CN103889793B - 机动车的控制装置和用于运行机动车的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机动车的控制装置(5)，其中，所述控制装置在由行驶出发的行驶方向变换中和/或在起动过程中和/或在停车过程中和/或在滚动过程中为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程通过提供相应的控制信号自动地激活行车制动器(6)，其中，所述控制装置(5)自动地求出在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中在没有激活行车制动器(6)的情况下积聚在所述起动离合器(4)上的摩擦能量，并且仅当所求出的摩擦能量大于极限值时，所述控制装置才为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器(6)。

Description

机动车的控制装置和用于运行机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种的机动车的控制装置。此外，本发明涉及一种用于运行机动车的方法。
背景技术
由DE 1 926 592 A1已知一种用于运行被构造为作业车辆的机动车的方法和装置，其中，在换档杆转换到新的行驶方向上之后，即在行驶方向变换时，机动车的驱动装置被关断并且机动车的制动器被投入使用，并且其中在由此引起机动车的停止状态之后制动器被松开并且驱动装置在新的行驶方向上被接通。
WO 02/094602 A1涉及一种用于当机动车在运动中时执行行驶方向反转的方法，其中，当在变速器变速杆上挂入一个新的行驶方向位置时，为了支持行驶方向反转根据对机动车的油门踏板的操作来激活机动车的制动器。
由EP 0 822 129 B1已知一种用于支持机动车的起动过程的方法，其中通过制动干预确保机动车的静止状态，并且当发动机扭矩超过极限值时，结束该制动干预。当由驾驶员施加的制动力不足以将机动车保持在静止状态时，为了保持机动车而建立制动干预，其中，在自动的制动干预开始时根据车辆速度建立制动压力。
发明内容
由此出发，本发明的任务是，提供一种机动车的新式的控制装置和一种新式的用于运行机动车的方法。
该任务通过一种按照本发明的控制装置解决。按照本发明，控制装置自动地求出在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中在没有激活行车制动器的情况下积聚在起动离合器上的摩擦能量，其中，仅当所求出的摩擦能量大于极限值时，所述控制装置才为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器。
通过本发明首次建议，为了支持行驶中的机动车的行驶方向变换和/或为了支持起动过程和/或停车过程和/或滚动过程，根据在没有激活行车制动器的情况下在行驶方向变换和/或在起动过程和/或在停车过程和/或在滚动过程中积聚在机动车的起动离合器上的摩擦能量是否低于极限值来激活行车制动器。如果行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程在没有激活行车制动器的情况下可以在起动离合器没有损坏风险的情况下被执行，则按照本发明不激活行车制动器。仅当由于行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程在没有激活行车制动器的情况下要付出起动离合器损坏的代价时，为了支持行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活机动车的行车制动器。由此能够在没有损坏起动离合器的危险的情况下确保机动车舒适的运行。
优选地，仅当在要求行驶方向变换时行驶速度大于下极限值并且小于上极限值时，所述控制装置才为了支持行驶中的机动车的行驶方向变换自动地激活所述行车制动器。
本发明的该设计方案基于以下认识，即，在行驶速度处于下极限值以下的行驶方向变换时，行驶方向变换可以在没有激活行车制动器的情况下舒适地并且在起动离合器没有损坏危险的情况下被执行。
本发明的该设计方案还基于以下认识，即，当行驶速度大于上极限值时，行驶方向变换出于安全原因被禁止，因为在这种情况中在驾驶员一方触发的行驶方向变换必然基于对变速器变速杆的误操作。
优选地，仅当机动车的倾斜度大于极限值时，和/或当在所述变速器中挂入起动档时，和/或仅当在与希望的起动方向相反的滚动方向上的滚动中机动车的加速度大于极限值时和/或当机动车的滚动路程大于极限值时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活行车制动器。
以上准则为了支持起动过程允许特别有利的制动干预。
根据一种有利的扩展构型，所述控制装置根据机动车质量和/或根据机动车的倾斜度和/或根据在要求行驶方向变换时存在的机动车行驶速度和/或根据油门踏板操作来确定在激活行车制动器时的制动强度，即，优选这样地确定，使得在行驶方向变换的情况下制动干预的减速度和随后的机动车的加速度在数值上大约一样大。
当制动强度被这样地确定以至于制动干预的减速度与在行驶方向变换中随后的机动车加速度在数值上大约一样大时，能够实现特别舒适的行驶方向变换。
根据另一种有利的扩展构型，所述控制装置在包括具有内燃机和电机的混合动力驱动装置的机动车中附加地自动求出在没有激活行车制动器的情况下在发电机式运行中积聚在电机上的能量，并且所述控制装置根据所述能量为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程而自动地激活所述行车制动器和/或所述电机的发电机式运行。
通过本发明的该优选扩展构型能够简单地且可靠地实现的是，在混合动力车辆中考虑可通过混合动力驱动装置的电机提供的制动干预。根据积聚在起动离合器上的摩擦能量以及根据在发电机式运行中积聚在电机上的发电能量，为了支持行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程而自动地激活行车制动器和/或电机的发电机式运行。
按照本发明限定了一种用于运行机动车的方法。其中，在由行驶出发的行驶方向变换中和/或在起动过程中和/或在停车过程中和/或在滚动过程中，为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活行车制动器，其中，自动地求出在行驶方向变换中和/或在起动过程中和/或在停车过程中和/或在滚动过程中在没有激活行车制动器的情况下积聚在所述起动离合器上的摩擦能量，并且仅当所求出的摩擦能量大于极限值时，才为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器。
附图说明
本发明的优选的扩展构型由从属权利要求和下面的说明书得出。本发明的实施例借助附图详细地被说明，但是不限于此。在此示出：
图1示出机动车的示例简图；和
图2示出机动车的另一示例简图。
具体实施方式
本发明涉及一种机动车的控制装置和一种用于运行机动车的方法。下面示例地参照图1和2的动力传动系简图描述本发明。图1示意地示出一个包括动力装置1和连接在动力装置1和输出装置2之间的变速器3的动力传动系简图，其中，变速器3优选指的是自动换档变速器，例如在载货汽车中使用的自动换档变速器。这样的自动换档变速器3配有自动化的、干式的并且摩擦锁合的起动离合器4以及未示出的形状锁合的、用于在变速器中执行档位变换的换档元件。给自动变速器3配有构造为变速器控制装置的控制装置5，该控制装置控制和/或调节自动变速器3的运行以及自动的起动离合器4的运行。为此，控制装置5与变速器3交换数据。此外，图1示出配属于输出装置2的行车制动器6，通过该行车制动器能够在输出装置2上施加制动力矩或者说制动力。在图1中同样示出了油门踏板7以及倾斜度传感器8，它们如变速器3和行车制动器6那样与变速器控制装置5交换数据。
当在这样的机动车上应当执行分别由机动车的行驶出发的、从向前行驶到向后行驶的行驶方向变换和/或从向后行驶到向前行驶的行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程时，所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程通过控制装置5自动地支持，即，通过自动激活行车制动器6来支持，其中，仅当在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中在没有激活行车制动器6的情况下积聚在机动车的起动离合器4上的摩擦能量大于极限值时，该行车制动器6才被控制装置5自动地激活来支持行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程。
如果相应地在换档变速器3的干式的、摩擦锁合的自动起动离合器4上在待执行的行驶方向变换中和/或在待执行的起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中由于在此可预见的摩擦能量而发生过高的磨损，那么按照本发明自动地激活行车制动器6，以使起动离合器4卸载。由此，能够在起动离合器4没有损坏危险的情况下实现舒适的行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程。
用于在起动离合器4上积聚的摩擦能量的上述极限值可以作为静态的极限值存放或存储在控制装置5中，在该极限值被超过时行车制动器6被控制装置5自动地激活。作为备选可行的是，控制装置5动态地求出极限值，尤其是根据在激活行车制动器6时积聚在起动离合器4上的摩擦能量动态求出极限值，其中，在该情况中，仅当在没有激活行车制动器6时积聚在起动离合器4上的摩擦能量和在激活行车制动器6时积聚在起动离合器4上的摩擦能量之间的差大于极限值、尤其是大于零时，行车制动器6才自动地被激活。
为了支持由机动车的行驶出发的行驶方向变换，即，通过对这样的从向前行驶到向后行驶的行驶方向变换或者这样的从向后行驶到向前行驶的行驶方向变换的支持，仅当在驾驶员一方要求变换行驶方向时机动车的行驶速度大于下极限值并且同时小于上极限值时，行车制动器6才被控制装置5自动地激活。当速度小于下极限值时，即，当最小速度未被超过时，即便没有通过行车制动器6的制动干预也可以舒适地在起动离合器4没有损坏风险的情况下实现行驶方向变换。
当行驶速度大于最大速度时，通过激活行车制动器6产生的制动干预是不允许的，因为在这种情况下驾驶员一方触发行驶方向变换极有可能是错误的，因为当行驶速度大于上极限值并且相应地大于最大速度时，行驶方向变换没有意义。
当由机动车的行驶出发执行行驶方向变换，即，执行从向前行驶到向后行驶或者从向后行驶到向前行驶的行驶方向变换时，机动车的变速器3首先为了支持行驶方向变换而被控制装置5自动地转换到空档。随后，即当变速器3在空档时才由控制装置5自动地激活行车制动器6或者通过行车制动器6对输出装置2的制动干预，以便进一步支持行驶方向变换。
如果变速器3被转换到空档，传动系制动器还可以用于制动干预并且被控制装置5请求。通过对传动系制动器的请求可以为执行行驶方向变换赢得时间。
当为了支持行驶方向变换在激活行车制动器6之前将变速器3通过控制装置5转换到空档中时，驾驶员直接在驾驶员一方请求行驶方向变换之后通过变速器转换到空档中而获得关于行驶方向变换在控制设备一方被接受和准备就绪的信息。由此对于驾驶员而言得出机动车的可预见的并且符合逻辑的行驶性能。该措施的另一优点在于，起动离合器4不再以与动力装置1的旋转方向不匹配的转速运行。
当通过控制装置5、尤其是通过以上转换变速器3到空档中在控制装置方面执行行驶方向变换时由控制装置5发现，在执行行驶方向变换时在驾驶员一方请求行驶方向变换之后紧接着存在驾驶员对油门踏板的操作，则可以规定，所述控制装置5仍然执行或者备选地中断行驶方向变换。
是否执行或中断行驶方向变换的决定可以优选根据油门踏板操作和行驶方向变换的请求之间的时间间隔有多长来确定。如果该时间间隔比较短，则中断行驶方向变换，反之，如果时间间隔比较长，则执行行驶方向变换。
同样，是否在驾驶员一方请求行驶方向变换之后在驾驶员一方操作油门踏板7时执行或中断行驶方向变换的决定根据机动车的速度进行。如果速度比较低，则执行行驶方向变换，反之，如果机动车的行驶速度比较大，则中断行驶方向变换。
控制装置5自动地、优选根据机动车的质量和/或根据由机动车的倾斜度传感器8提供的机动车倾斜度和/或根据在驾驶员一方请求行驶方向变换时存在的机动车行驶速度和/或根据驾驶员一方对油门踏板7的操作来确定用于激活行车制动器6的制动强度。
在这里，制动强度可以由控制装置5优选这样地确定，使得通过行车制动器6的制动干预的减速度和在禁用行车制动器6之后接下来的机动车加速度在数值方面大致一样大。由此能够在控制设备一方提供特别舒适的行驶方向变换。
同样可能的是，制动强度被这样地确定，使得机动车的行驶方向变换、尤其是为此所需的制动过程在预给定的时间间隔中结束。由此能够在控制设备一方在预给定的时间间隔中执行行驶方向变换。
尤其地，控制装置5也可以根据之前进行的驾驶员辅助系统的激活确定制动强度，其中，尤其是当在驾驶员一方请求行驶方向变换之前识别到ABS系统或ASR系统或ESP系统的干预时，控制装置5仅请求小的制动强度。
同样尤其是当之前在输出装置2上识别到车轮被抱死时，由控制装置5为行车制动器6请求小的制动强度来支持行驶方向变换。
在通过控制装置5激活行车制动器6之后，尤其是当机动车的行驶速度由于行车制动器6的激活而低于极限值时，行车制动器6通过控制装置5自动地被禁用。这在机动车的停止状态之前进行，以便在变速器3的形状锁合的换档元件上利用机动车剩下的残余速度解除所谓的齿对齿位置。
与在行驶的机动车中执行从向前行驶到向后行驶或者从向后行驶到向前行驶的行驶方向变换相关地描述的以上措施基本上也可以用于支持起动过程和/或停车过程和/或滚动过程，尤其是用于支持从一个与希望的机动车起动方向相反的机动车滚动方向出发的起动过程，尤其是当机动车在下坡路中在真正的起动过程之前与希望的起动方向相反地滚动时。在这种情况下，即当在没有激活行车制动器的情况下积聚在起动离合器4上的摩擦能量大于极限值时，为了支持起动过程也由控制装置5自动地激活行车制动器6。
在起动过程中，尤其当在与希望的起动方向相反的滚动方向上的滚动中机动车的加速度大于极限值和/或机动车的滚动路程大于极限值时，行车制动器6才在此相互关系下被自动地激活。
可以规定，仅当机动车在上坡路中运行时，即当机动车的倾斜度——该倾斜度由倾斜度传感器8提供——大于极限值时和/或当在变速器中挂入起动档时，才在支持起动过程时自动地激活行车制动器。
此外可以规定，当机动车在上坡路或者倾斜的车道上运行时并且当驾驶员不操作机动车的油门踏板7时，如果在上坡路中滚动时机动车的速度大于极限值，行车制动器6被控制装置5自动地激活。在这种情况下可以防止机动车在上坡路中不希望地溜车。
此外可以规定，当控制装置5识别到自由摇摆功能时，不请求行车制动器6。
此外可行的是，在驾驶员车门被打开的机动车中，控制装置5在驾驶员车门被打开的情况下自动地激活行车制动器6，以确保机动车在停止状态中。
对于特种车辆，例如垃圾收集车辆可以规定，当垃圾收集车辆在上坡路中运行并且在上坡路中回滚时，即当人员站立在垃圾收集车辆的踏板上时，控制装置5自动地激活行车制动器6。在这种情况下可以避免站在踏板上的人员在垃圾收集车辆在上坡路中回滚时的危险，例如避免在垃圾收集车辆在上坡路中的起动过程中的危险(垃圾收集车辆在该上坡路中在某些情况下可能回滚)。
尤其是对于机动车在上坡路中的运行，即对于在上坡路中的起动可以规定，仅当存在驾驶员一方对油门踏板7的操作时，才通过控制装置5激活行车制动器6。在这种情况下可以允许机动车在油门踏板7未被操作的情况下回滚。同样可行的是，在这种情况下行车制动器6的激活仅对于限定的时间被允许，以便接着实现机动车在没有通过行车制动器6的制动干预的情况下的滚动。
当在没有驾驶员一方对油门踏板7的操作的情况下存在起动过程时，也指的是机动车的爬行。在爬行时，控制装置5也可以自动地激活行车制动器6，即尤其是当在上坡路中爬行时，其中，通过对倾斜度传感器8提供的机动车倾斜度的评估识别出在上坡路中。
在上坡路中爬行时可以通过自动激活行车制动器6来确保机动车在上坡路中以最大滚动速度滚动，不仅确保机动车的向后滚动而且确保机动车的向前滚动。对制动器的操作在此在爬行中与对起动离合器4的操作相协调地进行，其中，在起动离合器4闭合时由控制装置5禁用行车制动器6。
本发明也可用在具有根据图2的动力传动系的机动车中，其中，根据图2的动力传动系与图1的动力传动系的区别是，在图2的动力传动系中动力装置1被构造为混合动力驱动器，它包括内燃机9和电机10。在这样的混合动力车辆中，控制装置5不仅求出在没有激活行车制动器6的情况下在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中积聚在起动离合器4上的摩擦能量而且附加地自动地求出在没有激活行车制动器6的情况下在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中在发电机式运行中积聚在电机10上的发电能量。控制装置5根据如此求出的起动离合器4的摩擦能量以及电机10上的发电能量激活行车制动器6和/或电机10的发电机式运行，以便支持在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程。因此，通过发电机式运行的电机10可以在动力传动系中施加制动力矩。该制动力矩可以用于对未示出的电蓄能器充电，其中，但是当在电机10的发电机式运行中过多地积聚发电能量或功率时，为了避免损坏混合动力车辆的电或电子的组件，通过电机10的发电式制动力矩或发电式制动能量必须被限制，即通过控制装置5自动激活行车制动器6。
与机动车的起动过程相关地可以规定，控制装置5始终在动力装置1起动之后对于确定的时间间隔自动地激活行车制动器6，以便避免在发动机起动之后机动车意外起动并且由此确保机动车在确定的时间间隔处于停止状态中。
同样可行的是，当在关断动力装置1之后机动车由于停车过程而停止时，自动地激活行车制动器6，以使停止的机动车自动地保持在停止状态中。
对于具有所谓的静止式的、即仅在机动车的停止状态中运行的副输出装置的机动车，行车制动器6可以在副输出装置激活的情况下同样被自动地激活，以便自动地保持或确保机动车在停止状态中。
尤其是对于允许仅以在控制装置一方实施的例如90km/h的最大速度行驶的载货车辆，当载货车辆通过在空档中的变速器在下坡路中滚动时，控制装置5可以在按照本发明自动地激活行车制动器6以便遵守最大速度。
按照本发明的解决方案也可以在起动和/或停车和/或滚动时在堵车行驶中尤其是在下坡路中使用。
当机动车停车时，按照本发明的解决方案可以与坡道驻车功能结合使用。在停车过程中实现停止状态之后，行车制动器6优选被禁用，以便接着允许机动车滚动。
附图标记清单
1 动力装置
2 输出装置
3 变速器
4 起动离合器
5 控制装置
6 行车制动器
7 油门踏板
8 倾斜度传感器
9 内燃机
10 电机

Claims (38)

1.一种机动车的控制装置(5)，其中，所述控制装置在由行驶出发的行驶方向变换中和/或在起动过程中和/或在停车过程中和/或在滚动过程中为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程通过提供相应的控制信号自动地激活行车制动器(6)，
其特征在于，
所述控制装置(5)自动地求出在行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程中在没有激活行车制动器(6)的情况下积聚在起动离合器(4)上的摩擦能量，并且仅当所求出的摩擦能量大于一极限值时，所述控制装置才为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述极限值静态地存储在所述控制装置(5)中。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置动态地求出所述极限值。
4.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，仅当在要求行驶方向变换时行驶速度大于下极限值并且小于上极限值时，所述控制装置才为了支持行驶方向变换自动地激活所述行车制动器(6)。
5.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置为了支持行驶方向变换首先将机动车的变速器(3)自动地转换到空档中，并且所述控制装置在所述变速器(3)位于空档中时才接着自动地激活所述行车制动器(6)。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置为了支持行驶方向变换首先将机动车的变速器(3)自动地转换到空档中，并且所述控制装置在所述变速器(3)位于空档中时才接着自动地激活所述行车制动器(6)。
7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置在所述变速器(3)位于空档中时附加地自动地激活传动系制动器。
8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置在变速器(3)位于空档中时附加地自动地激活传动系制动器。
9.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，仅当机动车的倾斜度大于极限值时和/或当在所述变速器(3)中挂入起动档时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
10.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，仅当机动车的倾斜度大于极限值时和/或当在所述变速器(3)中挂入起动档时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
11.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，仅当机动车的倾斜度大于极限值时和/或当在所述变速器(3)中挂入起动档时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，仅当机动车的倾斜度大于极限值时和/或当在所述变速器(3)中挂入起动档时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
13.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，仅当在与希望的起动方向相反的滚动方向上的滚动时机动车的加速度大于极限值时和/或当机动车的滚动路程大于极限值时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
14.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，仅当在与希望的起动方向相反的滚动方向上的滚动时机动车的加速度大于极限值时和/或当机动车的滚动路程大于极限值时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
15.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，仅当在与希望的起动方向相反的滚动方向上的滚动时机动车的加速度大于极限值时和/或当机动车的滚动路程大于极限值时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
16.根据权利要求6至8之一所述的控制装置，其特征在于，仅当在与希望的起动方向相反的滚动方向上的滚动时机动车的加速度大于极限值时和/或当机动车的滚动路程大于极限值时，所述控制装置才为了支持从与希望的起动方向相反的滚动方向出发的起动过程自动地激活所述行车制动器(6)。
17.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置被构造为具有摩擦锁合的起动离合器的自动换档变速器的变速器控制装置。
18.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置被构造为具有摩擦锁合的起动离合器的自动换档变速器的变速器控制装置。
19.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置被构造为具有摩擦锁合的起动离合器的自动换档变速器的变速器控制装置。
20.根据权利要求6至8之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置被构造为具有摩擦锁合的起动离合器的自动换档变速器的变速器控制装置。
21.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置在包括具有内燃机(9)和电机(10)的混合动力驱动装置的机动车中附加地自动地求出在没有激活行车制动器(6)的情况下在发电机式运行中积聚在电机(10)上的能量，并且所述控制装置根据所述能量为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器(6)和/或所述电机(10)的发电机式运行。
22.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置在包括具有内燃机(9)和电机(10)的混合动力驱动装置的机动车中附加地自动地求出在没有激活行车制动器(6)的情况下在发电机式运行中积聚在电机(10)上的能量，并且所述控制装置根据所述能量为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器(6)和/或所述电机(10)的发电机式运行。
23.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置在包括具有内燃机(9)和电机(10)的混合动力驱动装置的机动车中附加地自动地求出在没有激活行车制动器(6)的情况下在发电机式运行中积聚在电机(10)上的能量，并且所述控制装置根据所述能量为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器(6)和/或所述电机(10)的发电机式运行。
24.根据权利要求6至8之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置在包括具有内燃机(9)和电机(10)的混合动力驱动装置的机动车中附加地自动地求出在没有激活行车制动器(6)的情况下在发电机式运行中积聚在电机(10)上的能量，并且所述控制装置根据所述能量为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器(6)和/或所述电机(10)的发电机式运行。
25.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置根据机动车质量和/或根据倾斜度和/或根据在要求行驶方向变换时存在的行驶速度和/或根据油门踏板操作来确定所述行车制动器(6)的制动强度。
26.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置根据机动车质量和/或根据倾斜度和/或根据在要求行驶方向变换时存在的行驶速度和/或根据油门踏板操作来确定所述行车制动器(6)的制动强度。
27.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置根据机动车质量和/或根据倾斜度和/或根据在要求行驶方向变换时存在的行驶速度和/或根据油门踏板操作来确定所述行车制动器(6)的制动强度。
28.根据权利要求6至8之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置根据机动车质量和/或根据倾斜度和/或根据在要求行驶方向变换时存在的行驶速度和/或根据油门踏板操作来确定所述行车制动器(6)的制动强度。
29.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置这样地确定用于激活所述行车制动器(6)的制动强度，使得制动干预的减速度和随后的机动车加速度在数值上一样大。
30.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置这样地确定用于激活所述行车制动器(6)的制动强度，使得制动干预的减速度和随后的机动车加速度在数值上一样大。
31.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置这样地确定用于激活所述行车制动器(6)的制动强度，使得制动干预的减速度和随后的机动车加速度在数值上一样大。
32.根据权利要求6至8之一所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置这样地确定用于激活所述行车制动器(6)的制动强度，使得制动干预的减速度和随后的机动车加速度在数值上一样大。
33.根据权利要求1至3之一所述的控制装置，其特征在于，当通过激活所述行车制动器(6)使机动车的速度小于极限值时，所述控制装置自动地禁用所述行车制动器(6)。
34.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，当通过激活所述行车制动器(6)使机动车的速度小于极限值时，所述控制装置自动地禁用所述行车制动器(6)。
35.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，当通过激活所述行车制动器(6)使机动车的速度小于极限值时，所述控制装置自动地禁用所述行车制动器(6)。
36.根据权利要求6至8之一所述的控制装置，其特征在于，当通过激活所述行车制动器(6)使机动车的速度小于极限值时，所述控制装置自动地禁用所述行车制动器(6)。
37.用于运行具有动力装置、变速器和起动离合器的机动车的方法，其中，在由行驶出发的行驶方向变换中和/或在起动过程中和/或在停车过程中和/或在滚动过程中，为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活行车制动器，
其特征在于，
自动地求出在行驶方向变换中和/或在起动过程中和/或在停车过程中和/或在滚动过程中在没有激活行车制动器的情况下积聚在所述起动离合器上的摩擦能量，并且仅当所求出的摩擦能量大于极限值时，才为了支持所述行驶方向变换和/或起动过程和/或停车过程和/或滚动过程自动地激活所述行车制动器。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法应用于根据权利要求1至36中任一项所述的控制装置。
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