JP5049782B2 - 作業車両のリターダ制御装置及びリターダ制御方法 - Google Patents
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Description
車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御装置であって、
前記変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、
前記作業車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
予め設定された前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数の閾値マップが複数格納された閾値マップ格納手段と、
前記走行状態取得手段で取得された走行状態に基づいて、前記閾値マップ格納手段に格納された閾値マップの何れかを選択する閾値マップ選択手段と、
前記入力軸回転数検出手段で検出された前記変速機の入力軸回転数及び前記閾値マップ選択手段で選択された閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御の開始を判定して前記リターダの制動制御を開始し、かつ前記リターダの制動制御の解除を判定して前記リターダの制動制御を解除する制動制御手段とを備え、
前記走行状態取得手段は、前記操作手段を構成する、変速レバー及びアクセルの操作状態を検出し、
前記閾値マップ選択手段は、変速操作中でなく、かつアクセルがオフの場合は低回転モードと判定して、当該低回転モードに対応する閾値マップを選択し、変速操作中の場合は高回転モードにあると判断して、前記低回転モードに対応する閾値マップに比べて前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数が高い閾値マップを選択することを特徴とする。
また、操作状態取得部が変速レバー及びアクセルの操作状態を検出し、閾値マップ選択手段が変速レバーの速度段設定、及びアクセルの踏み込み量に基づいて閾値マップを選択しているので、オペレータが意図する作業車両の操縦に応じたリターダ制御を行うことができる。
前記走行状態取得手段は、前記作業車両に作用する積載荷重を支持する油圧式サスペンションの圧力を取得するサスペンション圧力取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定されたサスペンション圧力に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記サスペンション圧力取得部で取得されたサスペンション圧力に基づいて閾値マップを選択することが望ましい。
前記走行状態取得手段は、前記作業車両の姿勢を取得する姿勢取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定された前記作業車両の姿勢に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記姿勢取得部で取得された前記作業車両の姿勢に基づいて閾値マップを選択することが望ましい。
車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御方法であって、
予め前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数の閾値マップを複数格納しておき、
前記変速機の入力軸回転数を検出し、
前記作業車両の走行状態を取得し、
前記取得した走行状態に基づいて、前記格納しておいた閾値マップの何れかを選択し、
前記検出した前記変速機の入力軸回転数及び前記選択した閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御の開始を判定して前記リターダの制動制御を開始するか、または前記リターダの制動制御の解除を判定して前記リターダの制動制御を解除し、
変速操作中でなく、かつアクセルがオフの場合は低回転モードと判定して、当該低回転モードに対応する閾値マップを選択し、変速操作中の場合は高回転モードにあると判断して、前記低回転モードに対応する閾値マップに比べて前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数が高い閾値マップを選択することを特徴とする。
1.ブレーキ装置1の構成
図1には、本発明の実施形態に係るブレーキ装置1が示されている。このブレーキ装置1は、作業車両としてのダンプトラックに装備されるものであり、ダンプトラックを構成する車両本体10は、エンジン11、変速機12、駆動軸13、図示を略した差動機、及び車輪14を備え、エンジン11の駆動力は、この順番で路面に伝達される。
具体的には、エンジン11の出力軸の回転は、図示を略した運転室内のオペレータの速度段設定に応じて変速機12で変速され、差動機を介して後部車輪14に伝達され、車輪14が路面を蹴って走行する。
フロントブレーキ15は、前輪用単板ブレーキ151を備えて構成される。リアブレーキ16は、油冷多板ディスク式ブレーキとして構成され、後輪用多板ブレーキ161、スラックアジャスタ162、及びパーキングブレーキ163を備えて構成される。
油圧供給系21は、油圧源として複数の油圧アキュムレータ211、212、213、油圧ポンプ214、及びタンク215を備え、これら油圧アキュムレータ211、212、213の圧油がフート式ブレーキ弁22を経て、前輪ブレーキ15および後輪ブレーキ16に送られてそれぞれ車輪14を制動している。
具体的には、ペダル223が操作されて前輪用ブレーキ弁221のスプールのポジションが変更され、油圧アキュムレータ211の圧油が前輪用ブレーキ弁221から出力されると、この圧油は、フロントブレーキカット弁224及びシャトル弁225を介してフロントブレーキ15に供給され、フロントブレーキ15による制動が行われる。
この際、後輪用ブレーキ弁222のスプールのポジションも同時に変更され、油圧アキュムレータ212の圧油が後輪用ブレーキ弁222から出力され、圧油は、シャトル弁226を介してリアブレーキ16のスラックアジャスタ162に供給され、リアブレーキ16による制動が行われる。
これにより駐車時には、リアブレーキ16の後輪用多板ブレーキ161が、パーキングブレーキ163の後輪用ばねで押圧されて圧着し制動状態を保持させる。
走行時、この駐車ブレーキ弁23は、図示しない駐車用スイッチが走行位置に切換えられることにより、ソレノイド231によってポジションが切換えられ、油圧アキュムレータ213の圧油を、パーキングブレーキ163の後輪用シリンダ室163Aに供給し、駐車制動圧を高くしている。
これにより走行時には、後輪用シリンダ室163A内の駐車制動圧は、パーキングブレーキ163の後輪用ばねを押し戻して、後輪用多板ブレーキ161を離間して開放し、車両は走行可能な状態となる。
この緊急ブレーキ弁24は、走行時、油圧アキュムレータ213からの圧油をパーキングブレーキ163の後輪用シリンダ室163Aに供給するポジションとされ、後輪用シリンダ室163Aに圧油を供給して後輪用多板ブレーキ161を離間して開放している。
オペレータがフート式ペダル241を操作すると、緊急ブレーキ弁24がタンク215と連通するポジションとされ、油圧アキュムレータ213の圧油を減圧して緊急制動圧としてパーキングブレーキ163の後輪用シリンダ室163Aに供給する。
第1パイロット圧室251には、走行時の緊急ブレーキ弁24の出力圧が入力され、この状態でリレー弁25は、タンク215と連通するポジションとされ、フロントブレーキ15への供給ラインを減圧状態としてフロントブレーキ15による制動を開放している。
この電磁式比例減圧弁27には、ソレノイド271及びばね部272が設けられ、後述するコントローラ(図1では図示略)からの制御信号に基づいて、ソレノイド271によって電磁式比例減圧弁27の開度を調整し、前段の油圧アキュムレータ213からの圧油をシャトル弁226に出力する。
そして、本発明にいうリターダは、油圧アキュムレータ213、電磁式比例減圧弁27、シャトル弁226、及びリアブレーキ16とで構成される。
図2には、前記ブレーキ装置1を制御するコントローラ3が示されている。このコントローラ3は、演算処理装置31及びメモリ32を備えて構成され、この演算処理装置31には、シフトレバー41及びアクセルペダル42を操作した際の操作信号、油圧センサ43の圧力信号、及び加速度センサ44から出力される加速度信号が入力され、演算処理装置31は、入力された各信号に基づいて、リターダを構成する電磁式比例減圧弁27に制御信号を出力して、リターダの制御を行う。
また、メモリ32は、読み出し可能な不揮発性の記憶装置として構成され、このメモリ32内に格納された情報は、必要に応じて演算処理装置31に読み出されて演算処理に利用される。
走行状態取得手段33は、作業車両の走行状態を取得する部分であり、操作状態取得部331、入力軸回転数取得部332、サスペンション圧力取得部333、及び車両姿勢取得部334を備えて構成される。
入力軸回転数取得部332は、前述した変速機12の入力軸に設けられた回転検出器121から出力された回転数信号を取得する部分であり、回転検出器121は、変速機12のトルクコンバータの後段に設けられる遊星歯車トランスミッションの入力軸回転数を検出し、入力軸回転数取得部332は、この入力軸回転数を回転数信号として取得する。
車両姿勢取得部334は、作業車両に設けられた加速度センサ44からの加速度信号を取得する部分である。加速度センサ44は、重力加速度を検出するとともに、作業車両の加減速時の走行加速度を検出し、作業車両の登坂時、降坂時の姿勢を検出する手段として機能し、車両姿勢取得部334は、検出された加速度信号に基づいて、作業車両がどのような姿勢にあるのかを把握する。
ここで、閾値マップ格納手段321には、図3に示されるように、テーブル状の閾値マップTが格納され、閾値マップTは、テーブルT1及びテーブルT2の2つのテーブルを階層構成化して構成されている。
そして、このような各種マップが格納された閾値マップ格納手段321の中から、閾値マップ選択手段34は、取得された走行状態に応じたマップを選択し、選択された閾値マップをリターダ制動制御手段35に出力する。
このリターダ制動制御手段35によるリターダによる制動制御は、ファジー制御を利用して行われる。具体的には、コントローラ3は、図2では図示を略したが、走行状態取得手段33として車輪14の回転数を取得する手段と、メモリ32内に格納され、車輪14の回転数及び作業車両に作用する加速度とを対比させたファジーマップとを備え、リターダ制動制御手段35は、これらの情報に基づいてファジー制御を行う。
また、車速が設定車速以下である場合には、リターダ制動制御手段35は、同様にアクセルペダル42のオフをトリガとして、グラフG3のような指令値を生成し、電磁式比例減圧弁27のソレノイド271に出力し、グラフG4のような制動圧力となるような電磁式比例減圧弁27の開度調整を実行する。
さらに、車輪14のロックを認識した場合には、リターダ制動制御手段35は、これをトリガとしてグラフG5のような指令値を生成し、電磁式比例減圧弁27のソレノイド271に出力し、グラフG6のような制動圧力となるような電磁式比例減圧弁27の開度調整を実行する。
次に、前述したコントローラ3の各機能的手段の作用について、図5及び図6に示されるフローチャートに基づいて説明する。
(1)作業車両の走行中、まず、コントローラ3のサスペンション圧力取得部333は、油圧センサ43から出力された圧力信号を取得する(処理S1)。次に、車両姿勢取得部334は、加速度センサ44から出力された加速度信号を取得する(処理S2)。
(2)閾値マップ選択手段34は、取得された圧力信号及び加速度信号に基づいて、図3に示されるT1中のどのマップテーブルMAP1〜MAP12を制御に用いるかを選択する(処理S3)。
(3)操作状態取得部331は、オペレータが設定したシフトレバー41の速度段設定を取得し(処理S4)、続けてアクセルペダル42の踏込状態を取得する(処理S5)。
低回転モード1は、(現速度段≧シフトレバー設定速度段)であり、かつ(アクセルペダルオフ)の場合に選択される(処理S7)。
低回転モード2は、(オーバラン制御用現速度段≧シフトレバー設定速度段)かつ(アクセルペダルオフ以外)の場合に選択される(処理S8)。
高回転モードは、上記低回転モード1、2のいずれにも当たらない場合、例えば、変速中の操作状態にある場合に選択される(処理S9)。
(6)入力軸回転数取得部332は、変速機12の入力軸回転数を取得し(処理S11)、リターダ制動制御手段35は、取得された入力軸回転数と、閾値マップにおける現在の設定速度段に応じたリターダ制御開始回転数とを対比し、リターダを作動させるか否かを判定する(処理S12)。
(7)リターダを作動させないと判定された場合には、リターダ制動制御手段35は、リターダによる制御を行わずに、現在のブレーキ出力状態を維持して(処理S13)、処理S1に戻る。
(9)リターダの作動中、リターダ制動制御手段35は、入力軸回転数取得部332で取得される入力軸回転数を監視し、取得された入力軸回転数が閾値マップの解除回転数を下回るか否かを判定し(処理S17)、下回らない場合には、入力軸回転数取得部332による入力軸回転数の取得を行った後(処理S18)、リターダによる制動制御を継続する。一方、下回った場合には、リターダ制動制御手段35は、リターダの制御を解除し(処理S19)、処理S1に戻る。
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、以下に示すような変形をも含むものである。
前記実施形態では、ダンプトラックのリターダ制御として本発明を採用していたが、本発明はこれに限られず、ホイールローダ等の他の作業車両にも適用することができる。
前記実施形態では、サスペンション圧力及び加速度センサの値の組合せに応じたテーブルT2のようなマップを複数備えて構成していたが、これに限らず、テーブルT2のような操作状態に応じたテーブルを1つとしておき、サスペンション圧力及び加速度センサの関係は係数として別途テーブルとして格納しておき、選択されたサスペンション圧力及び加速度センサの係数を操作状態に応じたテーブルに乗じて閾値マップとしてもよい。
その他、本発明の実施の際の具体的な構造及び形状等は本発明の目的を達成できる範囲で他の構造等としてもよい。
Claims (4)
- 車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御装置であって、
前記変速機の入力軸回転数を検出する入力軸回転数検出手段と、
前記作業車両の走行状態を取得する走行状態取得手段と、
予め設定された前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数の閾値マップが複数格納された閾値マップ格納手段と、
前記走行状態取得手段で取得された走行状態に基づいて、前記閾値マップ格納手段に格納された閾値マップの何れかを選択する閾値マップ選択手段と、
前記入力軸回転数検出手段で検出された前記変速機の入力軸回転数及び前記閾値マップ選択手段で選択された閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御の開始を判定して前記リターダの制動制御を開始し、かつ前記リターダの制動制御の解除を判定して前記リターダの制動制御を解除する制動制御手段とを備え、
前記走行状態取得手段は、前記操作手段を構成する、変速レバー及びアクセルの操作状態を検出し、
前記閾値マップ選択手段は、変速操作中でなく、かつアクセルがオフの場合は低回転モードと判定して、当該低回転モードに対応する閾値マップを選択し、変速操作中の場合は高回転モードにあると判断して、前記低回転モードに対応する閾値マップに比べて前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数が高い閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。 - 請求項1に記載の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両に作用する積載荷重を支持する油圧式サスペンションの圧力を取得するサスペンション圧力取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定されたサスペンション圧力に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記サスペンション圧力取得部で取得されたサスペンション圧力に基づいて閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の作業車両のリターダ制御装置において、
前記走行状態取得手段は、前記作業車両の姿勢を取得する姿勢取得部を備え、
前記閾値マップ格納手段には、予め設定された前記作業車両の姿勢に応じた異なる閾値マップが格納され、
前記閾値マップ選択手段は、前記姿勢取得部で取得された前記作業車両の姿勢に基づいて閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御装置。 - 車両本体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの出力回転を変速する変速機と、この変速機の出力回転により駆動する駆動輪とを備えた作業車両の制動を行うリターダを制御する作業車両のリターダ制御方法であって、
予め前記作業車両の走行状態に応じて、前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数の閾値マップを複数格納しておき、
前記変速機の入力軸回転数を検出し、
前記作業車両の走行状態を取得し、
前記取得した走行状態に基づいて、前記格納しておいた閾値マップの何れかを選択し、
前記検出した前記変速機の入力軸回転数及び前記選択した閾値マップに基づいて、前記リターダの制動制御の開始を判定して前記リターダの制動制御を開始するか、または前記リターダの制動制御の解除を判定して前記リターダの制動制御を解除し、
変速操作中でなく、かつアクセルがオフの場合は低回転モードと判定して、当該低回転モードに対応する閾値マップを選択し、変速操作中の場合は高回転モードにあると判断して、前記低回転モードに対応する閾値マップに比べて前記リターダによる制動制御を開始及び/又は解除する入力軸回転数が高い閾値マップを選択することを特徴とする作業車両のリターダ制御方法。
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