JPH08183366A - オートクルーズ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両が装備している補助ブレーキの効果的な
使用によって、常に良好なオートクルーズ走行を確保で
きるようにする。 【構成】 前車との車間距離が目標車間距離で車両が下
り坂等をオートクルーズ走行中に、車間距離変化率が一
定値以下という補助ブレーキの作動条件が成立すると、
エンジンブレーキのみが作用しているステップＳ１から
ステップＳ２〜ステップＳ８へ順次移行して、それぞれ
ブレーキ力が順次大きくなる各段の補助ブレーキが作動
し、また、車間距離変化率が一定値以上という補助ブレ
ーキの作動解除条件が成立すると、上記と逆にステップ
が順次移行して、それぞれブレーキ力が順次小さくなる
各段の補助ブレーキが作動するように制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両におけるオートク
ルーズ制御方法、とくに、補助ブレーキの作動制御を伴
うオートクルーズ制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両においては、実開平４−６５
６２４号公報に例示されているように、オートクルーズ
走行中に下り坂走行等のため最小燃料供給量に達して
も、車両が目標車速以上に増速するような場合、補助ブ
レーキを自動的に作動させて目標車速を維持するように
制御しており、また、特開昭６１−１１３５２３号公報
に示されているように、減速時におけるリターダの制動
力をオートクルーズ制御装置により制御して、広い範囲
におけるオートクルーズ走行を達成するようにしている
が、いずれの場合も、下り坂走行時における補助ブレー
キの作動をオートクルーズ設定車速との車速偏差に応じ
て制御しているので、実際には必ずしも良好なオートク
ルーズ走行が確保できるとは限らず、とくに、積載重量
の大きいトラック等の車両においては、下り坂のオート
クルーズ走行時等に車速が予定以上に増大して、前車と
の間の距離が急速に狭まる心配があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両が装備
している補助ブレーキの効果的な使用によって、常に安
全な走行を確保できるようにしようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかるオートクルーズ制御方法は、補助ブ
レーキの作動制御を伴う車両のオートクルーズ走行にお
いて、車間距離センサにより自車と前車との間の距離を
検出し、上記車間距離の変化に応じて補助ブレーキのブ
レーキ力を制御するようにしている。

【０００５】

【作用】すなわち、検出された前車との車間距離の変化
に応じて補助ブレーキのブレーキ力を制御しているた
め、前車との車間距離が目標車間距離から外れないよう
に補助ブレーキのブレーキ力を調整することにより、前
車との車間距離を目標車間距離に維持するオートクルー
ズ走行を自動的に行わせることができる。

【０００６】

【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１に示されているように、トラック
等の車両におけるコントロールユニット１には、オート
クルーズ用メインスイッチ２、オートクルーズ車速の設
定とオートクルーズ車速の減少を行わせるためのセット
スイッチ３、オートクルーズ一時解除時からの復帰とオ
ートクルーズ車速の増加を行わせるためのリジュームス
イッチ４、オートクルーズ解除スイッチ５及びストップ
ランプスイッチ６が接続されていて、それぞれのスイッ
チが閉じられたとき、コントロールユニット１にそれぞ
れ信号が入力されると共に、車間距離センサ７及び車速
センサ８からそれぞれ車間距離信号及び車速信号が入力
されている。なお、オートクルーズ解除スイッチ５は、
排気ブレーキの作動スイッチ、圧縮圧開放式エンジンブ
レーキ補助装置の作動スイッチ、リターダの作動スイッ
チ、クラッチの操作信号、フットブレーキの作動信号及
びトランスミッションのニュートラル信号により、それ
ぞれ閉じられるものである。

【０００７】また、コントロールユニット１は、オート
クルーズ走行時に図示しないディーゼルエンジンの電子
ガバナ１０へ信号を送ってディーゼルエンジンへの燃料
供給量を増減させ、あるいは、補助ブレーキ１１の作動
を制御して、前車との車間距離が一定となるように車速
を調整するオートクルーズ制御を行わせる。

【０００８】補助ブレーキ１１は排気ブレーキ１２、圧
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ
１４からなり、排気ブレーキ１２は排気管の絞りによっ
てブレーキ力をうるものであり、圧縮圧開放式エンジン
ブレーキ補助装置１３は、例えば、適当なエンジンシリ
ンダに設けられた第３弁を圧縮行程から膨張行程にかけ
て開くことによってブレーキ力をうるものであり、リタ
ーダ１４はステータのブレード角を変化させて流量を調
整することによりブレーキ力を増減させる周知の流体式
リターダ、または、周知の電磁式等のリターダである。

【０００９】すなわち、車両の走行中、メインスイッチ
２が閉じられてから自車と前車との距離が目標車間距離
に達したとき、セットスイッチ３が閉じられて、そのと
きの車間距離がオートクルーズ目標車間距離として設定
され、あるいは、車両の定速走行中に車間距離センサ７
により前車との車間距離が検出され始めたとき、その車
間距離がオートクルーズ目標車間距離として設定されて
オートクルーズ走行が開始され、コントロールユニット
１による電子ガバナ１０の制御によってディーゼルエン
ジンの出力が調整され、あるいは、補助ブレーキ１１の
ブレーキ力を調整して、前車との車間距離が目標車間距
離に維持されるように車速が自動的に制御される。

【００１０】この場合、排気ブレーキ１２及び圧縮圧開
放式エンジンブレーキ補助装置１３におけるブレーキ力
の強さは主としてエンジン回転数に応じて変化し、ま
た、リターダ１４におけるブレーキ力の強さは主として
プロペラ軸の回転数、すなわち、車速に応じて変化する
ので、例えば、車両がトランスミッションの第７速でオ
ートクルーズ走行しているとき車両が受けるブレーキ力
は、図２に示されているように、エンジンブレーキのみ
が作用して補助ブレーキ力が作用していないケースＩの
曲線Ａに対し、補助ブレーキ１１として圧縮圧開放式エ
ンジンブレーキ補助装置１３のみが作用しているケース
IIは曲線Ｂ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２
のみが作用しているケースIII は曲線Ｃ、補助ブレーキ
１１としてリターダ１４のみが作用しているケースIVは
曲線Ｄ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２及び
圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３が作用して
いるケースＶは曲線Ｅ、補助ブレーキ１１として圧縮圧
開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ１４
が作用しているケースVIは曲線Ｆ、補助ブレーキ１１と
して排気ブレーキ１２及びリターダ１４が作用している
ケースVII は曲線Ｇ、補助ブレーキ１１として排気ブレ
ーキ１２、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３
及びリターダ１４のすべてが作用しているケースVIIIは
曲線Ｈと、それぞれ車速に応じて変化する。

【００１１】また、同様にして、車両がトランスミッシ
ョンの第６速でオートクルーズ走行しているとき車両が
受けるブレーキ力は、図３に示されているように、ケー
スＩの曲線Ａに対し、ケースIIは曲線Ｂ、ケースIII は
曲線Ｃ、ケースIVは曲線Ｄ、ケースＶは曲線Ｅ、ケース
VIは曲線Ｆ、ケースVII は曲線Ｇ、ケースVIIIは曲線Ｈ
と、それぞれ車速に応じて変化する。

【００１２】従って、オートクルーズ走行時に前車の走
行速度等が変化し、あるいは、前方に走行車両が割り込
んできたため、前車との車間距離が目標車間距離より減
少する場合には、コントロールユニット１によりまず補
助ブレーキ１１を作動させ始め、もしくは、下り坂走行
中等のため補助ブレーキ１１が作動しているときはその
ブレーキ力を増加させるようにし、また、補助ブレーキ
１１の作動中に前車との車間距離が目標車間距離より増
大する場合には、コントロールユニット１により補助ブ
レーキ１１のブレーキ力を減少させるようにして、目標
車間距離からの車間距離偏差が常に少ない状態で車両が
走行できるように制御する。

【００１３】例えば、車両がトランスミッションの第７
速でオートクルーズ走行していて、前車との車間距離が
目標車間距離より減少する場合、走行車速が７５〜１０
０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなる
ように、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブ
レーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースＶ、
第４段補助ブレーキがケースIV、第５段補助ブレーキが
ケースVI、第６段補助ブレーキがケースVII 、第７段補
助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動
させ、また、走行車速が６５〜７５ｋｍ／ｈのときは、
補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブ
レーキがケースIII 、第２段補助ブレーキがケースII、
第３段補助ブレーキがケースＶ、第４段補助ブレーキが
ケースIV、第５段補助ブレーキがケースVII 、第６段補
助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVI
IIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、走行車速
が４５〜６５ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次
大きくなるように、第１段補助ブレーキがケースIII 、
第２段補助ブレーキがケースII、第３段補助ブレーキが
ケースIV、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助
ブレーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケースV
I、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそ
れぞれを作動させ、また、オートクルーズ設定車速が４
５ｋｍ／ｈまでのときは、補助ブレーキ力が順次大きく
なるように、第１段補助ブレーキがケースIII 、第２段
補助ブレーキがケースIV、第３段補助ブレーキがケース
II、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレー
キがケースVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７
段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを
作動させる。

【００１４】同様にして、車両がトランスミッションの
第６速でオートクルーズ走行していて、前車との車間距
離が目標車間距離より減少する場合、オートクルーズ設
定車速が７０〜１００ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ
力が順次大きくなるように、第１段補助ブレーキがケー
スII、第２段補助ブレーキがケースIII 、第３段補助ブ
レーキがケースIV、第４段補助ブレーキがケースＶ、第
５段補助ブレーキがケースVI、第６段補助ブレーキがケ
ースVII 、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更
してそれぞれを作動させ、また、オートクルーズ設定車
速が６０〜７０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順
次大きくなるように、第１段補助ブレーキがケースII、
第２段補助ブレーキがケースIII 、第３段補助ブレーキ
がケースIV、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補
助ブレーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケース
VI、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそ
れぞれを作動させ、また、オートクルーズ設定車速が５
０〜６０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大き
くなるように、第１段補助ブレーキがケースIII 、第２
段補助ブレーキがケースII、第３段補助ブレーキがケー
スVI、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレ
ーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケースIV、第
７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれ
を作動させ、また、オートクルーズ設定車速が４０〜５
０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなる
ように、第１段補助ブレーキがケースIV、第２段補助ブ
レーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースII、
第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキが
ケースVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補
助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動
させ、また、オートクルーズ設定車速が４０ｋｍ／ｈま
でのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、
第１段補助ブレーキがケースIV、第２段補助ブレーキが
ケースIII 、第３段補助ブレーキがケースII、第４段補
助ブレーキがケースVII 、第５段補助ブレーキがケース
Ｖ、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させる。

【００１５】すなわち、図４に示されているように、補
助ブレーキ１１のブレーキ力が全く作用していないステ
ップＳ１において、前車との車間距離が目標車間距離よ
り減少するという補助ブレーキ１１の作動条件が成立す
れば、ステップＳ２へ移行して第１段補助ブレーキが作
動し、ステップＳ２においてさらに補助ブレーキ１１の
ブレーキ力を増加させる作動条件が成立すれば、ステッ
プＳ３へ移行して第２段補助ブレーキが作動し、以下順
次ブレーキ力を増加させる作動条件が成立すればそれぞ
れ次のステップへ移行し、最後のステップＳ８で第７段
補助ブレーキが作動するようにして、前車との車間距離
と目標車間距離車速との偏差が最小となるように車速が
コントロールユニット１により制御される。

【００１６】また、各ステップにおいて、前車との車間
距離が目標車間距離より増大するため、補助ブレーキ１
１のブレーキ力を減少させる作動解除条件が成立すれ
ば、それぞれ前記と逆の順序でステップが移行し、各段
の補助ブレーキが作動することにより補助ブレーキ１１
がそれぞれ適切な大きさのブレーキ力を作用させて、前
車との車間距離と目標車間距離車速との偏差が最小とな
るように車速がコントロールユニット１により制御され
る。

【００１７】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を増
加させる作動条件について説明すると、図５に示されて
いるように、車両がオートクルーズ目標車間距離Ｄ０で
走行中に前車との車間距離Ｄが減少した場合には、数秒
程度の第１車間距離アンダーシュート判定時間Ｔ１内に
おける車間距離変化量ΔＤ１が一定値Ｄ１以下のとき上
記作動条件が成立して、ブレーキ力の大きい次段の補助
ブレーキが作動し、また、上記第１車間距離アンダーシ
ュート判定条件を満たさない緩慢な車間距離Ｄの減少に
対しては、１０数秒程度の第２車間距離アンダーシュー
ト判定時間Ｔ２内における車間距離変化量ΔＤ２が一定
値Ｄ２以下のとき上記作動条件が成立して、ブレーキ力
の大きい次段の補助ブレーキが作動するように制御さ
れ、その結果、比較的急激な車間距離の減少に際しては
早めにさらに強く補助ブレーキ１１を作動させる一方、
比較的ゆっくりとした車間距離の減少に際しては、手遅
れとならない程度に様子見をした後にさらに強く補助ブ
レーキ１１を作動させるように調整されて、車両の安全
性を高めるようにされている。

【００１８】さらに、図６に示されているように、前車
との車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ０よりも大きいときに
車間距離Ｄが減少した場合には、制御になじまない外的
要因の混入を排除するために車間距離差判定基準ΔＤ０
を設定し、車間距離Ｄが〔目標車間距離Ｄ０＋車間距離
差判定基準ΔＤ０〕よりも小さく、かつ、数秒程度の第
３車間距離アンダーシュート判定時間Ｔ３内における車
間距離変化量ΔＤ３が一定値Ｄ３以下のとき上記作動条
件が成立して、ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキ
が作動し、また、上記第３車間距離アンダーシュート判
定条件を満たさない緩慢な車間距離Ｄの減少に対して
は、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ０にまで減少してから
１０数秒程度の第４車間距離アンダーシュート判定時間
Ｔ４内における車間距離変化量ΔＤ４が一定値Ｄ４以下
のとき上記作動条件が成立して、ブレーキ力の大きい次
段の補助ブレーキが作動するように制御され、前記の場
合と同様に、比較的急激な車間距離の変化と比較的ゆっ
くりとした車間距離の変化との両面から補助ブレーキの
ブレーキ力が調整されて、車両の安全性を高めるように
されている。

【００１９】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を減
少させる作動解除条件について説明すると、図７に示さ
れているように、補助ブレーキ１１の適切なブレーキ力
により車両がオートクルーズ目標車間距離Ｄ０で走行中
に前車との車間距離Ｄが増大した場合には、数秒程度の
第５車間距離オーバシュート判定時間Ｔ５内における車
間距離変化量ΔＤ５が一定値Ｄ５以上のとき上記作動解
除条件が成立して、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレ
ーキが作動し、また、上記第５車間距離オーバシュート
判定条件を満たさない緩慢な車間距離Ｄの増大に対して
は、１０数秒程度の第６車間距離オーバシュート判定時
間Ｔ６内における車間距離変化量ΔＤ６が一定値Ｄ６以
上のとき上記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の小
さい次段の補助ブレーキが作動するように制御され、そ
の結果、比較的急激な車間距離の増大に際しては早めに
さらに弱く補助ブレーキ１１を作動させる一方、比較的
ゆっくりとした車間距離の増大に際しては、手遅れとな
らない程度に様子見をした後にさらに弱く補助ブレーキ
１１を作動させるように調整されている。

【００２０】さらに、図８に示されているように、補助
ブレーキ１１の作動制御中に前車との車間距離Ｄが目標
車間距離Ｄ０よりも小さいときに車間距離Ｄが増大した
場合には、制御になじまない外的要因の混入を排除する
ために車間距離差判定基準ΔＤ０を考慮し、車間距離Ｄ
が〔目標車間距離Ｄ０−車間距離差判定基準ΔＤ０〕よ
りも大きく、かつ、数秒程度の第７車間距離オーバシュ
ート判定時間Ｔ７内における車間距離変化量ΔＤ７が一
定値Ｄ７以上のとき上記作動解除条件が成立して、ブレ
ーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動し、また、上
記第７車間距離オーバシュート判定条件を満たさない緩
慢な車間距離Ｄの増大に対しては、車間距離Ｄが目標車
間距離Ｄ０よりも増大してから１０数秒程度の第８車間
距離オーバシュート判定時間Ｔ８内における車間距離変
化量ΔＤ８が一定値Ｄ８以上のとき上記作動解除条件が
成立して、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作
動するように制御され、前記の場合と同様に、比較的急
激な車間距離の変化と比較的ゆっくりとした車間距離の
変化との両面から補助ブレーキのブレーキ力が調整され
ている。

【００２１】図９には上記作動条件のロジックが示さ
れ、図１０には上記作動解除条件のロジックが示されて
おり、それらにおけるΔＤ０１は許容車間距離偏差を表
している。

【００２２】上記のように、下り坂等を車両がオートク
ルーズ走行中に、前車の走行速度等が変化し、あるい
は、前方に走行車両が割り込んできたため、前車との車
間距離が変化するとき、比較的急激に車間距離が変化す
る場合と比較的ゆっくりと車間距離が変化する場合との
双方において、車間距離の増減による車間距離変化率が
検出され、その車間距離変化率に対応し、補助ブレーキ
１１として第１段補助ブレーキから第７段補助ブレーキ
のうち、トランスミッションの変速段毎に及び各車速に
対応した最適のブレーキ力をもつ補助ブレーキ手段が選
択されるため、前車の状況変化等に即応して適切な大き
さの補助ブレーキ力を作用させ、オートクルーズ目標車
間距離からの車間距離偏差が最小となるように車速を制
御して、オートクルーズ目標車間距離を容易に保持させ
ることができ、従って、下り坂においても、あるいは、
自車より速度の小さい車両が急に前方へ割り込んできて
も、前車との車間距離を適正に維持する良好なオートク
ルーズ走行を自動的に行わせることができるので、ドラ
イバによるブレーキ操作やトランスミッション変速操作
の頻度を減少させることができると共に、オートクルー
ズ再セットの必要性も減少して、ドライバにかかる車両
運転上の負荷を大幅に軽減することができる。

【００２３】なお、上記実施例においては、補助ブレー
キが３種のものから構成されているが、これらを適宜増
減し、あるいは、それぞれが補助ブレーキ力を増減でき
るようにし、それらの組み合わせにより補助ブレーキ力
の大きさをさらに多様に調整できるようにすることも可
能なのはいうまでもない。

【００２４】

【発明の効果】本発明にかかるオートクルーズ制御方法
によれば、検出された前車との車間距離の変化に応じて
補助ブレーキのブレーキ力を制御しているため、前車と
の車間距離を適正に保つ良好なオートクルーズ走行を自
動的に行わせることができるので、ドライバにかかる車
両運転上の負荷を大幅に軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における概略配置図。

【図２】上記実施例の作用説明図。

【図３】上記実施例の作用説明図。

【図４】上記実施例の制御フローチャート。

【図５】上記実施例の制御説明図。

【図６】上記実施例の制御説明図。

【図７】上記実施例の制御説明図。

【図８】上記実施例の制御説明図。

【図９】上記実施例の制御ロジック図。

【図１０】上記実施例の制御ロジック図。

【符号の説明】

１ コントロールユニット ２ オートクルーズ用メインスイッチ ３ セットスイッチ ４ リジュームスイッチ ５ オートクルーズ解除スイッチ ６ ストップランプスイッチ ７ 車間距離センサ ８ 車速センサ １０ 電子ガバナ １１ 補助ブレーキ １２ 排気ブレーキ １３ 圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置 １４ リターダ Ｄ 車間距離 Ｄ０ オートクルーズ目標車間距離 Ｔ 車間距離判定時間 ΔＤ 車間距離変化量

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 補助ブレーキの作動制御を伴う車両のオ
   ートクルーズ走行において、車間距離センサにより自車
   と前車との間の距離を検出し、上記車間距離の変化に応
   じて補助ブレーキのブレーキ力を制御するようにしたオ
   ートクルーズ制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、上記補助ブレーキが
   ブレーキ力の異なる複数の補助ブレーキ手段から構成さ
   れたオートクルーズ制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２において、自車の走行車速に応
   じて上記補助ブレーキ手段を選択するようにしたオート
   クルーズ制御方法。
4. 【請求項４】 請求項２または請求項３において、車両
   の変速段に応じて上記補助ブレーキ手段を選択するよう
   にしたオートクルーズ制御方法。
5. 【請求項５】 請求項２〜請求項４のいずれかにおい
   て、上記補助ブレーキ手段の選択により上記補助ブレー
   キのブレーキ力制御を行うようにしたオートクルーズ制
   御方法。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれかにおい
   て、上記補助ブレーキのブレーキ力が一定もしくは特定
   の補助ブレーキ手段が作動しているとき、複数の時間内
   におけるそれぞれの車間距離変化率を検出し、いずれか
   の上記車間距離変化率に応じて補助ブレーキのブレーキ
   力を制御するようにしたオートクルーズ制御方法。