JPH08324293A - 予測される路面負荷を用いる動的減速能力に基づく衝突の可能性警報装置及び方法 - Google Patents

予測される路面負荷を用いる動的減速能力に基づく衝突の可能性警報装置及び方法

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JPH08324293A
JPH08324293A JP8042658A JP4265896A JPH08324293A JP H08324293 A JPH08324293 A JP H08324293A JP 8042658 A JP8042658 A JP 8042658A JP 4265896 A JP4265896 A JP 4265896A JP H08324293 A JPH08324293 A JP H08324293A
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チャクラボーティ シューブハユ
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 衝突を警報する装置と方法は、前方の車に対
する車間距離及び又は接近速度を決定するためのセンサ
（５８）を利用する。予想される車路面負荷は、所定の
多数の以前からの路面負荷値を用いて決定されるが、こ
れは、運転者の介入なしに衝突を避ける程度に車が減速
能力を有するかどうかを決定するのにその後利用される
ものである。 【解決手段】 車路面負荷は、重力と空力抵抗とに起因
する力、エンジンリターダまたは自動変速機のギヤ減速
により生ずる力を含んでいる、前進力に抵抗する車に対
する内部の及び外部からの種々の力を説明する。こうし
て、本発明は、誤った衝突指示を避ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路面負荷を予測し
て決定された動的車減速能力に基づいて衝突の可能性を
警報する装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】廉価なマイクロプロセッサ及び精巧な電
子部品を利用することによって種々の車及びトラッキン
グの適用において安全と有利な特徴を簡単に実施するこ
とができる。制御装置が複雑、精密になればなる程、危
機に関する種々の程度の情報を運転者に提供することが
できる。車の運転者に提供する情報のタイプには無関係
に、車の運転者が情報の内容を信頼することができるよ
うに正確な矛盾のない情報を提供することが重要であ
る。大部分の運転者にとっては、信頼性が疑わしい情報
を得るよりもむしろ情報を得ないことが好ましい。
【０００３】最近、車の衝突警報装置が市販されるよう
になった。これらの装置は、マイクロ波、レーザ、また
は超音波ビームのような電磁ビームを使用して車と前方
の車または他の物体の間の距離または接近速度の少なく
とも一方を検知して運転者に衝突の危険が差し迫ってい
ることを警報する。これらの装置においては、明らか
に、運転者に正確な情報を矛盾のないように提供するこ
とが重要である。正確な情報とは、衝突の可能性がある
場合に車の運転者に警報するが、衝突が起こり得ない場
合には運転者に警報しないことである。すなわち、衝突
の警報装置が誤った警報を発することは望ましくない。
なぜならば、車の運転者は、実際の警報状態が指示され
たときにそれを無視してしまうか、衝突警報装置をまと
めて切断することがあるからである。
【０００４】いくつかの従来技術の装置は、前方の車の
後ろに所定の距離を維持するために車を自動的に減速す
る。このような装置の一例は、１９９５年３月１日に出
願され、本発明の譲受人に譲渡された「標準のエンジン
制御モードを使用するインテリジェント巡航制御用の装
置及び方法」と題された米国特許出願第０８／３９６，
６４０号に示されている。これは、本書にそっくり参照
されている。衝突警報を提供する大部分の従来技術の装
置は、フィートで測定される固定距離の限界値を使用す
るか、秒で測定され、車の現在速度によって変化する車
間距離を使用する。しかしながら、これらの従来技術
は、現在の動作環境による車の動的減速能力を考慮して
いない。従って、これらの装置は、車が運転者の干渉な
しに衝突を避けることができるときに警報を不必要に発
する場合がある。
【０００５】固定距離または固定車間距離に基づいて警
報を発する衝突警報装置が、トラクターのセミトレーラ
に使用するのに特に困難であるのは、ボブテイル（ｂｏ
ｂ−ｔａｉｌ）から完全に負荷されたセミトレーラまで
の重量が広範な範囲にあることによる。これらの適用に
おいて車の重量は３００％またはそれ以上変化する。こ
れは、広範な減速能力を必要とする。なぜならば、ゼロ
スロットルで負荷が大きい車は、斜面を降りるとき負荷
が小さい車よりも減速がおくれ、多くの場合加速される
場合もあるからである。同様に大きな負荷の車は、斜面
を上る場合、負荷が小さい車よりもさらに早く減速す
る。さらに、中間及び丈夫につくられたトラックの場
合、通常の車に適用するよりもさらに空気力学的な抗力
を受ける。したがって減速能力の動的な決定がなされる
ことは、ＭＶＭＡクラス７及びクラス８の車を含むこれ
らの適用に対しては特に望ましい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、車の
動的な減速性能に基づく、衝突警報の改良された装置及
び方法を提供することである。
【０００７】さらに本発明の他の目的は、車の減速性能
を決定するために予測された路面負荷を使用する衝突警
報装置及び方法を提供することである。
【０００８】本発明の他の目的は、将来の路面負荷の値
を予測するために所定数の過去の路面負荷値を利用する
衝突警報装置及び方法を提供することである。
【０００９】本発明の他の目的は、現在の車の作動状態
並びに減速性能を決定する装備を考慮した衝突警報装置
及び方法を提供することである。
【００１０】本発明の他の目的は、車のエンジン制御モ
ジュールで発生したエンジンのパラメータを使用して車
の路面負荷を決定する衝突警報装置及び方法を提供する
ことである。
【００１１】本発明の他の目的は、動的な減速性能、車
間距離及び接近速度に基づいて衝突を予測する衝突警報
装置及び方法を提供することである。
【００１２】本発明の他の目的は、予期された減速性能
が車を減速するには不十分であり、車の運転者の干渉を
必要とするときのみ車の運転者に衝突の可能性を警報す
る衝突警報装置及び方法を提供することである。
【００１３】本発明の他の目的は、衝突警報機能をイン
テリジェント巡航性能と一体化した衝突警報装置及び方
法を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の上述した目的及
び他の目的を実施する際に、電子制御モジュールによっ
て制御するエンジンを有する車に使用する装置が提供さ
れ、この装置は、車間距離と、接近速度と、現在の車の
路面負荷を決定するために距離センサに接続された制御
回路とを決定し、路面負荷を使用する車減速性能を計算
し、予測される車減速性能に基づいた衝突を予測する距
離センサを含む。この予測される車減速性能は、前の車
路面負荷の決定に基づいている。１つの実施例におい
て、車は、エンジンリターダと、制御回路に連通する自
動変速機とを有し、制御回路は、利用可能な減速装置の
ための特徴的な減速情報を利用して車の減速性能を計算
する。
【００１５】また本発明の方法は、車間距離を検出する
段階と、車間距離に基づいて接近速度を決定する段階
と、現在の車の路面負荷及び減速性能を決定する段階と
を含む。また本方法は、所定数の予め決定された路面負
荷の値に基づいて将来の路面負荷を予測する段階と、予
測される減速性能、車間距離及び閉鎖速度に基づいて衝
突を予測する段階とを有する。好ましい実施例におい
て、本方法は、前に記憶した路面負荷の値に基づいて将
来の路面負荷の値を推定するため、ニュートンの差分商
技術を使用する。
【００１６】本発明による利点は多数ある。本発明の装
置及び方法は、現在の作動状態を利用することによっ
て、また車の負荷状態及び自動変速機またはエンジンリ
ターダのような利用可能な車の減速装置の変化を計算す
ることによって、可能な差し迫った衝突の指示をさらに
信頼性を持って行う。本発明の装置及び方法は、複雑な
センサを必要とすることがないように、電気制御モジュ
ールから発生する情報を使用して車に作用する減速力の
蓄積効果を指示する。このように、本発明は、衝突警報
装置の性能に関し車運転者への信頼性を増大するよう
に、誤った警報をする例を低減するために、衝突警報装
置によって発生される情報の信頼性を改善するものであ
る。
【００１７】本発明の上述した目的、他の目的、特徴及
び利点は、当業者にとって、本発明を実施する最良の態
様についての添付図面に関連する次の詳細な説明から容
易に明らかになる。
【００１８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施例について図
面を参照して説明する。
【００１９】図１を参照すると、本発明による衝突警報
装置及び方法の１つの実施例の概略図が示されている。
図１は、クラッチ機構Ｃを介して複合変速機Ｔに結合さ
れている電子制御エンジンＥを有するトラクタセミトレ
ーラ車のトラクタのような車１０を示している。図１に
示すような車は、本発明の装置及び方法に対して１つの
適用可能性を示すが、本発明が、ここで説明したような
路面負荷情報、距離情報または接近速度情報を使用する
標準のエンジン制御機能を実施する電子制御エンジンを
採用する特定のタイプの車に勝ることは理解できよう。
【００２０】好ましい実施例において、変速機Ｔは、補
助部分と直列に接続された主部分を備えた複合変速ギヤ
または可変速度変速機が好ましく、補助部分は車の駆動
軸１４に結合された出力軸１２を有する。車１０はハン
ドル軸１６のような少なくとも２つの車軸と軸１８及び
２０のような少なくとも２つの駆動軸を有する。各軸
は、対応するホイールＷを支持し、ホイールＷは、特定
の適用及び作動状態に依存して手動または自動的に作動
するファンデーションまたはサービスブレーキ部材２２
を有する。例えば、ＡＢＳを備えた車は、車がブレーキ
をかけたときのような適当な状態でブレーキの自動適な
制御を行い、本装置は、１つまたはそれ以上のホイール
の間のスリップの差を検出する。サービスブレーキ部品
２２は、ここに示したような車のブレーキ装置の有効な
制御を行うためにホイール速度センサ及び電気制御圧力
弁を有する。
【００２１】また車１０は、クラッチペダル２４、アク
セルペダル２６、ブレーキペダル２８のような運転者制
御部と、ライト、ＬＥＤまたはＬＣＤディスプレイ、ア
ラーム、ブザー等のような多数の出力装置３２を含むダ
ッシュボードの計器盤制御台３０のような運転者インタ
ーフェイス部を含む。ダッシュボード制御計器盤制御台
３０は、またスイッチ、電位計、プッシュボタン等のよ
うな種々の入力装置を含む。車制御装置は、エンジン制
御モジュール（ＥＣＭ）４０のような電子制御モジュー
ルを有し、好ましくは、変速機制御モジュール（ＴＣ
Ｍ）４２のような変速機Ｔの制御を行う電子制御モジュ
ールを追加的に有する。もちろん、エンジン及び変速機
制御は、いくつかの適用において１つの電子制御モジュ
ールに組み込むことができる。ＥＣＭ４０及びＴＣＭ４
２は、入力端４４を介して種々のセンサと、そして出力
端４６を介して種々のアクチュエータと連通している。
センサは、種々のセンサの中でも、ハンドル角度センサ
４８と、ブレーキ部品２２を含むホイール速度センサ
と、電気アクセルペダルセンサ（ＡＰＳ）５０と、ブレ
ーキペダルセンサまたはスイッチ５２と、クラッチ制御
センサ５４と、出力速度センサ５６とを有する。また車
は、衝突警報装置５８を有し、この衝突警報装置５８
は、車１０と、少なくとも１つの前方の車または物体に
対する距離及び接近速度情報を提供する。好ましい実施
例において、衝突警報装置５８は、市販されているイー
トンＶＯＲＡＤ−ＥＶＴ−２００衝突警報装置である。
【００２２】アクチュエータは、変速機Ｔ内のギヤシフ
トを自動的に行うシフトアクチュエータ６０と、ブレー
キ部品２２を含む電気的に制御された圧力弁と、駆動ラ
インリターダのようなエンジンリターダ６２等を有す
る。知られているように、エンジンリターダは、長い斜
面を降りるときに主ブレーキまたは補助ブレーキを補足
し、高周波数の始めと停止動作で補助ブレーキ寿命を長
期化するために使用される装置である。リターダは、エ
ンジンブレーキ、排気ブレーキ、液圧リターダ及び電気
リターダとして分類される。好ましい実施例において、
動力発生ディーゼルエンジンを動力吸収エアコンプレッ
サに変換する。これは、２つまたはそれ以上のピストン
が圧縮行程の間に上死点に接近するときに燃料を遮断
し、排気弁を液圧的に開放する。多数のエンジン製造者
は、巡航制御を係合したときにエンジンブレーキを遮断
するが、いくつかの装置は、車の減速を向上するために
インテリジェント巡航制御が行われるときにエンジンリ
ターダを使用する。この情報は、減速性能をさらに正確
に指示するように、本発明によって指示することができ
る。
【００２３】また、図１に示すように、診断モジュール
６４がＥＣＭ４０に選択的に接続され、車エンジニヤ協
会によって出版されているＳＡＥＪＩ５８７基準によっ
て定義されているような状態メッセージと通信すること
が好ましい。これらの内容は全般的に参照されてここに
組み込まれている。また、これらのメッセージは、ＴＣ
Ｍ４２及び衝突警報装置５８のような正規の動作中に他
の装置のマイクロプロセッサにも利用可能であり、現在
のエンジン速度及びトルク、加速状態、路面速度、巡航
制御状態及び巡航制御設定速度等を含む。
【００２４】ＥＭＣ４０は、ＳＡＥＪ１７０８物理層基
準に適合する通信リンクを使用するＳＡＥＪ１９２２、
ＳＡＥＪ１９３９またはＳＡＥＪ１５８７基準のいずれ
かによってＴＣＭ４２と通信する。別の案としては、コ
ントローラ領域ネットワーク（ＣＡＮ）基準は制御器通
信のために使用することができる。好ましくは、衝突警
報装置５８は、ＳＡＥＪ１７０８またはＣＡＮを使用し
て通信リンク及びＳＡＥＪ１９２２またはＳＡＥＪ１９
３９と同様の通信基準を介してＥＣＭ４０またはＴＣＭ
４２のいずれか一方と通信する。当業者は、本発明の精
神または範囲から逸脱せずに、特定の適用の特別の要求
に適合するために電子制御器、センサ及びアクチュエー
タの間の種々の接続を変更することができることは理解
できるであろう。同様に、種々の通信リンクとプロトコ
ルは、適当な自動中継器または変換器に適合される。例
えば、本発明の１つの実施例において、距離センサ５８
はＪ１７０８及びＪ１９３９を使用してＥＣＭ４０と直
接通信する。本発明の他の実施例において、距離センサ
５８は、ＲＳ２３２リンクを介して直列的に通信し、Ｒ
Ｓ２３２はまずＪ１７０８に変換され、次に、ＴＣＭ４
２と通信するためにＣＡＮプロトコルに変換され、ＣＡ
Ｎプロトコルは、ＣＡＮ／Ｊ１７０８変換器を介してＥ
ＣＭ４０とＩ９２２メッセージプロトコルと通信する。
このように、本発明は、特殊のデータ通路、ある場合に
は、情報の変化に使用されるメッセージプロトコルとは
独立して制御及び状態情報の変化に依存する。
【００２５】ＥＭＣ４０、ＴＣＭ４２及び衝突警報装置
５８は、種々の車の装置及びその付属装置の制御を行う
ためにハードウエア回路部品及びプログラムされたマイ
クロプロセッサの種々の組み合わせで実行される。屡、
制御作用は、論理的に分離され、特定の入力パラメータ
と、制御等式と、他の論理制御作用及び他の装置及び付
属装置制御器に割り当てられる独特の出力パラメータと
を有する。インテリジェントまたは従来の巡航制御機能
は、これらの機能を行うように使用される特殊の回路ル
ールを表わすＥＣＭ４０内の巡航制御ブロック７０によ
って概略的に表されている。同様に好ましい実施例にお
いては、衝突警報装置５８は、インテリジェント巡航制
御作用を実施するために必要な回路ルールを表わす巡航
制御ブロックを有する。本発明は、自動的に車を減速す
る、あるいは減速しない特殊なタイプの巡航制御装置と
共に使用する必要はないことを理解しなければならな
い。しかしながら、衝突警報装置が運転者の干渉なしに
減速性能を自動的に追加する装置または付属装置と共に
使用するならば、本発明を使用する衝突予測精度は改良
される。この情報は、種々の車の装置の存在を指示する
ＳＡＥＪ１５８７に定義された状態メッセージを介して
提供される。
【００２６】図２を参照すると、本発明による衝突警報
の装置及び方法を示すフローチャートが示されている。
本発明を示す図２に示されたフローチャートは、本方法
の段階を順に示しているが、本発明の製品及び範囲から
逸脱せずに、多数の処理方法を使用することができる。
例えば、制御回路がハードウエアで実行されるならば、
同時にまたはほぼ同時に多数の方法の段階を実行するこ
とができる。同様に好ましい実施例において、本発明の
目的及び効果を達成するために干渉駆動処理方法が使用
される。また当業者は、本発明の精神または観点から逸
脱せずに対応する並列的な実施まで延長することができ
ることを理解すべきである。同様に、本発明の１つまた
はそれ以上の目的及び効果を達成するためにハードウエ
アまたはソフトウエアを使用して組み合わされたシーケ
ンシャル／並列的な実施は、本発明の範囲内である。
【００２７】図２に示した制御及び計算ステップは図１
に示した衝突警報装置５８内の制御回路によって実行す
ることが好ましい。しかしながら、本発明は、関連する
情報が適当な車装置及び付属装置に対しまたそこから通
信されると仮定すれば、制御回路の実際の場所とは無関
係である。車と少なくとも１つの前方の車との間の車間
距離は、ブロック１００で決定される。好ましい実施例
において、この情報は、市販されているセンサを使用し
て提供される。好ましくは、センサは、前方の目標の車
または物体に対して車の接近速度を決定する。しかしな
がら、車間距離情報は相対速度または接近速度情報を積
分することによっても容易に利用可能である。
【００２８】図２のブロック１０２は、車の現在の路面
負荷を決定する。路面負荷は、現在の車の路面速度を維
持するのに必要な駆動力との間の差を表わす。このよう
に、路面負荷は、車に対して外側及び内側である長手方
向、すなわちｘ方向の動きの方向に車に作用する多数の
力を表す。例えば、路面負荷は、斜面を上り降りするよ
うなときに重力のような外力と、車エンジン及び変速機
の摩擦力のような内側に力に加えて、空気力学的な抵抗
力とを有する。
【００２９】現在の車の路面負荷の決定は、長手方向に
加えられるニュートンの運動の第２の法則で始まる。
【００３０】 ΣＦ ＝ ｍａx （１） ここでは、車に作用する力は、路面負荷によって表わさ
れる組み合わせ力によって抵抗を受ける駆動力を含む。
この駆動力は、エンジンから利用可能なピークトルク
と、次式、 ＴｑE ＝ ％ＴｑDel ＊ ＴｑPeak （２） によって発生するピークトルクの現在の割合とを含む。
【００３１】ここでＴｑE は、エンジンによって伝えら
れるエンジントルクを表わす。この値は、 ＴｑW ＝ＴｑE＊ＲａｔｉｏTrans ＊ＲａｔｉｏAxle （３） によって車のホイールに伝えられるトルクを計算するた
めに使用される。
【００３２】ここでＲａｔｉｏTrans は、現在の変速機
のギヤ比を表し、ＲａｔｉｏAxleはアクスル比を表わ
す。別の案として、公式（３）を次のように表わすこと
ができる。
【００３３】 ＦDrive ＝ ＴｑE ＊ ＥＳ／ＲＳ ＊ π／４４ （４） ここで、ＥＳは、エンジン速度（ｒｐｍ）であり、ＲＳ
は、ＳＡＥＪ１５８７基準によるＥＣＭ及びブロードキ
ャストによって決定されるような路面速度（ｍｐｈ）を
表す。車タイヤの半径は、ＥＣＭによるｍｐｈで測定さ
れた車速度に組み込まれる。公式（１）を適用すると、 ΣＦ＝ｍ＊ａX＝ＦDrive−ＦRoad （５） これをＦRoad効率について解くと： ＦRoad＝ＦDrive−ｍ＊ａX ＝ＦDrive−Ｗ／ｇ＊ｄｖ／ｄｔ （６） ＝ＦDrive−μW／ｇ＊ｄｖ／ｄｔ ここでｇは、重力による加速度を表し、ｗは車体重量、
ｄｖ／ｄｔは、車速の時間的な速度変化、μＷは組み合
わされた全体の車体重量（ＧＣＷ）の平均値または予測
値を表す。ＧＣＷを評価するために米国特許第５，３３
５，５６６号及び米国特許第５，２７２，９３９号に示
されるような多数の方法が示されているが、この特許は
全般的に本文に参照されている。ＦRoadについて決定さ
れる現在の値は、衝突の可能性を予測するために使用さ
れる。しかしながら、まず前方の車が衝突警報装置の範
囲に近づく時間と衝突の可能性のある時間との間で路面
負荷が変化するので、ブロック１０４で表されるような
衝突の評価時間での路面負荷を予測することが望まし
い。所定数の以前からの路面負荷値に基づいた将来の路
面負荷値を予測するために使用することができる。好ま
しい実施例において、ニュートンの差分商の技術は、図
３に示され以下に詳細に示される、以前からの路面負荷
値から将来の路面負荷値を推定するために使用される。
【００３４】ブロック１０６は、ブロック１０４で決定
された予測された路面負荷に基づいて車の減速性能を決
定する。この決定は、エンジンが駆動力Ｆdriveがゼロ
になるようにエンジンに燃料が供給されないと仮定す
る。ブロック１０６は、エンジンブレーキによって提供
される追加的な減速性能を組み込み、自動変速機をシフ
トダウンするか、サービスブレーキを自動的にかける。
しかしながら、ブロック１０６は、サービスブレーキを
手動するような運転者の干渉を必要とする車の装置また
は補助装置の減速性能を含まない。燃料の供給の停止及
び予測路面負荷による減速能力は次式によって決定され
る。
【００３５】
【数１】 ここで、ａDefuelは、エンジンへの燃料停止による減速
性能を表し、ＦRoad（将来）は、予測される路面負荷を
表す。車の全体的な減速性能は、利用される各車装置お
よび補助装置の減速能力の合計によって与えられ、これ
は、次式によって自動的に計算される。
【００３６】 ａTotal＝Σａ （８） ＝ａDefuel＋ａTrans＋ａRetard＋ａBrake＋ａMisc ここでａTotalは、車減速性能全体を表し、ａ
Retardは、エンジンリターダから利用可能な減速、ａ
Brakeは、自動的に作動するサービスブレーキから利用
可能な減速，ａMiscは追加的な減速を行う追加的な車の
装置を表わす。
【００３７】図２のブロック１０８は、その値を次の基
礎的距離数式：
【００３８】
【数２】 に代入することによって衝突の可能性を決定するために
全体の減速性能を使用する。
【００３９】ここでｘ0は、車間距離を、ｖは前方の車
と本車との間の接近速度を表す。数式（９）の結果が負
ならば、衝突が指示され、ブロック１１０はブザー、ラ
イト等を介して運転者に傾向する。もちろん、数式
（９）の結果が所定のしきい値以下である場合には、ブ
ロック１１０によって警報が鳴るように安全要因（しき
い値）が使用される。
【００４０】図３を参照すると、本発明による将来の路
面負荷を予測する１つの技術を示すグラフが示される。
図３のグラフは、時間ｔと距離ｘの関数としての路面負
荷を描いている。座標（ｘ0，ｙ0）及び（ｘ1，ｙ1）を
有する点１２０及び１２２は、それぞれ時間ｔ0及びｔ1
での路面負荷で前に計算され記憶された値を表す。座標
（ｘ2，ｙ2）を有する点１２４は、時間ｔ2で現在の路
面負荷に対応する。点を通過する曲線は、Ｐ（ｘ）によ
って表される。点１２６は車間距離がゼロ、すなわち、
衝突点であると予測される将来の時間ｔ3の予測値Ｐ
（ｘ）を表す。路面負荷用の将来の値は、多数の推測ま
たは予測技術を使用して所定数の以前の路面負荷に基づ
いて決定される。
【００４１】将来の路面負荷値を予測するために使用さ
れる前の路面負荷値の実際の技術及び数は、特殊な適用
に依存する。好ましい実施例いおいて、ニュートンの差
分商の技術は、３つの路面負荷値を使用して、次式によ
る将来の路面負荷を決定するために３つの路面負荷値と
共に使用される。
【００４２】 Ｐ（ｘ）＝Ａ0＋Ａ1（ｘ−ｘ0）＋Ａ2（ｘ−ｘ1） （１０） ここで
【００４３】
【数３】 予測値は、衝突予測時で車の計画減速性能を決定するた
めに使用する。
【００４４】もちろん、ここに示し説明した本発明の形
態は本発明を実施するために最もよく考慮された形態を
含むが、それらは、すべての可能な形態を含むものでは
ない。また、使用する用語は、説明のためのものであ
り、制限を目的とするものではない。また本発明の精神
及び範囲から逸脱せずに種々の変更が行われることは理
解できよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の装置及び方法を組み込んだ衝突警報装
置を有する車装置のブロック図である。
【図２】本発明によって衝突警報を行う装置及び方法を
示すフローチャートである。
【図３】本発明による路面負荷を予測する装置の動作を
示すグラフである。
【符号の説明】
１０ 車 １２ 出力軸 １４ 駆動軸 １６ ハンドル軸 １８，２０ 軸 ２２ ブレーキ（ブレーキ部品） ２４ クラッチペダル ２６ アクセルペダル ２８ ブレーキペダル ３０ 計器盤制御台 ３２ 出力サービス（アラーム） ３４ 入力サービス ４０ エンジン制御モジュール（ＥＣＭ） ４２ 減速機制御モジュール（ＴＣＭ） ４４ 入力 ４６ 出力 ４８ ハンドル角センサ ５０ アクセルペダルセンサ（ＡＰＳ） ５２ ブレーキペダルセンサ（スイッチ） ５４ クラッチ制御センサ ５６ 出力速度センサ ５８，５８’ 衝突警報装置（センサ） ６０ 変速促進機 ６２ エンジンリターダ ６４ 診断モジュール ７０，７２ 制御回路 １００ 車間距離の決定 １０２ 現在の車路面負荷値の決定 １０４ 将来の路面負荷値の予測 １０６ 減速能力の決定 １０８ 衝突の可能性の決定 １１０ 運転者に警報 １２０，１２２，１２４ ポイント Ｅ エンジン Ｗ タイヤ Ｔ 複合減速機 Ｃ クラッチ機構

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車（１０）と前方の物体との間の距離を
    決定するセンサ（５８）と、 前記センサ（５８）と連通し、予測される将来の衝突の
    時間について予測される予測車路面負荷値の関数である
    位置数値に基づいて衝突の可能性を指示する制御回路
    （７０，７２）と、 を有する、車（１０）の衝突の可能性の警報装置。
  2. 【請求項２】 前記制御回路（７０，７２）は、所定の
    多数の以前から定められた車路面負荷に基づいて、車路
    面負荷値を予測するために操作することができる、請求
    項１記載の車の衝突の可能性の警報装置。
  3. 【請求項３】 前記制御回路（７０，７２）は、差分商
    技術を利用して、所定の多数の以前から定められた車路
    面負荷値に基づいて、車路面負荷値を予測するために操
    作することができる、請求項１記載の車の衝突の可能性
    の警報装置。
  4. 【請求項４】 前記センサ（５８，５８’）は、前記車
    （１０）と前方の物体との間の接近速度を決定し、制御
    回路（７０，７２）は、距離の関数である位置の数値
    と、接近速度と、予測される車路面負荷値とに基づいて
    衝突の可能性を指示する、請求項１記載の車の衝突の可
    能性の警報装置。
  5. 【請求項５】 ｔは、時間（秒）を、Ｘ0 は、その隔た
    りを、ｖは、接近速度を、ａTotal は、予測される車路
    面負荷値に基づく減速能力を表わす時、前記制限回路
    は、次式 Ｘ（ｔ） ＝ Ｘ0 ＋ ｔｖ − １／２ｔ2 ａTotal （１２） に従って、位置の数値を決定する、請求項４記載の車の
    衝突の可能性の警報装置。
  6. 【請求項６】 前記車は、第１の減速能力を特徴とする
    エンジンリターダと、第２の減速能力を特徴とする自動
    化されたされた変速機とを含み、ａTotal は、前記第１
    と第２の減速能力を含む、請求項５記載の車の衝突の可
    能性の警報装置。
  7. 【請求項７】 少なくとも１つの前方の物体までの距離
    とその物体への接近速度を決定するセンサ（５８）と、 前記センサ（５８）と連通し、現在の車路面負荷値を決
    定し、所定の多数の現在の車路面負荷値に基づき、将来
    の車路面負荷値を予測し、予測された路面負荷値を利用
    して将来の車の減速能力を計算し、距離の関数である位
    置の数値と接近速度と将来の減速能力に基づいて衝突を
    予測する制御回路（７０，７２）と、 を有する車の衝突の可能性の警報装置。
  8. 【請求項８】 更に、制御回路（７０，７２）に連通す
    るアラーム（３２）を有し、 前記制御回路（７０，７２）は、位置の数値が所定のし
    きい値よりも低いとき、さらに、アラームにアラーム信
    号を送る操作をすることもできる、請求項７記載の車の
    衝突の可能性の警報装置。
  9. 【請求項９】 前記車（１０）は、エンジン（Ｅ）と少
    なくとも１個のタイヤ（Ｗ）を有し、制限回路は、エン
    ジン（Ｅ）から少なくとも１個のタイヤ（Ｗ）に伝えら
    れる車駆動力から、車の重量と路上速度の積を減ずるこ
    とにより、現在の車路面負荷値を決定する、請求項７記
    載の車の衝突の可能性の警報装置。
  10. 【請求項１０】 Ｔｑは、最大エンジントルクに対する
    現在のパーセントを、ＴｑE は、最大エンジントルク
    を、ＥＳは、エンジン速度（毎分回転数）を、ＲＳは、
    車速度（毎時マイル）を表す時、駆動力は、次式、 Ｔｑ ＝ ＴｑE ＊ ＥＳ／ＲＳ ＊ π／４４ （１３） により決定される、請求項９記載の車の衝突の可能性の
    警報装置。
  11. 【請求項１１】 車間距離を決定するセンサ（５８）を
    有する車（１０）の衝突の可能性を警報する方法であっ
    て、 少なくとも１つの前方の物体に対する前記車間距離を探
    知し（１００）、 前記車間距離に基づいて接近速度を決定し（１００）、 車駆動力と、車の重量と加速度の積との間の差異に基づ
    き、車路面負荷値を決定し（１０２，１０４）、 前記車間距離、前記接近速度、及び前記車路面負荷値に
    基づいて、位置の数値を決定し（１０４，１０６，１０
    ８）、そして、 前記位置の数値が所定のしきい値よりも小さい時、衝突
    の可能性を指示する（１１０）、 車の衝突の可能性の警報方法。
  12. 【請求項１２】 車路面負荷値を決定する（１０２，１
    ０４）工程は、所定の多数の以前から定めた路面負荷値
    に基づいて、衝突予測時間の代わりに車路面負荷値を予
    測する（１０４）工程を含む、請求項１１記載の車の衝
    突の可能性の警報方法。
  13. 【請求項１３】 車の路面負荷の数値を決定する（１０
    ２，１０４）工程は、差分商技術を使用して、所定の多
    数の以前から定めた路面負荷値に基づいて、衝突予測時
    間の代わりに車路面負荷値を予測する工程を含む、請求
    項１１記載の車の衝突の可能性の警報方法。
  14. 【請求項１４】 ｔは、時間（秒）を、Ｘ0 は、車間距
    離を、ｖは、接近速度を、ａTotal は、車の道路への荷
    重値に基づく減速能力を表す時、 前記位置の数値は、次式 Ｘ（ｔ） ＝ Ｘ0 ＋ ｔｖ − １／２ｔ2 ａTotal （１４） に従って、位置の数値を決定する、請求項１１記載の車
    の衝突の可能性の警報方法。
  15. 【請求項１５】 前記車は、第１の減速能力を特徴とす
    るエンジンリターダと、第２の減速能力を特徴とする自
    動化されたされた変速機（Ｔ）とを含み、ａ Total は、
    前記第１と第２の減速能力を含む、請求項１４記載の車
    の衝突の可能性の警報方法。
  16. 【請求項１６】 前記車は、エンジン（Ｅ）と少なくと
    も１個のタイヤ（Ｗ）を有し、前記車路面負荷を決定す
    る工程は、エンジンから少なくとも１個のタイヤに伝え
    られる車駆動力から車の重量と路上速度の積を減ずるこ
    とを含む、請求項１１記載の車の衝突の可能性の警報方
    法。
  17. 【請求項１７】 Ｔｑは、最大エンジントルクに対する
    現在のパーセントを、ＴｑE は、最大エンジントルク
    を、ＥＳは、エンジン速度（毎分回転数）を、ＲＳは、
    車速度（毎時マイル）を表す時、駆動力は、次式、 Ｔｑ ＝ ＴｑE ＊ ＥＳ／ＲＳ ＊ π／４４ （１５） により決定される、請求項１６記載の車の衝突の可能性
    の警報方法。
JP8042658A 1995-03-01 1996-02-29 予測される路面負荷を用いる動的減速能力に基づく衝突の可能性警報装置及び方法 Pending JPH08324293A (ja)

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