JP3301270B2 - オートクルーズ制御方法 - Google Patents
オートクルーズ制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車間距離を所定車間距
離に維持して車両を走行させる車両のオートクルーズ制
御方法に関する。
離に維持して車両を走行させる車両のオートクルーズ制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車間距離を所定車間距離に維持し
て車両を走行させる装置として、車間距離センサを用い
て車間距離を所定距離に保つ車両の走行制御装置が知ら
れている（特開平2-179550号公報）。また、車両を定速
度で走行させる定速走行装置（オートクルーズ装置）
は、車両の実際の車速と設定車速との偏差である車速偏
差に基づいてエンジンの出力を調整し、車両の定速度走
行を維持するものである。このオートクルーズ装置と車
間距離センサとを用いることにより、車間距離を所定距
離に保つ状態に車両を定速度走行させることができる。
て車両を走行させる装置として、車間距離センサを用い
て車間距離を所定距離に保つ車両の走行制御装置が知ら
れている（特開平2-179550号公報）。また、車両を定速
度で走行させる定速走行装置（オートクルーズ装置）
は、車両の実際の車速と設定車速との偏差である車速偏
差に基づいてエンジンの出力を調整し、車両の定速度走
行を維持するものである。このオートクルーズ装置と車
間距離センサとを用いることにより、車間距離を所定距
離に保つ状態に車両を定速度走行させることができる。
【０００３】一方、実開平4-65624 号公報に示されてい
るように、補助ブレーキの作動制御を伴うオートクルー
ズ装置が知られている。これは、車両の定速度走行を行
なう場合に、燃料供給量の制御と排気ブレーキやリター
ダ等の制動制御とを用いるようにしたものである。補助
ブレーキの作動制御を伴うオートクルーズ装置を用いる
ことにより、燃料供給量の制御では定速度走行が困難
な、例えば、下り坂であっても補助ブレーキの作動制御
を行なうことで、車速の増加を抑えて車間距離を所定距
離に保つ状態に車両を定速度走行させることができる。
るように、補助ブレーキの作動制御を伴うオートクルー
ズ装置が知られている。これは、車両の定速度走行を行
なう場合に、燃料供給量の制御と排気ブレーキやリター
ダ等の制動制御とを用いるようにしたものである。補助
ブレーキの作動制御を伴うオートクルーズ装置を用いる
ことにより、燃料供給量の制御では定速度走行が困難
な、例えば、下り坂であっても補助ブレーキの作動制御
を行なうことで、車速の増加を抑えて車間距離を所定距
離に保つ状態に車両を定速度走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のオートクルーズ
装置を用いて車間距離を所定距離に保つ状態に車両を定
速度走行させた際に設定車間距離を変更した場合、エン
ジンの出力が急変して運転者に違和感を与える虞があっ
た。また、設定車間距離を長く変更する場合、燃料の供
給を遮断してエンジンブレーキ状態で車両を減速させる
が、先行車が減速したり自車が下り坂を走行している時
には運転者の意図に反して車間距離が短くなる虞があっ
た。補助ブレーキの作動制御を伴うオートクルーズ装置
を用いた場合、下り坂を走行している時であっても車両
を減速させて車間距離を長くすることが可能である。し
かし、補助ブレーキの作動制御を伴うオートクルーズ装
置を用いても、設定車間距離を長く変更する場合には、
補助ブレーキの作動により制動力が急に作用して乗り心
地を悪化させて運転者に違和感を与えてしまう虞が生じ
てしまう。
装置を用いて車間距離を所定距離に保つ状態に車両を定
速度走行させた際に設定車間距離を変更した場合、エン
ジンの出力が急変して運転者に違和感を与える虞があっ
た。また、設定車間距離を長く変更する場合、燃料の供
給を遮断してエンジンブレーキ状態で車両を減速させる
が、先行車が減速したり自車が下り坂を走行している時
には運転者の意図に反して車間距離が短くなる虞があっ
た。補助ブレーキの作動制御を伴うオートクルーズ装置
を用いた場合、下り坂を走行している時であっても車両
を減速させて車間距離を長くすることが可能である。し
かし、補助ブレーキの作動制御を伴うオートクルーズ装
置を用いても、設定車間距離を長く変更する場合には、
補助ブレーキの作動により制動力が急に作用して乗り心
地を悪化させて運転者に違和感を与えてしまう虞が生じ
てしまう。
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、オートクルーズ制御中に車間距離を所定距離に保つ
状態に車両を定速度走行させる際に、違和感のない状態
で設定車間距離を変更することができるオートクルーズ
制御方法を提供することを目的とする。
で、オートクルーズ制御中に車間距離を所定距離に保つ
状態に車両を定速度走行させる際に、違和感のない状態
で設定車間距離を変更することができるオートクルーズ
制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明のオートクルーズ制御方法は、車間距離センサ
により自車と前車との間の距離である車間距離を検出
し、予め設定された設定車間距離となるように車両を定
速度で走行させるオートクルーズ制御方法において、前
記設定車間距離を変更する際に該設定車間距離を一定比
率で変更することを特徴とする。
の本発明のオートクルーズ制御方法は、車間距離センサ
により自車と前車との間の距離である車間距離を検出
し、予め設定された設定車間距離となるように車両を定
速度で走行させるオートクルーズ制御方法において、前
記設定車間距離を変更する際に該設定車間距離を一定比
率で変更することを特徴とする。
【０００７】また、上記目的を達成するための本発明の
オートクルーズ制御方法は、車間距離センサにより自車
と前車との間の距離である車間距離を検出し、予め設定
された設定車間距離となるように補助ブレーキの作動制
御を伴って車両を定速度で走行させるオートクルーズ制
御方法において、前記車両を減速させて前記設定車間距
離を長くする際に該設定車間距離を一定比率で長くする
ことを特徴とする。
オートクルーズ制御方法は、車間距離センサにより自車
と前車との間の距離である車間距離を検出し、予め設定
された設定車間距離となるように補助ブレーキの作動制
御を伴って車両を定速度で走行させるオートクルーズ制
御方法において、前記車両を減速させて前記設定車間距
離を長くする際に該設定車間距離を一定比率で長くする
ことを特徴とする。
【０００８】本発明では、車間距離センサにより自車と
前車との間の距離である車間距離を検出し、予め設定さ
れた設定車間距離となるように補助ブレーキの作動制御
を伴って車両を走行させるオートクルーズ制御方法にお
いて、前記車両を減速させて前記設定車間距離を長くす
る際に該設定車間距離を一定比率で長くするとともに、
前記補助ブレーキの作動制御を前記検出された車間距離
の変化率の微分値に応じて制御することを特徴とする。
そして、前記補助ブレーキは、前記検出された車間距離
の変化率の微分値に応じて制動力を段階的に強くして作
動されることを特徴とする。また、前記補助ブレーキ
は、前記検出された車間距離の変化率の微分値に応じて
制動力を段階的に弱くして作動されることを特徴とす
る。そして、前記補助ブレーキは、複数段階の強さの制
動力を有していることを特徴とする。また、前記補助ブ
レーキは、前記車間距離の変化率に応じて制動力を段階
的に強くして作動されることを特徴とする。また、前記
補助ブレーキは、前記車間距離の変化率に応じて制動力
を段階的に弱くして解除されることを特徴とする。
前車との間の距離である車間距離を検出し、予め設定さ
れた設定車間距離となるように補助ブレーキの作動制御
を伴って車両を走行させるオートクルーズ制御方法にお
いて、前記車両を減速させて前記設定車間距離を長くす
る際に該設定車間距離を一定比率で長くするとともに、
前記補助ブレーキの作動制御を前記検出された車間距離
の変化率の微分値に応じて制御することを特徴とする。
そして、前記補助ブレーキは、前記検出された車間距離
の変化率の微分値に応じて制動力を段階的に強くして作
動されることを特徴とする。また、前記補助ブレーキ
は、前記検出された車間距離の変化率の微分値に応じて
制動力を段階的に弱くして作動されることを特徴とす
る。そして、前記補助ブレーキは、複数段階の強さの制
動力を有していることを特徴とする。また、前記補助ブ
レーキは、前記車間距離の変化率に応じて制動力を段階
的に強くして作動されることを特徴とする。また、前記
補助ブレーキは、前記車間距離の変化率に応じて制動力
を段階的に弱くして解除されることを特徴とする。
【０００９】
【作用】設定車間距離を一定比率で長くするとともに、
補助ブレーキの作動制御を検出された車間距離の変化率
の微分値に応じて、制動力を段階的に強くして、また
は、制動力を段階的に弱くして制御することにより、車
両は走行状態が急変することなく走行して減速される。
補助ブレーキの作動制御を検出された車間距離の変化率
の微分値に応じて、制動力を段階的に強くして、また
は、制動力を段階的に弱くして制御することにより、車
両は走行状態が急変することなく走行して減速される。
【００１０】そして、複数段階の強さの制動力を有して
いる補助ブレーキを用い、車間距離の変化率に応じて補
助ブレーキの制動力を段階的に強くすることで、前車が
減速したり下り坂を走行している場合にも、車両は違和
感のない状態で減速される。また、補助ブレーキの作動
を解除する際には車間距離の変化率に応じて制動力を段
階的に弱くするため、違和感のない状態で制動力が解除
される。
いる補助ブレーキを用い、車間距離の変化率に応じて補
助ブレーキの制動力を段階的に強くすることで、前車が
減速したり下り坂を走行している場合にも、車両は違和
感のない状態で減速される。また、補助ブレーキの作動
を解除する際には車間距離の変化率に応じて制動力を段
階的に弱くするため、違和感のない状態で制動力が解除
される。
【００１１】
【実施例】図１には本発明の実施例に係るオートクルー
ズ制御方法を実施するオートクルーズ装置の概略ブロッ
クを示してある。
ズ制御方法を実施するオートクルーズ装置の概略ブロッ
クを示してある。
【００１２】図１に示すように、トラック等の車両のコ
ントロールユニット１には、オートクルーズ用のメイン
スイッチ２が接続され、メインスイッチ２の操作によっ
てコントロールユニット１にオートクルーズ制御の実行
用信号が入力される。また、コントロールユニット１に
は、セットスイッチ３及びリジュームスイッチ４が接続
されている。セットスイッチ３は、オートクルーズ車速
の設定とオートクルーズ車速の減少を行なわせるもの
で、リジュームスイッチ４は、オートクルーズ一時解除
からの復帰とオートクルーズ車速の増加を行なわせるた
めのものである。
ントロールユニット１には、オートクルーズ用のメイン
スイッチ２が接続され、メインスイッチ２の操作によっ
てコントロールユニット１にオートクルーズ制御の実行
用信号が入力される。また、コントロールユニット１に
は、セットスイッチ３及びリジュームスイッチ４が接続
されている。セットスイッチ３は、オートクルーズ車速
の設定とオートクルーズ車速の減少を行なわせるもの
で、リジュームスイッチ４は、オートクルーズ一時解除
からの復帰とオートクルーズ車速の増加を行なわせるた
めのものである。
【００１３】また、コントロールユニット１には、オー
トクルーズ解除スイッチ５及びストップランプスイッチ
６が接続されている。オートクルーズ解除スイッチ５
は、クラッチの作動信号やトランスミッションのニュー
トラル信号によって閉じられるようになっている。ま
た、コントロールユニット１には、車間距離センサ７か
らの車間距離信号及び車速センサ８からの車速信号が入
力され、設定車間距離と現在の車間距離及び設定車速と
現在の車速が比較されるようになっている。
トクルーズ解除スイッチ５及びストップランプスイッチ
６が接続されている。オートクルーズ解除スイッチ５
は、クラッチの作動信号やトランスミッションのニュー
トラル信号によって閉じられるようになっている。ま
た、コントロールユニット１には、車間距離センサ７か
らの車間距離信号及び車速センサ８からの車速信号が入
力され、設定車間距離と現在の車間距離及び設定車速と
現在の車速が比較されるようになっている。
【００１４】コントロールユニット１は、オートクルー
ズ制御走行時にクルーズランプ９を点灯させる一方、図
示しないエンジンのアクチュエータ１０に信号を送って
出力を増減させ、現在の車間距離が設定車間距離に維持
されるように車速を調整するようになっている。また、
コントロールユニット１は、エンジンブレーキの作動中
に補助ブレーキ１１の作動を制御して現在の車間距離が
設定車間距離に維持されるように車速を調整する。
ズ制御走行時にクルーズランプ９を点灯させる一方、図
示しないエンジンのアクチュエータ１０に信号を送って
出力を増減させ、現在の車間距離が設定車間距離に維持
されるように車速を調整するようになっている。また、
コントロールユニット１は、エンジンブレーキの作動中
に補助ブレーキ１１の作動を制御して現在の車間距離が
設定車間距離に維持されるように車速を調整する。
【００１５】補助ブレーキ１１は、排気ブレーキ１２及
び圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリタ
ーダ１４からなっている。排気ブレーキ１２は、排気管
の絞りに応じた排気の流れ抵抗によって制動力を得るも
のであり、また、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装
置１３は、例えば、適当なエンジンシリンダに設けられ
た第３弁を圧縮行程から膨張行程にかけて開きピストン
の下降力を弱めることで制動力を得るものである。リタ
ーダ１４は、例えば、流体リターダにおけるステータの
ブレード角を変化させてリターダの流量を調整し、プロ
ペラシャフトの回転抵抗を増加させることで制動力を得
るものである。尚、リターダ１４としては、流体式の他
に電気抵抗式等が用いられることもあり、流体式に限定
されるものではない。
び圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリタ
ーダ１４からなっている。排気ブレーキ１２は、排気管
の絞りに応じた排気の流れ抵抗によって制動力を得るも
のであり、また、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装
置１３は、例えば、適当なエンジンシリンダに設けられ
た第３弁を圧縮行程から膨張行程にかけて開きピストン
の下降力を弱めることで制動力を得るものである。リタ
ーダ１４は、例えば、流体リターダにおけるステータの
ブレード角を変化させてリターダの流量を調整し、プロ
ペラシャフトの回転抵抗を増加させることで制動力を得
るものである。尚、リターダ１４としては、流体式の他
に電気抵抗式等が用いられることもあり、流体式に限定
されるものではない。
【００１６】図２に基づいて車速を増加させて設定車間
距離を短くする際の制御方法を説明する。図２には本発
明の第一実施例に係るオートクルーズ制御方法のフロー
チャートを示してある。
距離を短くする際の制御方法を説明する。図２には本発
明の第一実施例に係るオートクルーズ制御方法のフロー
チャートを示してある。
【００１７】現在の車間距離が設定車間距離に維持され
るように車速が調整されているオートクルーズ中に、ス
テップＳ１でリジュームスイッチ４がONであるか否かが
判断され、リジュームスイッチ４がONではない、即ち、
リジュームスイッチ４がOFFであると判断された場合、
ステップＳ２でリジュームスイッチ４がONからOFF に変
わったか否かが判断される。ステップＳ２でリジューム
スイッチ４はOFF のままであると判断された場合、その
まま現在の車間距離を設定車間距離に維持するようにオ
ートクルーズを実行する。ステップＳ２でリジュームス
イッチ４がONからOFF に変わったと判断された場合、ス
テップＳ３で設定車間距離を現在の実車間距離に変更し
て現在の車間距離を、変更した設定車間距離に維持する
ようにオートクルーズを実行する。
るように車速が調整されているオートクルーズ中に、ス
テップＳ１でリジュームスイッチ４がONであるか否かが
判断され、リジュームスイッチ４がONではない、即ち、
リジュームスイッチ４がOFFであると判断された場合、
ステップＳ２でリジュームスイッチ４がONからOFF に変
わったか否かが判断される。ステップＳ２でリジューム
スイッチ４はOFF のままであると判断された場合、その
まま現在の車間距離を設定車間距離に維持するようにオ
ートクルーズを実行する。ステップＳ２でリジュームス
イッチ４がONからOFF に変わったと判断された場合、ス
テップＳ３で設定車間距離を現在の実車間距離に変更し
て現在の車間距離を、変更した設定車間距離に維持する
ようにオートクルーズを実行する。
【００１８】一方、ステップＳ１でリジュームスイッチ
４がONであると判断された場合、設定車間距離を短くす
るためにオートクルーズ車速を増加させると推定し、ス
テップＳ４で設定車間距離を一定比率で短くし、ステッ
プＳ５でエンジンの出力を増加させて加速し、実車間距
離を変更する。つまり、現在の車間距離を、一定比率で
短くした設定車間距離に維持するようにオートクルーズ
を実行する。
４がONであると判断された場合、設定車間距離を短くす
るためにオートクルーズ車速を増加させると推定し、ス
テップＳ４で設定車間距離を一定比率で短くし、ステッ
プＳ５でエンジンの出力を増加させて加速し、実車間距
離を変更する。つまり、現在の車間距離を、一定比率で
短くした設定車間距離に維持するようにオートクルーズ
を実行する。
【００１９】従って、設定車間距離を短くする際、設定
車間距離を一定比率で短くして現在の車間距離を設定車
間距離に維持するようにしているので、エンジンの出力
が急激に増加することがなく、車両の加速をスムーズに
行なうことが可能になる。
車間距離を一定比率で短くして現在の車間距離を設定車
間距離に維持するようにしているので、エンジンの出力
が急激に増加することがなく、車両の加速をスムーズに
行なうことが可能になる。
【００２０】次に、図３乃至図６に基づいて車速を減速
させて設定車間距離を長くする際の制御方法を説明す
る。図３には本発明の第一実施例に係るオートクルーズ
制御方法のフローチャート、図４には設定車間距離と実
車間距離との関係を表すグラフ、図５には補助ブレーキ
の作動順序、図６には補助ブレーキ制御の処理説明を示
してある。
させて設定車間距離を長くする際の制御方法を説明す
る。図３には本発明の第一実施例に係るオートクルーズ
制御方法のフローチャート、図４には設定車間距離と実
車間距離との関係を表すグラフ、図５には補助ブレーキ
の作動順序、図６には補助ブレーキ制御の処理説明を示
してある。
【００２１】図３に示したように、現在の車間距離が設
定車間距離に維持されるように車速が調整されているオ
ートクルーズ中に、ステップＳ１１でセットスイッチ３
がONであるか否か、即ち、オートクルーズ車速を減少さ
せて設定車間距離を長くするか否かが判断される。ステ
ップＳ１１でセットスイッチ３がONではない、即ち、セ
ットスイッチ３がOFF であると判断された場合、ステッ
プＳ１２でセットスイッチ３がONからOFF に変わったか
否かが判断される。ステップＳ１２でセットスイッチ３
はOFF のままであると判断された場合、そのまま現在の
車間距離を設定車間距離に維持するようにオートクルー
ズを実行する。ステップＳ１２でセットスイッチ３がON
からOFF に変わったと判断された場合、ステップＳ１３
で設定車間距離を現在の実車間距離に変更して現在の車
間距離を、変更した設定車間距離に維持するようにオー
トクルーズを実行する。
定車間距離に維持されるように車速が調整されているオ
ートクルーズ中に、ステップＳ１１でセットスイッチ３
がONであるか否か、即ち、オートクルーズ車速を減少さ
せて設定車間距離を長くするか否かが判断される。ステ
ップＳ１１でセットスイッチ３がONではない、即ち、セ
ットスイッチ３がOFF であると判断された場合、ステッ
プＳ１２でセットスイッチ３がONからOFF に変わったか
否かが判断される。ステップＳ１２でセットスイッチ３
はOFF のままであると判断された場合、そのまま現在の
車間距離を設定車間距離に維持するようにオートクルー
ズを実行する。ステップＳ１２でセットスイッチ３がON
からOFF に変わったと判断された場合、ステップＳ１３
で設定車間距離を現在の実車間距離に変更して現在の車
間距離を、変更した設定車間距離に維持するようにオー
トクルーズを実行する。
【００２２】一方、ステップＳ１１でセットスイッチ３
がONであると判断された場合、設定車間距離を長くする
ためにオートクルーズ車速を減少させると推定し、ステ
ップＳ１４で設定車間距離を一定比率で長くし、ステッ
プＳ１５でエンジンの出力を減少させて減速し、エンジ
ン制御によって実車間距離を変更する。つまり、現在の
車間距離を、一定比率で長くした設定車間距離に維持す
るようにオートクルーズを実行するのである。ステップ
Ｓ１６でエンジンへの燃料供給量が０か否かが判断さ
れ、燃料供給量が０ではない、即ち、エンジン制御によ
って減速状態にある時にはそのままオートクルーズを実
行する。ステップＳ１６でエンジンブレーキ状態である
と判断された場合、エンジン制御では相対的に前車に対
して減速状態にはならないと推定しステップＳ１７で補
助ブレーキ制御を実行して車両を更に減速させる。
がONであると判断された場合、設定車間距離を長くする
ためにオートクルーズ車速を減少させると推定し、ステ
ップＳ１４で設定車間距離を一定比率で長くし、ステッ
プＳ１５でエンジンの出力を減少させて減速し、エンジ
ン制御によって実車間距離を変更する。つまり、現在の
車間距離を、一定比率で長くした設定車間距離に維持す
るようにオートクルーズを実行するのである。ステップ
Ｓ１６でエンジンへの燃料供給量が０か否かが判断さ
れ、燃料供給量が０ではない、即ち、エンジン制御によ
って減速状態にある時にはそのままオートクルーズを実
行する。ステップＳ１６でエンジンブレーキ状態である
と判断された場合、エンジン制御では相対的に前車に対
して減速状態にはならないと推定しステップＳ１７で補
助ブレーキ制御を実行して車両を更に減速させる。
【００２３】ステップＳ１７で補助ブレーキ制御を実行
する際の状況を図４に基づいて説明する。セットスイッ
チ３をONにして設定車間距離をｈからＨ（ｈ＜Ｈ）に変
更する場合、図中実線で示したように、設定車間距離が
一定の比率で増加するようにする。しかし、前車が減速
したり車両が下り坂を走行している場合には、エンジン
制御では相対的に前車に対して減速状態にはならず、図
中二点鎖線で示したように、実際の車間距離が運転者の
意図に反して短くなってしまう。このため、エンジン制
御では相対的に前車に対して減速状態にはならない場合
に、補助ブレーキ制御を実行して実際の車間距離が設定
車間距離Ｈとなるように前車との相対速度を減速させ
る。
する際の状況を図４に基づいて説明する。セットスイッ
チ３をONにして設定車間距離をｈからＨ（ｈ＜Ｈ）に変
更する場合、図中実線で示したように、設定車間距離が
一定の比率で増加するようにする。しかし、前車が減速
したり車両が下り坂を走行している場合には、エンジン
制御では相対的に前車に対して減速状態にはならず、図
中二点鎖線で示したように、実際の車間距離が運転者の
意図に反して短くなってしまう。このため、エンジン制
御では相対的に前車に対して減速状態にはならない場合
に、補助ブレーキ制御を実行して実際の車間距離が設定
車間距離Ｈとなるように前車との相対速度を減速させ
る。
【００２４】図５、図６に基づいてステップＳ１７にお
ける補助ブレーキ制御を説明する。図５に示したよう
に、補助ブレーキ１１は作動する順序が７段階に設定さ
れ、図６に示したように、からの順に条件１が成立
する毎に順次段階的に制動力を強くしていくと共に、
からの順に条件２が成立する毎に順次段階的に制動力
を弱くしていく。尚、図５に示した順序の段階は一例で
あり、車速や走行中の変速段により種々変更される。補
助ブレーキ１１が段階的に作動する際の条件１，２につ
いて説明する。車間距離の変化率をDD(m/s) とし、セッ
トスイッチ３の操作による設定車間距離の変化率をDD1,
DD2(DD1>DD2)とし、更に判定時間をＴとすると、条件
１，２は次式によって設定される（微分値）。 条件１：d/dt(DD)>(DD1-DD)/T 条件２：d/dt(DD)<(DD2-DD)/T
ける補助ブレーキ制御を説明する。図５に示したよう
に、補助ブレーキ１１は作動する順序が７段階に設定さ
れ、図６に示したように、からの順に条件１が成立
する毎に順次段階的に制動力を強くしていくと共に、
からの順に条件２が成立する毎に順次段階的に制動力
を弱くしていく。尚、図５に示した順序の段階は一例で
あり、車速や走行中の変速段により種々変更される。補
助ブレーキ１１が段階的に作動する際の条件１，２につ
いて説明する。車間距離の変化率をDD(m/s) とし、セッ
トスイッチ３の操作による設定車間距離の変化率をDD1,
DD2(DD1>DD2)とし、更に判定時間をＴとすると、条件
１，２は次式によって設定される（微分値）。 条件１：d/dt(DD)>(DD1-DD)/T 条件２：d/dt(DD)<(DD2-DD)/T
【００２５】従って、設定車間距離を長くする際、設定
車間距離を一定比率で長くして現在の車間距離を設定車
間距離に維持するようにしているので、エンジンの出力
が急減することがなく、車両の減速をスムーズに行なう
ことが可能になる。また、エンジン制御では相対的に前
車に対して減速状態にはならない場合には、車間距離の
変化率の微分値により補助ブレーキ制御を実行して車両
を減速することで現在の車間距離を設定車間距離に維持
するようにしているので、前車が減速したり車両が下り
坂を走行している場合にも設定車間距離を長くすること
が可能になる。また、補助ブレーキ制御は、制動力を順
次段階的に変更するようにしているので、補助ブレーキ
１１の制動力が急激に変化することがなく、減速時の車
両をスムーズに走行させることが可能になる。
車間距離を一定比率で長くして現在の車間距離を設定車
間距離に維持するようにしているので、エンジンの出力
が急減することがなく、車両の減速をスムーズに行なう
ことが可能になる。また、エンジン制御では相対的に前
車に対して減速状態にはならない場合には、車間距離の
変化率の微分値により補助ブレーキ制御を実行して車両
を減速することで現在の車間距離を設定車間距離に維持
するようにしているので、前車が減速したり車両が下り
坂を走行している場合にも設定車間距離を長くすること
が可能になる。また、補助ブレーキ制御は、制動力を順
次段階的に変更するようにしているので、補助ブレーキ
１１の制動力が急激に変化することがなく、減速時の車
両をスムーズに走行させることが可能になる。
【００２６】
【発明の効果】本発明のオートクルーズ制御方法は、設
定車間距離を変更する際に設定車間距離を一定比率で変
更するようにしたので、走行状態が急変することなく設
定車間距離が変更される。この結果、違和感のない状態
で設定車間距離を変更することができる。つまり、車両
を減速させて設定車間距離を長くする際に設定車間距離
を一定比率で長くするとともに、補助ブレーキの作動制
御を検出された車間距離の変化率の微分値に応じて、、
制動力を段階的に強くして、または、制動力を段階的に
弱くして制御するようにしたので、走行状態が急変する
ことなく車両が減速されて設定車間距離が変更される。
この結果、違和感のない状態で設定車間距離を長く変更
することができる。
定車間距離を変更する際に設定車間距離を一定比率で変
更するようにしたので、走行状態が急変することなく設
定車間距離が変更される。この結果、違和感のない状態
で設定車間距離を変更することができる。つまり、車両
を減速させて設定車間距離を長くする際に設定車間距離
を一定比率で長くするとともに、補助ブレーキの作動制
御を検出された車間距離の変化率の微分値に応じて、、
制動力を段階的に強くして、または、制動力を段階的に
弱くして制御するようにしたので、走行状態が急変する
ことなく車両が減速されて設定車間距離が変更される。
この結果、違和感のない状態で設定車間距離を長く変更
することができる。
【００２７】また、本発明のオートクルーズ制御方法
は、複数段階の強さの制動力を有する補助ブレーキを用
い、車間距離の変化率に応じて制動力を段階的に強くし
て補助ブレーキを作動させて車両を減速させると共に制
動力を段階的に弱くして補助ブレーキを解除するように
したので、前車が減速したり下り坂を走行している場合
にも、車両は違和感のない状態で減速されると共に、制
動力が解除される。この結果、いかなる条件においても
違和感のない状態で確実に車間距離を変更させることが
可能になる。
は、複数段階の強さの制動力を有する補助ブレーキを用
い、車間距離の変化率に応じて制動力を段階的に強くし
て補助ブレーキを作動させて車両を減速させると共に制
動力を段階的に弱くして補助ブレーキを解除するように
したので、前車が減速したり下り坂を走行している場合
にも、車両は違和感のない状態で減速されると共に、制
動力が解除される。この結果、いかなる条件においても
違和感のない状態で確実に車間距離を変更させることが
可能になる。
【図１】本発明の実施例に係るオートクルーズ制御方法
を実施するオートクルーズ装置の概略ブロック図。
を実施するオートクルーズ装置の概略ブロック図。
【図２】本発明の第二発明に係るオートクルーズ制御方
法のフローチャート。
法のフローチャート。
【図３】本発明の第一実施例に係るオートクルーズ制御
方法のフローチャート。
方法のフローチャート。
【図４】設定車間距離と実車間距離との関係を表すグラ
フ。
フ。
【図５】補助ブレーキの作動順序説明図。
【図６】補助ブレーキ制御の処理説明図。
１ コントロールユニット ２ オートクルーズ用メインスイッチ ３ セットスイッチ ４ リジュームスイッチ ７ 車間距離センサ ８ 車速センサ ９ クルーズランプ １０ アクチュエータ １１ 補助ブレーキ １２ 排気ブレーキ １３ 圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置 １４ リターダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−150200（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−17295（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−89374（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−65297（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−328969（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−294170（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−127268（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 B60K 41/00 B60T 8/00 F02D 29/00
Claims (2)
- 【請求項１】 車間距離センサにより自車と前車との間
の距離である車間距離を検出し、予め設定された設定車
間距離となるように補助ブレーキの作動制御を伴って車
両を走行させるオートクルーズ制御方法において、前記
車両を減速させて前記設定車間距離を長くする際に該設
定車間距離を一定比率で長くするとともに、前記補助ブ
レーキの作動制御を前記検出された車間距離の変化率の
微分値に応じて制動力を段階的に強くして作動されるよ
うに制御することを特徴とするオートクルーズ制御方
法。 - 【請求項２】 車間距離センサにより自車と前車との間
の距離である車間距離を検出し、予め設定された設定車
間距離となるように補助ブレーキの作動制御を伴って車
両を走行させるオートクルーズ制御方法において、前記
車両を減速させて前記設定車間距離を長くする際に該設
定車間距離を一定比率で長くするとともに、前記補助ブ
レーキの作動制御を前記検出された車間距離の変化率の
微分値に応じて制動力を段階的に弱くして作動されるよ
うに制御することを特徴とするオートクルーズ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10329795A JP3301270B2 (ja) | 1995-04-27 | 1995-04-27 | オートクルーズ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10329795A JP3301270B2 (ja) | 1995-04-27 | 1995-04-27 | オートクルーズ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08295149A JPH08295149A (ja) | 1996-11-12 |
| JP3301270B2 true JP3301270B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=14350337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10329795A Expired - Fee Related JP3301270B2 (ja) | 1995-04-27 | 1995-04-27 | オートクルーズ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3301270B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3557890B2 (ja) * | 1998-03-03 | 2004-08-25 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車間距離制御装置 |
| JP2005001581A (ja) * | 2003-06-13 | 2005-01-06 | Teruhiko Ishiguro | 運転補助システム |
| CN103158555A (zh) * | 2011-12-18 | 2013-06-19 | 江南大学 | 汽车恒速行驶控制器 |
-
1995
- 1995-04-27 JP JP10329795A patent/JP3301270B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08295149A (ja) | 1996-11-12 |
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