JPH06127289A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JPH06127289A JPH06127289A JP4277012A JP27701292A JPH06127289A JP H06127289 A JPH06127289 A JP H06127289A JP 4277012 A JP4277012 A JP 4277012A JP 27701292 A JP27701292 A JP 27701292A JP H06127289 A JPH06127289 A JP H06127289A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- traveling
- vehicle speed
- preceding vehicle
- Prior art date
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- Granted
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車が存在する場合に先行車との車間距離
を所定の距離に維持して追従する追従走行モード及び先
行車が存在しない場合に設定車速で定速走行する定速走
行モードを備える車両用走行制御装置において、下り坂
でも運転者の運転フィーリングに違和感を与えない。 【構成】 現在車両が下り坂であるか否かを検出する下
り坂検出装置２２が設けられ、車両が下り坂である場合
には、ＥＣＵ１４は先行車がいなくなって定速走行モー
ドに移行しても加速は行わず、現車速維持、ないし減速
となるようにスロットルアクチュエータ１６及びブレー
キアクチュエータ１８を制御する。
を所定の距離に維持して追従する追従走行モード及び先
行車が存在しない場合に設定車速で定速走行する定速走
行モードを備える車両用走行制御装置において、下り坂
でも運転者の運転フィーリングに違和感を与えない。 【構成】 現在車両が下り坂であるか否かを検出する下
り坂検出装置２２が設けられ、車両が下り坂である場合
には、ＥＣＵ１４は先行車がいなくなって定速走行モー
ドに移行しても加速は行わず、現車速維持、ないし減速
となるようにスロットルアクチュエータ１６及びブレー
キアクチュエータ１８を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に追従走行モードと定速走行モードを備える走行制御装
置に関する。
に追従走行モードと定速走行モードを備える走行制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減を図る
べく、種々の走行制御装置が開発、搭載されている。例
えば、特開昭６０−２１５４３２号公報では、安全車間
距離信号に基づき車間距離を安全車間距離とするように
自車速を制御する車速制御手段を設け、設定車速及び安
全車間距離の調整を適切かつ容易に行う車両走行制御装
置が開示されている。
べく、種々の走行制御装置が開発、搭載されている。例
えば、特開昭６０−２１５４３２号公報では、安全車間
距離信号に基づき車間距離を安全車間距離とするように
自車速を制御する車速制御手段を設け、設定車速及び安
全車間距離の調整を適切かつ容易に行う車両走行制御装
置が開示されている。
【０００３】すなわち、この従来装置においては、先行
車が存在しない場合には運転者により設定された設定車
速で定速走行を行い、先行車が存在する場合には、自車
速に基づき算出された安全車間距離となるように車速を
増減して車間距離を調整するものである。
車が存在しない場合には運転者により設定された設定車
速で定速走行を行い、先行車が存在する場合には、自車
速に基づき算出された安全車間距離となるように車速を
増減して車間距離を調整するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、先行車が存在
する状況から、先行車が車線変更等して先行車が存在し
しない状況に移行した場合、この従来装置では制御モー
ドが追従走行モードから定速走行モードに移行し、追従
走行時の車速が設定車速以下であるときには、設定車速
まで加速されることになる。
する状況から、先行車が車線変更等して先行車が存在し
しない状況に移行した場合、この従来装置では制御モー
ドが追従走行モードから定速走行モードに移行し、追従
走行時の車速が設定車速以下であるときには、設定車速
まで加速されることになる。
【０００５】しかしながら、このような設定車速への加
速による移行が下り坂で行われる場合、運転者は予期し
ない加速が行われるため通常の運転フィーリングに合致
しない問題があった。
速による移行が下り坂で行われる場合、運転者は予期し
ない加速が行われるため通常の運転フィーリングに合致
しない問題があった。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は種々の走行状況、特に
下り坂においても運転者の運転フィーリングに合致した
信頼性の高い車両用走行制御装置を提供することにあ
る。
なされたものであり、その目的は種々の走行状況、特に
下り坂においても運転者の運転フィーリングに合致した
信頼性の高い車両用走行制御装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用走行制御装置は先行車が存在する場
合に先行車との車間距離を所定の距離に維持して追従す
る追従走行モード及び先行車が存在しない場合に設定車
速で定速走行する定速走行モードを備える車両用走行制
御装置において、自車が下り坂を走行していることを検
出する下り坂検出手段と、追従走行モード時の車速と前
記設定車速を比較する比較手段と、前記下り坂検出手段
及び比較手段からの信号に基づき車速を制御する制御手
段とを有し、追従走行モード時の車速が前記設定車速よ
り小さく、かつ自車が下り坂を走行している場合であっ
て、先行車が存在しなくなった場合に前記制御手段は加
速を禁止することを特徴とする。
に、本発明の車両用走行制御装置は先行車が存在する場
合に先行車との車間距離を所定の距離に維持して追従す
る追従走行モード及び先行車が存在しない場合に設定車
速で定速走行する定速走行モードを備える車両用走行制
御装置において、自車が下り坂を走行していることを検
出する下り坂検出手段と、追従走行モード時の車速と前
記設定車速を比較する比較手段と、前記下り坂検出手段
及び比較手段からの信号に基づき車速を制御する制御手
段とを有し、追従走行モード時の車速が前記設定車速よ
り小さく、かつ自車が下り坂を走行している場合であっ
て、先行車が存在しなくなった場合に前記制御手段は加
速を禁止することを特徴とする。
【０００８】
【作用】このように、本発明の車両用走行制御装置は先
行車が存在して追従走行を行っている状況から、先行車
が存在しなくなり定速走行に移行する場合、自車が下り
坂を走行しているときには、たとえ追従走行時の車速が
設定車速以下であっても制御手段は現車速を維持する
か、あるいは減速制御を行う。これにより、下り坂にも
かかわらず自車が加速されることを防止し、運転者に違
和感を感じさせることもない。
行車が存在して追従走行を行っている状況から、先行車
が存在しなくなり定速走行に移行する場合、自車が下り
坂を走行しているときには、たとえ追従走行時の車速が
設定車速以下であっても制御手段は現車速を維持する
か、あるいは減速制御を行う。これにより、下り坂にも
かかわらず自車が加速されることを防止し、運転者に違
和感を感じさせることもない。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明にかかる車両
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１０】図１には本実施例の車両用走行制御装置の
全体構成が示されている。レーザ光やミリ波などを用い
たレーダ１０が車両前部に設けられており、先行車の有
無、先行車との車間距離、先行車との相対速度等を検出
する。そして、検出信号は走行制御するコンピュータで
ある電子制御装置ＥＣＵ１４に供給される。なお、レー
ダ１０の代わりにＣＣＤカメラ等の撮像装置を用いて先
行車を検出してもよい。
全体構成が示されている。レーザ光やミリ波などを用い
たレーダ１０が車両前部に設けられており、先行車の有
無、先行車との車間距離、先行車との相対速度等を検出
する。そして、検出信号は走行制御するコンピュータで
ある電子制御装置ＥＣＵ１４に供給される。なお、レー
ダ１０の代わりにＣＣＤカメラ等の撮像装置を用いて先
行車を検出してもよい。
【００１１】また、車速センサ１２が搭載されており、
自車の車速を検出してＥＣＵ１４に供給する。ＥＣＵ１
４は自車速に基づき安全車間距離を算出し、先行車が存
在する場合には検出された車間距離がこの安全車間距離
となるように適宜スロットルアクチュエータ１６、ブレ
ーキアクチュエータ１８を作動して車速を増減し、先行
車に追従する。
自車の車速を検出してＥＣＵ１４に供給する。ＥＣＵ１
４は自車速に基づき安全車間距離を算出し、先行車が存
在する場合には検出された車間距離がこの安全車間距離
となるように適宜スロットルアクチュエータ１６、ブレ
ーキアクチュエータ１８を作動して車速を増減し、先行
車に追従する。
【００１２】一方、運転席近傍には定速走行時の車速を
設定する設定スイッチ２０が設けられており、レーダ１
０で先行車が検出されない場合には、この設定スイッチ
２０で設定された車速で定速走行が行われる。
設定する設定スイッチ２０が設けられており、レーダ１
０で先行車が検出されない場合には、この設定スイッチ
２０で設定された車速で定速走行が行われる。
【００１３】ここで、本実施例において特徴的なこと
は、現在車両が下り坂であるか否かを検出する下り坂検
出装置２２が設けられ、車両が下り坂である場合には、
ＥＣＵ１４は先行車がいなくなって定速走行モードに移
行しても加速は行わず、現車速維持、ないし減速となる
ようにスロットルアクチュエータ１６及びブレーキアク
チュエータ１８を制御することにある。
は、現在車両が下り坂であるか否かを検出する下り坂検
出装置２２が設けられ、車両が下り坂である場合には、
ＥＣＵ１４は先行車がいなくなって定速走行モードに移
行しても加速は行わず、現車速維持、ないし減速となる
ようにスロットルアクチュエータ１６及びブレーキアク
チュエータ１８を制御することにある。
【００１４】以下、図２乃至図３のフローチャートを用
いてＥＣＵ１４の動作を詳細に説明する。
いてＥＣＵ１４の動作を詳細に説明する。
【００１５】まず、図２に示すように初期設定を行い、
設定スイッチ２０から設定車速の入力を受け付ける（Ｓ
１００）。次に、車速センサ１２で検出された車速や図
示しない操舵角センサからの操舵角等の車両走行状態量
が入力される（Ｓ１０１）。車両走行状態量が入力され
た後、レーダ１０からの検出信号により先行車との車間
距離を検出する（Ｓ１０２）とともに、先行車の有無を
判定する（Ｓ１０３）。先行車がレーダ１０の測距範囲
内に存在し、有限の車間距離が検出された場合には、車
間距離、自車速、及び先行車との相対速度に基づき目標
車間距離（安全車間距離）が算出され、さらにこの目標
車間距離となるように現車間距離と目標車間距離との差
に基づき制御量が算出される（Ｓ１０４）。そして、算
出された制御量でスロットルアクチュエータ１６及びブ
レーキアクチュエータ１８を制御して追従走行を行う
（Ｓ１０５）。
設定スイッチ２０から設定車速の入力を受け付ける（Ｓ
１００）。次に、車速センサ１２で検出された車速や図
示しない操舵角センサからの操舵角等の車両走行状態量
が入力される（Ｓ１０１）。車両走行状態量が入力され
た後、レーダ１０からの検出信号により先行車との車間
距離を検出する（Ｓ１０２）とともに、先行車の有無を
判定する（Ｓ１０３）。先行車がレーダ１０の測距範囲
内に存在し、有限の車間距離が検出された場合には、車
間距離、自車速、及び先行車との相対速度に基づき目標
車間距離（安全車間距離）が算出され、さらにこの目標
車間距離となるように現車間距離と目標車間距離との差
に基づき制御量が算出される（Ｓ１０４）。そして、算
出された制御量でスロットルアクチュエータ１６及びブ
レーキアクチュエータ１８を制御して追従走行を行う
（Ｓ１０５）。
【００１６】一方、レーダ１０にて有限の車間距離が検
出されなかった場合、すなわち先行車が自車線上を走行
していないか、あるいはレーダ１０の測距範囲外を走行
している場合には先行車は存在していないと判定され
（Ｓ１０３）、次に設定スイッチ２０で設定された定速
走行用のセット車速と現車速との大小比較が行われる
（Ｓ１０６）。現車速がセット車速以上である場合に
は、従来と同様に定速走行に移行すべくブレーキアクチ
ュエータ１８を作動させてセット車速まで減速し（Ｓ１
１１）、定速走行を行う。また、セット車速の方が大き
い場合には、従来においてはこのセット車速まで一律に
加速していたが、前述したように下り坂での加速は運転
者の通常の運転感覚に合致しない。そこで、本実施例で
は、トルクの変動から現在自車が下り坂を走行している
か否かを判定し、加速を禁止する処理を付加している。
出されなかった場合、すなわち先行車が自車線上を走行
していないか、あるいはレーダ１０の測距範囲外を走行
している場合には先行車は存在していないと判定され
（Ｓ１０３）、次に設定スイッチ２０で設定された定速
走行用のセット車速と現車速との大小比較が行われる
（Ｓ１０６）。現車速がセット車速以上である場合に
は、従来と同様に定速走行に移行すべくブレーキアクチ
ュエータ１８を作動させてセット車速まで減速し（Ｓ１
１１）、定速走行を行う。また、セット車速の方が大き
い場合には、従来においてはこのセット車速まで一律に
加速していたが、前述したように下り坂での加速は運転
者の通常の運転感覚に合致しない。そこで、本実施例で
は、トルクの変動から現在自車が下り坂を走行している
か否かを判定し、加速を禁止する処理を付加している。
【００１７】トルク変動演算を行う処理がＳ１０７であ
り、その詳細が図３のフローチャートに示されている。
なお、トルク変動の検知方法は特開昭６２−２６５０３
８号等に記載されているが、本実施例ではより簡便な方
法でトルク変動を検出し、下り坂検出を行っている。す
なわち、まずエンジン回転数Ｎe 及び車速Ｖを取り込む
（Ｓ２００）。そして、エンジン回転数の時間的変化の
割合である微分値ｄＮe ／ｄｔを算出する（Ｓ２０
１）。次に、予め用意されたエンジントルク曲線のデー
タテーブルからスロットル開度θ及びＮe に応じたエン
ジントルクＴe を読み込み（Ｓ２０２）、さらにトルク
コンバータの速度比ｅを算出する（Ｓ２０３）。トルク
コンバータの速度比ｅは出力軸回転数Ｎo ／入力軸回転
数ＮI で定義され、入力軸回転数ＮI ＝エンジン回転数
Ｎe であり、また出力軸回転数Ｎo は Ｎo ＝Ｇm ・Ｇf ・１０００・Ｖ・（２πｒ・６０） で算出される。但し、Ｇm はミッションギア比、Ｇf は
ファイナルギア比、ｒはタイヤ半径である。
り、その詳細が図３のフローチャートに示されている。
なお、トルク変動の検知方法は特開昭６２−２６５０３
８号等に記載されているが、本実施例ではより簡便な方
法でトルク変動を検出し、下り坂検出を行っている。す
なわち、まずエンジン回転数Ｎe 及び車速Ｖを取り込む
（Ｓ２００）。そして、エンジン回転数の時間的変化の
割合である微分値ｄＮe ／ｄｔを算出する（Ｓ２０
１）。次に、予め用意されたエンジントルク曲線のデー
タテーブルからスロットル開度θ及びＮe に応じたエン
ジントルクＴe を読み込み（Ｓ２０２）、さらにトルク
コンバータの速度比ｅを算出する（Ｓ２０３）。トルク
コンバータの速度比ｅは出力軸回転数Ｎo ／入力軸回転
数ＮI で定義され、入力軸回転数ＮI ＝エンジン回転数
Ｎe であり、また出力軸回転数Ｎo は Ｎo ＝Ｇm ・Ｇf ・１０００・Ｖ・（２πｒ・６０） で算出される。但し、Ｇm はミッションギア比、Ｇf は
ファイナルギア比、ｒはタイヤ半径である。
【００１８】そして、前述のエンジントルク曲線のデー
タテーブルから前記速度比ｅに応じたトルク比Ｔを読み
込み（Ｓ２０４）、これらＴe 、Ｔ、ｄＮe ／ｄｔを用
いてトルクコンバータの出力トルクＴt を算出する（Ｓ
２０５）。すなわち、 Ｔt ＝Ｔ（Ｔe −２πＪe ／６０・ｄＮe ／ｄｔ） である。但し、Ｊe はエンジン慣性である。さらに、こ
のトルクコンバータの出力トルクＴt を用いて駆動力Ｆ
w を算出する（Ｓ２０６）。駆動力Ｆw は、 Ｆw ＝１／ｒ・（Ｇm ・Ｇf ・Ｋm ・Ｋf ・Ｔt −Ｇm
2 ・Ｇf 2 ・Ｋm ・Ｋf ・Ｊt ＋Ｇf 2 ・Ｋf ・Ｊp ＋
Ｊw ） である。但し、Ｋm 、Ｋf はそれぞれミッションギア、
ファイナルギアの効率、Ｊt はタービン慣性、Ｊp はペ
ラ慣性、Ｊw はホイール慣性である。
タテーブルから前記速度比ｅに応じたトルク比Ｔを読み
込み（Ｓ２０４）、これらＴe 、Ｔ、ｄＮe ／ｄｔを用
いてトルクコンバータの出力トルクＴt を算出する（Ｓ
２０５）。すなわち、 Ｔt ＝Ｔ（Ｔe −２πＪe ／６０・ｄＮe ／ｄｔ） である。但し、Ｊe はエンジン慣性である。さらに、こ
のトルクコンバータの出力トルクＴt を用いて駆動力Ｆ
w を算出する（Ｓ２０６）。駆動力Ｆw は、 Ｆw ＝１／ｒ・（Ｇm ・Ｇf ・Ｋm ・Ｋf ・Ｔt −Ｇm
2 ・Ｇf 2 ・Ｋm ・Ｋf ・Ｊt ＋Ｇf 2 ・Ｋf ・Ｊp ＋
Ｊw ） である。但し、Ｋm 、Ｋf はそれぞれミッションギア、
ファイナルギアの効率、Ｊt はタービン慣性、Ｊp はペ
ラ慣性、Ｊw はホイール慣性である。
【００１９】そして、予め用意されたエンジン性能曲線
から勾配０％における走行抵抗ＦSを読み込み（Ｓ２０
７）、この走行抵抗Ｆs と前述のＳ２０６で算出された
駆動力Ｆw との比較を行う（Ｓ２０８）。比較の結果、
Ｆs ＞Ｆw 、すなわち平地における走行抵抗の方が駆動
力より大きければ自車は下り坂を走行していると判定で
き、そうでなければ平地ないし登り坂を走行していると
判定できる。
から勾配０％における走行抵抗ＦSを読み込み（Ｓ２０
７）、この走行抵抗Ｆs と前述のＳ２０６で算出された
駆動力Ｆw との比較を行う（Ｓ２０８）。比較の結果、
Ｆs ＞Ｆw 、すなわち平地における走行抵抗の方が駆動
力より大きければ自車は下り坂を走行していると判定で
き、そうでなければ平地ないし登り坂を走行していると
判定できる。
【００２０】走行抵抗ＦS と駆動力Ｆw との大小関係に
より下り坂であると判定された場合には、図１に示され
るようにセット車速の方が現車速より大きくとも加速は
行わず、現車速を維持すべくアクチュエータ制御される
（Ｓ１０９）。一方、下り坂でないと判定された場合に
は、通常の定速走行に移行すべく、セット車速に復帰す
るように加速される（Ｓ１１０）。
より下り坂であると判定された場合には、図１に示され
るようにセット車速の方が現車速より大きくとも加速は
行わず、現車速を維持すべくアクチュエータ制御される
（Ｓ１０９）。一方、下り坂でないと判定された場合に
は、通常の定速走行に移行すべく、セット車速に復帰す
るように加速される（Ｓ１１０）。
【００２１】このように、本実施例では追従走行モード
から定速走行モードに移行する際、セット車速（設定車
速）の方が現車速以上であっても、下り坂である場合に
はセット車速に復帰すべく加速は行わず、現車速を維持
することにより、運転者に危険を感じさせることなく快
適な走行を保証する。
から定速走行モードに移行する際、セット車速（設定車
速）の方が現車速以上であっても、下り坂である場合に
はセット車速に復帰すべく加速は行わず、現車速を維持
することにより、運転者に危険を感じさせることなく快
適な走行を保証する。
【００２２】なお、本実施例では下り坂か否かを判定
し、下り坂である場合には現車速を維持するような制御
を行ったが、勾配の程度に応じて制御を変更してもよ
い。例えば、図３におけるＳ２０８において、単に走行
抵抗Ｆs と駆動力Ｆw との大小比較を行うのではなく、
その差を所定値と比較することにより勾配の程度を量的
に評価し、勾配がゆるやかな場合には現車速維持する
が、勾配がきつい坂の場合には減速制御を行うようにし
てもよい。
し、下り坂である場合には現車速を維持するような制御
を行ったが、勾配の程度に応じて制御を変更してもよ
い。例えば、図３におけるＳ２０８において、単に走行
抵抗Ｆs と駆動力Ｆw との大小比較を行うのではなく、
その差を所定値と比較することにより勾配の程度を量的
に評価し、勾配がゆるやかな場合には現車速維持する
が、勾配がきつい坂の場合には減速制御を行うようにし
てもよい。
【００２３】また、本実施例ではトルク変動から下り坂
か否かを検出したが、もちろん、傾斜計等の直接的な検
出装置を用いて検出してもよい。
か否かを検出したが、もちろん、傾斜計等の直接的な検
出装置を用いて検出してもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる車
両用走行制御装置によれば、追従走行モードから定速走
行モードに移行する場合でも、下り坂である場合には設
定車速まで加速することがないので、運転者の運転フィ
ーリングに違和感を与えることなく、快適かつ信頼性の
高いシステムを提供することができる。
両用走行制御装置によれば、追従走行モードから定速走
行モードに移行する場合でも、下り坂である場合には設
定車速まで加速することがないので、運転者の運転フィ
ーリングに違和感を与えることなく、快適かつ信頼性の
高いシステムを提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例のＥＣＵの処理フローチャートであ
る。
る。
【図３】同実施例の下り坂検出フローチャートである。
１０ レーダ １２ 車速センサ １４ ＥＣＵ １６ スロットルアクチュエータ １８ ブレーキアクチュエータ ２０ 設定スイッチ ２２ 下り坂検出装置
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車が存在する場合に先行車との車間
距離を所定の距離に維持して追従する追従走行モード及
び先行車が存在しない場合に設定車速で定速走行する定
速走行モードを備える車両用走行制御装置において、 自車が下り坂を走行していることを検出する下り坂検出
手段と、 追従走行モード時の車速と前記設定車速を比較する比較
手段と、 前記下り坂検出手段及び比較手段からの信号に基づき車
速を制御する制御手段と、 を有し、追従走行モード時の車速が前記設定車速より小
さく、かつ自車が下り坂を走行している場合であって、
先行車が存在しなくなった場合に前記制御手段は加速を
禁止することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04277012A JP3084968B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04277012A JP3084968B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06127289A true JPH06127289A (ja) | 1994-05-10 |
| JP3084968B2 JP3084968B2 (ja) | 2000-09-04 |
Family
ID=17577539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04277012A Expired - Lifetime JP3084968B2 (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3084968B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11245684A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| JP2009149137A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置及び車両の走行制御方法 |
| JP2013056667A (ja) * | 2012-10-25 | 2013-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| CN111361558A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 车辆及车辆自动减速方法 |
-
1992
- 1992-10-15 JP JP04277012A patent/JP3084968B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPH11245684A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
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