JP2000053014A - リーチフォークリフトの操舵制御装置 - Google Patents
リーチフォークリフトの操舵制御装置Info
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- JP2000053014A JP2000053014A JP22722498A JP22722498A JP2000053014A JP 2000053014 A JP2000053014 A JP 2000053014A JP 22722498 A JP22722498 A JP 22722498A JP 22722498 A JP22722498 A JP 22722498A JP 2000053014 A JP2000053014 A JP 2000053014A
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- Japan
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- turning
- force
- steering
- control device
- steering control
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回エンドにおける衝撃を小さくすることが
でき，構成部品への負荷および運転者への負荷を軽減す
ることができるリーチフォークリフトの操舵制御装置を
提供すること。 【解決手段】 ハンドル２の回転力にパワーステアリン
グユニット３のアシスト力を付加して旋回力とし，該旋
回力により操舵輪１１を旋回させるよう構成したリーチ
フォークリフトの操舵制御装置１である。パワーステア
リングユニット３のアシスト力は，操舵輪１１の旋回位
置に応じて変化させるよう構成した。
でき，構成部品への負荷および運転者への負荷を軽減す
ることができるリーチフォークリフトの操舵制御装置を
提供すること。 【解決手段】 ハンドル２の回転力にパワーステアリン
グユニット３のアシスト力を付加して旋回力とし，該旋
回力により操舵輪１１を旋回させるよう構成したリーチ
フォークリフトの操舵制御装置１である。パワーステア
リングユニット３のアシスト力は，操舵輪１１の旋回位
置に応じて変化させるよう構成した。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は，リーチフォークリフトに適用さ
れる操舵制御装置に関する。
れる操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】リーチフォークリフト８は，図４に示すご
とく，通常，後輪に駆動輪を兼ねる操舵輪１１を有して
いると共に該操舵輪を制御する操舵制御装置を備えてい
る。従来の操舵制御装置９は，図５に示すごとく，ハン
ドル２の回転力にパワーステアリングユニット３のアシ
スト力を付加して旋回力とし，該旋回力により操舵輪１
１を旋回させるよう構成している。
とく，通常，後輪に駆動輪を兼ねる操舵輪１１を有して
いると共に該操舵輪を制御する操舵制御装置を備えてい
る。従来の操舵制御装置９は，図５に示すごとく，ハン
ドル２の回転力にパワーステアリングユニット３のアシ
スト力を付加して旋回力とし，該旋回力により操舵輪１
１を旋回させるよう構成している。
【０００３】上記操舵輪１１は，図５に示すごとく，旋
回ギア１２を備えたドライブユニット１０に装着されて
いると共に走行モータに連結されている。そして，ドラ
イブユニット１０は，その旋回ギア１２をパワーステア
リングユニット３から延設されたステアリングギア３２
に係合させることにより上記旋回力を受けるよう構成さ
れている。
回ギア１２を備えたドライブユニット１０に装着されて
いると共に走行モータに連結されている。そして，ドラ
イブユニット１０は，その旋回ギア１２をパワーステア
リングユニット３から延設されたステアリングギア３２
に係合させることにより上記旋回力を受けるよう構成さ
れている。
【０００４】上記パワーステアリングユニット３は，上
記アシスト力を発揮させるＥＰＳモータを有していると
共に，ハンドル２の回転力の大きさ（トルク）を検出す
るトルクセンサを内蔵している。そして，トルクセンサ
の検出値に応じてＥＰＳモータを制御し，アシスト力を
ハンドルの回転力に応じて制御している。
記アシスト力を発揮させるＥＰＳモータを有していると
共に，ハンドル２の回転力の大きさ（トルク）を検出す
るトルクセンサを内蔵している。そして，トルクセンサ
の検出値に応じてＥＰＳモータを制御し，アシスト力を
ハンドルの回転力に応じて制御している。
【０００５】
【解決しようとする課題】しかしながら，上記従来のリ
ーチフォークリフトの操舵制御装置９においては，次の
問題がある。即ち，上記操舵輪１１を備えたドライブユ
ニット１０の旋回可能範囲は，図２，図５に示すごと
く，ドライブユニット１０に設けた突片１５，１６がス
トッパー１９に当接する両旋回エンドの範囲内に限られ
る。
ーチフォークリフトの操舵制御装置９においては，次の
問題がある。即ち，上記操舵輪１１を備えたドライブユ
ニット１０の旋回可能範囲は，図２，図５に示すごと
く，ドライブユニット１０に設けた突片１５，１６がス
トッパー１９に当接する両旋回エンドの範囲内に限られ
る。
【０００６】そのため，運転者が勢いよくハンドル２を
回した場合には，上記パワーステアリングユニット３の
アシスト力を付与された強い旋回力で上記ドライブユニ
ット１０が旋回し，旋回エンドに達した際に上記突片１
５又は１６がストッパー１９に激突する。
回した場合には，上記パワーステアリングユニット３の
アシスト力を付与された強い旋回力で上記ドライブユニ
ット１０が旋回し，旋回エンドに達した際に上記突片１
５又は１６がストッパー１９に激突する。
【０００７】このときの衝撃力は，上記パワーステアリ
ングユニット３のアシスト力によってかなり大きなもの
となる。そのため，ドライブユニット１０の突片１５，
１６やストッパー１９，あるいは，旋回ギア１２，ステ
アリングギア３２等は，予め高強度に設けておく必要が
あり，またそのためこれらのドライブユニット回りの部
品は重く大きなものとなってしまう。また，上記激しい
衝撃力は，ハンドル２を操作していた運転者の手にも衝
撃を与える。
ングユニット３のアシスト力によってかなり大きなもの
となる。そのため，ドライブユニット１０の突片１５，
１６やストッパー１９，あるいは，旋回ギア１２，ステ
アリングギア３２等は，予め高強度に設けておく必要が
あり，またそのためこれらのドライブユニット回りの部
品は重く大きなものとなってしまう。また，上記激しい
衝撃力は，ハンドル２を操作していた運転者の手にも衝
撃を与える。
【０００８】本発明は，かかる従来の問題点に鑑みてな
されたもので，旋回エンドにおける衝撃を小さくするこ
とができ，構成部品への負荷および運転者への負荷を軽
減することができるリーチフォークリフトの操舵制御装
置を提供しようとするものである。
されたもので，旋回エンドにおける衝撃を小さくするこ
とができ，構成部品への負荷および運転者への負荷を軽
減することができるリーチフォークリフトの操舵制御装
置を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題の解決手段】請求項１に記載の発明は，ハンドル
の回転力にパワーステアリングユニットのアシスト力を
付加して旋回力とし，該旋回力により操舵輪を旋回させ
るよう構成したリーチフォークリフトの操舵制御装置に
おいて，上記パワーステアリングユニットの上記アシス
ト力は，上記操舵輪の旋回位置に応じて変化させるよう
構成したことを特徴とするリーチフォークリフトの操舵
制御装置にある。
の回転力にパワーステアリングユニットのアシスト力を
付加して旋回力とし，該旋回力により操舵輪を旋回させ
るよう構成したリーチフォークリフトの操舵制御装置に
おいて，上記パワーステアリングユニットの上記アシス
ト力は，上記操舵輪の旋回位置に応じて変化させるよう
構成したことを特徴とするリーチフォークリフトの操舵
制御装置にある。
【００１０】本発明において最も注目すべきことは，上
記アシスト力を上記操舵輪の旋回位置に応じて変化させ
るよう構成したことである。
記アシスト力を上記操舵輪の旋回位置に応じて変化させ
るよう構成したことである。
【００１１】上記操舵輪の旋回位置に応じたアシスト力
の制御は，例えば，上記操舵輪の旋回位置が旋回エンド
に近づくにつれて徐々にアシスト力を小さくする方法，
階段状にアシスト力を小さくする方法，また，さらに旋
回エンド近傍においてアシスト力付与を中止する方法
等，種々の方法がある。少なくとも，本発明において
は，従来考慮していなかった操舵輪の旋回位置を積極的
にアシスト力の制御要素に加え，旋回位置に応じてアシ
スト力を制御するよう構成する。
の制御は，例えば，上記操舵輪の旋回位置が旋回エンド
に近づくにつれて徐々にアシスト力を小さくする方法，
階段状にアシスト力を小さくする方法，また，さらに旋
回エンド近傍においてアシスト力付与を中止する方法
等，種々の方法がある。少なくとも，本発明において
は，従来考慮していなかった操舵輪の旋回位置を積極的
にアシスト力の制御要素に加え，旋回位置に応じてアシ
スト力を制御するよう構成する。
【００１２】次に，本発明の作用につき説明する。本発
明の操舵制御装置は，上記アシスト力を上記操舵輪の旋
回位置に応じて変化させる。具体的には，例えば操舵輪
の旋回位置が旋回エンドに近づくに連れてアシスト力を
小さくすることができる。そのため，操舵輪を旋回させ
る旋回力は，アシスト力の低下に伴って低下し，これに
より操舵輪の回転速度は低下する。それ故，旋回エンド
において生じる衝撃力は従来よりも和らげられる。
明の操舵制御装置は，上記アシスト力を上記操舵輪の旋
回位置に応じて変化させる。具体的には，例えば操舵輪
の旋回位置が旋回エンドに近づくに連れてアシスト力を
小さくすることができる。そのため，操舵輪を旋回させ
る旋回力は，アシスト力の低下に伴って低下し，これに
より操舵輪の回転速度は低下する。それ故，旋回エンド
において生じる衝撃力は従来よりも和らげられる。
【００１３】また，この衝撃力の低下によって，操舵制
御装置を構成する部品の必要強度は従来よりも小さくな
り，耐久性の向上，コンパクト化などを図ることができ
る。さらに，衝撃力の低下によって運転者に与える衝撃
も小さくすることができ，運転性の向上を図ることもで
きる。
御装置を構成する部品の必要強度は従来よりも小さくな
り，耐久性の向上，コンパクト化などを図ることができ
る。さらに，衝撃力の低下によって運転者に与える衝撃
も小さくすることができ，運転性の向上を図ることもで
きる。
【００１４】次に，請求項２に記載の発明のように，上
記アシスト力の変化は，上記操舵輪の中立位置からの旋
回角度が所定角度以上となった場合に，その旋回方向に
おける旋回エンドに近づくに連れて上記アシスト力が小
さくなるように変化させることが好ましい。
記アシスト力の変化は，上記操舵輪の中立位置からの旋
回角度が所定角度以上となった場合に，その旋回方向に
おける旋回エンドに近づくに連れて上記アシスト力が小
さくなるように変化させることが好ましい。
【００１５】この場合には，上記操舵輪の旋回位置が旋
回エンドに近い所定の領域に位置し，かつ，旋回エンド
近づく場合にのみ確実にアシスト力を制限することがで
きる。そして，旋回エンドから離れた領域での旋回，あ
るいは，旋回エンドから遠ざかる方向への旋回を行う場
合においては，従来と同様にハンドルの回転力に応じた
アシスト力の付与によるスムーズなハンドル操作を維持
することができる。
回エンドに近い所定の領域に位置し，かつ，旋回エンド
近づく場合にのみ確実にアシスト力を制限することがで
きる。そして，旋回エンドから離れた領域での旋回，あ
るいは，旋回エンドから遠ざかる方向への旋回を行う場
合においては，従来と同様にハンドルの回転力に応じた
アシスト力の付与によるスムーズなハンドル操作を維持
することができる。
【００１６】また，請求項３に記載の発明のように，上
記操舵制御装置は，上記操舵輪の旋回位置を検出するた
めの操舵角センサと，上記ハンドルの回転力の大きさを
検出するトルク検出センサと，上記パワーステアリング
ユニットのアシスト力を制御するコントローラとを有し
ており，該コントローラは，上記トルク検出センサから
のトルクデータと上記操舵角センサからの角度データと
に応じて上記アシスト力を制御するよう構成してあるこ
とが好ましい。
記操舵制御装置は，上記操舵輪の旋回位置を検出するた
めの操舵角センサと，上記ハンドルの回転力の大きさを
検出するトルク検出センサと，上記パワーステアリング
ユニットのアシスト力を制御するコントローラとを有し
ており，該コントローラは，上記トルク検出センサから
のトルクデータと上記操舵角センサからの角度データと
に応じて上記アシスト力を制御するよう構成してあるこ
とが好ましい。
【００１７】この場合には，上記操舵角センサからの角
度データによって操舵輪の旋回位置を容易に把握するこ
とができ，その旋回位置に応じたアシスト力の制御を容
易に実現することができる。それ故，上記トルク検出セ
ンサによりハンドルの回転力に応じてアシスト力を発生
させる一方，操舵輪の旋回位置に応じてアシスト力を小
さく変化させることができる。なお，上記トルク検出セ
ンサおよびコントローラはパワーステアリングユニット
内に内蔵してもよい。
度データによって操舵輪の旋回位置を容易に把握するこ
とができ，その旋回位置に応じたアシスト力の制御を容
易に実現することができる。それ故，上記トルク検出セ
ンサによりハンドルの回転力に応じてアシスト力を発生
させる一方，操舵輪の旋回位置に応じてアシスト力を小
さく変化させることができる。なお，上記トルク検出セ
ンサおよびコントローラはパワーステアリングユニット
内に内蔵してもよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】実施形態例 本発明の実施形態例にかかるリーチフォークリフトの操
舵制御装置につき，図１〜図３を用いて説明する。本例
の操舵制御装置１は，図１に示すごとく，ハンドル２の
回転力にパワーステアリングユニット３のアシスト力を
付加して旋回力とし，該旋回力により操舵輪１１を旋回
させるよう構成したリーチフォークリフト８（図４）の
操舵制御装置である。上記パワーステアリングユニット
３のアシスト力は，上記操舵輪１１の旋回位置に応じて
変化させるよう構成した。
舵制御装置につき，図１〜図３を用いて説明する。本例
の操舵制御装置１は，図１に示すごとく，ハンドル２の
回転力にパワーステアリングユニット３のアシスト力を
付加して旋回力とし，該旋回力により操舵輪１１を旋回
させるよう構成したリーチフォークリフト８（図４）の
操舵制御装置である。上記パワーステアリングユニット
３のアシスト力は，上記操舵輪１１の旋回位置に応じて
変化させるよう構成した。
【００１９】以下，これを詳説する。上記ハンドル２
は，その軸部２１を図示しない運転席パネルの軸受に軸
支され，回動可能に設けられている。ハンドル２の軸部
２１は，図１に示すごとく，両端にユニバーサルジョイ
ント４１，４２を有する連結軸４によってパワーステア
リングユニット３の入力軸３１に連結されている。
は，その軸部２１を図示しない運転席パネルの軸受に軸
支され，回動可能に設けられている。ハンドル２の軸部
２１は，図１に示すごとく，両端にユニバーサルジョイ
ント４１，４２を有する連結軸４によってパワーステア
リングユニット３の入力軸３１に連結されている。
【００２０】本例のパワーステアリングユニット３は，
電気式のもの（ＥＰＳ）であって，ハンドルの回転力を
検出するトルク検出センサ，アシスト力を発揮するＰＳ
モータ，ＰＳモータを制御するコントローラを内蔵して
いる。また，パワーステアリングユニット３の下方に
は，後述する旋回ギア１３と係合するステアリングギア
３２を突出させている。
電気式のもの（ＥＰＳ）であって，ハンドルの回転力を
検出するトルク検出センサ，アシスト力を発揮するＰＳ
モータ，ＰＳモータを制御するコントローラを内蔵して
いる。また，パワーステアリングユニット３の下方に
は，後述する旋回ギア１３と係合するステアリングギア
３２を突出させている。
【００２１】操舵輪１１は，図１に示すごとく，ドライ
ブユニット１０に装着されていると共に，走行モータ１
４により駆動されるよう構成されている。また，ドライ
ブユニット１０には，大径の旋回ギア１３を設けてあ
る。この旋回ギア１３は，上記ステアリングギア３２に
噛合っており，該ステアリングギア３２によって回動す
るよう構成されている。
ブユニット１０に装着されていると共に，走行モータ１
４により駆動されるよう構成されている。また，ドライ
ブユニット１０には，大径の旋回ギア１３を設けてあ
る。この旋回ギア１３は，上記ステアリングギア３２に
噛合っており，該ステアリングギア３２によって回動す
るよう構成されている。
【００２２】ドライブユニット１０には，旋回ギア１３
の旋回角度，即ち操舵輪１１の旋回角度を検出するため
の操舵角センサ５を配設してある。また，図１，図２に
示すごとく，ドライブユニット１０には，従来と同様
に，旋回エンドを決める突片１５，１６を設けてあり，
一方，ドライブユニット１０を支持するサスペンション
６には上記突片１５，１６に当接するストッパー１９を
配設してある。また，操舵輪１１の旋回角度は，図２に
示すごとく，左右に最大９０度ずつ，合計１８０度とれ
るようにしてある。
の旋回角度，即ち操舵輪１１の旋回角度を検出するため
の操舵角センサ５を配設してある。また，図１，図２に
示すごとく，ドライブユニット１０には，従来と同様
に，旋回エンドを決める突片１５，１６を設けてあり，
一方，ドライブユニット１０を支持するサスペンション
６には上記突片１５，１６に当接するストッパー１９を
配設してある。また，操舵輪１１の旋回角度は，図２に
示すごとく，左右に最大９０度ずつ，合計１８０度とれ
るようにしてある。
【００２３】次に，上記パワーステアリングユニット３
のコントローラによるアシスト力の制御は，上記操舵輪
１１の中立位置Ｃからの旋回角度θが所定角度θｓ以上
となった場合に，その旋回方向における旋回エンド（旋
回角度θｅ）に近づくに連れて上記アシスト力が小さく
なるように行う。本例においては所定角度θｓ＝７０
度，旋回エンドの旋回角度θｅ＝９０度に設定した。
のコントローラによるアシスト力の制御は，上記操舵輪
１１の中立位置Ｃからの旋回角度θが所定角度θｓ以上
となった場合に，その旋回方向における旋回エンド（旋
回角度θｅ）に近づくに連れて上記アシスト力が小さく
なるように行う。本例においては所定角度θｓ＝７０
度，旋回エンドの旋回角度θｅ＝９０度に設定した。
【００２４】これを図３を用いて説明する。同図は，横
軸に操舵輪の中立点からの旋回角度，縦軸にＰＳモータ
に印加するモータ印加電圧をとったものである。コント
ローラは，まず，ハンドル２の回転がなされた場合にそ
のトルクを上記トルク検出センサにより検知し，その大
きさに応じてＰＳモータに印加するモータ印加電圧Ｖを
決定する。
軸に操舵輪の中立点からの旋回角度，縦軸にＰＳモータ
に印加するモータ印加電圧をとったものである。コント
ローラは，まず，ハンドル２の回転がなされた場合にそ
のトルクを上記トルク検出センサにより検知し，その大
きさに応じてＰＳモータに印加するモータ印加電圧Ｖを
決定する。
【００２５】一方，ハンドル２の回転がさらに進み，操
舵輪１１の旋回角度がθｓを超えた場合には，その旋回
角度の増加に伴ってモータ印加電圧Ｖを徐々に小さくす
る。そして，旋回エンド（旋回角度θｅ）においてモー
タ印加電圧Ｖを０（ゼロ）とする。なお，本例において
は，操舵輪１１の旋回位置が旋回エンドから遠ざかる方
向へ旋回させる場合（旋回角度が減少する場合）には，
図３の破線により示すごとく，通常通りのアシスト力を
付与するよう構成してある。
舵輪１１の旋回角度がθｓを超えた場合には，その旋回
角度の増加に伴ってモータ印加電圧Ｖを徐々に小さくす
る。そして，旋回エンド（旋回角度θｅ）においてモー
タ印加電圧Ｖを０（ゼロ）とする。なお，本例において
は，操舵輪１１の旋回位置が旋回エンドから遠ざかる方
向へ旋回させる場合（旋回角度が減少する場合）には，
図３の破線により示すごとく，通常通りのアシスト力を
付与するよう構成してある。
【００２６】次に，本例の操舵制御装置１の作用効果に
つき説明する。本例の操舵制御装置１は，上記のごと
く，アシスト力を操舵輪１１の旋回位置に応じて変化さ
せることができる。そのため，運転者がハンドル２を勢
いよく操作させた場合において，操舵輪１１の中立位置
からの旋回角度がθｓ以下の場合には，ハンドル２の回
転力に応じてアシスト力が発揮され，軽い力でハンドル
操作をすることができる。
つき説明する。本例の操舵制御装置１は，上記のごと
く，アシスト力を操舵輪１１の旋回位置に応じて変化さ
せることができる。そのため，運転者がハンドル２を勢
いよく操作させた場合において，操舵輪１１の中立位置
からの旋回角度がθｓ以下の場合には，ハンドル２の回
転力に応じてアシスト力が発揮され，軽い力でハンドル
操作をすることができる。
【００２７】一方，操舵輪１１の上記旋回角度がθｓを
超えた場合には，上記のごとく，その旋回方向の旋回エ
ンドに近づくほどアシスト力が徐々に小さくなる。その
ため，運転者がハンドル２を同じような力で回し続けて
も，その回転速度（操舵輪１１の旋回速度）は徐々に遅
くなる。そして，旋回エンドに達する際にはアシスト力
が０（ゼロ）となるため，旋回速度は非常にゆっくりと
なる。それ故，上記突片１５，１６がストッパー１９に
衝突する衝撃は，従来に比べて大幅に軽減される。
超えた場合には，上記のごとく，その旋回方向の旋回エ
ンドに近づくほどアシスト力が徐々に小さくなる。その
ため，運転者がハンドル２を同じような力で回し続けて
も，その回転速度（操舵輪１１の旋回速度）は徐々に遅
くなる。そして，旋回エンドに達する際にはアシスト力
が０（ゼロ）となるため，旋回速度は非常にゆっくりと
なる。それ故，上記突片１５，１６がストッパー１９に
衝突する衝撃は，従来に比べて大幅に軽減される。
【００２８】それ故，この衝撃力の低下によって，操舵
制御装置１を構成する部品の必要強度は従来よりも小さ
くなり，耐久性の向上，コンパクト化などを図ることが
できる。さらに，衝撃力の低下によって運転者に与える
衝撃も小さくすることができ，運転性の向上を図ること
もできる。
制御装置１を構成する部品の必要強度は従来よりも小さ
くなり，耐久性の向上，コンパクト化などを図ることが
できる。さらに，衝撃力の低下によって運転者に与える
衝撃も小さくすることができ，運転性の向上を図ること
もできる。
【００２９】また，上記アシスト力の低減は，操舵輪１
１の旋回角度が大きい限定した範囲だけで行う。また，
旋回エンドから遠ざかる方向へ旋回させる場合にもアシ
スト力の正弦波行わない。そのため通常のハンドリング
作業においては十分なアシスト力を得ることができ，ス
ムーズなハンドリング作業を確保することができる。
１の旋回角度が大きい限定した範囲だけで行う。また，
旋回エンドから遠ざかる方向へ旋回させる場合にもアシ
スト力の正弦波行わない。そのため通常のハンドリング
作業においては十分なアシスト力を得ることができ，ス
ムーズなハンドリング作業を確保することができる。
【００３０】
【発明の効果】上述のごとく，本発明によれば，旋回エ
ンドにおける衝撃を小さくすることができ，構成部品へ
の負荷および運転者への負荷を軽減することができるリ
ーチフォークリフトの操舵制御装置を提供することがで
きる。
ンドにおける衝撃を小さくすることができ，構成部品へ
の負荷および運転者への負荷を軽減することができるリ
ーチフォークリフトの操舵制御装置を提供することがで
きる。
【図１】実施形態例における，リーチフォークリフトの
操舵制御装置を示す説明図。
操舵制御装置を示す説明図。
【図２】実施形態例における，操舵輪の旋回角度を示す
説明図。
説明図。
【図３】実施形態例における，操舵輪の旋回角度とモー
タ印加電圧との関係を示す説明図。
タ印加電圧との関係を示す説明図。
【図４】従来例における，リーチフォークリフトの後方
から見た外観を示す説明図。
から見た外観を示す説明図。
【図５】従来例における，リーチフォークリフトの操舵
制御装置を示す説明図。
制御装置を示す説明図。
１．．．リーチフォークリフトの操舵制御装置， １０．．．ドライブユニット， １１．．．操舵輪， １３．．．旋回ギア， １５，１６．．．突片， １９．．．ストッパー， ２．．．ハンドル， ３．．．パワーステアリングユニット， ３２．．．ステアリングギア， ５．．．操舵角センサ，
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC01 CC21 CC48 DA04 DA15 DC33 DC34 DE02 EA02 EB04 EB11 EC24 GG06 3D034 CA01 CA10 CB02 CC09 CD12 CD15 CE03 CE05 CE13 3F333 AA02 AB13 BA08 BA11 BE08 CA12 FA20 FA32 FA38 FD06 FD09 FE04 FE09
Claims (3)
- 【請求項１】 ハンドルの回転力にパワーステアリング
ユニットのアシスト力を付加して旋回力とし，該旋回力
により操舵輪を旋回させるよう構成したリーチフォーク
リフトの操舵制御装置において，上記パワーステアリン
グユニットの上記アシスト力は，上記操舵輪の旋回位置
に応じて変化させるよう構成したことを特徴とするリー
チフォークリフトの操舵制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において，上記アシスト力の変
化は，上記操舵輪の中立位置からの旋回角度が所定角度
以上となった場合に，その旋回方向における旋回エンド
に近づくに連れて上記アシスト力が小さくなるように変
化させることを特徴とするリーチフォークリフトの操舵
制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２において，上記操舵制御
装置は，上記操舵輪の旋回位置を検出するための操舵角
センサと，上記ハンドルの回転力の大きさを検出するト
ルク検出センサと，上記パワーステアリングユニットの
アシスト力を制御するコントローラとを有しており，該
コントローラは，上記トルク検出センサからのトルクデ
ータと上記操舵角センサからの角度データとに応じて上
記アシスト力を制御するよう構成してあることを特徴と
するリーチフォークリフトの操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22722498A JP2000053014A (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | リーチフォークリフトの操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22722498A JP2000053014A (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | リーチフォークリフトの操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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-
1998
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4530265B2 (ja) * | 2004-06-15 | 2010-08-25 | 日本輸送機株式会社 | 産業車両のステアリング装置 |
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