JPH08183367A - オートクルーズ制御方法 - Google Patents
オートクルーズ制御方法Info
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- JPH08183367A JPH08183367A JP33899494A JP33899494A JPH08183367A JP H08183367 A JPH08183367 A JP H08183367A JP 33899494 A JP33899494 A JP 33899494A JP 33899494 A JP33899494 A JP 33899494A JP H08183367 A JPH08183367 A JP H08183367A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が装備している補助ブレーキの効果的な
使用によって、常に良好なオートクルーズ走行を確保で
きるようにする。 【構成】 前車との相対速度がなく車両が下り坂等をオ
ートクルーズ走行中に、相対速度の変化率が一定値以上
という補助ブレーキの作動条件が成立すると、エンジン
ブレーキのみが作用しているステップＳ１からステップ
Ｓ２〜ステップＳ８へ順次移行して、それぞれブレーキ
力が順次大きくなる各段の補助ブレーキが作動し、ま
た、相対速度の変化率が一定値以下という補助ブレーキ
の作動解除条件が成立すると、上記と逆にステップが順
次移行して、それぞれブレーキ力が順次小さくなる各段
の補助ブレーキが作動するように制御される。
使用によって、常に良好なオートクルーズ走行を確保で
きるようにする。 【構成】 前車との相対速度がなく車両が下り坂等をオ
ートクルーズ走行中に、相対速度の変化率が一定値以上
という補助ブレーキの作動条件が成立すると、エンジン
ブレーキのみが作用しているステップＳ１からステップ
Ｓ２〜ステップＳ８へ順次移行して、それぞれブレーキ
力が順次大きくなる各段の補助ブレーキが作動し、ま
た、相対速度の変化率が一定値以下という補助ブレーキ
の作動解除条件が成立すると、上記と逆にステップが順
次移行して、それぞれブレーキ力が順次小さくなる各段
の補助ブレーキが作動するように制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両におけるオートク
ルーズ制御方法、とくに、補助ブレーキの作動制御を伴
うオートクルーズ制御方法に関する。
ルーズ制御方法、とくに、補助ブレーキの作動制御を伴
うオートクルーズ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両においては、実開平４−６５
６２４号公報に例示されているように、オートクルーズ
走行中に下り坂走行等のため最小燃料供給量に達して
も、車両が目標車速以上に増速するような場合、補助ブ
レーキを自動的に作動させて目標車速を維持するように
制御しており、また、特開昭６１−１１３５２３号公報
に示されているように、減速時におけるリターダの制動
力をオートクルーズ制御装置により制御して、広い範囲
におけるオートクルーズ走行を達成するようにしている
が、いずれの場合も、下り坂走行時における補助ブレー
キの作動をオートクルーズ設定車速との車速偏差に応じ
て制御しているので、実際には必ずしも良好なオートク
ルーズ走行が確保できるとは限らず、とくに、積載重量
の大きいトラック等の車両においては、下り坂のオート
クルーズ走行時等に車速が予定以上に増大して、前車と
の間の距離が急速に狭まる心配があった。
６２４号公報に例示されているように、オートクルーズ
走行中に下り坂走行等のため最小燃料供給量に達して
も、車両が目標車速以上に増速するような場合、補助ブ
レーキを自動的に作動させて目標車速を維持するように
制御しており、また、特開昭６１−１１３５２３号公報
に示されているように、減速時におけるリターダの制動
力をオートクルーズ制御装置により制御して、広い範囲
におけるオートクルーズ走行を達成するようにしている
が、いずれの場合も、下り坂走行時における補助ブレー
キの作動をオートクルーズ設定車速との車速偏差に応じ
て制御しているので、実際には必ずしも良好なオートク
ルーズ走行が確保できるとは限らず、とくに、積載重量
の大きいトラック等の車両においては、下り坂のオート
クルーズ走行時等に車速が予定以上に増大して、前車と
の間の距離が急速に狭まる心配があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両が装備
している補助ブレーキの効果的な使用によって、常に安
全な走行を確保できるようにしようとするものである。
している補助ブレーキの効果的な使用によって、常に安
全な走行を確保できるようにしようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかるオートクルーズ制御方法は、補助ブ
レーキの作動制御を伴う車両のオートクルーズ走行にお
いて、車間距離センサの検出値により自車と前車との間
の相対速度を計測し、上記相対速度の変化に応じて補助
ブレーキのブレーキ力を制御するようにしている。
め、本発明にかかるオートクルーズ制御方法は、補助ブ
レーキの作動制御を伴う車両のオートクルーズ走行にお
いて、車間距離センサの検出値により自車と前車との間
の相対速度を計測し、上記相対速度の変化に応じて補助
ブレーキのブレーキ力を制御するようにしている。
【０００５】
【作用】すなわち、計測された前車との相対速度の変化
に応じて補助ブレーキのブレーキ力を制御しているた
め、前車との相対速度が生じないように補助ブレーキの
ブレーキ力を調整することによって、前車との車間距離
を適切に保つオートクルーズ制御を自動的に、かつ、迅
速に行わせることができる。
に応じて補助ブレーキのブレーキ力を制御しているた
め、前車との相対速度が生じないように補助ブレーキの
ブレーキ力を調整することによって、前車との車間距離
を適切に保つオートクルーズ制御を自動的に、かつ、迅
速に行わせることができる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１に示されているように、トラック
等の車両におけるコントロールユニット１には、オート
クルーズ用メインスイッチ２、オートクルーズ車速の設
定とオートクルーズ車速の減少を行わせるためのセット
スイッチ３、オートクルーズ一時解除時からの復帰とオ
ートクルーズ車速の増加を行わせるためのリジュームス
イッチ４、オートクルーズ解除スイッチ５及びストップ
ランプスイッチ６が接続されていて、それぞれのスイッ
チが閉じられたとき、コントロールユニット１にそれぞ
れ信号が入力されると共に、車間距離センサ７及び車速
センサ８からそれぞれ車間距離信号及び車速信号が入力
されている。なお、オートクルーズ解除スイッチ５は、
排気ブレーキの作動スイッチ、圧縮圧開放式エンジンブ
レーキ補助装置の作動スイッチ、リターダの作動スイッ
チ、クラッチの操作信号、フットブレーキの作動信号及
びトランスミッションのニュートラル信号により、それ
ぞれ閉じられるものである。
体的に説明する。図１に示されているように、トラック
等の車両におけるコントロールユニット１には、オート
クルーズ用メインスイッチ２、オートクルーズ車速の設
定とオートクルーズ車速の減少を行わせるためのセット
スイッチ３、オートクルーズ一時解除時からの復帰とオ
ートクルーズ車速の増加を行わせるためのリジュームス
イッチ４、オートクルーズ解除スイッチ５及びストップ
ランプスイッチ６が接続されていて、それぞれのスイッ
チが閉じられたとき、コントロールユニット１にそれぞ
れ信号が入力されると共に、車間距離センサ７及び車速
センサ８からそれぞれ車間距離信号及び車速信号が入力
されている。なお、オートクルーズ解除スイッチ５は、
排気ブレーキの作動スイッチ、圧縮圧開放式エンジンブ
レーキ補助装置の作動スイッチ、リターダの作動スイッ
チ、クラッチの操作信号、フットブレーキの作動信号及
びトランスミッションのニュートラル信号により、それ
ぞれ閉じられるものである。
【０００７】また、コントロールユニット１は、自車の
速度から前車の速度を差し引いた相対速度（単に相対速
度という）を車間距離センサ７の検出値を微分すること
により計測し、もしくは、ドップラレーザ式車間距離セ
ンサのように、相対速度を直接検出可能な車間距離セン
サ７の検出値より直接計測し、オートクルーズ走行時に
図示しないディーゼルエンジンの電子ガバナ１０へ信号
を送ってディーゼルエンジンへの燃料供給量を増減さ
せ、あるいは、補助ブレーキ１１の作動を制御して、相
対速度が常に０となるように車速を調整するオートクル
ーズ制御を行わせる。
速度から前車の速度を差し引いた相対速度（単に相対速
度という）を車間距離センサ７の検出値を微分すること
により計測し、もしくは、ドップラレーザ式車間距離セ
ンサのように、相対速度を直接検出可能な車間距離セン
サ７の検出値より直接計測し、オートクルーズ走行時に
図示しないディーゼルエンジンの電子ガバナ１０へ信号
を送ってディーゼルエンジンへの燃料供給量を増減さ
せ、あるいは、補助ブレーキ１１の作動を制御して、相
対速度が常に０となるように車速を調整するオートクル
ーズ制御を行わせる。
【０００８】補助ブレーキ１１は排気ブレーキ１２、圧
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３、及びリター
ダ１４からなり、排気ブレーキ１２は排気管の絞りによ
ってブレーキ力をうるものであり、圧縮圧開放式エンジ
ンブレーキ補助装置１３は、例えば、適当なエンジンシ
リンダに設けられた第３弁を圧縮行程から膨張行程にか
けて開くことによってブレーキ力をうるものであり、リ
ターダ１４はステータのブレード角を変化させて流量を
調整することによりブレーキ力を増減させる周知の流体
式リターダ、または、周知の電磁式等のリターダであ
る。
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３、及びリター
ダ１４からなり、排気ブレーキ１２は排気管の絞りによ
ってブレーキ力をうるものであり、圧縮圧開放式エンジ
ンブレーキ補助装置１３は、例えば、適当なエンジンシ
リンダに設けられた第３弁を圧縮行程から膨張行程にか
けて開くことによってブレーキ力をうるものであり、リ
ターダ１４はステータのブレード角を変化させて流量を
調整することによりブレーキ力を増減させる周知の流体
式リターダ、または、周知の電磁式等のリターダであ
る。
【０００９】すなわち、車両の走行中、通常はメインス
イッチ２が閉じられてから車速が所望の速度に達したと
き、セットスイッチ３が閉じられて、そのときの車速を
維持するように制御されるが、車両の定速走行中に車間
距離センサ７により前車が検出されると、その前車との
相対速度が０となるように車速を調整するオートクルー
ズ制御が開始され、コントロールユニット１による電子
ガバナ１０の制御によってディーゼルエンジンの出力が
調整され、あるいは、補助ブレーキ１１のブレーキ力を
調整して、相対速度が生じないように車速が自動的に制
御される。
イッチ２が閉じられてから車速が所望の速度に達したと
き、セットスイッチ３が閉じられて、そのときの車速を
維持するように制御されるが、車両の定速走行中に車間
距離センサ７により前車が検出されると、その前車との
相対速度が０となるように車速を調整するオートクルー
ズ制御が開始され、コントロールユニット１による電子
ガバナ１０の制御によってディーゼルエンジンの出力が
調整され、あるいは、補助ブレーキ１１のブレーキ力を
調整して、相対速度が生じないように車速が自動的に制
御される。
【００１０】この場合、排気ブレーキ１２及び圧縮圧開
放式エンジンブレーキ補助装置１３におけるブレーキ力
の強さは主としてエンジン回転数に応じて変化し、ま
た、リターダ１４におけるブレーキ力の強さは主として
プロペラ軸の回転数、すなわち、車速に応じて変化する
ので、例えば、車両がトランスミッションの第７速でオ
ートクルーズ走行しているとき車両が受けるブレーキ力
は、図２に示されているように、エンジンブレーキのみ
が作用して補助ブレーキ力が作用していないケースＩの
曲線Ａに対し、補助ブレーキ１１として圧縮圧開放式エ
ンジンブレーキ補助装置１３のみが作用しているケース
IIは曲線Ｂ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２
のみが作用しているケースIII は曲線Ｃ、補助ブレーキ
１１としてリターダ１４のみが作用しているケースIVは
曲線Ｄ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２及び
圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３が作用して
いるケースＶは曲線Ｅ、補助ブレーキ１１として圧縮圧
開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ１４
が作用しているケースVIは曲線Ｆ、補助ブレーキ１１と
して排気ブレーキ１２及びリターダ１４が作用している
ケースVII は曲線Ｇ、補助ブレーキ１１として排気ブレ
ーキ１２、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３
及びリターダ１４のすべてが作用しているケースVIIIは
曲線Ｈと、それぞれ車速に応じて変化する。
放式エンジンブレーキ補助装置１３におけるブレーキ力
の強さは主としてエンジン回転数に応じて変化し、ま
た、リターダ１４におけるブレーキ力の強さは主として
プロペラ軸の回転数、すなわち、車速に応じて変化する
ので、例えば、車両がトランスミッションの第７速でオ
ートクルーズ走行しているとき車両が受けるブレーキ力
は、図２に示されているように、エンジンブレーキのみ
が作用して補助ブレーキ力が作用していないケースＩの
曲線Ａに対し、補助ブレーキ１１として圧縮圧開放式エ
ンジンブレーキ補助装置１３のみが作用しているケース
IIは曲線Ｂ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２
のみが作用しているケースIII は曲線Ｃ、補助ブレーキ
１１としてリターダ１４のみが作用しているケースIVは
曲線Ｄ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２及び
圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３が作用して
いるケースＶは曲線Ｅ、補助ブレーキ１１として圧縮圧
開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ１４
が作用しているケースVIは曲線Ｆ、補助ブレーキ１１と
して排気ブレーキ１２及びリターダ１４が作用している
ケースVII は曲線Ｇ、補助ブレーキ１１として排気ブレ
ーキ１２、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３
及びリターダ１４のすべてが作用しているケースVIIIは
曲線Ｈと、それぞれ車速に応じて変化する。
【００１１】また、同様にして、車両がトランスミッシ
ョンの第６速でオートクルーズ走行しているとき車両が
受けるブレーキ力は、図３に示されているように、ケー
スＩの曲線Ａに対し、ケースIIは曲線Ｂ、ケースIII は
曲線Ｃ、ケースIVは曲線Ｄ、ケースＶは曲線Ｅ、ケース
VIは曲線Ｆ、ケースVII は曲線Ｇ、ケースVIIIは曲線Ｈ
と、それぞれ車速に応じて変化する。
ョンの第６速でオートクルーズ走行しているとき車両が
受けるブレーキ力は、図３に示されているように、ケー
スＩの曲線Ａに対し、ケースIIは曲線Ｂ、ケースIII は
曲線Ｃ、ケースIVは曲線Ｄ、ケースＶは曲線Ｅ、ケース
VIは曲線Ｆ、ケースVII は曲線Ｇ、ケースVIIIは曲線Ｈ
と、それぞれ車速に応じて変化する。
【００１２】従って、オートクルーズ走行時に前車の走
行速度等が変化したため、その前車との相対速度が増大
する場合には、コントロールユニット１によりまず補助
ブレーキ１１を作動させ始め、もしくは、下り坂走行中
等のため補助ブレーキ１１が作動しているときはそのブ
レーキ力を増加させるようにし、また、補助ブレーキ１
１の作動中に相対速度が減少する場合には、コントロー
ルユニット１により補助ブレーキ１１のブレーキ力を減
少させるようにして、相対速度が生じないように車速が
制御される。
行速度等が変化したため、その前車との相対速度が増大
する場合には、コントロールユニット１によりまず補助
ブレーキ１１を作動させ始め、もしくは、下り坂走行中
等のため補助ブレーキ１１が作動しているときはそのブ
レーキ力を増加させるようにし、また、補助ブレーキ１
１の作動中に相対速度が減少する場合には、コントロー
ルユニット１により補助ブレーキ１１のブレーキ力を減
少させるようにして、相対速度が生じないように車速が
制御される。
【００１３】例えば、車両がトランスミッションの第７
速でオートクルーズ走行していて、前車との相対速度が
増大する場合、走行車速が７５〜１００ｋｍ／ｈのとき
は、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補
助ブレーキがケースII、第２段補助ブレーキがケースII
I 、第３段補助ブレーキがケースＶ、第４段補助ブレー
キがケースIV、第５段補助ブレーキがケースVI、第６段
補助ブレーキがケースVII 、第７段補助ブレーキがケー
スVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、走行
車速が６５〜７５ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が
順次大きくなるように、第１段補助ブレーキがケースII
I 、第２段補助ブレーキがケースII、第３段補助ブレー
キがケースＶ、第４段補助ブレーキがケースIV、第５段
補助ブレーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケー
スVI、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更して
それぞれを作動させ、また、走行車速が４５〜６５ｋｍ
／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるよう
に、第１段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレ
ーキがケースII、第３段補助ブレーキがケースIV、第４
段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケー
スVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブ
レーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動さ
せ、また、オートクルーズ設定車速が４５ｋｍ／ｈまで
のときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第
１段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキが
ケースIV、第３段補助ブレーキがケースII、第４段補助
ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII
、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させる。
速でオートクルーズ走行していて、前車との相対速度が
増大する場合、走行車速が７５〜１００ｋｍ／ｈのとき
は、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補
助ブレーキがケースII、第２段補助ブレーキがケースII
I 、第３段補助ブレーキがケースＶ、第４段補助ブレー
キがケースIV、第５段補助ブレーキがケースVI、第６段
補助ブレーキがケースVII 、第７段補助ブレーキがケー
スVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、走行
車速が６５〜７５ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が
順次大きくなるように、第１段補助ブレーキがケースII
I 、第２段補助ブレーキがケースII、第３段補助ブレー
キがケースＶ、第４段補助ブレーキがケースIV、第５段
補助ブレーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケー
スVI、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更して
それぞれを作動させ、また、走行車速が４５〜６５ｋｍ
／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるよう
に、第１段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレ
ーキがケースII、第３段補助ブレーキがケースIV、第４
段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケー
スVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブ
レーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動さ
せ、また、オートクルーズ設定車速が４５ｋｍ／ｈまで
のときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第
１段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキが
ケースIV、第３段補助ブレーキがケースII、第４段補助
ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII
、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させる。
【００１４】同様にして、車両がトランスミッションの
第６速でオートクルーズ走行していて、前車との相対速
度が増大する場合、オートクルーズ設定車速が７０〜１
００ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくな
るように、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助
ブレーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースI
V、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレー
キがケースVI、第６段補助ブレーキがケースVII 、第７
段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを
作動させ、また、オートクルーズ設定車速が６０〜７０
ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるよ
うに、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブレ
ーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースIV、第
４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケ
ースVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助
ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動さ
せ、また、オートクルーズ設定車速が５０〜６０ｋｍ／
ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、
第１段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキ
がケースII、第３段補助ブレーキがケースVI、第４段補
助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVI
I 、第６段補助ブレーキがケースIV、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、ま
た、オートクルーズ設定車速が４０〜５０ｋｍ／ｈのと
きは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段
補助ブレーキがケースIV、第２段補助ブレーキがケース
III 、第３段補助ブレーキがケースII、第４段補助ブレ
ーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII 、第
６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケ
ースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、オ
ートクルーズ設定車速が４０ｋｍ／ｈまでのときは、補
助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブレ
ーキがケースIV、第２段補助ブレーキがケースIII 、第
３段補助ブレーキがケースII、第４段補助ブレーキがケ
ースVII 、第５段補助ブレーキがケースＶ、第６段補助
ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVIII
と逐次変更してそれぞれを作動させる。
第６速でオートクルーズ走行していて、前車との相対速
度が増大する場合、オートクルーズ設定車速が７０〜１
００ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくな
るように、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助
ブレーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースI
V、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレー
キがケースVI、第６段補助ブレーキがケースVII 、第７
段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを
作動させ、また、オートクルーズ設定車速が６０〜７０
ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるよ
うに、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブレ
ーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースIV、第
４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケ
ースVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助
ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動さ
せ、また、オートクルーズ設定車速が５０〜６０ｋｍ／
ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、
第１段補助ブレーキがケースIII 、第２段補助ブレーキ
がケースII、第３段補助ブレーキがケースVI、第４段補
助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVI
I 、第６段補助ブレーキがケースIV、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、ま
た、オートクルーズ設定車速が４０〜５０ｋｍ／ｈのと
きは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段
補助ブレーキがケースIV、第２段補助ブレーキがケース
III 、第３段補助ブレーキがケースII、第４段補助ブレ
ーキがケースＶ、第５段補助ブレーキがケースVII 、第
６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケ
ースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、オ
ートクルーズ設定車速が４０ｋｍ／ｈまでのときは、補
助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブレ
ーキがケースIV、第２段補助ブレーキがケースIII 、第
３段補助ブレーキがケースII、第４段補助ブレーキがケ
ースVII 、第５段補助ブレーキがケースＶ、第６段補助
ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVIII
と逐次変更してそれぞれを作動させる。
【００１５】すなわち、図４に示されているように、補
助ブレーキ１１のブレーキ力が全く作用していないステ
ップＳ１において、前車との相対速度が増大するという
補助ブレーキ１１の作動条件が成立すれば、ステップＳ
２へ移行して第１段補助ブレーキが作動し、ステップＳ
２においてさらに補助ブレーキ１１のブレーキ力を増加
させる作動条件が成立すれば、ステップＳ３へ移行して
第２段補助ブレーキが作動し、以下順次ブレーキ力を増
加させる作動条件が成立すればそれぞれ次のステップへ
移行し、最後のステップＳ８で第７段補助ブレーキが作
動するようにして、前車との相対速度が生じないように
車速がコントロールユニット１により制御される。
助ブレーキ１１のブレーキ力が全く作用していないステ
ップＳ１において、前車との相対速度が増大するという
補助ブレーキ１１の作動条件が成立すれば、ステップＳ
２へ移行して第１段補助ブレーキが作動し、ステップＳ
２においてさらに補助ブレーキ１１のブレーキ力を増加
させる作動条件が成立すれば、ステップＳ３へ移行して
第２段補助ブレーキが作動し、以下順次ブレーキ力を増
加させる作動条件が成立すればそれぞれ次のステップへ
移行し、最後のステップＳ８で第７段補助ブレーキが作
動するようにして、前車との相対速度が生じないように
車速がコントロールユニット１により制御される。
【００１６】また、各ステップにおいて、前車との相対
速度が減少するため、補助ブレーキ１１のブレーキ力を
減少させる作動解除条件が成立すれば、それぞれ前記と
逆の順序でステップが移行し、各段の補助ブレーキが作
動することにより補助ブレーキ１１がそれぞれ適切な大
きさのブレーキ力を作用させて、前車との相対速度が生
じないように車速がコントロールユニット１により制御
される。
速度が減少するため、補助ブレーキ１１のブレーキ力を
減少させる作動解除条件が成立すれば、それぞれ前記と
逆の順序でステップが移行し、各段の補助ブレーキが作
動することにより補助ブレーキ１１がそれぞれ適切な大
きさのブレーキ力を作用させて、前車との相対速度が生
じないように車速がコントロールユニット１により制御
される。
【００１７】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を増
加させる作動条件について説明すると、図５に示されて
いるように、車両が前車との相対速度Ｖ＝０で走行中に
相対速度Ｖが増大した場合には、数秒程度の第１相対速
度オーバシュート判定時間Ｔ１内における相対速度変化
量ΔＶ１が一定値Ｖ１以上のとき上記作動条件が成立し
て、ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動し、
また、上記第１相対速度オーバシュート判定条件を満た
さない緩慢な相対速度Ｖの増大に対しては、１０数秒程
度の第２相対速度オーバシュート判定時間Ｔ２内におけ
る相対速度変化量ΔＶ２が一定値Ｖ２以上のとき上記作
動条件が成立して、ブレーキ力の大きい次段の補助ブレ
ーキが作動するように制御され、その結果、比較的急激
な相対速度の増大に際しては早めにさらに強く補助ブレ
ーキ１１を作動させる一方、比較的ゆっくりとした相対
速度の増大に際しては、手遅れとならない程度に様子見
をした後にさらに強く補助ブレーキ１１を作動させるよ
うに調整されて、車両の安全性を高めるようにされてい
る。
加させる作動条件について説明すると、図５に示されて
いるように、車両が前車との相対速度Ｖ＝０で走行中に
相対速度Ｖが増大した場合には、数秒程度の第１相対速
度オーバシュート判定時間Ｔ１内における相対速度変化
量ΔＶ１が一定値Ｖ１以上のとき上記作動条件が成立し
て、ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動し、
また、上記第１相対速度オーバシュート判定条件を満た
さない緩慢な相対速度Ｖの増大に対しては、１０数秒程
度の第２相対速度オーバシュート判定時間Ｔ２内におけ
る相対速度変化量ΔＶ２が一定値Ｖ２以上のとき上記作
動条件が成立して、ブレーキ力の大きい次段の補助ブレ
ーキが作動するように制御され、その結果、比較的急激
な相対速度の増大に際しては早めにさらに強く補助ブレ
ーキ１１を作動させる一方、比較的ゆっくりとした相対
速度の増大に際しては、手遅れとならない程度に様子見
をした後にさらに強く補助ブレーキ１１を作動させるよ
うに調整されて、車両の安全性を高めるようにされてい
る。
【００１８】さらに、図６に示されているように、前車
との相対速度Ｖが負のときに相対速度Ｖが増大した場合
には、制御になじまない外的要因の混入を排除するため
に相対速度差判定基準ΔＶ０を設定し、相対速度Ｖが−
ΔＶ０よりも大きく、かつ、数秒程度の第３相対速度オ
ーバシュート判定時間Ｔ３内における相対速度変化量Δ
Ｖ３が一定値Ｖ３以上のとき上記作動条件が成立して、
ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動し、ま
た、上記第３相対速度オーバシュート判定条件を満たさ
ない緩慢な相対速度Ｖの増大に対しては、相対速度Ｖが
０にまで増大してから１０数秒程度の第４相対速度オー
バシュート判定時間Ｔ４内における相対速度変化量ΔＶ
４が一定値Ｖ４以上のとき上記作動条件が成立して、ブ
レーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動するように
制御され、前記の場合と同様に、比較的急激な相対速度
の変化と比較的ゆっくりとした相対速度の変化との両面
から補助ブレーキのブレーキ力が調整されて、車両の安
全性を高めるようにされている。
との相対速度Ｖが負のときに相対速度Ｖが増大した場合
には、制御になじまない外的要因の混入を排除するため
に相対速度差判定基準ΔＶ０を設定し、相対速度Ｖが−
ΔＶ０よりも大きく、かつ、数秒程度の第３相対速度オ
ーバシュート判定時間Ｔ３内における相対速度変化量Δ
Ｖ３が一定値Ｖ３以上のとき上記作動条件が成立して、
ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動し、ま
た、上記第３相対速度オーバシュート判定条件を満たさ
ない緩慢な相対速度Ｖの増大に対しては、相対速度Ｖが
０にまで増大してから１０数秒程度の第４相対速度オー
バシュート判定時間Ｔ４内における相対速度変化量ΔＶ
４が一定値Ｖ４以上のとき上記作動条件が成立して、ブ
レーキ力の大きい次段の補助ブレーキが作動するように
制御され、前記の場合と同様に、比較的急激な相対速度
の変化と比較的ゆっくりとした相対速度の変化との両面
から補助ブレーキのブレーキ力が調整されて、車両の安
全性を高めるようにされている。
【００１９】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を減
少させる作動解除条件について説明すると、図７に示さ
れているように、補助ブレーキ１１の適切なブレーキ力
により車両が前車との相対速度Ｖ＝０で走行中に相対速
度Ｖが減少した場合には、数秒程度の第５相対速度アン
ダーシュート判定時間Ｔ５内における相対速度変化量Δ
Ｖ５が一定値Ｖ５以下のとき上記作動解除条件が成立し
て、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動し、
また、上記第５相対速度アンダーシュート判定条件を満
たさない緩慢な相対速度Ｖの減少に対しては、１０数秒
程度の第６相対速度アンダーシュート判定時間Ｔ６内に
おける相対速度変化量ΔＶ６が一定値Ｖ６以下のとき上
記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の小さい次段の
補助ブレーキが作動するように制御され、その結果、比
較的急激な相対速度の減少に際しては早めにさらに弱く
補助ブレーキ１１を作動させる一方、比較的ゆっくりと
した相対速度の減少に際しては、手遅れとならない程度
に様子見をした後にさらに弱く補助ブレーキ１１を作動
させるように調整されている。
少させる作動解除条件について説明すると、図７に示さ
れているように、補助ブレーキ１１の適切なブレーキ力
により車両が前車との相対速度Ｖ＝０で走行中に相対速
度Ｖが減少した場合には、数秒程度の第５相対速度アン
ダーシュート判定時間Ｔ５内における相対速度変化量Δ
Ｖ５が一定値Ｖ５以下のとき上記作動解除条件が成立し
て、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動し、
また、上記第５相対速度アンダーシュート判定条件を満
たさない緩慢な相対速度Ｖの減少に対しては、１０数秒
程度の第６相対速度アンダーシュート判定時間Ｔ６内に
おける相対速度変化量ΔＶ６が一定値Ｖ６以下のとき上
記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の小さい次段の
補助ブレーキが作動するように制御され、その結果、比
較的急激な相対速度の減少に際しては早めにさらに弱く
補助ブレーキ１１を作動させる一方、比較的ゆっくりと
した相対速度の減少に際しては、手遅れとならない程度
に様子見をした後にさらに弱く補助ブレーキ１１を作動
させるように調整されている。
【００２０】さらに、図８に示されているように、補助
ブレーキ１１の作動制御中に前車との相対速度Ｖが正の
とき相対速度Ｖが減少した場合には、制御になじまない
外的要因の混入を排除するために相対速度差判定基準Δ
Ｖ０を考慮し、相対速度Ｖが＋ΔＶ０よりも小さく、か
つ、数秒程度の第７相対速度アンダーシュート判定時間
Ｔ７内における相対速度変化量ΔＶ７が一定値Ｖ７以下
のとき上記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の小さ
い次段の補助ブレーキが作動し、また、上記第７相対速
度アンダーシュート判定条件を満たさない緩慢な相対速
度Ｖの減少に対しては、相対速度Ｖが０よりも減少して
から１０数秒程度の第８相対速度アンダーシュート判定
時間Ｔ８内における相対速度変化量ΔＶ８が一定値Ｖ８
以下のとき上記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の
小さい次段の補助ブレーキが作動するように制御され、
前記の場合と同様に、比較的急激な相対速度の変化と比
較的ゆっくりとした相対速度の変化との両面から補助ブ
レーキのブレーキ力が調整されている。
ブレーキ１１の作動制御中に前車との相対速度Ｖが正の
とき相対速度Ｖが減少した場合には、制御になじまない
外的要因の混入を排除するために相対速度差判定基準Δ
Ｖ０を考慮し、相対速度Ｖが＋ΔＶ０よりも小さく、か
つ、数秒程度の第７相対速度アンダーシュート判定時間
Ｔ７内における相対速度変化量ΔＶ７が一定値Ｖ７以下
のとき上記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の小さ
い次段の補助ブレーキが作動し、また、上記第７相対速
度アンダーシュート判定条件を満たさない緩慢な相対速
度Ｖの減少に対しては、相対速度Ｖが０よりも減少して
から１０数秒程度の第８相対速度アンダーシュート判定
時間Ｔ８内における相対速度変化量ΔＶ８が一定値Ｖ８
以下のとき上記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の
小さい次段の補助ブレーキが作動するように制御され、
前記の場合と同様に、比較的急激な相対速度の変化と比
較的ゆっくりとした相対速度の変化との両面から補助ブ
レーキのブレーキ力が調整されている。
【００２１】図９には上記作動条件のロジックが示さ
れ、図１０には上記作動解除条件のロジックが示されて
おり、それらにおけるΔＶ０１は許容相対速度偏差を表
している。
れ、図１０には上記作動解除条件のロジックが示されて
おり、それらにおけるΔＶ０１は許容相対速度偏差を表
している。
【００２２】上記のように、下り坂等を車両がオートク
ルーズ走行中に、前車の走行速度等が変化し、あるい
は、前方に走行車両が割り込んできたため、前車との相
対速度が変化するとき、比較的急激に相対速度が変化す
る場合と比較的ゆっくりと相対速度が変化する場合との
双方において、相対速度の増減による相対速度変化率が
検出され、その相対速度変化率に対応し、補助ブレーキ
１１として第１段補助ブレーキから第７段補助ブレーキ
のうち、トランスミッションの変速段毎に及び各車速に
対応した最適のブレーキ力をもつ補助ブレーキ手段が選
択されるため、前車の状況変化等に即応して適切な大き
さの補助ブレーキ力を作用させ、前車との相対速度が生
じないように車速を制御して、前車との車間距離を容易
に維持させることができ、従って、下り坂においても、
あるいは、自車より速度の小さい車両が急に前方へ割り
込んできても、前車との車間距離を適正に保つ良好なオ
ートクルーズ走行を自動的に行わせることができるの
で、ドライバによるブレーキ操作やトランスミッション
変速操作の頻度を減少させることができると共に、オー
トクルーズ再セットの必要性も減少して、ドライバにか
かる車両運転上の負荷を大幅に軽減することができる。
ルーズ走行中に、前車の走行速度等が変化し、あるい
は、前方に走行車両が割り込んできたため、前車との相
対速度が変化するとき、比較的急激に相対速度が変化す
る場合と比較的ゆっくりと相対速度が変化する場合との
双方において、相対速度の増減による相対速度変化率が
検出され、その相対速度変化率に対応し、補助ブレーキ
１１として第１段補助ブレーキから第７段補助ブレーキ
のうち、トランスミッションの変速段毎に及び各車速に
対応した最適のブレーキ力をもつ補助ブレーキ手段が選
択されるため、前車の状況変化等に即応して適切な大き
さの補助ブレーキ力を作用させ、前車との相対速度が生
じないように車速を制御して、前車との車間距離を容易
に維持させることができ、従って、下り坂においても、
あるいは、自車より速度の小さい車両が急に前方へ割り
込んできても、前車との車間距離を適正に保つ良好なオ
ートクルーズ走行を自動的に行わせることができるの
で、ドライバによるブレーキ操作やトランスミッション
変速操作の頻度を減少させることができると共に、オー
トクルーズ再セットの必要性も減少して、ドライバにか
かる車両運転上の負荷を大幅に軽減することができる。
【００２３】なお、上記実施例においては、補助ブレー
キが３種のものから構成されているが、これらを適宜増
減し、あるいは、それぞれが補助ブレーキ力を増減でき
るようにし、それらの組み合わせにより補助ブレーキ力
の大きさをさらに多様に調整できるようにすることも可
能なのはいうまでもない。
キが３種のものから構成されているが、これらを適宜増
減し、あるいは、それぞれが補助ブレーキ力を増減でき
るようにし、それらの組み合わせにより補助ブレーキ力
の大きさをさらに多様に調整できるようにすることも可
能なのはいうまでもない。
【００２４】
【発明の効果】本発明にかかるオートクルーズ制御方法
によれば、計測された前車との相対速度の変化に応じて
補助ブレーキのブレーキ力を制御しているため、前車と
の相対速度が生じないように補助ブレーキのブレーキ力
を調整することによって、前車との車間距離を適切に保
つオートクルーズ走行を自動的に行わせることができる
ので、ドライバにかかる車両運転上の負荷を大幅に軽減
させることができる。
によれば、計測された前車との相対速度の変化に応じて
補助ブレーキのブレーキ力を制御しているため、前車と
の相対速度が生じないように補助ブレーキのブレーキ力
を調整することによって、前車との車間距離を適切に保
つオートクルーズ走行を自動的に行わせることができる
ので、ドライバにかかる車両運転上の負荷を大幅に軽減
させることができる。
【図１】本発明の実施例における概略配置図。
【図２】上記実施例の作用説明図。
【図３】上記実施例の作用説明図。
【図４】上記実施例の制御フローチャート。
【図５】上記実施例の制御説明図。
【図６】上記実施例の制御説明図。
【図７】上記実施例の制御説明図。
【図８】上記実施例の制御説明図。
【図９】上記実施例の制御ロジック図。
【図１０】上記実施例の制御ロジック図。
１ コントロールユニット ２ オートクルーズ用メインスイッチ ３ セットスイッチ ４ リジュームスイッチ ５ オートクルーズ解除スイッチ ６ ストップランプスイッチ ７ 車間距離センサ ８ 車速センサ １０ 電子ガバナ １１ 補助ブレーキ １２ 排気ブレーキ １３ 圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置 １４ リターダ Ｖ 相対速度 Ｔ 相対速度判定時間 ΔＶ 相対速度変化量
Claims (6)
- 【請求項１】 補助ブレーキの作動制御を伴う車両のオ
ートクルーズ走行において、車間距離センサの検出値に
より自車と前車との間の相対速度を計測し、上記相対速
度の変化に応じて補助ブレーキのブレーキ力を制御する
ようにしたオートクルーズ制御方法。 - 【請求項２】 請求項１において、上記補助ブレーキが
ブレーキ力の異なる複数の補助ブレーキ手段から構成さ
れたオートクルーズ制御方法。 - 【請求項３】 請求項２において、自車の走行車速に応
じて上記補助ブレーキ手段を選択するようにしたオート
クルーズ制御方法。 - 【請求項４】 請求項２または請求項３において、車両
の変速段に応じて上記補助ブレーキ手段を選択するよう
にしたオートクルーズ制御方法。 - 【請求項５】 請求項２〜請求項４のいずれかにおい
て、上記補助ブレーキ手段の選択により上記補助ブレー
キのブレーキ力制御を行うようにしたオートクルーズ制
御方法。 - 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれかにおい
て、上記補助ブレーキのブレーキ力が一定もしくは特定
の補助ブレーキ手段が作動しているとき、複数の時間内
におけるそれぞれの相対速度変化率を検出し、いずれか
の上記相対速度変化率に応じて補助ブレーキのブレーキ
力を制御するようにしたオートクルーズ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33899494A JP3189606B2 (ja) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | オートクルーズ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33899494A JP3189606B2 (ja) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | オートクルーズ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08183367A true JPH08183367A (ja) | 1996-07-16 |
| JP3189606B2 JP3189606B2 (ja) | 2001-07-16 |
Family
ID=18323268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33899494A Expired - Fee Related JP3189606B2 (ja) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | オートクルーズ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3189606B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11245684A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| WO2014199811A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2014-12-18 | いすゞ自動車株式会社 | ハイブリッド車両及びその制御方法 |
-
1994
- 1994-12-29 JP JP33899494A patent/JP3189606B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11245684A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| WO2014199811A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2014-12-18 | いすゞ自動車株式会社 | ハイブリッド車両及びその制御方法 |
| JP2015000606A (ja) * | 2013-06-13 | 2015-01-05 | いすゞ自動車株式会社 | ハイブリッド車両及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3189606B2 (ja) | 2001-07-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010417 |
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