轮制动器16输送油压储存器211、212的压油进行制动。

具体地说，若操作踏板223，变更前轮用制动阀221的阀柱位置，油压储存器211的压油从前轮用制动阀221输出，则该压油经由前制动器切换阀224及梭形滑阀225，向前制动器15供给，利用前制动器15进行制动。

在此之际，后轮用制动阀222的阀柱位置也同时发生变化，油压储存器212的压油从后轮用制动阀222输出，压油经由梭形滑阀226，向后制动器16的松紧调整器162供给，利用后制动器16进行制动。

停车制动阀23是操作所述后制动器16的停车制动器163的阀，具备螺线管231及弹簧部232而构成。若省略了图示的驾驶室内的停车用开关被切换到停车位置，则该停车制动阀23移动到切断来自油压储存器213的压油的位置，使停车制动器163内的后轮用汽缸室163A的压油返回油压供给系统21的油箱215中，将停车制动压归零。

从而，停车时后制动器16的后轮用多板制动器161由停车制动器163的后轮用弹簧按压并压接，保持制动状态。

行驶时，没有图示的停车用开关切换到行驶位置，从而该停车制动阀23利用螺线管231切换位置，将油压储存器213的压油向停车制动器163的后轮用汽缸室163A供给，升高停车制动压。

从而，行驶时，后轮用汽缸室163A内的停车制动压推回停车制动器163的后轮用弹簧，将后轮用多板制动器161间隔开并开放，车辆成为能够行驶的状态。

紧急制动阀24控制后轮用汽缸室163A的紧急制动压、紧急制动车辆，具备脚踏式踏板241、弹簧部242及控制压室243而构成。

该紧急制动阀24行驶时处于将来自油压储存器213的压油向停车制动器163的后轮用汽缸室163A供给的位置，向后轮用汽缸室163A供给压油，将后轮用多板制动器161间隔开并开放。

若驾驶员操作脚踏式踏板241，则紧急制动阀24成为与油箱215连通的位置，将油压储存器213的压油减压，成为紧急制动压，向停车制动器163的后轮用汽缸室163A供给。

继动阀25是为了在操作紧急制动阀24时，对前制动器15也施加制动力，提高紧急制动时的制动力而设置的，该继动阀25具备第一控制压室251、第二控制压室252及弹簧部253而构成。

在第一控制压室251中输入行驶时的紧急控制阀24的输出压，在该状态下，继动阀25成为与油箱215连通的位置，使通向前制动器15的供给线成为减压状态，开放基于前制动器15的制动。

若操作紧急制动阀24的脚踏式踏板241，则紧急制动阀24的输出压被减压，与之对应地，向第一控制压室251供给的压力被减压，依靠弹簧部253的施力变更继动阀25的位置，从油压储存器211供给压油，向前制动器15供给压油，开始前制动器15的制动。从而若利用紧急制动阀24进行紧急制动，则与之对应地，利用前制动器15进行的制动开始。

构成减速器的电磁式比例减压阀27，在作业车辆以装载重量物的状态在长坡道上下降时，为了防止发动机11的超限，自动地利用后制动器16进行制动，用于保持使发动机11不超限的车辆速度，设置在从油压储存器213到梭形滑阀226的配管途中。

在该电磁式比例减压阀27上设置螺线管271及弹簧部272，根据来自后述控制器(图1中省略图示)的控制信号，利用螺线管271调整电磁式比例减压阀27的开度，将来自前段的油压储存器213的压油向梭形滑阀226输出。

经由梭形滑阀226，将从后轮用制动阀222输出的压油和从电磁式比例减压阀27输出的压油中、压力高的压油向后制动器16的松紧调整器162供给，执行利用后制动器16进行的制动。

并且，本发明所说的减速器由油压储存器213、电磁式比例减压阀27、梭形滑阀226及后制动器16构成。

2、控制器3的构成

图2表示控制所述制动装置1的控制器3。该控制器3具备运算处理装置31及存储器32而构成，该运算处理装置31中，输入操作变速杆41及油门踏板42时的操作信号、油压传感器43的压力信号及从加速度传感器44输出的加速度信号，运算处理装置31根据输入的各信号，向构成减速器的电磁式比例减压阀27输出控制信号，进行减速器的控制。

另外，存储器32作为可读出的非易失性的储存装置而构成，存储在该存储器32内的信息根据需要向运算处理装置31读出，在运算处理中利用。

具体地说，运算处理装置31具备作为在运算处理装置31上执行的程序的行驶状态获取机构33、阈值映像选择机构34及减速器制动控制机构35而构成。

行驶状态获取机构33是获取作业车辆行驶状态的部分，具备操作状态获取部331、输入轴转速获取部332、悬架压力获取部333及车辆姿势获取部334而构成。

操作状态获取部331是将驾驶员操作变速杆41及油门踏板42而设定的操作机构的状态作为电信号来获取的部分，本实施方式中，从变速杆41将作业车辆的速度级设定、例如当前处于何种速度、当前驾驶员是否在变速操作中作为电信号来获取，从油门踏板42将驾驶员是否踩下油门踏板42作为电信号来获取。

输入轴转速获取部332是获取从设置在所述变速器12的输入轴上的旋转检测器121输出的转速信号的部分，旋转检测器121检测设置在变速器12的转矩变换器后段的行星齿轮变速器的输入轴转速，输入轴转速获取部332获取该输入轴转速作为转速信号。

悬架压力获取部333是获取来自油压传感器43的压力信号的部分。在此，油压传感器43检测省略了图示的作业车辆的后悬架的压力，堆在载货台上的砂土等装载载荷越大，所检测的压力信号越大。也就是说，本实施方式的悬架压力获取部333其功能是作为获取作用于作业车辆的装载载荷的部分。

车辆姿势获取部334是获取来自设置在作业车辆上的加速度传感器44的加速度信号的部分。加速度传感器44在检测重力加速度的同时，检测作业车辆的加减速时的行驶加速度，其功能是作为检测作业车辆上坡时、下坡时的姿势的机构，车辆姿势获取部334根据所检测出的加速度信号把握作业车辆处于哪种姿势。

阈值映像选择机构34是根据由所述操作状态获取部331、悬架压力获取部333及车辆姿势获取部334获取的作业车辆的各种行驶状态，选择阈值映像存储机构321中存储的阈值映像的部分。

在此，阈值映像存储机构321如图3所示，存储表状的阈值映像T，阈值映像T是将表T1及表T2这两个表阶层构成化而构成的。

表T1是将与由所述加速度传感器44检测的加速度信号对应的加速度和由油压传感器43检测的压力信号对应作成表而构成的，各字段中储存有与加速度信号及压力信号的大小的组合对应的阈值映像。存储在各字段中的映像如表T2那样对应于低旋转模式1、低旋转模式2、高旋转模式和操作状态，存储有开始基于减速器的制动控制的变速器12的输入轴转速的阈值和解除制动控制的输入轴转速的阈值。

低旋转模式1是在作业车辆处于行驶中且驾驶员断开油门踏板42的状态下使用的映像。低旋转模式2是在作业车辆处于行驶中且驾驶员接通油门踏板42的状态下使用的映像。高旋转模式是在驾驶员进行变速操作的状态下使用的映像。

并且，阈值映像选择机构34从存储像这样的各种映像的阈值映像存储机构321中选择与所获取的行驶状态对应的映像，将所选择的阈值映像向减速器制动控制机构35输出。

减速器制动控制机构35是以下这样的部分：根据所选择的阈值映像和由所述的输入轴转速获取部332获取的输入轴转速，判定是否执行利用减速器进行的制动控制，如果判定执行制动控制，则在电磁式比例减压阀27的螺线管271中生成控制信号，进行电磁式比例减压阀27的开度调整，利用减速器进行自动制动控制。

由该减速器制动控制机构35进行的减速器的制动控制，利用模糊控制来进行。具体地说，控制器3具备图2中省略了图示的作为行驶状态获取机构33获取车轮14转速的机构和存储在存储器32内将车轮14转速及对作业车辆作用的加速度进行对比的模糊映像，减速器制动控制机构35根据这些信息进行模糊控制。

例如图4所示，当所获取的车速为设定车速以上时，减速器制动控制机构35触发油门踏板42的断开，生成如曲线G1的指令值，向电磁式比例减压阀27的螺线管271输出，执行电磁式比例减压阀27的开度调整以成为如曲线G2的制动压力。

另外，当车速为设定车速以下时，减速器制动控制机构35同样触发油门踏板42的断开，生成如曲线G3的指令值，向电磁式比例减压阀27的螺线管271输出，执行电磁式比例减压阀27的开度调整以成为如曲线G4的制动压力。

再有，当识别出车轮14锁止时，减速器制动控制机构35将其触发，生成如曲线G5的指令值，向电磁式比例减压阀27的螺线管271输出，执行电磁式比例减压阀27的开度调整以成为如曲线G6的制动压力。

3、控制器3的作用

接下来，关于所述控制器3的各功能性机构的作用，根据图5及图6所示的流程图进行说明。

(1)作业车辆行驶中，首先，控制器3的悬架压力获取部333获取从油压传感器43输出的压力信号(处理S1)。然后，车辆姿势获取部334获取从加速度传感器44输出的加速度信号(处理S2)。

(2)阈值映像选择机构34根据所获取的压力信号及加速度信号，选择图3所示T1中的某一映像表MAP1～MAP12用于控制(处理S3)。

(3)操作状态获取部331获取驾驶员设定的变速杆41的速度级设定(处理S4)，接着获取油门踏板42的踩下状态(处理S5)。

(4)阈值映像选择机构34根据所获取的速度级设定及油门踏板的踩下状态，选择图3所示表T2中的某一阈值映像用于控制(处理S6)。在此，本实施方式中附加了过去减速器动作、已经设定的用于防止超限控制的当前速度级，且阈值映像选择机构34根据如下条件进行阈值映像的选择。

低旋转模式1在(当前速度级≥变速杆设定速度级)且(油门踏板断开)时选择(处理S7)。

低旋转模式2在(用于超限控制的当前速度级≥变速杆设定速度级)且(油门踏板断开以外)时选择(处理S8)。

高旋转模式在不符合上述低旋转模式1、2任意一个时、例如处于变速中的操作状态时选择(处理S9)。

(5)如果利用阈值映像选择机构34进行的阈值映像选择完成，则减速器制动控制机构35开始基于所选择的阈值映像的控制(处理S10)。

(6)输入轴转速获取部332获取变速器12的输入轴转速(处理S11)，减速器制动控制机构35将所获取的输入轴转速和阈值映像中与当前的设定速度级对应的减速器控制开始转速进行对比，判定是否使减速器工作(处理S12)。

(7)当判定不使减速器工作时，减速器制动控制机构35不进行利用减速器的控制，维持当前的制动输出状态(处理S13)，返回处理S1。

(8)另一方面，当判定使减速器工作时，减速器制动控制机构35算出基于模糊控制的制动输出量(处理S14)，根据它生成并输出相对于电磁式比例减压阀27的螺线管271的指令量(处理S15)，执行基于模糊控制的超限防止(处理S16)。

(9)减速器的工作中，减速器制动控制机构35监控由输入轴转速获取部332获取的输入轴转速，判定所获取的输入轴转速是否不足阈值映像的解除转速(处理S17)，没有不足时，利用输入轴转速获取部332进行输入轴转速的获取后(处理S18)，继续利用减速器进行制动控制。另一方面，不足时，减速器制动控制机构35解除减速器的控制(处理S19)，返回处理S1。

4、实施方式的变形

本发明并不限定于所述实施方式，也包括以下所示的变形。

所述实施方式中，作为翻斗汽车的减速器控制采用本发明，不过，本发明并不限定于此，也能够适用于轮式装载机等其他作业车辆。

所述实施方式中，具备多个与悬架压力及加速度传感器的值的组合对应的像表T2一样的映像而构成，不过，并不限定于此，也可以将与表T2那样的操作状态对应的表作成一个，悬架压力及加速度传感器的关系作为系数另外作为表进行存储，将所选择的悬架压力及加速度传感器的系数乘以与操作状态对应的表，作成阈值映像。

此外，本发明实施时的具体结构及形状等在能够实现本发明目的的范围内可以采用其他结构等。

产业上的可利用性

本发明除了能够利用于翻斗汽车以外，还能够利用于轮式装载机等其他作业车辆。

Claims (6)

1.一种作业车辆的减速器控制装置，其控制进行作业车辆制动的减速器，该作业车辆具备搭载在车辆主体上的发动机、将所述发动机的输出旋转变速的变速器、由该变速器的输出旋转驱动的驱动轮，所述作业车辆的减速器控制装置的特征在于，包括：

输入轴转速检测机构，其检测所述变速器的输入轴转速；

行驶状态获取机构，其获取所述作业车辆的行驶状态；

阈值映像存储机构，其存储有多个根据预先设定的所述作业车辆的行驶状态开始及/或解除基于所述减速器的制动控制的输入轴转速的阈值映像；

阈值映像选择机构，其根据由所述行驶状态获取机构获取的行驶状态，选择所述阈值映像存储机构中存储的某一阈值映像；

制动控制机构，其根据由所述输入轴转速检测机构检测出的所述变速器的输入轴转速及由所述阈值映像选择机构选择的阈值映像，判定所述减速器的制动控制的开始来开始所述减速器的制动控制，且判定所述减速器的制动控制的解除来解除所述减速器的制动控制。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的减速器控制装置，其特征在于，

所述行驶状态获取机构具备获取油压式悬架的压力的悬架压力获取部，所述油压式悬架支承作用于所述作业车辆的装载载荷，

所述阈值映像存储机构中存储有与预先设定的悬架压力对应的不同的阈值映像，

所述阈值映像选择机构根据由所述悬架压力获取部获取的悬架压力选择阈值映像。

3.根据权利要求1所述的作业车辆的减速器控制装置，其特征在于，

所述行驶状态获取机构具备获取所述作业车辆的姿势的姿势获取部，

所述阈值映像存储机构中存储有与预先设定的所述作业车辆的姿势对应的不同的阈值映像，

所述阈值映像选择机构根据由所述姿势获取部获取的所述作业车辆的姿势选择阈值映像。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的作业车辆的减速器控制装置，其特征在于，

所述行驶状态获取机构具备获取基于操作机构的操作状态的操作状态获取部，所述操作机构用于操作所述作业车辆，

所述阈值映像存储机构中存储有与预先设定的所述作业车辆的操作状态对应的不同的阈值映像，

所述阈值映像选择机构根据由所述操作状态获取部获取的操作状态选择阈值映像。

5.根据权利要求4所述的作业车辆的减速器控制装置，其特征在于，

所述操作状态获取部检测构成所述操作机构的变速杆及油门的操作状态，

所述阈值映像选择机构根据由所述操作状态获取部获取的所述变速杆的设定速度级以及所述油门的踩下状态选择阈值映像。

6.一种作业车辆的减速器控制方法，其控制进行作业车辆制动的减速器，该作业车辆具备搭载在车辆主体上的发动机、将所述发动机的输出旋转变速的变速器、由该变速器的输出旋转驱动的驱动轮，所述作业车辆的减速器控制方法的特征在于，

预先存储多个根据所述作业车辆的行驶状态开始及/或解除基于所述减速器的制动控制的输入轴转速的阈值映像，

检测所述变速器的输入轴转速，

获取所述作业车辆的行驶状态，

根据所述获取的行驶状态选择所述存储的某一阈值映像，

根据所述检测出的所述变速器的输入轴转速及所述选择的阈值映像，判定所述减速器的制动控制的开始来开始所述减速器的制动控制，或判定所述减速器的制动控制的解除来解除所述减速器的制动控制。

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