JPH11245684A - 車間距離制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、通常時に違和感を発生させることな
く、降坂時に良好なフィーリングで先行車に対する車間
制御が行える車間距離制御装置を提供する。 【解決手段】本発明の車間距離制御装置は、降坂路を走
行中であることがコントローラ３で検出されたら、コン
トローラ３により、通常時に比べて低下させた感度で、
補助ブレーキ６を作動状態から解除状態に復帰させるよ
うにして、通常時の補助ブレーキ６の作動／解除のタイ
ミングを変更せずに、降坂時には補助ブレーキ６の解除
と作動とが短い周期で繰り返されるのを防ぐようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の操作とは
独立して制動装置を制御して先行車への追突を防ぐ車間
距離制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】安全性の向上を図るために自動車（車
両）では、運転者の意思とは独立に制動装置を作動させ
て、先行車への追突を回避するようにした車間距離制御
装置の装備が進められている。

【０００３】こうした車間距離制御装置には、車速セン
サなどで検出される自車速，レーザレーダ装置でなどで
検出される先行車との車間距離を用いて車間距離偏差、
相対速度を算出し、先行車と自車との車間距離が不足す
ると、その検出情報に基づいて制動装置、例えば排気ブ
レーキ、リターダ、圧縮圧開放式エンジン補助ブレーキ
などといった補助ブレーキを作動させるものが存在す
る。

【０００４】具体的には、特開平６−２７８５００号に
開示されているように先行車と自車との車間距離が短く
なると、段階的にエンジンブレーキ、燃料カット、排気
ブレーキなどといった制動能力が異なる各種制動装置を
作動させて、運転者の意思とは独立に自車に制動力を付
与し、安全な車間距離を保つことも知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような車間距離制
御装置は、制動装置の作動により自車が安全な状況に復
帰すれば、所定の役割を果たしたので、その制動装置の
作動を解除させる。ところで、こうした制動装置の作動
を解除させる条件は、ほとんど画一的に定められてい
る。具体的には、平坦路での走行を念頭においた解除タ
イミングの設定で、制動装置の作動を解除することが行
われる。

【０００６】ところが、このような画一的に定めた解除
タイミングだと、想定している路面以外を走行している
とき、特に降坂路を走行している場合、先行車との追突
危険を回避する制動装置の作動と、復帰のための制動装
置の作動解除とが頻繁に起きる。

【０００７】すなわち、降坂路の走行では、制動装置の
作動により先行車への追突の可能性が解消されて該制動
装置の作動が解除されると、下り坂に起因して自車の加
速度が増加するという挙動を示す。そのため、追突の可
能性が無くなると、即時に制動装置が解除し、その後に
また作動動作が行われるという制御が短い周期で繰り返
される。

【０００８】このため、降坂路のときは、平坦路のとき
とは異なり、フィーリングはかなり悪い。そこで、制動
装置の作動解除のタイミングを遅らせ気味に設定するこ
とが考えられる。

【０００９】しかし、これでは通常時である平坦路のと
き、制動装置の作動がなかなか解除されず、乗員が違和
感を感じてしまう問題が発生する。このため、通常時の
走行，降坂路の走行の両方を考慮した制動装置の作動解
除が望まれている。

【００１０】本発明は上記事情に着目してなされたもの
でその目的とするところは、通常時の車間制御を損なわ
ずに、降坂時、良好なフィーリングで先行車に対する車
間制御が行えるようにした車間距離制御装置を提供する
ことにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の車間距離制御装置は、降坂路を走行
中であることが降坂路判定手段で検出されたら、制御手
段により通常時に比べて低下させた感度で制動装置を作
動状態から非作動状態に復帰させる構造を採用して、降
坂路を走行中、制動装置の作動で先行車への追突の可能
性が解消されても、即座に制動装置が非作動状態に復帰
しないようにして、通常時の制動装置の作動／解除のタ
イミングを変更せずに、降坂時には制動装置の解除と作
動とが短い周期で繰り返されないようにした。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図１ないし図３に
示す−実施形態にもとづいて説明する。図１中１は走行
用エンジン（図示しない）が搭載された自動車（車
両）、２はこの自動車１に搭載された車間距離制御装置
を示す。

【００１３】車間距離制御装置２は、例えばマイクロコ
ンピュータから構成されるコントローラ３（制御手段に
相当）を有している。このコントローラ３には、自車１
の車速を検出する車速センサ４（車速検出手段に相当）
が接続してある。さらにコントローラ３には、車両に搭
載された車間距離検出手段、例えば先行車Ｘのリフレク
タ（図示しない）から反射するレーザ光を捕捉するレー
ザレーダユニット５が接続されていて、レーザレーダユ
ニット５の出力から先行車Ｘとの車間距離を検出すると
共に、検出車間距離の単位時間当たりの変化量に基いて
先行車Ｘとの相対速度が算出されるようにしてある。ま
たコントローラ３には、例えば異なる制動能力の各種制
動装置で構成される補助ブレーキ６（運転者の意思とは
独立して制動力が付与可能な制動装置に相当）が接続さ
れている。なお、補助ブレーキ６には例えばエキゾース
トブレーキ，圧縮圧開放式エンジン補助ブレーキ（以
下、単にエンジン補助ブレーキと称す），リターダなど
が用いてある。

【００１４】コントローラ３には、先行車Ｘとの相対速
度を算出する機能のほか、自車速に対応した目標車間距
離と先行車Ｘとの実車間距離の偏差を算出する機能が設
定してある。さらにコントローラ３には、通常時である
平坦路での走行を念頭において補助ブレーキ６の作動／
解除タイミングを定めた平坦路用制御マップが設定して
ある。具体的には、図２（ａ）に示されるような平坦路
での走行を念頭において定めたエキゾーストブレーキの
作動（ＯＮ領域）／解除（ＯＦＦ領域）のタイミングで
形成されたエキブレ制御マップ、図２（ｂ）に示される
ような同じく平坦路での走行を念頭において定めたエン
ジン補助ブレーキの作動（ＯＮ領域）／解除（ＯＦＦ領
域）のタイミングで形成されたエンジン補助ブレーキ制
御マップ、図２（ｃ）に示されるような同じく平坦路で
の走行を念頭において定めたリターダの作動（ＯＮ領
域）／解除（ＯＦＦ領域）のタイミングで形成されたリ
ターダ制御マップが設定してある。

【００１５】またコントローラ３には、得られる先行車
Ｘとの車間距離偏差／相対速度に基づき、目標とする所
定車間距離を下回ると、各エキブレ制御マップ，エンジ
ン補助ブレーキ制御マップ，リターダ制御マップにした
がって各種制動装置を段階的に作動／解除させる機能が
設定されていて、先行車Ｘとの車間距離が短くなると、
運転者の意思とは独立に作動するエキゾーストブレー
キ、エンジン補助ブレーキ、リターダ（いずれも制動装
置）が発生する制動力によって、先行車Ｘへの追突が回
避されるようにしてある。

【００１６】またコントローラ３には、通常時（平坦路
での走行を念頭にしたとき）の制御マップの他に降坂路
用制御マップが設定してある。この降坂路用制御マップ
は、先の通常時（平坦路での走行を念頭にしたとき）の
制御マップのうち、補助ブレーキ６の作動状態（ＯＮ）
から非作動状態（ＯＦＦ）に復帰させる感度を低下させ
たマップである。具体的には、降坂路用制御マップとし
ては、図２（ｄ）に示されるような図２（ａ）のエキブ
レ制御マップ中の解除（ＯＦＦ）領域を規定する基準相
対速度αを負側へずらしたエキブレ制御マップ、図２
（ｅ）に示されるような図２（ｂ）のエンジン補助ブレ
ーキ制御マップ中の解除（ＯＦＦ）領域を規定する基準
相対速度βを負側へずらしたエンジン補助ブレーキ制御
マップ、図２（ｆ）に示されるような図２（ｃ）のリタ
ーダ制御マップ中の解除（ＯＦＦ）領域を規定する基準
相対速度γを負側へずらしたリターダ制御マップが用い
てある。なお、図２（ａ）〜（ｅ）と図２（ｄ）〜
（ｆ）との対比から明らかなように補助ブレーキ６を非
作動状態（ＯＦＦ）から作動状態（ＯＮ）する感度は通
常時も降坂時も同じとなっている。

【００１７】さらにコントローラ３には、補助ブレーキ
６の作動中、相対速度の変化量から自車１が加速してい
るか（例えば判定条件：１秒間に０．５km/ h 以上の加
速したか）を検出する機能が設定されている。この機能
により、自車１が降坂路を走行しているか否かが検出さ
れる（降坂路判定手段に相当）。

【００１８】またコントローラ３には、この降坂路走行
の検出を受けると、図２（ｄ）〜（ｆ）の降坂路用制御
マップ（エキブレ／エンジン補助ブレーキ／リターダ）
にしたがい段階的に各ブレーキの作動を解除する機能が
設定されていて、降坂時、補助ブレーキ６（エキブレ／
エンジン補助ブレーキ／リターダ）の作動により先行車
Ｘへの追突の可能性が解消されても、即座に補助ブレー
キ６（エキブレ／エンジン補助ブレーキ／リターダ）が
解除されないようにしてある。

【００１９】こうした降坂時における車間距離制御装置
の作用が図２のフローチャートに示されている。つぎ
に、このフローチャートについて説明すれば、今、図１
のように例えば自車１が先行車Ｘに続いて降坂路を走行
しているとする。

【００２０】このとき、自車１に搭載されているコント
ローラ３は、レーザレーダユニット５の出力から、先行
車Ｘとの車間距離を監視している。ここで、自車１が下
り坂により、徐々に加速しながら先行車Ｘへ接近してい
くとする。

【００２１】コントローラ３は、車速センサ４で検出さ
れる自車速、レーザレーダユニット５で検出される実車
間距離を読み込むと共に、目標車間距離に対する先行車
Ｘとの車間距離偏差、先行車Ｘとの相対速度を求めてい
て、補助ブレーキの作動条件を満足すると、ステップＳ
１からステップＳ２へ進み、運転者の意思とは独立して
補助ブレーキ６を作動させる。具体的には、本実施形態
は先行車１との車間距離偏差量、相対速度差にしたがい
段階的に、図２（ａ）のエキブレ制御マップの作動（オ
ン）領域、図２（ｂ）のエンジン補助ブレーキ制御マッ
プの作動（オン）領域、図２（ｃ）のリターダ制御マッ
プの作動（オン）領域に基づき、エキゾーストブレー
キ、エンジン補助ブレーキ、リターダを作動させてい
く。

【００２２】この補助ブレーキ６（エキゾーストブレー
キ、エンジン補助ブレーキ、リターダ）から与えられる
制動力により、自車１は減速され、先行車Ｘとの相対速
度の減少から先行車Ｘとの間における車間距離を所定に
確保し、自車１が先行車Ｘへ追突する可能性を回避す
る。

【００２３】ついで、補助ブレーキ６の作動解除が行な
われる。この解除の際、通常時（平坦路用制御マップ）
よりも感度を低下させた降坂路用制御マップが用いられ
る。

【００２４】すなわち、補助ブレーキ６による制動力の
付与中、ステップＳ３では自車１が加速しているか（例
えば１秒間に０．５km/h以上加速しているか）を検出し
ている。

【００２５】コントローラ３は、補助ブレーキが作動し
ていても、加速している場合には降坂路を走行している
と判断して、ステップＳ４へ進み、図２（ｄ）〜（ｆ）
に示される降坂路用制御マップを選択して、補助ブレー
キ６（エキゾーストブレーキ、エンジン補助ブレーキ、
リターダ）の作動解除を降坂路用制御マップ（エキブレ
制御マップ、エンジン補助ブレーキ制御マップ、リター
ダ制御マップ）にゆだねる。なお、平坦路の走行であれ
ば、ステップＳ５へ進み、補助ブレーキ６の作動解除を
平坦路用制御マップ（エキブレ制御マップ、エンジン補
助ブレーキ制御マップ、リターダ制御マップ）にゆだね
る。

【００２６】ここで、降坂路用制御マップは、ＯＮ−Ｏ
ＦＦのヒステリシスを大きくして、作動解除（ＯＦＦ）
に復帰させる感度を低下させてあるから、補助ブレーキ
６の作動で先行車Ｘへの追突の可能性が解消されても、
図３の線図に示されるように即座に補助ブレーキ６は作
動解除に復帰しない。

【００２７】すなわち、図３中の各エキブレ、エンジン
補助ブレーキ、リターダのオン状態で示されるように先
行車Ｘとの相対速度がゼロ付近になり、平坦路の補助ブ
レーキ解除条件を満足しても、そのまま補助ブレーキ６
の作動状態が続き、直ぐには補助ブレーキ６（エキゾー
ストブレーキ、エンジン補助ブレーキ、リターダ）は解
除されない。それ故、補助ブレーキ６の解除と作動とが
短い周期で繰り返されるような挙動が解消される。

【００２８】したがって、降坂時、自車１が短い周期で
作動／解除を繰り返しながら不必要に先行車Ｘへ接近す
ることはなくなり、良好なフィーリングで先行車Ｘに対
する車間制御を行うことができる。

【００２９】しかも、通常時における補助ブレーキ６の
作動／解除の感度は変更していないので、平坦路の補助
ブレーキ６の作動／解除はそのままとなり、違和感をも
たらすことはない。

【００３０】なお、一実施形態では、補助ブレーキの解
除を規定する基準相対速度を変更することによって、補
助ブレーキの作動状態から解除状態に復帰させる感度を
通常時より低下させたが、これに限らず、補助ブレーキ
の解除を規定する基準相対速度と車間距離偏差との両方
を変更するようにしてもよい。

【００３１】また一実施形態では、３つの制動装置（エ
キゾーストブレーキ、エンジン補助ブレーキ、リター
ダ）を組合わせた補助ブレーキを例に挙げているが、こ
れに限らず、それ以上でもそれ以下の数量の制動装置を
用いた補助ブレーキでも、他の方式の制動装置を用いた
ものでもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の発
明によれば、降坂時、制動装置による車間距離制御で先
行車への追突の可能性が解消されても、即座に制動装置
が非作動状態に復帰しないので、降坂時、制動装置の解
除と作動とが短い周期で繰り返されるのを防止できる。

【００３３】したがって、良好なフィーリングで、先行
車に対する車間制御を行うことができる。しかも、通常
時の制動装置の作動／解除のタイミングはそのままなの
で、通常時の車間距離制御に違和感を生じさせることな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の−実施形態の車間距離制御装置の構成
を説明するための図。

【図２】同装置の補助ブレーキ（制動装置）の作動／解
除を説明するためのフローチャート。

【図３】降坂時における補助ブレーキの解除状況を自車
と先行車との状況と一緒に示す線図。

【符号の説明】

１…自車 ２…車間距離制御装置 ３…コントローラ（制御手段、降坂路判定手段） ４…車速センサ（車速検出手段） ５…レーザレーダ（車間距離検出手段） ６…補助ブレーキ（制動装置） Ｘ…先行車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段と、 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 運転者の意思とは独立して制動力が付与可能に設けられ
   た制動装置と、 前記車速検出手段及び前記車間距離検出手段からの検出
   情報に基づいて前記先行車への追突を防止すべく前記制
   動装置の作動を制御する制御手段とを備えた車間距離制
   御装置において、 降坂路を走行中であることを検出する降坂路判定手段を
   有し、 前記制御手段は、前記降坂路判定手段により降坂路を走
   行中であることが検出された場合に、前記制動装置を作
   動状態から非作動状態に復帰させる感度を通常時に比べ
   て低下させるよう構成されていることを特徴とする車間
   距離制御装置。