JPH11222055A - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置

Info

Publication number
JPH11222055A
JPH11222055A JP10028661A JP2866198A JPH11222055A JP H11222055 A JPH11222055 A JP H11222055A JP 10028661 A JP10028661 A JP 10028661A JP 2866198 A JP2866198 A JP 2866198A JP H11222055 A JPH11222055 A JP H11222055A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
deceleration
vehicle
passing
curve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10028661A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3627499B2 (ja
Inventor
Koichi Kuroda
浩一 黒田
Hiroshi Sato
宏 佐藤
Yoshihiro Sato
好宏 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP02866198A priority Critical patent/JP3627499B2/ja
Publication of JPH11222055A publication Critical patent/JPH11222055A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3627499B2 publication Critical patent/JP3627499B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/12Improving ICE efficiencies

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カーブ手前から減速制御や警報発生などを行
う車両制御装置において、運転者の感覚に合った減速制
御、警報発生を実現する。 【解決手段】 自車前方のカーブを検出するカーブ検出
手段1と、検出されたカーブにおける通過車速を推定す
る通過車速推定手段2と、運転者の減速意図を検出する
減速意図検出手段3と、自車速を測定する車速測定手段
4と、カーブが検出されかつ減速意図が検出されたとき
にカーブ開始地点までの距離を演算する距離演算手段5
と、車速測定手段4及び前記距離演算手段5の出力結果
に基づき推定通過車速まで減速するのに必要な減速度を
演算する減速度演算手段6と、演算された減速度に基づ
き車両の減速制御を行う車両制御手段8とを備える。こ
れにより、運転者の感覚に合ったタイミングでかつ適切
な減速度で減速制御が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の周囲の状況に応
じて車両制御を行う車両制御装置に関し、特に、カーブ
手前で減速制御や警報発生を行いカーブ走行時の運転
性、安全性を向上させた車両制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の技術としては、例えば特開平8−
194891号の装置のように、ナビゲーション装置に
備えられている地図データを利用して自車前方のカーブ
を検出し、自車前方にカーブが検出された場合には、カ
ーブ手前の所定距離から警報や減速制御を行うものが知
られている。
【0003】
【発明が解決しようとしている問題点】しかしながら、
従来の装置では、予め設定されたダウンシフト制御開始
地点に到達すると、運転者の運転操作とは関係なく車両
側で自動的にダウンシフトしてしまうため、運転者がダ
ウンシフト制御開始地点よりもカーブ側で減速操作を開
始しよう意図していた場合は、運転者が減速操作を行う
前にダウンシフトが行われることになり、運転者に違和
感を与えてしまうという問題があった。
【0004】本発明は、このような問題を鑑みてなされ
たものであり、運転者の減速意図をトリガとしてカーブ
の曲率半径に応じた減速度を演算し、その減速度となる
よう減速制御を行うことにより、運転者の意図、感覚に
合った減速制御を実現するものである。
【0005】
【問題点を解決するための手段】第1の発明は、自車前
方のカーブを検出するカーブ検出手段と、検出されたカ
ーブにおける通過車速を推定する通過車速推定手段と、
運転者の減速意図を検出する減速意図検出手段と、自車
速を測定する車速測定手段と、自車前方にカーブが検出
されかつ運転者の減速意図が検出されたときにカーブ開
始地点までの距離を演算する距離演算手段と、通過車速
推定手段、車速測定手段及び距離演算手段の出力結果に
基づき推定通過車速まで減速するのに必要な減速度を演
算する減速度演算手段と、演算された減速度に基づき車
両の減速制御を行う車両制御手段を備えたことを特徴と
するものである。
【0006】第2の発明は、第1の発明において、前記
減速意図検出手段は運転者のアクセル操作及びブレーキ
操作から運転者の減速意図を検出することを特徴とする
ものである。
【0007】第3の発明は、第1または第2の発明にお
いて、前記減速度演算手段の演算する減速度には上限値
が設定されていることを特徴とするものである。
【0008】第4の発明は、第1から第3の発明におい
て、路面の摩擦係数を推定する路面μ推定手段を備え、
推定された路面摩擦係数が所定値以下なら前記車両制御
手段は減速制御を行わないことを特徴とするものであ
る。
【0009】第5の発明は、第1から第4の発明におい
て、前記通過車速推定手段は検出されたカーブの曲率半
径を基に通過車速を推定することを特徴とするものであ
る。
【0010】第6の発明は、第1から第5の発明におい
て、車両や運転者の運転状況を判定する運転状況判定手
段を備え、前記通過車速推定手段は運転状況判定手段の
判定結果に応じて推定する通過車速を変化させることを
特徴とするものである。
【0011】第7の発明は、第6の発明において、前記
運転状況判定手段は運転者の操作回数から運転操作特性
を判定し、操作回数が多く不慣れな道を走行していると
判定された場合、前記通過車速推定手段は推定する通過
車速を低くすることを特徴とするものである。
【0012】第8の発明は、第6または第7の発明にお
いて、前記運転状況判定手段は天候を推定し、天候が雨
天であると判定された場合、前記通過車速推定手段は推
定する通過車速を高くし、現在の車速と推定通過車速と
の差を小さくすることを特徴とするものである。
【0013】第9の発明は、第6から第8の発明におい
て、前記運転状況判定手段は勾配を検出し、前記通過車
速推定手段は、上り勾配を走行していると判定された場
合に推定する通過車速を高くし、逆に、下り勾配を走行
していると判定された場合に推定する通過車速を低くす
ることを特徴とするものである。
【0014】第10の発明は、第6から第9の発明にお
いて、前記運転状況判定手段は道幅を検出し、道幅が狭
い道路を走行していると判定された場合、前記通過車速
推定手段は推定する通過車速を低くすることを特徴とす
るものである。
【0015】第11の発明は、第6から第10の発明に
おいて、前記運転状況判定手段は路面摩擦係数μを推定
し、滑りやすい道を走行していると判定された場合、前
記通過車速推定手段は推定する通過車速を高くし、現在
の車速と推定通過車速の差を小さくすることを特徴とす
るものである。
【0016】第12の発明は、第6から第11の発明に
おいて、前記運転状況判定手段は車両周囲の明るさを判
定し、車両周囲が暗いと判定された場合、前記通過車速
推定手段は推定する通過車速を低くすることを特徴とす
るものである。
【0017】第13の発明は、第6から第12の発明に
おいて、前記運転状況判定手段は現在走行中の道路の通
過頻度を演算し、通過頻度が多い道を走行していると判
定された場合、前記通過車速推定手段は推定する通過車
速を高くすることを特徴とするものである。
【0018】第14の発明は、第6から第13の発明に
おいて、運転者が手動で減速度アシスト量を調節可能な
スイッチを備え、大きな減速度アシスト量に調節された
場合、前記通過車速推定手段は推定する通過車速を低く
することを特徴とするものである。
【0019】第15の発明は、第6から第14の発明に
おいて、前記運転状況判定手段が複数の運転状況を判定
する場合、前記通過車速推定手段は各運転状況に基づき
推定された通過車速のうち最も高い値を出力することを
特徴とするものである。
【0020】第16の発明は、第6から第15の発明に
おいて、前記車両制御手段は無段変速機とブレーキアク
チュエータで構成され、変速比制御によるエンジン回転
数の上昇量を制限する一方、変速比制御によって得られ
る減速度と目標とする減速度の差をブレーキアクチュエ
ータを作用させて補うことを特徴とするものである。
【0021】第17の発明は、自車前方のカーブを検出
するカーブ検出手段と、検出されたカーブにおける通過
車速を推定する通過車速推定手段と、運転者のブレーキ
操作を検出するブレーキ操作検出手段と、自車速を測定
する車速測定手段と、カーブ開始地点までの距離を演算
する距離演算手段と、通過車速推定手段、車速測定手段
及び距離演算手段の出力結果から通過車速まで減速する
のに必要な減速度を演算する減速度演算手段と、演算さ
れた減速度が自動変速機の変速比制御で発生可能な減速
度を上回っており、かつ運転者のブレーキ操作が検出さ
れないときに警報を発生する警報発生手段を備えたこと
を特徴とするものである。
【0022】
【作用及び効果】第1の発明によると、自車前方にカー
ブを検出しても直ちには減速制御を開始せず、運転者の
減速意図を検出した時点から減速制御を開始するので、
運転者の意図しないタイミングで減速力が作用し違和感
を与えるのを防止できる。また、カーブを安定して通過
するのに十分な車速まで減速するのに必要な減速度で減
速制御を行うので、必要以上の減速度が発生することも
ない。
【0023】第2の発明によると、運転者のアクセル操
作及びブレーキ操作から減速意図を検出するので、運転
者の減速意図を正しく検出することができる。
【0024】第3の発明によると、減速度アシスト量に
上限を設定するので、カーブ直前で減速意図を検出した
場合などに車両が急激に減速するのを防止できる。
【0025】第4の発明によると、路面の摩擦係数μが
所定値よりも低い場合は減速制御を行わないので、低μ
路で減速制御が行われて車両姿勢が変化するのを防止で
きる。
【0026】第5の発明によると、検出されたカーブの
曲率半径に応じた通過車速を推定するので、カーブのき
つさに応した減速度で減速制御を行うことかできる。
【0027】第6から第15の発明によると、同一カー
ブに対しても運転者の運転経歴や嗜好、天候、道路形状
などの運転状況に応じて減速度のアシスト量を変化させ
るので、より一層運転者の感覚に合った減速制御を実現
することができる。
【0028】第16の発明によると、変速比制御による
エンジン回転数の上昇量を制限し、変速比制御によって
得られる減速度と目標減速度の差はブレーキアクチュエ
ータを作用させることによって補うので、減速制御時に
エンジン回転が急激に上昇することによる騒音を低減す
ることができる。
【0029】第17の発明によると、カーブを通過する
車速まで減速するのに必要な減速度が変速比制御で与え
られる減速度を上回っているのにもかかわらず、運転者
がブレーキペダルを踏まないときに警報を発生するの
で、運転者にブレーキ操作が必要であることを的確に知
らせることができる。
【0030】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。
【0031】図1は、本発明の実施の形態に係る車両制
御装置の概略構成を示すブロック図である。
【0032】これについて説明すると、カーブ検出手段
1は、ナビゲーション装置や画像処理装置などで構成さ
れ、自車前方にあるカーブを検出する。ナビゲーション
装置は自車両位置を測定するためのジャイロコンパス、
GPSアンテナと道路地図データで構成され、道路地図
データには道路の曲率(曲率半径)、幅員、種類などが
記録されている。画像処理装置は図2に示すように、光
軸が互いに平行な2台のカメラで撮影した各々の画像に
おける撮像座標xa、xb、焦点距離f、眼間距離Dを
用いて、次式によりカメラから前方物体までの距離zを
求めることができる。
【0033】
【数1】
【0034】通過車速推定手段2は、検出されたカーブ
の曲率半径に応じて通過速度を推定するアルゴリズムを
備えた演算処理装置で構成される。減速意図検出手段3
は、アクセル開度センサ及びブレーキペダルスイッチで
構成され、運転者の減速意図を検出したときに信号を出
力する構成となっている。車速測定手段4は、従動輪あ
るいは変速機の出力軸に装着されたパルス発生器により
車両の走行速度を測定する車速センサで構成される。距
離演算手段5は、自車両位置から検出されたカーブの開
始地点までの距離を算出するアルゴリズムを備えた演算
処理装置で構成される。
【0035】減速度演算手段6は、通過車速推定手段
2、車速測定手段4及び距離演算手段5の出力を受け
て、カーブを安定して通過可能な車速まで減速するのに
必要な減速度を算出するアルゴリズムを備えた演算処理
装置で構成される。路面μ推定手段7は、駆動輪と従動
輪の回転数の差から路面の摩擦係数μを推定するアルゴ
リズムを備えた演算処理装置で構成される。車両制御手
段8は、減速度演算手段6及び路面μ推定手段7の出力
を受けて、自動変速機の変速比やブレーキアシスト量な
どを制御する。
【0036】次に、制御内容について説明する。
【0037】図3は、本車両制御装置において行われる
処理を示したフローで、ナビゲーション装置または自動
変速機やエンジンの制御ユニットのメインプログラムか
ら一定時間間隔で呼び出される。
【0038】これについて説明すると、まず、ステップ
S11では、自車前方にカーブがあるかどうかを判断す
る。カーブ検出は例えば曲率半径を基にして行い、自車
前方に曲率半径が所定値以下(例えば100m以下)の
道路を検出したら自車前方にカーブがあると判断してス
テップS12へ進み、逆に、曲率半径が所定値以下の道
路を検出しなかったときは自車前方にカーブはなく減速
制御を行う必要はないと判断して処理を終了する。
【0039】このとき、カーブ検出手段1がナビゲーシ
ョン装置で構成されていれば、地図データから車両から
一定距離(例えば300m)前方の道路の曲率半径を算
出し、画像処理装置で構成されていれば、車両前方の撮
像画面より道路の境界線を抽出するなどして道路形状を
認識し、車両前方の道路の曲率半径を算出する。
【0040】ステップS12では、運転者のブレーキ操
作及びアクセル操作から運転者に減速意図があるかどう
かを判断する。カーブ検出時にアクセル開度センサから
の出力信号が零でなかった(アクセルON)場合は、ア
クセル開度センサからの出力信号が零になる(アクセル
OFF)と運転者の減速意図を検出したとする。あるい
は、カーブ検出時にアクセル開度センサからの出力信号
が零で再びアクセルが開かれた場合は、アクセル開度セ
ンサからの出力信号が再び零になると運転者の減速意図
を検出したとする。また、カーブ検出時から継続してア
クセル開度センサからの出力信号が零の場合は、ブレー
キペダルスイッチがONになると運転者の減速意図を検
出したとする。
【0041】そして、減速意図が検出されたときは、減
速制御を行うべくステップS13へ進み、逆に、減速意
図が検出されなかったときは、このようなタイミングで
減速制御を行えば運転者に違和感を与えると判断し、減
速制御を行わずに処理を終了する。
【0042】ステップS13では、駆動輪と従動輪の回
転数の差から路面の摩擦係数μを推定し、路面摩擦係数
μが所定値Ms(例えば0.5)以下ならば、減速制御
により車両姿勢を不安定にする可能性が高いと判断し、
減速制御を行わずに処理を終了する。逆に、路面摩擦係
数μが所定値Ms以上ならば減速制御を行うべくステッ
プS14へ進む。
【0043】ステップS14では、ステップS11にお
いて検出されたカーブの曲率半径よりカーブにおける通
過速度Vcを推定する。推定通過速度Vcは、例えば第
4図に示すようなマップを参照して推定され、曲率半径
が大きくなるほど推定通過車速Vcは高くなる。
【0044】ステップS15では、自車位置からステッ
プS11において検出したカーブの開始地点までの距離
lを算出する。距離lの算出には、例えば、車両がナビ
ゲーション装置を備えているならば、自車位置とカーブ
開始地点の座標を用いて算出し、また、車両が距離測定
センサを備えているならば、検出したカーブまでの距離
測定結果を用いる。
【0045】ステップS16では、ステップS14で推
定した通過車速Vcと、ステップS15で算出した距離
lを基に、減速意図を検出したときの車速Vinから推
定通過速度Vcまで減速するのに必要な減速度dを次式
より算出する。
【0046】
【数2】
【0047】(Vin、Vcの単位はm/s、lの単位
はm) ステップS17では、ステップS16で算出した減速度
dと減速度の上限値Dmaxとを比較する。ここで、減
速度dが上限値Dmaxよりも大きい場合はステップS
18へ進み、減速度dに上限値Dmaxを代入してから
ステップS19に進む。一方、減速度dが上限値Dma
xよりも大きくない場合はそのままステップS19に進
む。
【0048】ここで減速度の上限値Dmaxは、有段変
速機の場合は、第5図に示すように2速で得られる減速
度(エンブレ量)、無段変速機の場合は、図6に示すよ
うにDsレンジで得られる減速度である。
【0049】ステップS19では、ステップS16で算
出された減速度dで車両の減速制御を行う。有段変速機
の場合は、各ギア位置で得られる減速度と算出された減
速度dを比較し、何速ヘダウンシフトするかを決定す
る。例えば、図5に示すように運転者の減速意図検出時
の車速Vinにおける減速度dが4速と3速の減速度の
間にあるとすると、3速までダウンシフトすることにな
る。無段変速機の場合は目標する減速度となるように変
速比を連続的に変化させる。
【0050】次に作用について説明する。
【0051】本実施形態では、自車前方に曲率半径が所
定値以下のカーブを検出すると減速制御を行うが、運転
者の減速意図が検出されたタイミングで減速制御を開始
するので、運転者の意図しないタイミングで減速度が発
生し、運転者に違和感を与えてしまうのを防止すること
ができる。
【0052】また、その時点の車速とカーブの推定通過
車速の差、及び、運転者の減速意図を検出した地点から
カーブ開始地点までの距離から、カーブを安定して通過
する車速まで減速するのに必要な減速度を算出し、その
減速度が得られるように自動変速機の変速比やブレーキ
アシスト量などを制御するので、必要以上の減速度が作
用して運転者に違和感を与えることもない。減速度が不
足することもないのでカーブを安全に通過することがで
きる。
【0053】また、発生させる減速度の上限が有段変速
機の場合は2速で得られる減速度、無段変速機の場合は
Dsレンジで得られる減速度に設定されているので、カ
ーブの直前でアクセルを全閉にした場合に減速度が非常
に大きくなり、車両姿勢が変化したり運転者に違和感を
与えてしまうのを防止することができる。
【0054】また、雪道や濡れた路面など路面摩擦係数
μが小さく滑りやすい道路を走行している場合には減速
制御を行わないので、急激なトルク変動により車両姿勢
が変化するのを防止し、安全性を高めることができる。
【0055】なお、ここでは路面摩擦係数μが小さい場
合に減速制御を行わないようにしたが、路面摩擦係数μ
に応じて減速度演算手段6が算出する減速度の上限値を
設定するようにしても良い。また、路面摩擦係数μの代
わりに駆動輪のスリップ率を用いても同様の制御が可能
である。
【0056】続いて、第2の実施形態ついて説明する。
【0057】装置構成は図1に示したものとほぼ同じで
あるが、車両制御手段8として無段変速機やブレーキア
クチュエータを備え、運転者の減速意図を検出してから
減速度を制御する際に、減速度を徐々に増加して変速シ
ョックを和らげるようになっている。
【0058】制御内容は、図3に示したものとほぼ同じ
であるが、ステップS19における減速度制御の方法が
異なる。
【0059】共通の処理については説明を省略し、ステ
ップS19において行われる処理について説明すると、
そのステップS19では、算出された減速度dをもと
に、第7図に示したグラフ1のような減速度制御パター
ンを作成し、運転者の減速意図検出からの経過時間に従
って徐々に減速度を増加させるように無段変速機の変速
比を制御するようになっている。
【0060】ここでグラフ1は、グラフ1と横軸及び時
刻=To(運転者の減速意図を検出してからカーブ開始
地点に到達するまでに要する時間)で囲まれる面積と、
減速度=d、時刻=To、横軸及び縦軸で囲まれる斜線
部の面積S(=Vin−Vc)とが等しくなるように定
義される。例えば、T=(1/3)Toまで減速度を一
定の割合でd’まで増加させ、T=(1/3)Toから
T=Toまで減速度一定とした場合のd‘は簡単な計算
を経て以下のように求めることができる。
【0061】
【数3】
【0062】以上、説明したように本実施形態では、運
転者の減速意図を検出してから徐々に減速度を増加させ
るように車両を制御するので、急激に減速度が発生する
ことによる違和感や車両姿勢の変化を防止することがで
きる。
【0063】なお、減速制御は第8図に示すように目標
エンジン回転数を1000rpm毎に設定し、変速比制
御によるエンジン回転数の上昇量を1000rpmまで
に制限する一方、変速比制御によって得られる減速度d
mと目標の減速度dの差Δdをブレーキアクチュエータ
を作用させて補うようにしてもよい。これにより、減速
制御時にエンジン回転が急激に上昇することによる騒音
を低減することができる。
【0064】続いて、第3の実施形態について説明す
る。
【0065】装置構成は第9図に示すように、第1の実
施形態の構成に対して、車両や運転者の状況を判定する
運転状況判定手段9が加わっている。
【0066】その運転状況判定手段9について説明する
と、運転状況判定手段9は、運転者の運転操作特性や天
候、道路勾配、道幅、路面μ、周囲の明るさ、現在走行
中の道路の通行回数等から運転状況を判定するもので、
通過車速推定手段2はその判定結果に応じてカーブの推
定通過車速Vcを増減し、減速度のアシスト量を変化さ
せる。
【0067】制御内容は、第3図に示した第1の実施形
態のものとほぼ同じであり、ステップS14において推
定されるカーブの通過車速Vcが運転状況判定手段9の
判定結果に応じて増減される点が異なる。
【0068】以下、運転状況判定手段9における運転状
況の判定内容と推定通過車速Vcとの関係について説明
する。
【0069】(a)運転者の運転操作特性 ある一定期間(例えば1分間)のアクセルやブレーキの
操作回数をカウントすることにより運転者の運転操作特
性を推定する。操作回数が多い場合は不慣れな道を走行
しているために減速操作を頻繁に行っていると判定し、
推定通過車速Vcの値を減少して減速度のアシスト量を
増加する。また逆に、操作回数が少ない場合は慣れた道
を余分な操作をせずにスムーズに走行していると判定
し、推定通過車速Vcの値を増加して減速度のアシスト
量を減少する。
【0070】(b)天候 ワイパースイッチがONならば雨天であると推定する。
雨天の場合は路面が濡れて滑りやすくなるので、雨天で
あると判定された場合は、推定通過車速Vcの値を増加
して減速度のアシスト量を減少し、減速制御開始時のト
ルク変化による車両姿勢の変化を防止する。
【0071】なお、ここで推定通過車速Vcの値を増加
しているのは現在の車速Vinと推定通過車速Vcとの
差を小さくして減速度のアシスト量を減少させるためで
あって、カーブを高い車速で通過すると推定しているわ
けではない。
【0072】(c)道路勾配 ナビゲーション装置を備えている場合は地図情報に記録
された標高データから道路勾配を算出する。算出された
道路勾配から自車両が走行抵抗の大きい上り勾配を走行
していると判定された場合は、推定通過車速Vcの値を
増加して減速度のアシスト量を減少する。逆に、走行抵
抗の小さい下り勾配を走行していると判定された場合
は、推定通過車速Vcの値を減少して減速度のアシスト
量を増加する。
【0073】また、勾配抵抗を、駆動力、加速抵抗、転
がり抵抗及び空力抵抗から推定し、道路勾配の代わりに
この勾配抵抗に応じて減速度のアシスト量を増減するよ
うにしても良い。なお、勾配抵抗は次式に従って算出さ
れる。
【0074】勾配抵抗=駆動力−(加速抵抗+転がり抵
抗+空力抵抗) ここで、駆動力はアクセル開度とエンジン回転数からエ
ンジン特性マップを参照して求めることができ、加速抵
抗は車重と速度、転がり抵抗は車重と転がり抵抗係数、
空力抵抗は車速とCd値からそれぞれ求めることができ
る。
【0075】(d)道幅 ナビゲーション装置を備えている場合は地図情報に記録
された幅員情報を用いて道幅を検出する。画像処理装置
を備えている場合は車両前方の撮像画面より検出した道
路領域の幅を用いてもよい。道幅が一定値(例えば5
m)以下ならば、狭い道を走行していると判定し、推定
通過車速Vcの値を減少して減速度のアシスト量を増加
する。
【0076】(e)路面μ 駆動輪と従動輪の回転数の差から路面の摩擦係数μを推
定する。路面摩擦係数μが一定値(例えば0.7)以下
ならば、濡れた路面や雪道といった滑りやすい路面を走
行していると判定し、推定通過車速Vcの値を増加して
減速度のアシスト量を減少し、減速制御開始時のトルク
変化による車両姿勢の変化を防止する。
【0077】なお、ここで推定通過車速Vcの値を増加
しているのは減速度のアシスト量を減少させるためであ
り、低μ路を高い車速で通過すると推定しているわけで
はない。
【0078】また、ここでは路面摩擦係数μに応じて推
定通過車速Vcの値を増減しているが、駆動輪のスリッ
プ率に応じて増減するようにしてもよい。
【0079】(f)周囲の明るさ 画像処理装置を備えている場合は撮像画面の輝度の平均
値が一定値以下の場合は車両周囲が暗いと判定する。撮
像画面の輝度から判定する代わりにオートライトに用い
られている照度センサを用いて明るさを判定するように
してもよい。ここで、車両周囲が暗いと判定された場合
は前方の見通しが悪いので、推定通過車速Vcの値を減
少して減速度のアシスト量を増加する。
【0080】(g)通行回数 ナビゲーション装置の地図情報に道路毎の通過回数を記
録しておき、現在走行中の道路の通過回数が所定値(例
えば3回)以下ならば運転者がよく知らない道路を走行
していると判定し、推定通過車速Vcの値を減少して減
速度のアシスト量を増加する。逆に、走行中の道路の通
過回数が所定値以上ならば運転者が頻繁に通るよく知っ
ている道路を走行していると判定し、推定通過車速Vc
の値を増加して減速度のアシスト量を減少する。
【0081】このように、本実施形態では、同一カーブ
であっても運転者の運転経歴や嗜好、天候、道路形状な
どの運転状況に応じて減速度のアシスト量を変化させる
ので、より一層運転者の運転感覚に適応した減速制御を
実現することができる。
【0082】なお、複数の運転状況判定手段を備え、各
々の判定結果による推定通過車速Vcが異なる場合は、
それらの最大値を選択して減速度のアシスト量を減らす
ようにすればよい。
【0083】また、ここでは運転状況判定手段9の判定
結果に応じて自動的に減速度のアシスト量を増減させる
ようにしたが、減速度アシスト量を調節可能なスイッチ
を備え、減速度アシスト量を運転者がマニュアル操作で
任意に調整できるようにしても良い。
【0084】また、ここでは推定通過車速Vcを増減さ
せて減速度のアシスト量を増減させるようにしたが、減
速度演算手段6で演算された減速度を増減させるように
しても同様の効果が得られる。
【0085】続いて、第4の実施形態について説明す
る。
【0086】装置構成は、第10図に示すように第1の
実施形態の構成に対して運転者のブレーキ操作を検出す
るブレーキ操作検出手段10が加わり、車両制御手段8
に代えて警報発生手段11を備えている。
【0087】ブレーキ操作検出手段10は、ブレーキペ
ダルが踏まれたことを検出するブレーキペダルスイッチ
で構成される。警報発生手段11は、ブザーやインパネ
内に設置された警報ランプなどで構成され、第10図に
示すように現在の車速Vinからカーブにおける推定通
過車速Vcまで減速するのに必要な減速度dが変速比制
御で実現可能な減速度の上限値Dmaxを上回ったとき
に、警報を発生して運転者にブレーキ操作を行うよう促
す。
【0088】以下、制御内容について図12に示したフ
ローに従って説明するが、図3に示したフローと共通の
処理(ステップS21〜S24)に関しては説明を省略
する。
【0089】図12において、ステップS25では、現
在の車速Vin、カーブにおける推定通過車速Vc及び
カーブ開始地点までの距離lより演算された目標減速度
dと減速度のアシスト量の上限値Dmaxを比較する。
上限値Dmaxは、有段変速機の場合は第5図に示すよ
うに2速で得られる減速度、無段変速機の場合は第7図
に示すようにDsレンジで得られる減速度に設定され
る。このとき、減速度dが上限値Dmaxを越えていれ
ばステップS26へ進み、逆に、減速度dが上限値Dm
axを越えていなければ変速比制御のみで安全にカーブ
を通過できるのでそのまま処理を終了する。
【0090】ステップS26では、ブレーキペダルスイ
ッチの出力からブレーキペダルが踏まれているかどうか
を判定する。このとき、ブレーキペダルが踏まれていな
いと判定された場合は運転者に減速意図がないと判断し
てステップS27へ進み、ブザーやインパネ内に設置さ
れた警報ランプなどを作動させる。逆に、ブレーキペダ
ルが踏まれていると判定された場合は運転者に減速意図
があり、警報を発生する必要がないので処理を終了す
る。
【0091】したがって、本実施形態では、運転者の減
速意図を検出したときの車速Vinからカーブにおける
推定通過車速Vcまで減速するのに必要な減速度が、変
速比制御で与えられる減速度を上回っているにもかかわ
らず運転者がブレーキペダルを踏まないとき、言い換え
れば、運転者がブレーキ操作を行わなければ危険な状況
において警報を発生し運転者に注意を促すので、カーブ
走行時などにおける安全性をさらに高めることができ
る。
【0092】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、自動変速機やブレーキアクチュエータ
の制御に限らずエンジン出力を制御して減速制御を行う
ようにしても良いし、さらには電気自動車のモータの出
力やブレーキの回生量の制御などにも適用できる。ま
た、本発明は以上の実施形態に限定されるものでなく、
それらのいずれかを組み合わせて実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態に係る車両制御装置の概略構成を
示したブロック図。
【図2】画像処理を用いた距離計測方法の説明図。
【図3】車両用制御装置における処理を示したフローチ
ャート。
【図4】曲率半径とカーブ通過速度との関係を示した
図。
【図5】有段変速機の場合の車速と減速度との関係を示
した図。
【図6】無段変速機の場合の車速と減速度との関係を示
した図。
【図7】経過時間と減速度との関係を示した図。
【図8】目標回転数を設定した場合の車速と減速度との
関係を示した図。
【図9】第3の実施形態に係る車両制御装置の概略構成
を示したブロック図。
【図10】第4の実施形態に係る車両制御装置の概略構
成を示したブロック図
【図11】Dmaxと減速度dの比較図。
【図12】第4の実施形態に係る車両制御装置において
行われる処理を示したフローチャート。
【符号の説明】
1 カーブ検出手段 2 通過車速推定手段 3 減速意図検出手段 4 車速測定手段 5 距離演算手段 6 減速度演算手段 7 路面μ推定手段 8 車両制御手段 9 運転状況判定手段 10 ブレーキ操作検出手段 11 警報発生手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI F16H 61/18 F16H 61/18 // G01C 21/00 G01C 21/00 Z G08G 1/16 G08G 1/16 D F16H 59:54 59:58

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 自車前方のカーブを検出するカーブ検出
    手段と、検出されたカーブにおける通過車速を推定する
    通過車速推定手段と、運転者の減速意図を検出する減速
    意図検出手段と、自車速を測定する車速測定手段と、自
    車前方にカーブが検出されかつ運転者の減速意図が検出
    されたときにカーブ開始地点までの距離を演算する距離
    演算手段と、通過車速推定手段、車速測定手段及び距離
    演算手段の出力結果に基づき推定通過車速まで減速する
    のに必要な減速度を演算する減速度演算手段と、演算さ
    れた減速度に基づき車両の減速制御を行う車両制御手段
    を備えたことを特徴とする車両制御装置。
  2. 【請求項2】 前記減速意図検出手段は、運転者のアク
    セル操作及びブレーキ操作から運転者の減速意図を検出
    することを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。
  3. 【請求項3】 前記減速度演算手段の演算する減速度に
    は上限値が設定されていることを特徴とする請求項1ま
    たは2に記載の車両制御装置。
  4. 【請求項4】 路面の摩擦係数を推定する路面μ推定手
    段を備え、推定された路面摩擦係数が所定値以下なら前
    記車両制御手段は減速制御を行わないことを特徴とする
    請求項1から3のいずれか一つに記載の車両制御装置。
  5. 【請求項5】 前記通過車速推定手段は検出されたカー
    ブの曲率半径を基に通過車速を推定することを特徴とす
    る請求項1から4のいずれか一つに記載の車両制御装
    置。
  6. 【請求項6】 車両や運転者の運転状況を判定する運転
    状況判定手段を備え、前記通過車速推定手段は運転状況
    判定手段の判定結果に応じて推定する通過車速を変化さ
    せることを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに
    記載の車両制御装置。
  7. 【請求項7】 前記運転状況判定手段は運転者の操作回
    数から運転操作特性を判定し、操作回数が多く不慣れな
    道を走行していると判定された場合、前記通過車速推定
    手段は推定する通過車速を低くすることを特徴とする請
    求項6記載の車両制御装置。
  8. 【請求項8】 前記運転状況判定手段は天候を推定し、
    天候が雨天であると判定された場合、前記通過車速推定
    手段は推定する通過車速を高くし、現在の車速と推定通
    過車速との差を小さくすることを特徴とする請求項6ま
    たは7記載の車両制御装置。
  9. 【請求項9】 前記運転状況判定手段は勾配を検出し、
    前記通過車速推定手段は、上り勾配を走行していると判
    定された場合に推定する通過車速を高くし、逆に、下り
    勾配を走行していると判定された場合に推定する通過車
    速を低くすることを特徴とする請求項6から8のいずれ
    か一つに記載の車両制御装置。
  10. 【請求項10】 前記運転状況判定手段は道幅を検出
    し、道幅が狭い道路を走行していると判定された場合、
    前記通過車速推定手段は推定する通過車速を低くするこ
    とを特徴とする請求項6から9のいずれか一つに記載の
    車両制御装置。
  11. 【請求項11】 前記運転状況判定手段は路面摩擦係数
    μを推定し、滑りやすい道を走行していると判定された
    場合、前記通過車速推定手段は推定する通過車速を高く
    し、現在の車速と推定通過車速の差を小さくすることを
    特徴とする請求項6から10のいずれか一つに記載の車
    両制御装置。
  12. 【請求項12】 前記運転状況判定手段は車両周囲の明
    るさを判定し、車両周囲が暗いと判定された場合、前記
    通過車速推定手段は推定する通過車速を低くすることを
    特徴とする請求項6から11のいずれか一つに記載の車
    両制御装置。
  13. 【請求項13】 前記運転状況判定手段は現在走行中の
    道路の通過頻度を演算し、通過頻度が多い道を走行して
    いると判定された場合、前記通過車速推定手段は推定す
    る通過車速を高くすることを特徴とする請求項6から1
    2のいずれか一つに記載の車両制御装置。
  14. 【請求項14】 運転者が手動で減速度アシスト量を調
    節可能なスイッチを備え、大きな減速度アシスト量に調
    節された場合、前記通過車速推定手段は推定する通過車
    速を低くすることを特徴とする請求項6から13のいず
    れか一つに記載の車両制御装置。
  15. 【請求項15】 前記運転状況判定手段が複数の運転状
    況を判定する場合、前記通過車速推定手段は、各運転状
    況に基づき推定された通過車速のうち最も高い値を出力
    することを特徴とする請求項6から14のいずれか一つ
    に記載の車両制御装置。
  16. 【請求項16】 前記車両制御手段は、無段変速機とブ
    レーキアクチュエータで構成され、変速比制御によるエ
    ンジン回転数の上昇量を制限する一方、変速比制御によ
    って得られる減速度と目標とする減速度の差をブレーキ
    アクチュエータを作用させて補うことを特徴とする請求
    項1から15のいずれか一つに記載の車両制御装置。
  17. 【請求項17】 自車前方のカーブを検出するカーブ検
    出手段と、検出されたカーブにおける通過車速を推定す
    る通過車速推定手段と、運転者のブレーキ操作を検出す
    るブレーキ操作検出手段と、自車速を測定する車速測定
    手段と、カーブ開始地点までの距離を演算する距離演算
    手段と、通過車速推定手段、車速測定手段及び距離演算
    手段の出力結果から通過車速まで減速するのに必要な減
    速度を演算する減速度演算手段と、演算された減速度が
    自動変速機の変速比制御で発生可能な減速度を上回って
    おり、かつ運転者のブレーキ操作が検出されないときに
    警報を発生する警報発生手段を備えたことを特徴とする
    車両制御装置。
JP02866198A 1998-02-10 1998-02-10 車両制御装置 Expired - Fee Related JP3627499B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP02866198A JP3627499B2 (ja) 1998-02-10 1998-02-10 車両制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP02866198A JP3627499B2 (ja) 1998-02-10 1998-02-10 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11222055A true JPH11222055A (ja) 1999-08-17
JP3627499B2 JP3627499B2 (ja) 2005-03-09

Family

ID=12254696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP02866198A Expired - Fee Related JP3627499B2 (ja) 1998-02-10 1998-02-10 車両制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3627499B2 (ja)

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001088576A (ja) * 1999-09-22 2001-04-03 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2002123894A (ja) * 2000-10-16 2002-04-26 Hitachi Ltd プローブカー制御方法及び装置並びにプローブカーを用いた交通制御システム
JP2003063369A (ja) * 2001-08-29 2003-03-05 Honda Motor Co Ltd 屈曲路走行支援装置
JP2003063370A (ja) * 2001-08-29 2003-03-05 Honda Motor Co Ltd 屈曲路走行支援装置
JP2005182124A (ja) * 2003-12-16 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
US6920384B2 (en) 2001-12-25 2005-07-19 Aisin Aw Co. Ltd. Driving force control apparatus for vehicle
JP2006250337A (ja) * 2005-03-14 2006-09-21 Toyota Motor Corp 車両の減速制御装置
JP2006316823A (ja) * 2005-05-10 2006-11-24 Toyota Motor Corp 車両用駆動力制御装置
JP2007198409A (ja) * 2006-01-23 2007-08-09 Toyota Motor Corp 車両用駆動力制御装置
JP2007203861A (ja) * 2006-02-01 2007-08-16 Fuji Heavy Ind Ltd 電動パーキングブレーキ制御装置
JP2007221889A (ja) * 2006-02-15 2007-08-30 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置
JP2007315535A (ja) * 2006-05-26 2007-12-06 Denso Corp 変速操作指示装置
JP2007315536A (ja) * 2006-05-26 2007-12-06 Denso Corp 変速操作指示装置
JP2008137442A (ja) * 2006-11-30 2008-06-19 Toyota Motor Corp 走行制御装置
CN100431887C (zh) * 2004-02-10 2008-11-12 丰田自动车株式会社 车辆的减速控制装置和方法
JP2009173176A (ja) * 2008-01-25 2009-08-06 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
JP2009227013A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
JP2010000948A (ja) * 2008-06-20 2010-01-07 Toyota Motor Corp 運転支援装置
US7734404B2 (en) 2005-02-18 2010-06-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus for vehicle
JP2010183733A (ja) * 2009-02-05 2010-08-19 Nissan Motor Co Ltd 電動車両の制御装置
US7848884B2 (en) 2003-05-30 2010-12-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision prediction apparatus
US7957876B2 (en) 2005-10-05 2011-06-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for vehicle
JP2013102601A (ja) * 2011-11-08 2013-05-23 Toyota Motor Corp 車両および車両の制御方法
JP2015033210A (ja) * 2013-08-02 2015-02-16 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
CN104691549A (zh) * 2013-12-05 2015-06-10 现代自动车株式会社 用于车辆的控制换挡的方法和系统
JP2016088423A (ja) * 2014-11-10 2016-05-23 マツダ株式会社 車両加減速制御装置
JP2016088421A (ja) * 2014-11-10 2016-05-23 マツダ株式会社 車両加減速制御装置
JP2018195151A (ja) * 2017-05-19 2018-12-06 ダイハツ工業株式会社 運転支援装置
JP2019031189A (ja) * 2017-08-08 2019-02-28 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両および走行制御方法

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001088576A (ja) * 1999-09-22 2001-04-03 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用運転支援装置
JP2002123894A (ja) * 2000-10-16 2002-04-26 Hitachi Ltd プローブカー制御方法及び装置並びにプローブカーを用いた交通制御システム
JP4590138B2 (ja) * 2001-08-29 2010-12-01 本田技研工業株式会社 屈曲路走行支援装置
JP2003063369A (ja) * 2001-08-29 2003-03-05 Honda Motor Co Ltd 屈曲路走行支援装置
JP2003063370A (ja) * 2001-08-29 2003-03-05 Honda Motor Co Ltd 屈曲路走行支援装置
JP4590137B2 (ja) * 2001-08-29 2010-12-01 本田技研工業株式会社 屈曲路走行支援装置
DE10260840B9 (de) * 2001-12-25 2013-04-11 Aisin Aw Co., Ltd. Antriebskraftsteueranordnung für Fahrzeug
US6920384B2 (en) 2001-12-25 2005-07-19 Aisin Aw Co. Ltd. Driving force control apparatus for vehicle
DE10260840B4 (de) * 2001-12-25 2012-10-25 Aisin Aw Co., Ltd. Antriebskraftsteueranordnung für Fahrzeug
US7848884B2 (en) 2003-05-30 2010-12-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision prediction apparatus
US7848886B2 (en) 2003-05-30 2010-12-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision prediction apparatus
JP4561092B2 (ja) * 2003-12-16 2010-10-13 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2005182124A (ja) * 2003-12-16 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
CN100431887C (zh) * 2004-02-10 2008-11-12 丰田自动车株式会社 车辆的减速控制装置和方法
US7469178B2 (en) 2004-02-10 2008-12-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US7734404B2 (en) 2005-02-18 2010-06-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus for vehicle
JP2006250337A (ja) * 2005-03-14 2006-09-21 Toyota Motor Corp 車両の減速制御装置
JP4617995B2 (ja) * 2005-05-10 2011-01-26 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
JP2006316823A (ja) * 2005-05-10 2006-11-24 Toyota Motor Corp 車両用駆動力制御装置
US7957876B2 (en) 2005-10-05 2011-06-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for vehicle
DE112006002620B4 (de) * 2005-10-05 2014-07-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Verzögerungssteuerungsvorrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug
JP4710625B2 (ja) * 2006-01-23 2011-06-29 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
JP2007198409A (ja) * 2006-01-23 2007-08-09 Toyota Motor Corp 車両用駆動力制御装置
JP2007203861A (ja) * 2006-02-01 2007-08-16 Fuji Heavy Ind Ltd 電動パーキングブレーキ制御装置
JP2007221889A (ja) * 2006-02-15 2007-08-30 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置
JP4702086B2 (ja) * 2006-02-15 2011-06-15 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP2007315536A (ja) * 2006-05-26 2007-12-06 Denso Corp 変速操作指示装置
JP2007315535A (ja) * 2006-05-26 2007-12-06 Denso Corp 変速操作指示装置
JP2008137442A (ja) * 2006-11-30 2008-06-19 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP2009173176A (ja) * 2008-01-25 2009-08-06 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
US8150594B2 (en) 2008-03-21 2012-04-03 Aisin Aw Co., Ltd. Driving support device, driving support method, and driving support program
JP4688228B2 (ja) * 2008-03-21 2011-05-25 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
JP2009227013A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
JP2010000948A (ja) * 2008-06-20 2010-01-07 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2010183733A (ja) * 2009-02-05 2010-08-19 Nissan Motor Co Ltd 電動車両の制御装置
JP2013102601A (ja) * 2011-11-08 2013-05-23 Toyota Motor Corp 車両および車両の制御方法
JP2015033210A (ja) * 2013-08-02 2015-02-16 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
CN104691549A (zh) * 2013-12-05 2015-06-10 现代自动车株式会社 用于车辆的控制换挡的方法和系统
US9303759B2 (en) 2013-12-05 2016-04-05 Hyundai Motor Company Method and system of controlling shift for vehicle
JP2016088423A (ja) * 2014-11-10 2016-05-23 マツダ株式会社 車両加減速制御装置
JP2016088421A (ja) * 2014-11-10 2016-05-23 マツダ株式会社 車両加減速制御装置
JP2018195151A (ja) * 2017-05-19 2018-12-06 ダイハツ工業株式会社 運転支援装置
JP2019031189A (ja) * 2017-08-08 2019-02-28 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両および走行制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP3627499B2 (ja) 2005-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3627499B2 (ja) 車両制御装置
JP3233739B2 (ja) 自動車の走行制御装置
JP3580184B2 (ja) 車両用追従制御装置
US5432509A (en) Warning apparatus for a vehicle
US5865265A (en) Vehicle travel aiding device
US20090037070A1 (en) System and method for controlling running of a vehicle
EP1078803A1 (en) Vehicle and device and method for controlling running of the same
EP3466788A1 (en) Vehicle control device
JP3456399B2 (ja) 無段変速機の変速制御装置
EP1065087A2 (en) Automobile running control system for optimum inter-vehicle spacing
US20080288152A1 (en) Inter-vehicle distance control apparatus and method for controlling inter-vehicle distance
EP2219092B1 (en) Method for controlling the speed of a vehicle
JP5375677B2 (ja) 走行支援装置、方法およびプログラム
KR20110091563A (ko) 가속 거동 결정
JP2009006828A (ja) 車速制御装置及び車速制御プログラム
JP2006175941A (ja) 加減速度制御装置
JP4628848B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6735069B2 (ja) 運転操作支援装置、運転操作支援方法
JP3793431B2 (ja) オートクルーズ制御装置
JPH09144873A (ja) 自動変速機の変速制御装置
JPH10269495A (ja) 車両の走行補助装置
JP3637655B2 (ja) 自動変速機の変速制御装置
JPH04257739A (ja) 車両用走行制御装置
JPH10138792A (ja) 車両の走行制御装置
JP3584731B2 (ja) 車両用カーブ走行警告装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040817

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20041015

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20041116

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20041129

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071217

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081217

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091217

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101217

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111217

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121217

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121217

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131217

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees