KR960033926A - 충돌 경고 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차간 거리 및/혹은 전방 자동차에 대한 근접속도를 판정하는 센서(58)를 이용한 충돌 경고 시스템 및 방법에 관한 것이다. 예측된 자동차 도로 로드로드값은 이전의 도로 로드값의 사전결정된 수를 이용하여 결정되며, 이후 운전자의 개입없이 충돌을 방지하기 위해 자동차의 충분한 감속 기능을 가지는지의 여부를 결정하는데 이용된다. 자동차 도로 로드는 자동차에 내부 및 외부 모두에 가해지는 다양한 힘을 설명하며, 이러한 힘은 중력 및 공기역학적인 드래그에 기인한 힘, 엔진 지연기 혹은 자동 트랜스미션의 다운쉬프팅에 의해 제공되는 힘을 포함하며, 자동차의 전진 운동을 저지한다. 따라서 본 발명은 거짓 충돌 표시를 피할 수가 있다.

Description

충돌 경고 시스템 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 시스템 및 방법을 통합하는 충돌 경고 시스템을 갖는 자동차 시스템의 블럭도, 제2도는 본 발명에 따르는 충돌 경고에 대한 시스템 및 방법을 도시한 흐름도, 제3도는 본 발명에 따라 도로 로드를 예측하는 장치의 동작을 도시한 그래프.

Claims (17)

  1. 자동차(10)의 충돌 가능성(a potential collision)을 경고하는 시스템에 있어서, 자동차(10)와 전방 객체(a forward object)사이의 거리를 판정하는 센서(58)와; 측정된 차후의 충돌 시간에 대해 예측되는 자동차 도로 로드값(vehicle road load value)의 함수인 위치 값에 따라 충돌 가능성을 나타내는 센서와 통신하는 제어 로직(control logic)(70, 72)을 포함하는 충돌 경고 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 로직(70, 72)은 이전에 결정된 자동차 도로 로드값의 사전결정된 수에 따라 자동차 도로 로드 값을 예측하도록 동작하는 충돌 경고 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어 로직(70, 72)은 분할 차등 기법(devided difference technique)을 이용하여 이전에 결정된 도로 로드 값의 사전결정된 수에 따라 자동차 도로 로드 값을 예측하도록 동작하는 충돌 경고 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 센서(58, 58′)는 상기 자동차(10)와 상기 전방 객체사이의 근접속도를 결정하고, 거리, 근접속도(closing rate) 및 예측된 자동차 도로 로드값의 함수인 위치값에 따라 상기 제어 로드 로직(70, 72)은 충돌 가능성을 나타내는 충돌 경고 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어 로직(70, 72)은
    x(t)=x0+tv-½t2aTotal(12)
    (여기서 t는 초 단위의 시간을 나타내고, x0는 거리를 나타내며, v는 근접속도를 나타내고 aTotal은 상기 예측된 자동차 도로 로드 값에 따라 상기 자동차의 감속 기능을 나타냄)에 따라 위치 값을 결정하는 충돌 경고 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 자동차는 제1감속 기능(a first deceleration)으로 특징지워지는 엔진 지연기(an engine retarder) 및 제2감속 기능(a second deceleration)으로 특징지워지는 자동 트랜스미션(an automated transmission)을 포함하며, 여기서 aTotal은 상기 제1 및 제2감속기능을 포함하는 충돌 경고 시스템.
  7. 자동차(10)의 충돌 가능성(a potential collision)을 경고하는 시스템에 있어서, 적어도 하나의 전방 객체와 연관된 거리 및 근접속도를 결정하는 센서(58)와 현재의 자동차 도로 로드 값을 결정하고, 이전에 결정된 현재 자동차 도로 로드 값의 사전결정된 수에 따라 차후의 자동차 도로 로드 값을 에측하며, 상기 예측된 도로 로드를 이용하여 차후의 자동차 감속 기능을 계산하고, 거리, 근접속도 및 차후의 감속 기능 함수인 위치 값에 따라 충돌을 예측하는 상기 센서와 통신하는 제어 로직(70, 72)를 포함하는 충돌 경고 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 제어 로직(70, 72)과 통신하는 경고부(32)를 더 포함하며, 상기 제어 로직(70, 72)은 또한 위치 값이 사전 결정된 임계값 이하일 경우 경고부와 경고 신호를 통신하는 충돌 경고 시스템.
  9. 제7항에 있어서, 상기 자동차(10)는 엔진(E) 및 적어도 하나의 타이어(W)를 포함하며, 상기 제어 로직(70, 72)은 상기 엔진(E)으로부터 적어도 하나의 타이어(W)로 전송되는 자동차 운행 힘(driving force)에서 자동차의 질량(vehicle mass)과 자동차 도로 속도의 곱을 감산하므로써 현재 자동차 도로 로드 값을 결정하는 충돌 경고 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 운행 힘은
    여기서, %Tq는 현재 피크 엔진 토크의 퍼센테이지를 나타내고, TqPeak는 피크 엔진 토크를 나타내며, ES는 rpm 단위의 엔진 속도를 나타내고, RS는 mph 단위의 자동차 속도를 나타내는 충돌 경고 시스템.
  11. 객체 사이의 거리를 판정하는 센서(58)를 갖는 자동차(10)의 충돌 가능성을 경고하는 방법에 있어서, 적어도 하나의 전방 객체와 연관된 상기 객체사이의 거리를 감지하는 단계(100)와; 상기 객체사이의 거리에따라 근접속도를 판정하는 단계(100)와; 자동차 운행 힘과 자동차 질량 및 가속의 곱사이의 차이에 따라 자동차 도로 로드 값을 판정하는 단계(102, 104)와; 상기 객체사이의 거리, 상기 근접속도 및 상기 자동차 도로 로드값에 따라 위치 값을 판정하는 단계(104, 106, 108)와 상기 위치 값이 사전결정된 임계값 이하일 경우 충돌 가능성을 나타내 주는 단계(110)를 포함하는 충돌 경고 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 자동차 도로 로드 값을 판정하는 단계(102, 104)는 분할 차등 기법을 이용하여 이전에 결정된 도로 로드 값의 사전결정된 수에 따라, 측정된 충돌 시간에 대한 자동차 도로 로드 값을 예측하는 단계(104)를 포함하는 충돌 경고 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 자동차 도로 로드 값 결정 단계(102, 104)는 분할 차등 기법을 이용하여 이전에 결정된 도로 로드 값의 사전결정된 수에 따라, 측정된 충돌 시간에 대한 자동차 도로 로드 값을 예측하는 충돌 경고 방법.
  14. 제11항에 있어서, 상기 위치 값은
    x(t)=x0+tv-½t2aTotal(14)
    여기서 t는 초 단위의 시간을 나타내고, x0는 객체간 거리를 나타내며, v는 근접속도를 나타내고, aTotal은 상기 자동차 도로 로드값에 따라 자동차의 감속 기능을 나타내는 충돌 경고 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 자동차는 제1감속 기능으로 특징지워지는 엔진 지연기 및 제2감속 기능으로 특징 지워지는 자동 트랜스미션(T)을 포함하며, 여기서 aTotal은 상기 제1 및 제2감속 기능을 포함하는 충돌 경고 방법.
  16. 제11항에 있어서, 상기 자동차는 엔진(E) 및 적어도 하나의 타이어(W)를 포함하며, 상기 자동차 도로 로드 값을 결정하는 단계는 상기 엔진으로부터 상기 적어도 하나의 타이어로 전송되는 운행 힘에서 자동차 질량과 상기 근접속도의 곱을 감산하는 단계를 포함하는 충돌 경고 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 운행 힘은
    여기서, %Tq는 피크 엔진 토크의 현재 퍼센테이지를 나타내고, TqPeak는 피크 엔진 토크를 나타내며, ES는 rpm 단위의 엔진 속도를 나타내고, RS는 mph 단위의 자동차 속도를 나타내는 충돌 경고 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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