JPH06313749A

JPH06313749A - タイヤ異常検出装置とそれを備えた安全運行装置及び自動車

Info

Publication number: JPH06313749A
Application number: JP5125310A
Authority: JP
Inventors: Junichi Takagi; 潤一高木; Tetsuya Uno; 徹也宇野; Yasumasa Sakai; 泰誠酒井
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1993-04-28
Filing date: 1993-04-28
Publication date: 1994-11-08

Abstract

(57)【要約】【目的】非接触にて自動車の対地速度を検出する検出
手段とタイヤの回転速度を検出する検出手段の２つの検
出手段からの出力に基いて、タイヤの異常を検出するこ
とができるタイヤ異常検出装置とそれを備えた安全運行
装置及び自動車を提供する。【構成】自動車の走行速度を空間フィルタ方式速度セ
ンサ３とタイヤ回転速度センサ５の２種類のセンサによ
ってそれぞれ検出し、これらの検出速度をタイヤ異常用
ＥＣＵ１６において比較する。これらの検出速度に差が
あるとき、タイヤの回転が異常であると判断してタイヤ
異常表示部７もしくはハイドロプレーニング表示部１７
に表示する。その結果、タイヤの摩耗もしくは空気圧の
異常やハイドロプレーニング現象の検出が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の対地速度を非
接触にて検出するセンサを使用して、タイヤの異常摩耗
や空気圧不足等のタイヤ異常を検出する装置とそれを備
えた安全運行装置及び自動車に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のタイヤには、荷重支持、駆動力
・制動力の伝達、走行安定性のある操縦性を得るなどの
機能がある。従って、タイヤが異常に摩耗していたり空
気圧が低かったりするようなタイヤ異常の場合には、雨
天時にスリップしたり、高速走行中にタイヤが接地面か
ら離れるとき発生する波動現象であるスタンディングウ
ェーブ現象によりタイヤがバーストしたり、水で覆われ
た路面を高速で走行するとき水面上をタイヤが浮いて滑
走するハイドロプレーニング現象が発生する虞がある。
このため、従来から、運転者自身がタイヤに異常がない
かを点検しなければならなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現状で
は全ての運転者にタイヤ点検を期待することができず、
現実のタイヤ整備状況では、タイヤ溝不足、異常摩耗、
空気圧不足等のタイヤ整備不良が少なくない。このよう
な現状から、タイヤの異常を検知して運転者に警告し、
タイヤ交換や走行速度の低下を促すようなシステムの実
現が望まれていた。

【０００４】本発明は、上述した要請に応えるもので、
非接触にて自動車の対地速度を検出する検出手段とタイ
ヤの回転速度を検出する検出手段の２つの検出手段から
の出力よりタイヤの異常を検知して運転者に警告するこ
とができるタイヤ異常検出装置とそれを備えた安全運行
装置及び自動車を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、自動車の対地速度を非接触にて検
出する非接触速度検出手段と、タイヤの回転速度を検出
するタイヤ回転速度検出手段と、上記の各速度検出手段
からの出力を比較する比較手段とを備え、この比較結果
に基づいてタイヤの摩耗もしくは空気圧の異常を検出す
るようにしたタイヤ異常検出装置である。請求項２の発
明は、自動車の対地速度を非接触にて検出する非接触速
度検出手段と、タイヤの回転速度を検出するタイヤ回転
速度検出手段と、上記の各速度検出手段からの出力を比
較する比較手段とを備え、この比較結果に基づいてハイ
ドロプレーニング現象を検出するようにしたタイヤ異常
検出装置である。請求項３の発明は、請求項１又は請求
項２記載のタイヤ異常検出装置において、運転者にタイ
ヤの異常を知らせる警報装置を備えたものである。請求
項４の発明は、請求項１記載のタイヤ異常検出装置にお
いて、通常運転時における異常状態と高速運転時におけ
る異常状態の複数段階で運転者にタイヤの異常を知らせ
る警報装置を備えたものである。

【０００６】請求項５の発明は、請求項１又は請求項２
記載のタイヤ異常検出装置において、非接触速度検出手
段として空間フィルタ方式速度測定装置を使用したもの
である。請求項６の発明は、請求項１又は請求項２記載
のタイヤ異常検出装置において、非接触速度検出手段と
タイヤ回転速度検出手段を、アンチロックブレーキシス
テムの速度検出手段と共用し、各速度検出手段による速
度検出のための処理時間をアンチロックブレーキシステ
ムにおいて必要な信号処理時間よりも長くしたものであ
る。請求項７の発明は、請求項１又は請求項２記載のタ
イヤ異常検出装置において、非接触速度検出手段とタイ
ヤ回転速度検出手段を、アンチロックブレーキシステム
の速度検出手段と共用し、各速度検出手段の検出値に基
いて自動車の走行距離を求めることでタイヤの異常を検
出するようにしたものである。請求項８の発明は、請求
項１又は請求項２記載のタイヤ異常検出装置において、
少なくとも標準のタイヤ空気圧における正常なタイヤ径
及び異常なタイヤ径に関する情報を記憶させてなる記憶
装置を備えたものである。

【０００７】請求項９の発明は、請求項１又は請求項２
記載のタイヤ異常検出装置において、荷物を自動車に積
載したことによるタイヤ径の変化を自動車のサスペンシ
ョンにかかる荷重変化より検出する検出手段と、上記検
出手段が検出したタイヤ径の変化状態に基づきタイヤ異
常の検出に補正をかける補正手段とを備えたものであ
る。請求項１０の発明は、請求項１又は請求項２記載の
タイヤ異常検出装置と、このタイヤ異常検出装置の出力
に基づき自動車が安全に走行するための速度を算出する
演算手段と、上記演算手段により算出された安全速度を
表示する表示手段とを備えた自動車の安全運行装置であ
る。請求項１１の発明は、請求項１又は請求項２記載の
タイヤ異常検出装置と、このタイヤ異常検出装置の出力
に基づき自動車が安全に走行するための速度を算出し、
この安全速度まで自動車の走行速度を自動的に低下させ
る速度制御手段とを備えた自動車の安全運行装置であ
る。請求項１２の発明は、請求項１乃至１１記載の装置
を備えた自動車である。

【０００８】

【作用】請求項１乃至５の構成によれば、自動車の走行
速度を非接触速度検出手段とタイヤ回転速度検出手段の
２種類の速度検出手段によってそれぞれ検出し、これら
の検出速度を比較手段により比較する。これらの検出速
度に差があるとき、タイヤの回転が異常であると判断す
る。その結果、タイヤの摩耗もしくは空気圧の異常やハ
イドロプレーニング現象の検出が可能となる。特に、請
求項３の構成によれば、異常検出時に警報装置によって
運転者にタイヤの異常を知らせることができる。また、
請求項４の構成によれば、自動車を通常の速度で運転し
ているときにタイヤが走行に耐えられないといったタイ
ヤ異常、高速で運転しているときのタイヤ異常の複数段
階で、タイヤ異常を知らせることができる。

【０００９】上記請求項６，７の構成によれば、アンチ
ロックブレーキシステムの速度検出手段による検出値を
タイヤ異常検出に用いることができる。そして、速度検
出のための処理時間をアンチロックブレーキシステムの
動作に必要な時間よりも長くすることにより、速度検出
の精度を向上させることができる。また、タイヤが所定
数だけ回転する間に自動車が走行する距離を求め、タイ
ヤが正常な状態にあるときの走行距離と比較して、タイ
ヤの異常を検出する。上記請求項８の構成によれば、記
憶させておいた正常もしくは異常状態にあるタイヤのタ
イヤ径情報に基いて的確にタイヤ異常を検出することが
できる。上記請求項９の構成によれば、自動車のサスペ
ンションにかかる荷重変化からタイヤ径の変化を検出し
て、このタイヤ径の変化状態からタイヤ異常の検出に補
正をかけることにより、タイヤ異常の検出精度が向上す
る。上記請求項１０，１１の構成によれば、装着してい
るタイヤに対する自動車の安全走行速度を表示すること
で、運転者に速度低下を促すことができ、あるいは安全
速度まで速度を自動的に低下させることができる。上記
請求項１２の構成によれば、タイヤ異常を自動的に検出
することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例について
説明する。本実施例では、非接触速度検出手段として空
間フィルタ方式速度センサを使用し、タイヤ回転速度検
出手段としてアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）
に使用される電磁ピックアップ方式のセンサを使用す
る。図１は自動車の側面を模式的に示す。自動車１に
は、路面２に向かって光を照射することで対地速度を測
定する空間フィルタ方式速度センサ３が搭載されてい
る。自動車１に装着されている各タイヤ４には電磁ピッ
クアップ方式のタイヤ回転速度センサ５が取り付けられ
ている。また、自動車１には、各センサ３，５からの信
号を処理するＡＢＳ用のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ
ＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）６が搭載されている。運
転席には、運転者にタイヤの異常を知らせるタイヤ異常
表示部７が設けられている。

【００１１】空間フィルタ方式速度センサ３からは、路
面２に有する反射むらから数ｍｍ（センサ３の設計によ
り予め２〜５ｍｍ程度に設定されている）に１個のパル
ス信号が得られる。タイヤ回転速度センサ５からは、タ
イヤ４の１回転あたり３０〜１００個のパルス信号が得
られるようにしている。

【００１２】標準空気圧で新品の正常なタイヤを使用し
た場合には、タイヤ回転速度センサ５によって検出され
たタイヤ回転速度から求めた自動車１の速度と、空間フ
ィルタ方式速度センサ３によって検出された自動車１の
対地速度とが一致するようになっている。これに対し
て、タイヤの空気圧が減少した異常の場合には、タイヤ
の有効径が減少するのでタイヤ１回転で進む距離が短く
なる。従って、タイヤの回転速度から得られる速度が、
空間フィルタ方式速度センサ３により検出される対地速
度よりも速くなる。このことから、タイヤの空気圧の減
少が検出できる。また、タイヤの空気圧が標準でタイヤ
が摩耗した異常の場合にも、上述と同様に、タイヤの有
効径が減少するので、タイヤの摩耗が検出できる。

【００１３】図２にタイヤの摩耗もしくは空気圧が低い
場合における走行時の車両速度の変化に対するタイヤ回
転速度センサと空間フィルタ方式速度センサにより得ら
れる速度特性を示す。同図において、Ｖ１はタイヤ回転
速度センサにより得られる速度、Ｖ２は空間フィルタ方
式速度センサにより得られる速度である。Ｖ１とＶ２の
差が両センサによる速度差として検出される。

【００１４】例えば、半径が３００ｍｍのタイヤを装着
した自動車１が速度５０ｋｍ／ｈで走行している場合、
異常がない正常なタイヤでは、タイヤは１秒間に７．３
７回転する。しかし、摩耗してタイヤの溝が浅くなった
場合、タイヤの半径が例えば２９６ｍｍとなると、速度
５０ｋｍ／ｈ走行時にタイヤは１秒間に７．４７回転す
る。その結果、タイヤ回転速度センサ５により検出され
る速度は、５０．６５ｋｍ／ｈとなり、空間フィルタ方
式速度センサ３が検出する速度５０ｋｍ／ｈよりも速く
なる。これは、空気圧が減少した場合も同様である。

【００１５】また、タイヤの回転数を基準とした自動車
１の走行距離からタイヤの異常を検出することも可能で
ある。上記条件と同じ場合を考えると、正常なタイヤで
はタイヤ１回転につき自動車１は１８８４ｍｍ進むのに
対して、異常なタイヤではタイヤ半径が小さいので１８
５９ｍｍしか進まない。速度検出する空間フィルタ方式
速度センサ３の分解能が数ｍｍであるので、この走行距
離の差を十分判別することができる。なお、判別精度を
向上させるためには、測定するタイヤの回転数を複数回
にすることで容易に実現することができ、また、タイヤ
がスリップしていない一定速度の状態で測定することに
より、検出誤差を少なくすることができる。以上のよう
にして、空間フィルタ方式速度センサ３とタイヤ回転速
度センサ５により、タイヤ半径の数ｍｍの変化を容易に
検出することができる。

【００１６】図３は本実施例のタイヤ異常検出装置の具
体構成を示す。空間フィルタ方式速度センサ３とタイヤ
回転速度センサ５は、ＥＣＵ６と接続されていて、ＥＣ
Ｕ６には各センサ３，５からの出力が入力される。ＥＣ
Ｕ６には、同一筐体内にタイヤ異常用ＥＣＵ１６とＡＢ
Ｓ用ＥＣＵ２６が内蔵されていて、センサ３，５からの
出力信号は分割されて各ＥＣＵ１６，２６に入力され
る。なお、タイヤ回転速度センサ５は、タイヤ４に取り
付けられた磁性体のロータ（歯形）４ａの歯数に応じて
パルスを出力する電磁ピックアップ方式センサ４ｂから
構成されている。上記のように、タイヤ回転速度センサ
５からの出力も空間フィルタ方式速度センサ３からの出
力も共に、ＡＢＳの制御信号のみならずタイヤ異常検出
信号として使用されるので、センサ３，５を共用化する
ことになり、タイヤ異常を検出するためのセンサを新た
に取り付ける必要がなくなり、低コストでタイヤ異常検
出システムを構築することができる。

【００１７】タイヤ異常用ＥＣＵ１６の出力は、警報装
置であるタイヤ異常表示部７及びハイドロプレーニング
（スリップ異常）表示部１７と接続されていて、タイヤ
異常やスリップ異常時に運転者に異常を知らせる。この
警報装置としてはランプやブザーを用いることができ
る。一方、ＡＢＳ用ＥＣＵ２６の出力はブレーキ制御信
号であって、この制御信号によって不図示のブレーキ油
圧系が制御され、自動車１の制動距離が最短になるよう
なブレーキングができる。なお、タイヤ回転速度センサ
５は各タイヤ毎に取り付けられていて、ＥＣＵ６には複
数個のセンサ出力が入力される。

【００１８】タイヤ異常用ＥＣＵ１６では、各センサ
３，５による速度検出のための処理時間（平均化時間）
をＡＢＳにおいて必要な信号処理時間よりも長くするこ
とで、速度検出精度をさらに向上させ、タイヤ半径の変
化であるタイヤ異常を精度よく検出することができる。
特に、空間フィルタ方式速度センサ３においては、信号
の平均化時間をｔとすると、センサ出力のパワースペク
トル密度がガウス関数で近似されることから、センサの
検出精度は√ｔに比例して向上することが分かってお
り、このことから、信号処理時間を長くすることは、高
速応答が必要でない使用状況において精度向上の有力な
手段となる。

【００１９】次に、ハイドロプレーニング現象の検出に
ついて説明する。自動車１が水で覆われた路面２を高速
で走行しているときにハイドロプレーニング現象になる
と、タイヤ４が水に浮いた状態になるので、遊動輪は回
転速度が低下していき、やがて止まり、反対に駆動輪は
空転して回転速度を増す。従って、空間フィルタ方式速
度センサ３の出力を基準として、遊動輪の速度低下と駆
動輪の速度増加をタイヤ回転速度センサ５によって検出
することで、ハイドロプレーニング現象を検出すること
ができる。ハイドロプレーニング現象の検知は駆動輪と
遊動輪の速度差からだけでも可能であるが、請求項１
０，１１に示すような、タイヤ状態も考慮に入れた安全
運行装置にするためには、空間フィルタ方式速度センサ
３のような非接触速度検出手段が必要である。なお、自
動車１が安全に走行する安全速度まで自動的に走行速度
を低下させるような安全運行装置にすることにより、運
転者に安全速度まで速度を低下させるよう促す場合より
も更に安全性が増す。一方、高速走行中にタイヤの僅か
なスリップ現象を運転者にランプ等によって警告するよ
うにすることで、運転者はブレーキを踏むことなくアク
セルを離す必要性とタイミングが分かり、高速道路の事
故防止に有用である。

【００２０】図４はタイヤの回転数を基準にしてタイヤ
異常を検出するタイヤ異常用ＥＣＵのブロック構成を示
す。図５は２つのセンサ出力３，５のタイムチャートで
ある。タイヤ異常用ＥＣＵ１６は、タイヤ回転速度セン
サ５及び空間フィルタ方式速度センサ３からの正弦波状
信号をそれぞれ２値化してパルス数をカウントするカウ
ンタ１５，１３と、カウンタ１３にカウントされたパル
ス数を記憶するラッチ１１と、基準のパルス数を記憶し
ておく基準値記憶メモリ１２と、基準値とラッチ１１に
記憶されているパルス数とを比較する比較回路１４とで
構成されている。動作を説明すると、タイヤ回転速度セ
ンサ５からの正弦波状信号（１回転で３０〜１００パル
スの出力）を２値化して、カウンタ１５により一定パル
ス数Ｎ₀（例えば１００パルス）をカウントし、これに
要した時間を基準の測定時間とする。この基準の測定時
間内に、空間フィルタ方式速度センサ３からの出力に基
づくパルス数Ｎをカウンタ１３にてカウントして上記の
一定パルス数Ｎ₀ と比較する。

【００２１】具体的には、カウンタ１５がカウントを開
始時に、カウンタ１５からカウンタ１３及びラッチ１１
にクロックパルスが送られ、カウンタ１３によって、空
間フィルタ方式速度センサ３からのパルスのカウントが
開始される。基準時間経過時に、カウンタ１５からカウ
ンタ１３及びラッチ１１にクロックパルスが送られ、カ
ウンタ１３によってカウントされたパルス数Ｎがラッチ
１１に記憶される。そして、比較回路１４において、基
準値記憶メモリ１２に記憶されている基準のパルス数Ｎ
₀ （例えば１００パルス）と、ラッチ１１にラッチされ
ているパルス数Ｎとを比較する。両者のパルス数がほぼ
等しい場合にはタイヤが正常であると判断し、両者のパ
ルス数が異なっている場合にはタイヤ摩耗もしくは空気
圧の低下によるタイヤ異常であると判断する。この判断
結果は比較回路１４から出力される。タイヤ異常と判断
された場合、タイヤ異常表示部７にて運転者に警告す
る。従って、自動車走行中に、運転者がタイヤの異常を
知ることができるので、走行速度を落としたり、停止し
てタイヤを交換することで、タイヤ異常による事故を防
止することができる。また、タイヤが耐えられる走行速
度か否かを、タイヤの異常として運転者に複数段階で告
知することにより、運転者は走行中、速度を低下させる
必要性が分かる。

【００２２】また、各タイヤ回転速度センサ５の出力を
比較することにより、４つのタイヤのうち、どのタイヤ
が異常であるかを判定して出力することも可能である。
また、ハイドロプレーニング現象は、遊動輪に対するカ
ウント数の低下と駆動輪に対するカウント数の増加との
論理積をとることで検出することができる。ハイドロプ
レーニング現象が検出された場合には、ハイドロプレー
ニング表示部１７にて運転者に警告する。また、上記の
比較回路１４において比較するときの基準値は、走行速
度によるタイヤの僅かな膨脹を考慮したテーブルを持た
せることで、適当な値を設定することができ、この基準
値によってタイヤ異常の検出に的確な補正をかけること
ができる。

【００２３】さらに、この基準値は、タイヤ径の僅かな
変化に対応したカウント数の変化のテーブルを持たせる
ことで、タイヤにかかる積載荷重の変化によるタイヤ径
の僅かな変化にも対応することができるような適当な値
に設定することができ、この基準値によってタイヤ異常
の検出に補正をかけることができる。なお、タイヤにか
かる積載荷重の変化は、油圧方式のパワー源を有するア
クティブサスペンションに利用されるリニア圧力制御の
圧力センサにより検出することができる。自動車が静止
しているときに、アクティブサスペンションの車高制御
を行うと、自動車に荷物が積載されてタイヤにかかる積
載荷重の変化があっても、車高が一定となるようにリニ
ア油圧制御バルブが動作する。このとき、油圧の変化は
タイヤにかかる積載荷重の変化に一致しているので、圧
力センサによって、この油圧の変化を測定することによ
り、タイヤにかかる積載荷重の変化を検出することがで
きる。この荷重変化によるタイヤ径の変化、すなわちカ
ウント数の変化を数段階のテーブルとして記憶しておく
ことで、タイヤ異常に補正をかけることができる。

【００２４】なお、上記安全速度については、スタンデ
ィング・ウェーブやハイドロプレーニングの実験結果も
しくは理論的な臨界速度から求めることができる。例え
ば、標準的な空気圧のタイヤの場合、スタンディング・
ウェーブの発生は１５０ｋｍ／ｈ〜１８０ｋｍ／ｈであ
ることが実験的に求められている。このタイヤで、タイ
ヤの空気圧が０．３ｋｇ／ｃｍ² 低下すると、臨界速度
は約１０ｋｍ／ｈ低下することが実験的に分かっている
ので、タイヤの空気圧から自動車が安全に走行するため
の安全速度が分かる。この安全速度の表示はタイヤの空
気圧だけによって決定される。また、雨天時のハイドロ
プレーニングについても、タイヤの空気圧の関係だけか
ら臨界速度が分かるので、雨が降って自動車のワイパが
動作中には、ハイドロプレーニング現象を起こさないよ
うな安全速度を表示することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、自動車の
速度を非接触速度検出手段とタイヤ回転速度検出手段の
２種類の速度検出手段によってそれぞれ検出し、検出結
果を比較することでタイヤの異常を検出するようにして
いるので、自動車に関する知識の少ない運転者でも、タ
イヤの異常を簡単に知ることができる。また、自動車の
走行中に、タイヤ異常による事故の虞を運転者が事前に
察知することができるので、慎重な運転をするようにな
って事故防止に繋がる。

【００２６】特に、請求項４の発明によれば、自動車の
走行速度に応じたタイヤ異常の状態を複数段階で運転者
に知らせることができ、タイヤ異常に関するきめの細か
い警告を与えることができる。また、請求項６，７の発
明によれば、タイヤ異常検出のために速度検出手段を新
たに取り付ける必要がなくなり、装置の低コスト化、軽
量化を図ることができる。また、請求項８の発明によれ
ば、摩耗あるいは空気圧が低下して危険なタイヤ径にな
っているかどうかなどを的確に検出することができる。
また、請求項９の発明によれば、自動車のサスペンショ
ンにかかる荷重変化からタイヤ径の変化を検出して、タ
イヤ異常の検出に補正をかけるようにしたので、タイヤ
異常の検出精度が向上する。特に、自動車に重い荷物を
積載してタイヤにかかる荷重が大きくなったことによる
タイヤ異常の検出誤差が少なくなり、運転者に正確な検
出結果を知らせることができる。また、請求項１０，１
１の発明によれば、自動車の走行中、運転者に安全速度
を表示して安全速度まで自動車の速度を低下させ、ある
いは、自動的に安全速度まで走行速度を低下させるの
で、タイヤ異常による事故を未然に防止することができ
る。また、請求項１２の発明によれば、タイヤ異常が自
動的に検出されるので、自動車の安全性が高くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例によるタイヤ異常検出装置を
備えた自動車の概略側面図である。

【図２】タイヤ回転速度センサと空間フィルタ方式速度
センサによる検出速度の特性図である。

【図３】タイヤ異常検出装置及びＡＢＳ用ＥＣＵのブロ
ック構成図である。

【図４】タイヤ異常用ＥＣＵのブロック構成図である。

【図５】（ａ）は空間フィルタ方式速度センサの出力パ
ルスのタイムチャート、（ｂ）はタイヤ回転速度センサ
の出力パルスのタイムチャートである。

【符号の説明】

１自動車３空間フィルタ方式速度センサ４タイヤ５タイヤ回転速度センサ６ＥＣＵ７タイヤ異常表示部１４比較回路１６タイヤ異常用ＥＣＵ１７ハイドロプレーニング表示部２６ＡＢＳ用ＥＣＵ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車の対地速度を非接触にて検出する
非接触速度検出手段と、タイヤの回転速度を検出するタ
イヤ回転速度検出手段と、上記の各速度検出手段からの
出力を比較する比較手段とを備え、この比較結果に基づ
いてタイヤの摩耗もしくは空気圧の異常を検出するよう
にしたことを特徴とするタイヤ異常検出装置。
【請求項２】自動車の対地速度を非接触にて検出する
非接触速度検出手段と、タイヤの回転速度を検出するタ
イヤ回転速度検出手段と、上記の各速度検出手段からの
出力を比較する比較手段とを備え、この比較結果に基づ
いてハイドロプレーニング現象を検出するようにしたこ
とを特徴とするタイヤ異常検出装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異常
検出装置において、運転者にタイヤの異常を知らせる警
報装置を備えたことを特徴とするタイヤ異常検出装置。
【請求項４】請求項１記載のタイヤ異常検出装置にお
いて、通常運転時における異常状態と高速運転時におけ
る異常状態の複数段階で運転者にタイヤの異常を知らせ
る警報装置を備えたことを特徴とするタイヤ異常検出装
置。
【請求項５】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異常
検出装置において、非接触速度検出手段として空間フィ
ルタ方式速度測定装置を使用したことを特徴とするタイ
ヤ異常検出装置。
【請求項６】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異常
検出装置において、非接触速度検出手段とタイヤ回転速
度検出手段を、アンチロックブレーキシステムの速度検
出手段と共用し、各速度検出手段による速度検出のため
の処理時間をアンチロックブレーキシステムにおいて必
要な信号処理時間よりも長くしたことを特徴とするタイ
ヤ異常検出装置。
【請求項７】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異常
検出装置において、非接触速度検出手段とタイヤ回転速
度検出手段を、アンチロックブレーキシステムの速度検
出手段と共用し、各速度検出手段の検出値に基いて自動
車の走行距離を求めることでタイヤの異常を検出するよ
うにしたことを特徴とするタイヤ異常検出装置。
【請求項８】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異常
検出装置において、少なくとも標準のタイヤ空気圧にお
ける正常なタイヤ径及び異常なタイヤ径に関する情報を
記憶させてなる記憶装置を備えたことを特徴とするタイ
ヤ異常検出装置。
【請求項９】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異常
検出装置において、荷物を自動車に積載したことによる
タイヤ径の変化を自動車のサスペンションにかかる荷重
変化より検出する検出手段と、上記検出手段が検出した
タイヤ径の変化状態に基づきタイヤ異常の検出に補正を
かける補正手段とを備えたことを特徴とするタイヤ異常
検出装置。
【請求項１０】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異
常検出装置と、このタイヤ異常検出装置の出力に基づき
自動車が安全に走行するための速度を算出する演算手段
と、上記演算手段により算出された安全速度を表示する
表示手段とを備えたことを特徴とする自動車の安全運行
装置。
【請求項１１】請求項１又は請求項２記載のタイヤ異
常検出装置と、このタイヤ異常検出装置の出力に基づき
自動車が安全に走行するための速度を算出し、この安全
速度まで自動車の走行速度を自動的に低下させる速度制
御手段とを備えたことを特徴とする自動車の安全運行装
置。
【請求項１２】請求項１乃至１１記載の装置を備えた
ことを特徴とする自動車。